6章 001

ControllerSeries

簡単操作で豊富な機能が使用可能

コントローラシリーズ

611J

6章 002

TSCTLCTHC

TNUTJU

単軸用ドライバコントローラ

多軸接続用フィールドバス対応ネットワークユニット

TSC 005TLC 013THC 021

TNU 031TJU 031

ステッピングドライバコントローラTSC

ネットワークユニットTNU

分岐ユニットTJU

低容量サーボドライバコントローラTLC

大容量サーボドライバコントローラTHC

611J

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧0036章

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

6章 003

Controller series

ドライバコントローラ仕様/アクチュエータ対応一覧［TSC/TLC/THC］THKでは下記のドライバコントローラを用意しています。用途に合わせてご選定ください。

形番

TSC TLC THC

動作方式 ポジション ポジション ポジション

入力電源※1 DC24V DC24V主回路：単相AC100V/単相AC200V

制御回路：単相AC100V/単相AC200V制御軸数 1 1 1

ステップデータ数※2 最大512 最大512 最大512モータ種類 ステッピングモータ サーボモータ サーボモータ

制御対象

モータサイズ □28, □35, □42 − −モータ定格出力［W］ − 50 100, 150, 200, 400, 750

位置検出方式 インクリメンタル アブソリュート アブソリュートネットワーク TNUにて対応 TNUにて対応 TNUにて対応

アクチュエータ

コンパクトシリーズ

SKR20/SKR26 − ● −SKR33/SKR46SKR55/SKR65

− − ●

KR20/KR26 − ● −KR30H/KR33/KR45H/

KR46/KR55/KR65− − ●

KSF4/KSF5/KSF6KSF8/KSF10

− − ●

KRF4/KRF5 ● ● −KRF6 − − ●

ユニバーサルシリーズ

US6T − ● ●US8T/USW12T

USW16T/USW20T− − ●

GL15N/GL20N （ボールねじタイプ）

− − ●

TH20/TH25 （ボールねじタイプ）

− − ●

GL15N/GL20N （ベルト駆動タイプ）

− − ●

TH20/TH25 （ベルト駆動タイプ）

− − ●

TY20（ベルト駆動タイプ） − − ●

エコノミーシリーズ

ES3/ES4 ● − −ES5/ES6 ● ● −

EC3 ● − −EC4 ● ● −

VLAST45 − ● −VLAST60 − ● ●

VLACT35/VLACT45 − ● −VLACT55 − − ●

クリーンシリーズ

CSKR20/CSKR26 − ● −CSKR33/CSKR46 − − ●

CKSF4/CKSF5/CKSF6 CKSF8/CKSF10

− − ●

CKRF4/CKRF5 ● ● −CKRF6 − − ●

CGL15N/CGL20N − − ●

多軸

シリーズ

MA2–SA/MA2–SB − − ●MA2–UA/MA2–UC/MA2–UD − − ●

プレス

シリーズ

PCT20 − ● −PCT25 − − ●

PC30/PC40 − − ●

※1 モータ定格出力750Wを選択した場合は、電源電圧はAC200V仕様のみとなります。※2 機能モードにより異なります。注1） 対応アクチュエータの詳細は1～5章、8章の各シリーズページをご覧ください。注2） 上記ドライバコントローラをご使用の場合、各ドライバコントローラに対応するモータを接続する必要があります。

611J

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0046章

6章 004

付属範囲各ドライバコントローラの付属範囲を下記の図にて示しています。

TSC

上位PLCなど（貴社用意）

パソコンセットアップツールD–STEP

アクチュエータTSC用アクチュエータケーブルアクチュエータに付属

I/OコネクタTSCに付属

I/Oケーブル別売

デジタルオペレータTDO

別売

webよりダウンロード

パソコン通信ケーブル別売

TLC

TLC用モータ・ブレーキケーブル

TLC用エンコーダケーブル パソコン通信ケーブル

アクチュエータ

パソコンセットアップツールD–STEP

アクチュエータに付属

上位PLCなど（貴社用意）

I/Oコネクタ

I/Oケーブル別売

別売

デジタルオペレータTDO

別売

TLCに付属

webよりダウンロード

注） D-STEPはTHK電動アクチュエータサイトよりダウンロード可能です。

THC

回生抵抗接続ケーブル

パソコン通信ケーブル

上位PLCなど（貴社用意）

アクチュエータ回生抵抗

パソコンセットアップツールD–STEP

THC用モータ・ブレーキケーブル

THC用エンコーダ・センサケーブル

アクチュエータに付属

I/Oケーブル別売

別売 別売

別売

デジタルオペレータTDO

別売

I/OコネクタTHCに付属

webよりダウンロード

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0216章

6章 021

形番Controller series

②容量で「075」を 選択した場合は、

「200AC」を選択してください。

②容量で「075」を 選択した場合は、

「200AC」を選択してください。

ジャバラ仕様の場合は、「1」のみ選択可能です。

MA2とTHC組合わせの場合は、「1」、「2」のどちらかをご選択ください。→5章007ジャバラ仕様の場合は、SKR□/KR□のみ選択可能です。SKR□/KR□のジャバラ付きとTHC組合わせの場合は、

「J」をご選択ください。

MA2とTHC組合わせの場合は、「1」、「2」のどちらかをご選択ください。→5章007ジャバラ仕様の場合は、GL□N、 TH□のみ選択可能です。GL□NとTH□のジャバラ付きとTHC組合わせの場合は、「J」を ご選択ください。

形番構成

KRF□、 KSF□CKRF□、 CKSF□KRF□R、 KSF□Rは「無記号」をご選択ください。SKR□/KR□のブロック

2個（B/Dタイプ）で押当て原点方式の場合は、原点位置で選択できない組合わせがありますのでご注意ください。SKR→1章008 KR→1章124

THC 大容量サーボドライバコントローラ

モータ定格出力150Wを ご使用される場合は、

「020」をご選択ください。

無記号：無し 1：有り（内部センサ）

2：有り（外部センサ）

US8T/US8RTUSW□T/USW□RT ○ ○ ○

US6T/US6RTGL□N/GL□NRTH□/TH□RTY20

○ − ○

○：選択可能を表わします

US/USW　形番構成⑥センサにて「P」「Q」を 選択した場合は「1」を選択、「6」「E」を選択した 場合は「2」を選択してください。→2章005　

●コンパクトシリーズ

形番 容量 電源電圧 タイプ エンコーダ

種類アクチュエータ

形番ボールねじリード 原点位置 ブレーキ ストローク センサ ブロック

種類 精度 オプション

THC − 010 − 100AC − MOD − A − SKR33 − 20 − D − B − 0395 − 1 − A − P −① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫ ⑬ ⑭THC 010：100W 100AC：

AC100VMOD：

モード切替えタイプ

A：アブソリュート

直結 折返し 06： 6mm D：モータ側 無記号： ブレーキ無し

⑥アクチュエータ形番のストロークを記入 例）0395：395mm

無記号： 無し

無記号 無記号： 並級 上級

無記号： ジャバラ

無し020：200W SKR33 SKR33W 10：10mm R：反モータ側 A：Aタイプ040：400W 200AC：

AC200VSKR46 SKR46W 16：16mm B：

ブレーキ付き 1：有りB：Bタイプ P：精密級

075：750W SKR55 SKR55W 20：20mm C：Cタイプ J： ジャバラ

有りSKR65 SKR65W 25：25mm D：DタイプKR30H KR30HW 30：30mmKR33 KR33W 40：40mm 1：

1軸目KR45H KR45HW 50：50mmKR46 KR46W 2：

2軸目KR55 KR55WKR65 KR65WKSF4※ KSF4R※

KSF5※ KSF5R※

KSF6※ KSF6R※

KSF8※ KSF8R※

KSF10※ KSF10R※

KRF6 KRF6R

●ユニバーサルシリーズ

形番 容量 電源電圧 タイプ エンコーダ

種類アクチュエータ

形番 ボールねじリード /減速比 原点位置 ブレーキ ストローク センサ オプション

THC − 020 − 100AC − MOD − A − USW12T − 10 − D − B − 0100 − 1 −① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫THC 010：100W 100AC：

AC100VMOD：

モード切替えタイプ

A：アブソリュート

ボールねじ直結 /ベルト駆動タイプ

ボールねじ直結 / 折返し D：モータ側 無記号： ブレーキ無し

⑥アクチュエータ形番のストロークを記入 例）0100：100mm

無記号：無し 無記号： ジャバラ

無し020：200W 記号 減速比 ボールねじリード R：反モータ側040：400W 200AC：

AC200VUS6T 05

無し

5mm B： ブレーキ付き

1：有り内部センサ075：750W US8T 06 6mm J：

ジャバラ 有り

USW12T 10 10mm 2：有り外部センサUSW16T 12 12mm

USW20T 16 16mm 1： 1軸目GL15N 20 20mm

GL20N 25 25mm 2： 2軸目TH20 30 30mm

TH25 40 40mmTY20 50 50mm

ボールねじ折返し ボールねじ折返し（TH のみ）US6RT 記号 減速比 ボールねじリードUS8RT GA

1/2

5mmUSW12RT GB 10mmUSW16RT GC 20mmUSW20RT GD 25mmGL15NR GE 40mmGL20NR GF 50mmTH20R GG

2/3

5mmTH25R GH 10mm

GJ 20mmGK 25mmGM 40mmGN 50mm

ベルト駆動タイプ記号 減速比 ボールねじリードVA 1/3

無しVB 1/5VC 1/9

※ KSF□T、KSF□Uの場合は「KSF□」をご選択ください。

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0226章

6章 022

形番

単軸用ポジションタイプ

②容量で「075」を 選択した場合は、

「200AC」を選択してください。

CKSF□、 CKRFは□「無記号」をご選択ください。

●クリーンシリーズ

形番 容量 電源電圧 タイプ エンコーダ

種類アクチュエータ

形番ボールねじリード 原点位置 ブレーキ ストローク センサ ブロック

種類 精度

THC − 010 − 100AC − MOD − A − CKSF4 − 10 − D − B − 0100 − 1 − −① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫ ⑬THC 010：100W 100AC：

AC100VMOD：

モード切替えタイプ

A：アブソリュート

CSKR33 06： 6mm D：モータ側 無記号： ブレーキ無し

⑥アクチュエータ形番のストロークを記入 例）0395：395mm

無記号： 無し

無記号 無記号： 並級 上級020：200W CSKR46 10：10mm R：反モータ側 A：Aタイプ

040：400W 200AC：AC200V

CKSF4 16：16mm B： ブレーキ付き 1：有り

B：Bタイプ P：精密級075：750W CKSF5 20：20mm

CKSF6 25：25mmCKSF8 30：30mmCKSF10 40：40mmCKRF6 50：50mmCGL15NCGL20N

②容量で「075」を 選択した場合は、

「200AC」を選択してください。

●プレスシリーズ

形番 容量 電源電圧 タイプ エンコーダ

種類アクチュエータ

形番ボールねじリード 原点位置 ブレーキ ストローク

THC − 010 − 100AC − MOD − A − PCT25 − 04N − D − B − 0050① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩THC 010：100W 100AC：

AC100VMOD：

モード切替えタイプ

A：アブソリュート

直結 04N D：モータ側 無記号： ブレーキ無し

⑥アクチュエータ形番のストロークを記入 例）0100：100mm

020：200W PCT25 06N R：反モータ側040：400W 200AC：

AC200V折返し 06A B：

ブレーキ付き075：750W PCT20R 06BPC30PC40

●エコノミーシリーズ

形番 容量 電源電圧 タイプ エンコーダ

種類アクチュエータ

形番ボールねじリード 原点位置 ブレーキ ストローク

THC − 010 − 100AC − MOD − A − VLAST60 − 12 − D − B − 0200① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩THC 010：100W 100AC：

AC100VMOD：

モード切替えタイプ

A：アブソリュート

VLAST60 06： 6mm D：モータ側 無記号： ブレーキ無し

⑥アクチュエータ形番のストロークを記入 例）0200：200mm

VLACT55 12：12mm R：反モータ側200AC：AC200V

B： ブレーキ付き

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0236章

6章 023

仕様・寸法Controller series

システム構成図

（日本語/英語の2ヶ国語に対応）

セットアップツール

THCに直接接続可能です。

別売

THCの設定にはTDOまたはD-STEPのどちらかが必要です。

デジタルオペレータ

TDO

パソコンセットアップツール

D-STEPパソコンセットアップツールは、アクチュエータサイトにログイン後、ダウンロード可能です。

（日本語/英語/中国語（簡体字）の3ヶ国語に対応）www.ea-thk.com

I/OコネクタはTHCに付属します。

上位PLCなど

大容量サーボドライバコントローラ

THC

100V または 200V電源注） 電源は貴社にてご用意ください。

電源コネクタはTHCに付属します。

THCをご使用の際には回生抵抗が必要になる場合があります。

回生抵抗

ブレーキ用電源コネクタはTHCに付属します。

ブレーキ用電源コネクタ

アブソリュートバッテリー用コネクタ

非常停止用コネクタ

貴社にて配線が必要です。別途手配が必要です。付属のケーブルです。

THC 大容量サーボドライバコントローラ

アクチュエータ

CN2

CN4

ケーブルはアクチュエータ本体に付属します。

仕様機種

形番 THC

容量AC100V仕様 AC200V仕様

100W 200W 400W 100W 200W 400W 750W

入力電源主回路 単相 AC100V, 50/60Hz（許容電圧　90 ～ 120V） 単相 AC200V, 50/60Hz（許容電圧 170 ～ 250V）

制御回路 単相 AC100V, 50/60Hz（許容電圧　90 ～ 120V） 単相 AC200V, 50/60Hz（許容電圧 170 ～ 250V）電源容量［kVA］ 0.5 0.9 1.3 0.5 0.9 1.6 2.4

制御

制御軸数 1軸モータ種類 ACサーボモータ制御方式 フィードバック制御（セミクローズドループ）

位置検出方式 アブソリュート加減速方式 台形加減速、S字加減速

プログラム機能モード ポジション64タイプ 外部入力教示タイプ ポジション256タイプ ポジション512タイプ ソレノイドモード1 ソレノイドモード2

ステップデータ数 64点 64点 256点 512点 7点 3点データ入出力方式 D-STEP（パソコンセットアップツール）もしくはTDO（デジタルオペレータ）

入出力専用入出力

入力点数 16点（スタート、原点復帰、一時停止、リセット、サーボON、ステップNo.指定など）※

出力点数 16点（原点復帰完了、インポジション、サーボレディ、アラーム、バッテリーアラームなど）※

入出力用外部電源 DC24V±10％（貴社にてご用意ください）

通信 シリアル通信接続機器 D-STEP（パソコンセットアップツール）もしくはTDO（デジタルオペレータ）通信方式 RS–485ポート数 ミニDIN×1

使用条件

使用温度/保存温度 0～40℃（凍結なきこと）/−20～85℃（凍結なきこと）使用・保存湿度 90％ RH以下（結露なきこと）

周辺雰囲気 屋内（直射日光が当たらないこと）、腐食性ガス、引火性ガス、オイルミスト、塵埃なきこと 水、油、薬品がかからないこと

準拠規格 CEマーキング 低電圧指令：EN61800–5–1　　ＥＭＣ指令：EN61800–3

一般仕様

保護機能 過負荷、過電圧、位置偏差過大、ソフトウェアリミットオーバーエラーなど付属品 電源コネクタ×1、I/Oコネクタ×1

オプション（別売）デジタルオペレータTDO（ケーブル長さ5m）

I/Oケーブル（3m，5m，7m，10m） 通信ケーブル（ミニDIN⇔USB）

外形寸法［mm］ 200W以下：58mm（W）×208.6mm（H）×120mm（D）400W以上：67.5mm（W）×208.6mm（H）×120mm（D）

質量［kg］（バッテリー除く） 1.3kg以下 1.3kg以下 1.3kg以下 1.3kg以下 1.3kg以下 1.3kg以下 1.5kg以下※ 機能モードによって変わります。

CN7

CN8

CN6

CN5

CN1

CN9

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0246章

6章 024

仕様・寸法

単軸用ポジションタイプ

THC寸法図

DBKＯＦＦ

6

8

5

0

7

BE

3

２

6CN

CN

７CN

3CN

1

GA

91

CF D

P5C

ＡＬＭ

GB

ＡＵＴＯＢＲＫＯＦＦ

ＭＡＮＵ

P5P

P24E

SV/

CHAR

P24B

ＢＲＫＯＦＦ

P15P

ID2

CN９

L2C

CN８

CN４

L1C

CN５

4

A

EM

L1

L2

GB

CN

EM

CN

182.2

5

5 48∅５

58

5

5R2.5

192.2

（208.6）

120

4

（125）

THC（100〜200W）

CN

EM

CN

GB

L2

L1

EM

A

4

５CN

L1C

４CN

８CN

L2C

９CN

2ID

P15P

ＢＲＫＯＦＦ

P24B

CHAR

SV/

P24E

P5P

ＭＡＮＵ

ＯＦＦＢＲＫ

ＡＵＴＯ

GB

ＡＬＭ

P5C

DF C

1 9

GA

1

CN3

CN７

CN

CN6

２

3

E B

7

0

5

8

6

ＯＦＦDBK

∅５

5

5182.2

57.567.5

192.2

5

5

R2.5

（208.6）

120

4

（125）

THC（400,750W）

構成品リストケーブル 数 備考

THC用モータ・ブレーキケーブル 1 本 対応アクチュエータに付属THC用エンコーダ・センサケーブル 1 本 対応アクチュエータに付属

回生抵抗接続ケーブル 1 本 別売I/Oケーブル 1 本 別売（THC側 I/OコネクタのみTHCに付属）

パソコン通信ケーブル 1 本 別売

THC用延長モータ・ブレーキケーブル 1 本（最大 2 本） 別売THC用延長エンコーダ・センサケーブル 1 本（最大 2 本） 別売

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0256章

6章 025

仕様・寸法Controller series

THCピンアサイン

21

3456

21

3456

78

21

21

21

21

P24OP24OGOGO

入力信号

出力信号

+24VDC+24VDC0V0V

外部電源入力

CN2

CN3

CN4

CN5

CN1

L1CL2CL1L2

RS-485通信

CN6BAT‒BAT+

CN7EMGAEMGB 非常停止

CN9P24BGB

CN8R+R‒ 回生抵抗

FGFG

N/A

2021222324252627282930313233343536373839404142

444321

345678910111213141516171819

21

34567891011121314151617181920

エンコーダ入力

モータ/ブレーキ出力

ブレーキ用電源

主回路/制御回路電源

バッテリー

21

34

注1） 入出力回路用DC24V電源は貴社にてご用意ください。

THC（CN1）の入出力回路入力回路 出力回路

THC 内部回路

外部電源DC24V

0.01μF

RL

内部回路

外部電源DC24V

0.01μF

各出力THC

1, 2

各入力

1, 2

3～18 3.9kΩ

1.8kΩ 19～34

43, 44

I/Oコネクタピン番号115

16

30

3144 注2） 本図はTHC正面から見た図です。

THC 大容量サーボドライバコントローラ

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0266章

6章 026

仕様・寸法

単軸用ポジションタイプ

THC機能モード別ピンアサイン

I/OCN1ピン番号

信号名機能モード「0」 機能モード「1」 機能モード「2」 機能モード「3」 機能モード「4」 機能モード「5」

ポジション64タイプ 外部入力教示タイプ ポジション256点タイプ ポジション512点タイプ ソレノイドモード1 ソレノイドモード2

入力

3 PI 0 PI 0 PI 0 PI 0 ST 0 ST 04 PI 1 PI 1 PI 1 PI 1 ST 1 ST 15 PI 2 PI 2 PI 2 PI 2 ST 2 ST 26 PI 3 PI 3 PI 3 PI 3 ST 3 −7 PI 4 PI 4 PI 4 PI 4 ST 4 −8 PI 5 PI 5 PI 5 PI 5 ST 5 −9 − MODE PI 6 PI 6 ST 6 −10 − JOG/INCHING PI 7 PI 7 − −11 − JOG P − PI 8 − −12 BKRL JOG N BKRL BKRL BKRL BKRL13 STRT STRT/PWRT STRT STRT − −14 MANU MANU MANU MANU MANU MANU15 HOME HOME HOME HOME HOME HOME16 PAUSE PAUSE PAUSE PAUSE PAUSE PAUSE17 REST REST REST REST REST REST18 SV–ON SV–ON SV–ON SV–ON SV–ON SV–ON

出力

19 PO 0 PO 0 PO 0 PO 0 PE 0 LS 020 PO 1 PO 1 PO 1 PO 1 PE 1 LS 121 PO 2 PO 2 PO 2 PO 2 PE 2 LS 222 PO 3 PO 3 PO 3 PO 3 PE 3 −23 PO 4 PO 4 PO 4 PO 4 PE 4 −24 PO 5 PO 5 PO 5 PO 5 PE 5 −25 MOVE MOVE PO 6 PO 6 PE 6 −26 AREA MODES PO 7 PO 7 AREA AREA27 P AREA P AREA P AREA PO 8 P AREA P AREA28 MANU S MANU S MANU S MANU S MANU S MANU S29 HEND HEND HEND HEND HEND HEND30 INPS INPS INPS INPS INPS −31 LOAD/TRQS WEND LOAD/TRQS LOAD/TRQS LOAD/TRQS −32 SVRDY SVRDY SVRDY SVRDY SVRDY SVRDY33 BALM BALM BALM BALM BALM BALM34 ALM ALM ALM ALM ALM ALM

THCには用途・目的に合わせて6つのモードを用意しております。

THC機能モード

機能モード 概　　要 ステップデータ数 押付け動作

多点位置決めタイプ

0 ： ポジション64タイプ64点の多点位置決め動作

エリア出力有り、Pエリア出力有り64 ○

1 ： 外部入力教示タイプ64点の多点位置決め動作I/Oによる外部教示モード

エリア出力無し、Pエリア出力有り64 −

2 ： ポジション256タイプ256点の多点位置決め動作

エリア出力無し、Pエリア出力有り256 ○

3 ： ポジション512タイプ512点の多点位置決め動作

エリア出力無し、Pエリア出力無し512 ○

電磁弁タイプ

4 ： ソレノイドモード1タイプ7点の多点位置決め動作

直接移動指令入力エリア出力有り、Pエリア出力有り

7 ○

5 ： ソレノイドモード2タイプ

3点の多点位置決め動作直接移動指令入力

位置検知オートスイッチ出力エリア出力、Pエリア出力有り

3 −

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0276章

6章 027

仕様・寸法Controller series

入力信号機能詳細入力

信号名 内容 備考MANU 運転モード I/OからのAUTO/MANUAL切替え。オンでMANUAL、オフでAUTO。STRT スタート プログラムステップのスタート信号。オンでプログラムスタート。

PI0～PI8 指令ポジション番号ポジション番号指定用入力。各信号のレベルでプログラム指定。プログラムステップを選択し、「STRT」信号にてプログラムスタート。

PAUSE 一時停止 動作を一時的に中断する。オフでPAUSE入力状態。（N.C.接仕様）HOME 原点復帰 原点復帰動作を開始する。オンで原点復帰開始。SV–ON サーボオン サーボON/OFFを行う。オンでサーボON、オフでサーボOFF。REST アラームリセット アラームのリセットを行う。一時停止中の残移動量リセットを行う。オンでリセット。BKRL ブレーキ解除 ブレーキを強制的に解除する。オンでブレーキ解除。MODE 外部入力教示モード 教示モードに移行する。オンで教示モード。PWRT 外部入力教示時　現在位置書き込み 教示モード中、書き込みポジションを指定して本信号を20ms以上オンで、位置を書き込み。

JOG/INCHING 外部入力教示時　手動作切替 教示モード中の手動動作の切替え。オンでINCHING動作、オフでJOG動作選択。JOG P 外部入力教示時　移動方向 + 教示モード中の動作方向および動作スタート信号。オンで+各ソフトリミットまで移動、移動中オフで減速停止。JOG N 外部入力教示時　移動方向 - 教示モード中の動作方向および動作スタート信号。オンで-各ソフトリミットまで移動、移動中オフで減速停止。

ST0～6 シリンダタイプSTARTポジション番号「ST0～6」のプログラムスタート信号。パラメータNo.13「移動指令方式」にて信号をレベル/エッジを選択可能。なお、2点以上の同時オンの場合は、数値の小さい信号が優先。

出力信号機能詳細出力

信号名 内容 備考MANU S 運転モードステータス 運転モード（AUTO/MANUAL）の状態出力。オンでMANUAL、オフでAUTO。

PO0～PO8 完了ポジション番号 位置決め完了後に到達したポジションの番号を出力（バイナリ出力）。MOVE 移動中 モータ動作中に信号出力。INPS 位置決め完了 位置決め完了幅内にモータが入ると出力。

SVRDY 運転準備完了 サーボON時に信号出力。ALM アラーム アラーム出力信号。

MODES 外部入力教示モードステータス 教示モード/通常動作モードの判定出力信号。オンで教示モード。オフで通常動作モード。WEND 書き込み完了 PWRT信号による書き込みが完了した時点で、30ms間ON。HEND 原点復帰完了 原点復帰動作完了時に信号出力。AREA エリア上限/下限 アクチュエータの現在位置が、パラメータの設定範囲内でON。

P AREA ポジションエリア アクチュエータの現在位置が、プログラムステップの設定範囲内でON。BALM バッテリー電圧低下 アブソリュートバッテリーの電圧が低下した場合OFF。LOAD 負荷出力判定ステータス 判定範囲内で指令トルクが一定時間、しきい値を越えた時ON。TRQS トルクレベルステータス 移動中に負荷しきい値に達した場合ON。負荷しきい値を下回った場合OFF。

PE0～PE6 シリンダタイプ到達完了出力 ポジション番号動作終了後に出力する信号。LS0～LS2 シリンダタイプ位置検出出力 現在位置が各 （々3点）の位置決め幅内に入った時、出力。

THC 大容量サーボドライバコントローラ

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0286章

6章 028

オプション

単軸用ポジションタイプ

オプション

ER6V C4（東芝ライフスタイル㈱製）

●バッテリー交換の際は、弊社にて準備しておりますので別途手配願います。

リチウムイオンバッテリー（保守用）

回生抵抗ドライバコントローラTHCを使用して電動アクチュエータを動作させるためには、動作条件によって回生抵抗が必要になることがあります。必要個数の目安は下表に示しますので、必要数を貴社にてご用意ください。回生抵抗は㈱磐城無線研究所製を推奨します。回生抵抗接続ケーブルは弊社にて準備しておりますので別途手配願います。

■回生抵抗（パワータイプセメント抵抗器） ■回生抵抗接続ケーブル （CBL–REG00–01F）

THC容量

姿勢水平 垂直

100W A×1個 A×1個200W A×1個 A×1個400W B×2個 B×2個750W B×2個 B×2個

形番 メーカA RH150 100Ω J

㈱磐城無線研究所B RH150 50Ω J 形番 長さ

１ CBL–REG00–01F 1m

コネクタ（メス）

F32FSS-02V-KY

（日本圧着端子製造㈱製）

コネクタ（オス）

８EDGKR-5.0-02P

（DEGSON製）

注1）ケーブル挿入ジグ（DG010-01P-19-00AH）が添付されます。

（お客様にて特殊工具の準備は不要です）

コネクタ（メス）

8EDGK-5.0-02P

（DEGSON製）

（∅2）×2本

CN

EM

CN

GB

L2

L1

EM

A

4

５CN

L1C

４CN

８CN

L2C

９CN

2ID

P15P

ＢＲＫＯＦＦ

P24B

CHAR

SV/

P24E

P5P

ＭＡＮＵ

ＯＦＦＢＲＫ

ＡＵＴＯ

GB

ＡＬＭ

P5C

DF C

1 9

GA

1

CN3

CN７

CN

CN6

２

3

E B

7

0

5

8

6

ＯＦＦDBK

回生抵抗

CN8

回生抵抗接続ケーブル

注2） 配線に極性はありません。ドライバコントローラ THC 16

∅4.5

202

180

212

16

3.5

3024

4.5

44

リード線

リード線：300mm

RH150 （90W，100Ω）（90W，50Ω）共通

回生抵抗外形図構成図

配線例 （回生抵抗 2個使用時）回生抵抗を2個使用する場合は、直列に接続してください。

閉端接続子回生抵抗

コネクタ（オス）８EDGKR–5.0–02P

（DEGSON製）

閉端接続子等で結線してください。

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

オプション仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

プレス

シリーズ

-8章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0296章

6章 029

オプションController series

アクチュエータケーブル

I/Oケーブル：CBL–CON–IO–＊＊＊＊はケーブル長さ（03：3ｍ，05：5ｍ，10：10ｍ）

（別売）ドライバコントローラTSC/TLC/THCで使用可能です。注3） 上位側バラ線の端末は未処理で出荷されます。

ケーブル

固定用：∅７．８高屈曲：∅８．２

＊m（ケーブル長さ）

（67） （23）

（40）

（30）

（23）

（25）

THC用モータ・ブレーキケーブル：CBL–THC–ACP–＊＊F（固定用） CBL–THC–ACP–＊＊R（高屈曲）＊＊はケーブル長さ（03：3ｍ，05：5ｍ，10：10ｍ）

ドライバコントローラ側 アクチュエータ側※1

THC用エンコーダ・センサケーブル：CBL–THC–ACS–＊＊F（固定用） CBL–THC–ACS–＊＊R（高屈曲）＊＊はケーブル長さ（03：3ｍ，05：5ｍ，10：10ｍ）

（17）

（20）

（42）

（34）

＊m（ケーブル長さ）

（25）

（10）

固定用：∅１０．９高屈曲：∅１０．８

（40）

（74）

（74）

（40）

エンコーダケーブル

センサケーブル※2

ドライバコントローラ側 アクチュエータ側※1

THC用延長モータ・ブレーキケーブル： CBL–ACP–EXT01–＊＊F（固定用） CBL–ACP–EXT01–＊＊R（高屈曲）

＊＊はケーブル長さ（01：1ｍ，03：3ｍ，05：5ｍ）

（40）

（34）

（26） （29）

＊m（ケーブル長さ）

（23）（74）

固定用：∅７．８高屈曲：∅８．２

（55）

（25）

ケーブル側 アクチュエータ側

THC用延長エンコーダ・センサケーブル：CBL–ACS–EXT02–＊＊F（固定用） CBL–ACS–EXT02–＊＊R（高屈曲）＊＊はケーブル長さ（01：1ｍ，03：3ｍ，05：5ｍ）

※1 延長ケーブルを使用する場合は、アクチュエータ側に延長ケーブルを接続してください。※2 センサを使用されない場合は、接続の必要はありません。注1） 可動用としてご使用する場合は、高屈曲ケーブルを選択し曲げ半径は、ケーブル中心でR95以上を推奨します。（可動部以外は、R50以上を推奨します）注2） サーボドライバコントローラTHCをご使用される際は、モータ・ブレーキケーブルとエンコーダ・センサケーブルはそれぞれ16m以内としてください。

延長ケーブルは最大2本まで接続可能です。

（40）

（40）

（17）

（20）

＊m（ケーブル長さ）（25）

（10）

固定用：∅１０．９高屈曲：∅１０．８

（74）

（74）

（25）

（22）

（53）

（29）

（18）

（31）

（53）

（29）

エンコーダケーブルエンコーダケーブル

センサケーブル※2センサケーブル※2

ケーブル側 アクチュエータ側

パソコン通信ケーブル：CBL–COM–03（別売）

（3000） （1500）

ドライバコントローラ側 パソコン側

＊m（ケーブル長さ）

54

39

P24OGOCN1-3CN1-4CN1-5

CN1-33CN1-34

ドライバコントローラ側 上位側

THC 大容量サーボドライバコントローラ

611J

TSC

TLC

THC

TNU/TJU

仕様・寸法形番シリーズ一覧

エコノミー

シリーズ

-3章-

コンパクト

シリーズ

-1章-

ユニバーサル

シリーズ

-2章-

クリーン

シリーズ

-4章-

多軸

シリーズ

-5章-

コントローラ

シリーズ

-6章-

リニアモータ

シリーズ

-7章-

プレス

シリーズ

-8章-

精密ステージ

シリーズ

-9章-

0306章

6章 030

オプション

単軸用ポジションタイプ

分かりやすいインターフェースで多機能なTSC/TLC/THCをサポートします。

・ステップデータの確認、編集、バックアップ、オフライン編集・パラメータの確認、編集、バックアップ、オフライン編集・ アクチュエータ操作（原点復帰、ジョグ動作、インチング動作、プログラム実行、サーボON/OFF）・モニタ（I/O、現在位置、位置指令、実効負荷率）　・ロギング（速度・電流波形表示）・アラーム（履歴表示、履歴クリア、アラームリセット）　・表示言語（日本語/英語/中国語（簡体字））対応OS：Windows XP/Windows Vista/Windows 7D-STEPはTHK電動アクチュエータサイトよりダウンロード可能です。（www.ea-thk.com）注2） TLC/THC/TNUはVer.1.10以降から対応となります。

機能

特長パソコン上でTSC/TLC/THCの操作・設定が可能です。各種データのバックアップや動作状態のロギングなど、メンテナンスに便利な機能を搭載しています。

簡単操作

注1） TLC/THCはVer.1.03以降から対応となります。

パソコン不要で簡単かつスピーディにTSC/TLC/THCの操作・設定が可能です。

見やすくデザインされたキーシートとバックライト付き液晶を搭載（20文字×4行）しています。

・ステップデータとパラメータの確認、編集・ アクチュエータ操作　（原点復帰、ジョグ動作、インチング動作、プログラム実行、サーボON/OFF、電磁ブレーキON/OFF）・モニタ（I/O、現在位置、位置指令、電流指令、バージョン表示）・アラーム（履歴表示、履歴クリア、発生時割り込み表示、アラームリセット）・ 設定（バックライト輝度、LCDコントラスト、ビープ音、バックライト自動OFF）・イネーブルスイッチ（3ポジション）　・保護構造 IP54（ケーブルコネクタ部除く）　・表示言語（日本語/英語）外形寸法：110mm（W）×218.3mm（H）×66.6mm（D）※2

本体質量：0.4kg※3　ケーブル長さ：5m

機能

特長

簡単操作

※ 1 ISO 13849–1※ 2 突起部を除く※ 3 ケーブルを除く

形番構成形番 タイプTDO − N① ②

TDO N：カテゴリ2※1

対応タイプ

キーシート

イネーブルスイッチ

バックライト付き液晶

TDO デジタルオペレータ　別途手配が必要です

3ヶ国語に対応 分かりやすいインターフェース

D-STEP パソコンセットアップツール

611J

ご使用上の注意点

■本製品の適用について　

■取扱い

■安全上の注意　

■使用環境　

・本製品は、人命にかかわるような状況の下で使用される機器、あるいはシステムに用いることはできません。・本製品を乗用移動体用、医療用、航空宇宙用、原子力用、電力用の機器あるいはシステムなど、特殊用途への適用をご検討の際は、必ず事前にTHKまでお問い合わせ

ください。

・常に振動が作用する箇所での使用やクリーンルーム、真空中、低温・高温での使用など特殊環境下で使用される場合は、THKまでお問い合わせください。・テーブルおよびアウタレールを傾けますと、自重で落下する場合がありますので、ご注意ください。

・作業の前に、JIS規格「産業用マニピュレーティングロボット−安全性」（JIS B8433）および厚生労働省「労働安全衛生規則」を精読し、遵守してください。・取扱説明書をよく読み、内容を十分理解し、安全のための注意事項は必ず厳守してください。・アクチュエータ本体、コントローラおよび接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ず全ての電源プラグをコンセントから抜き、作業者以外が

電源を投入できないように、施錠、または安全プラグ等をご用意ください。また作業中の旨を明記した物を見易い位置に掲示してください。・通電中はアクチュエータの動作部には絶対に触れないでください。また、製品の作動中または作動できる状態のときは、アクチュエータの作動範囲に立ち入らない

でください。・複数の人が作業を行う場合は、手順・合図・異常等の措置を予め確認し、別途作業を監視する人をおいてください。・本製品をむやみに分解しないでください。異物の侵入や精度劣化の原因となります。また、コントローラは感電の恐れがあります。・本製品を落下させたり、叩いたりしないでください。けがや破損の原因となります。また、衝撃を与えた場合、外観に破損が見られなくとも機能を損失する可能性があります。・許容回転数を超えてのご使用は、部品の破損や事故につながります。使用回転数は弊社の仕様範囲内でお願いします。・ごみ、切り粉など異物の進入のないようご注意ください。ボール循環部品の破損や機能の損失の原因となります。・クーラントが本製品内部に侵入するような環境下でご使用される場合は、THKまでお問い合わせください。・可動範囲の両端に取付けてあるストッパにスライダが衝突する恐れがある場合は、ショックアブソーバ等の衝撃吸収機構を設置してください。 ストッパは、スライダ衝突時の衝撃を吸収するものではありません。稼動中にストッパに衝突すると破損や事故につながります。・トルク制限値を超えてのご使用は部品の破損や事故につながります。・パラメータのトルク制限にてトルク制限値を超えないように使用してください。・折返しタイプには、タイミングベルトが切れた場合の安全装置がありません。安全のために、装置側に安全装置を設置してください。・本製品は、本体質量が20kgを超える重量物があります。搬送時・組付け時には、けがや破損がないように安全に考慮し、適切な運搬器具を使用してください。・PCは押付動作を想定した設計となっております。引張り方向負荷がかかる場合は、寿命が著しく低下することがあります。・PCTは軸方向荷重のみ負荷することができます。LMガイドを併用するなどしてロッドに軸方荷重以外がかからない状態でご使用ください。・PCのロッドへ回転トルクまたはモーメント荷重が作用する場合は、ＴＨＫまでお問い合わせください。・PCには、本体質量が20kgを超える重量物があります。本製品を移動させる場合は、吊りボルトを使用し吊り上げて移動してください。 本体に吊りベルトのみを引っ掛けて吊り上げないでください。 設置する場合など、垂直で移動する場合はモータ側およびロッド側の2本を使用してください。 水平状態で移動する場合は、モータ側とロッド側の2本または4本を使用してください。 形番によって重心位置の偏りにより吊った際に本体が傾く場合があります。

・SKR/KR/KSF/KRF：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度80％RH以下（凍結および結露なきこと）・US/USW/GL–N/TH/TY：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度80％RH以下（凍結および結露なきこと）・ES/EC/VLAST/VLACT：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度80％RH以下（凍結および結露なきこと）・CSKR：クリーン度クラス3、クラス4の性能が必要な場合　周囲温度16〜24℃、周囲湿度20〜80％RH（結露なきこと）・CGL：クリーン度クラス4の性能が必要な場合　周囲温度16〜24℃、周囲湿度80％RH以下（結露なきこと）・CSKR/CGL：通常環境（大気中）で使用する場合　周囲温度10〜40℃、周囲湿度80％RH以下（結露なきこと）・CKSF/CKRF：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度80％RH以下（凍結および結露なきこと）・TSC/TLC/THC：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度90％RH以下（凍結および結露なきこと）・TNU/TJU：屋内、周囲温度0〜55℃の範囲内、周囲湿度90％RH以下（凍結および結露なきこと）・PCT/PC：屋内、周囲温度0〜40℃の範囲内、周囲湿度20〜80％RH（結露なきこと）・腐食性ガスや可燃性ガスがない場所・振動や衝撃が本体に伝わらない場所・鉄粉等の導電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、有機溶剤が飛散しない場所・直射日光、輻射熱が当たらない場所・強電界、強磁界の発生しない場所・点検や清掃のしやすい場所・常に振動する箇所、真空中、低温・高温での使用など、特殊環境下でご使用される場合は、THKまでお問い合わせください。　

回転モータ駆動製品

Precautions

ご使用上の注意点巻 頭 113 611J

■アクチュエータの取付面

■潤滑

■保管

■取扱説明書

・機械加工、またはそれに準じた精度を持つ平面としてください。平面度を規定している製品もあります。・充分に剛性のあるベースに取付けてください。・ES3/ES3R/ES4/ES4R：0.035mm/200mm、ES5/ES5R/ES6/ES6R/VLAST45：0.05mm/200mm、VLAST60：0.06mm/200mm以内・US6T/US6RT：0.06mm/200mm以内

・アクチュエータの機能を十分に発揮させるためには、潤滑が必要です。潤滑が不足すると転がり部の摩耗が増加したり、早期破損の原因となる場合があります。・性状の異なる潤滑剤を混合してのご使用は避けてください。製品によって封入されている潤滑剤が異なりますのでご注意ください。・特殊な潤滑剤をご使用される場合は、THKまでお問い合わせください。・グリースの給脂間隔は通常100㎞を目安にしてください。但し、使用条件により異なりますので、初期点検による給脂間隔の決定を推奨します。・常に振動する箇所、真空、低温・高温、クリーンルーム（CSKR/CGLを除く）など特殊環境下でのご使用は、通常の潤滑剤を使用できない場合がありますのでTHKまで

お問い合わせください。・油潤滑にてご使用される場合は、THKまでお問い合わせください。・SKR/KR,KSF,KRF,GL−N/TH,CKSF,CKRF：防錆油をよく拭き取り、潤滑剤を封入してからお使いください。・GL−N,KSF,KRF CGL：ボールねじ部にはグリースニップルがありませんので、直接転動面にグリースを塗布してください。

・本アクチュエータは、弊社の梱包および荷姿で、高温、低温、多湿を避け、水平な状態で保管してください。・制御機器類は、高温、低温、多湿を避けて保管してください。

・各取扱説明書はウェブサイトからダウンロードできます（ログインが必要な場合もあります）。ＴＨＫ電動アクチュエータサイト　www.ea-thk.com

「コンパクトシリーズ SKR 取扱説明書」「コンパクトシリーズ KR 取扱説明書」「コンパクトシリーズ KSF 取扱説明書」「コンパクトシリーズ KRF 取扱説明書」「ユニバーサルシリーズ UＳ/ＵＳＷ 取扱説明書」「ユニバーサルシリーズ GL−N 取扱説明書」「ユニバーサルシリーズ TH 取扱説明書」「ユニバーサルシリーズ TY 取扱説明書」「エコノミーシリーズ ES/EC 取扱説明書」「エコノミーシリーズ VLA 取扱説明書」「クリーンシリーズ CSKR 取扱説明書」「クリーンシリーズ CKSF 取扱説明書」「クリーンシリーズ CKRF 取扱説明書」「クリーンシリーズ CGL 取扱説明書」

「多軸シリーズ MA 取扱説明書」「多軸シリーズ MA 組立手順書」「プレスシリーズ PCT/PC 取扱説明書」「コントローラシリーズ ＴＳＣ 取扱説明書」「コントローラシリーズ ＴＬＣ 取扱説明書」「コントローラシリーズ ＴＨＣ 取扱説明書」「コントローラシリーズ ＴＮＵ/ＴＪＵ 取扱説明書」

その他、CADデータやパソコンソフト（D-STEP）等もダウンロードできます。

ご使用上の注意点 巻 頭 114611J