control digital microcontroladores-luis urdaneta

Por Luis D. Urdaneta G.

Aplicaciones de Control

Digital Basadas en Microcontrolador

Aplicaciones de Control

Digital Basadas en Microcontrolador

Sistema de Control Discreto

3

Sistema de Control Genérico

4

Sistema de Control de Nivel

5


6


7

El Lazo de Control

8

Propósito de esta Charla

Proponer un procedimiento para el diseño, simulación del código y del hardware y posterior construcción y puesta en marcha, de un Sistema de Supervisión y Control por Computador para procesos típicos del medio industrial.

Especificaciones:El sistema debe tener características y ejecutar funciones similares a las de un sistema de control industrial del mundo real, pero a un costo bajo.

Los modelos de los procesos a simular deben corresponder a los módulos a escala de plantas industriales existentes en el Laboratorio de Control del Departamento de Electricidad.

9


Debe garantizarse que en principio, tareas como: el diseño del circuito electrónico, el desarrollo del programa de la aplicación y la verificación de la operación del sistema integrado puedan ser realizadas mediante el uso exclusivo de un computador personal y herramientas de simulación y desarrollo de programas para microcontroladores.

El sistema de control debe poder funcionar en forma autónoma usando los parámetros previamente almacenados en EEPROM. Una conexión serie con un PC debe permitir la interacción del sistema con un operador para tareas de fijar el punto de control y para selección y sintonización del controlador.

10


Las opciones para el algoritmo de control deben ser controladores tipo:

Proporcional

Proporcional-Integral

Proporcional-Derivativo y

Proporcional-Integral-Derivativo.

11


Con ligeras modificaciones al código, debe ser posible realizar otro tipos de reguladores digitales.

El diseño debe permitir al estudiante la interacción dinámica con modelos de procesos reales en un ambiente similar a la de una sala de control industrial.

El producto final debe permitir la construcción de un prototipo del sistema de control para comprobarse su funcionamiento conectado a uno de los módulos de procesos industriales.

12

El Computador Adecuado

Todos los recursos para realizar un controlador digital los reúne cualquier tipo de computador. Pero lo cierto es que no se justifica, y es costoso, usar un PC o un minicomputador para controlar el nivel de un tanque o la velocidad de un motor, por ejemplo.

Un µcontrolador es el dispositivo más adecuado para este tipo de aplicaciones.

1313

PUERTOS

RWMFLASH

µP

El Microcontrolador

El dispositivo resultado de la integración de recursos se denomina µControlador.

TIMERS

El Microcontrolador

Se usará un PIC18F452

15

Diseño de Controladores Digitales

Se desea diseñar controladores que puedan generar una señal tal que aplicada a la entrada de un modelo matemático, la salida se comporte de la manera deseada.

1 20 1 2

1 21 2

( )( )

( ) 1

mm

nn

b b z b z b zY zG z n m

U z a z a z a z

16

Métodos de Diseño

I. Se obtiene una función de transferencia del sistema en el plano s. La H(s) se transforma al plano z y el controlador es diseñado en z.

II. Directamente se obtiene la función de transferencia pulso H(z) de la planta y se diseña el controlador en el plano z.

III. La H(s) es transformada al plano w. Se diseña el controlador en el plano w, de acuerdo con especificaciones de respuesta en el tiempo o de frecuencia. El controlador obtenido es transformado al plano w.

17

Método I

1. Usando un modelo matemático del proceso se obtiene H(s), o se determina a partir de mediciones experimentales de respuesta en el tiempo o de frecuencia.

2. Se transforma H(s) en H(z).

3. Se diseña el controlador en el plano z.

4. Se ejecuta el algoritmo en un computador digital.

18

Método I

19

Método I

20

Método I

21

Método I

22

Método I

23

Método I

24

Método I

( ) ( ) ( )

( ) 1 ( ) ( )

Se desea la función de transferencia en lazo cerrado

( )( )

( )

El controlador necesario para producir tal respuesta es:

1 ( )( )

( ) 1 ( )

Y z G z zohH z

R z G z zohH z

Y zQ z

R z

Q zG z

zohH z Q z

25

Existen varias versiones de PID, todas ellas basadas en la estructura original del PID continuo, cuya salida tiene la transformada de Laplace de la ec. 2.

t

p D0i

p Di

(1)

(2)

1 de(t)u(t) K e(t) e( )d T

T dt

1U(s) K (1 T s)E(s)

Ts

Controlador PID

26

1. Algoritmo de posición.

Calcula el valor absoluto de la señal de control uk. Una nueva acción de control es realizada cada ciclo de muestreo.

2. Algoritmo de velocidad.

Calcula cambios incrementales del esfuerzo de control uk. Se usa el valor anterior uk-1 como una referencia. Es apropiado para procesadores con palabra de longitud corta.

Modelos Discretos de PID

27

kAproximación de P

( )( ) ( )

La expresión la para

(

la señal de contr

)

( )

(

ol es

)

:

p Di

kk P k D k

i

k k k k

I tu t K P t T D t

T

IU K P T D

T

P r y e

Algoritmo de Posición

28

1

1

k

Usando diferencia hacia atrás para aproximar la derivada

Resulta la ec

Aproximación I

uación recursiva

k kk

k k k

dIe

dt

I Ie

T

I I T e


29

1

11

La señal de control tiene la forma

Acción derivat

:

iva

k kk

k kk P k k D

i

e eD

T

e eu K e I T

T T


30

1

1

1

-

Definiendo:

Haciendo:

Se obtiene

El algoritmo de posic

ión:

( )

k k

Di P D P

i

k k k

k P k i k D k k

s IT

TTK K K K

T T

s s e

u K e K s K e e

~


31

El siguiente seudocódigo realiza la ley de control PID

Procedimiento PID(Kp,Ki,Kd);s=e1=0; Inicializa sk-1, ek-1

Repetir lazoLEER(r,y); Leer convertidor A/De=(r-y);s=s+e; sk=sk-1+ek

u=Kp*e+Ki*s+Kd*(e-e1); Calcular nuevo comando de controle1=eESCRIBIR(u) Escribir a convertidor D/A

Fin lazo


32

1

1

1 1 1 2

1 2

11

1

2

1 1 2

- -

La transformada z de la ecuación 2 es:

Expandiendo

( ) ( )

( ) ( )

[ - ] [ ]

( ) ( )

P Di

P Dk k k P k k P k k k k

i

D D Dk P k k k

i

U z T zK T

E z T z T

K TTu u u K e e K e e e e

T T

T T TTu K e e e

T T T T

~

Algoritmo de Velocidad

33

El siguiente seudocódigo realiza la ley de control PID

Procedimiento PID(Kp,Ti,Td);K1=Kp*(1+T/Ti+Td/T);K2=-Kp*(1+2*Td/T);K3=Kp*Td/T);u=e1=e2=0; Inicializa u, ek-1, ek-2

Repetir lazoLEER(r,y); Leer convertidor A/De=(r-y);u=u+ K1*e+K2*e1+K3·*e2; Calcular nuevo comando de controle2=e1;e1=e;ESCRIBIR(u) Escribir a convertidor D/A

Fin lazo

Algoritmo de Velocidad

34

1( ) ( ) ( ) ( ) i d

p p i dd

K K sU s K E s E s E s

Ts sN

Modificación de la Estructura PID

35

Ejemplo de un Proceso Industrial

BOMBA

CONTROLADOR

SENSORVÁLVULA

36

Diagrama en Bloques del Sistema

37

Identificación del Sistema

Existen numerosos métodos para obtener la función de transferencia de la planta a partir de medidas experimentales. Uno éstos consiste en caracterizar el proceso por una G(s) de primer orden más tiempo muerto.

La mayoría de las formulas de ajuste de controladores se basan en este método.

38

Identificación del Sistema

K: Ganancia del proceso en estado estacionario.t0: Retardo de transporte del proceso.: Constante de tiempo.

0

( )1

t sKeG s

s

39

Sistema en Lazo Abierto

M(s): Entrada al amplificador de potencia.C(s): Salida del sensor de nivel.

40

Prueba Escalón. Obtención de K

CK

m

41

Obtención de y t0

42

342( )

222 1

seG s

s

Función de Transferencia de la Planta

K = 2 t0 = 34 seg = 222 seg

43

Sintonización del Controlador PID

Se usan las formulas propuestas por Ziegler y Nichols para determinar los parámetros del controlador a partir de los datos obtenidos de la curva de respuesta escalón de la planta.

44

Formulas para Ajuste de los Parámetros

45

Parámetros de los Controladores

Tipo de controlador

Ganancia

Proporcional

Kp

Tiempo de

Integración

TI

Tiempo de

Derivación

TD

P 3.26 - -

PI 2.94 112.2 -

PID 3.92 68 17

46

Realización del Controlador

Un algoritmo de control expresado como una función de transferencia en el plano z debe ser realizado en el computador como un programa que contiene unidades de retardo, multiplicadores y sumadores.

1 20 1 2

1 21 2

( )( )

( ) 1

mm

nn

b b z b z b zY zG z n m

U z a z a z a z

47

La realización de una G(z) significa determinar la configuración física para la combinación apropiada de operaciones aritméticas y de almacenamiento.

Las diferentes estructuras disponibles se presenta como un diagrama de bloques consistente de elementos de retraso, multiplicadores y sumadores.

Una vez completado el diagrama de bloques corres-pondiente, la realización física en hardware o software es directa.

Realización del Controlador

48

1. Estructura Directa.

2. Realización en Cascada.

3. Estructura Paralela.

Tipos de Estructuras

49

1. Complejidad computacional.

2. Recursos de memoria.

3. Efectos del uso de una longitud de palabra finita.

Factores que Influyen en la Selección

50

Las diferentes estructuras de un sistema, las cuales son equivalentes para precisión infinita, presentan diferentes comportamientos cuando se usa aritmética de precisión finita en su realización.

Factores que Influyen en la Selección

51

Realización de Un Controlador PID

1

1

11

11

1

11

( ) ( )

( ) ( )

( )( )

( ) ( )

P Di

iP d

U z T zK T

E z T z T

KU zK K z

E z z

~

52

Estructura Paralela

1

1

Parte Proporcional:

Parte Integral:

Parte Derivativa: ( )

La salida es:

k p k

k i k k

k d k k

k k k k

w K e

p K e p

q K e e

u w p q

53

Diagrama de Flujo del Programa

Simulación del Sistema con

PROTEUS

ic=0

1 + Tn.p

1 + Td.pK.

H1

1° ORD : POLY 1

yV=

3.0

021

3

.pe

R1

OP : DELAY

MCLR/VPP1

RA0/AN02

RA1/AN13

RA2/AN2/VREF-4

RA3/AN3/VREF+5

RA4/T0CKI6

RA5/AN4/SS/LVDIN7

RE0/RD/AN58

RE1/WR/AN69

RE2/CS/AN710

OSC1/CLKI13

RA6/OSC2/CLKO14

RC0/T1OSO/T1CKI15

RC2/CCP117

RC3/SCK/SCL18

RD0/PSP019

RD1/PSP120

RD2/PSP221

RD3/PSP322

RD4/PSP427

RD5/PSP528

RD6/PSP629

RD7/PSP730

RC4/SDI/SDA23

RC5/SDO24

RC6/TX/CK25

RC7/RX/DT26

RB0/INT033

RB1/INT134

RB2/INT235

RB3/CCP2B36

RB437

RB5/PGM38

RB6/PGC39

RB7/PGD40

RC1/T1OSI/CCP2A16

U1

PIC18F452

X1

4 MHZ

OS

C1

OSC2

OS

C2

OSC1MCLR

uV=1.48682

y

y

40%

RV1

1k

+2.5v

MAN

+5

v

RxDTxD

RxDTxD

RL1W172DIP-19

Q12N3053

+12V

D1

DIODE

R2

1k

R3

10k +5

V

MAN

R4220

R5220

LALM

D2MANUAL

M/ALMLA

3

21

411

U2:A

LM324

R6

10k

R7

10k

C410uF

C5

22uF

GN

DV

DD

M/ASW1

MANUAL

D7

14D

613

D5

12D

411

D3

10D

29

D1

8D

07

E6

RW

5R

S4

VS

S1

VD

D2

VE

E3

LCD1LM018L

B0

B2

B1

B7

B6

B5

B4

B7B6B5B4

B0B1B2

R820k

C32.2uF

T1IN11

R1OUT12

T2IN10

R2OUT9

T1OUT14

R1IN13

T2OUT7

R2IN8

C2+

4

C2-

5

C1+

1

C1-

3

VS+2

VS-6

U4

MAX232C7

0.1uF

C6

0.1uF

C80.1uF

1 6 2 7 3 8 4 9 5

RXD

RTS

TXD

CTSC90.1uF

C1

22pF

C2

22pF

RST

R9470

R1047k

MCLR

D4CONTROLANDO

R11220

ON

+5V

ON

D3AUTOMÁTICO

um

SCK3

CS2

SDI4

LDAC5

VOUTA8

VREFA6

U3

MCP4921

+5

V

D0D1D2

D4

D4D2D0D1

+12V

-12V

um

SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL

+5V

RL2+5V/125 ohmios

1 2

U5:A

7406

SW2

SW-SPDT

D61N4148

SEL

SW3

SW-SPST

R1310k

SEL

+5V

R143.9k

+5

V

KPKIKD

KPKIKD

C100.1uF

R15200

S1OP : ADD

S1(IN2)

BUZ1

BUZZER

R12220

+5VS

EL

D5 CONECTADO

54

µcontrolador

cristal

reset filtro pasa bajo

pantalla LCD

alarma

plantaCDA

man/autpuerto serie

PC

perturbación

55

ic=0

1 + Tn.p

1 + Td.pK.

H1

1° ORD : POLY 1

yV=

1.9

999

9

.pe

R1

OP : DELAY

MCLR/VPP1

RA0/AN02

RA1/AN13

RA2/AN2/VREF-4

RA3/AN3/VREF+5

RA4/T0CKI6

RA5/AN4/SS/LVDIN7

RE0/RD/AN58

RE1/WR/AN69

RE2/CS/AN710

OSC1/CLKI13

RA6/OSC2/CLKO14

RC0/T1OSO/T1CKI15

RC2/CCP117

RC3/SCK/SCL18

RD0/PSP019

RD1/PSP120

RD2/PSP221

RD3/PSP322

RD4/PSP427

RD5/PSP528

RD6/PSP629

RD7/PSP730

RC4/SDI/SDA23

RC5/SDO24

RC6/TX/CK25

RC7/RX/DT26

RB0/INT033

RB1/INT134

RB2/INT235

RB3/CCP2B36

RB437

RB5/PGM38

RB6/PGC39

RB7/PGD40

RC1/T1OSI/CCP2A16

U1

PIC18F452

X1

4 MHZ

OS

C1

OSC2

OS

C2

OSC1MCLR

uV=0.999995

y

y

40%

RV1

1k

+2.5v

MAN

+5

v

RxDTxD

RxDTxD

RL1W172DIP-19

Q12N3053

+12V

D1

DIODE

R2

1k

R3

10k +5

V

MAN

R4220

R5220

LALM

D2MANUAL

M/ALMLA

3

21

411

U2:A

LM324

R6

10k

R7

10k

C410uF

C5

22uF

GN

DV

DD

M/ASW1

MANUAL

D7

14D

613

D5

12D

411

D3

10D

29

D1

8D

07

E6

RW

5R

S4

VS

S1

VD

D2

VE

E3

LCD1LM018L

B0

B2

B1

B7

B6

B5

B4

B7B6B5B4

B0B1B2

R820k

C32.2uF

T1IN11

R1OUT12

T2IN10

R2OUT9

T1OUT14

R1IN13

T2OUT7

R2IN8

C2+

4

C2-

5

C1+

1

C1-

3

VS+2

VS-6

U4

MAX232C7

0.1uF

C6

0.1uF

C80.1uF

1 6 2 7 3 8 4 9 5

RXD

RTS

TXD

CTSC90.1uF

C1

22pF

C2

22pF

RST

R9470

R1047k

MCLR

D4CONTROLANDO

R11220

ON

+5V

ON

D3AUTOMÁTICO

um

SCK3

CS2

SDI4

LDAC5

VOUTA8

VREFA6

U3

MCP4921

+5

V

D0D1D2

D4

D4D2D0D1

+12V

-12V

um


+5V

RL2+5V/125 ohmios

1 2

U5:A

7406

SW2

SW-SPDT

D61N4148

SEL

SW3

SW-SPST

R1310k

SEL

+5V

R143.9k

+5

V

KPKIKD

KPKIKD

C100.1uF

R15200

S1OP : ADD

S1(IN2)

BUZ1

BUZZER

SW1

MANUAL

RXD

RTS

TXD

CTS

R12220

+5V

SE

L

D5 CONECTADO

manual

estado

56

ic=0

1 + Tn.p

1 + Td.pK.

H1

1° ORD : POLY 1

yV=

1.9

999

9

.pe

R1

OP : DELAY

MCLR/VPP1

RA0/AN02

RA1/AN13

RA2/AN2/VREF-4

RA3/AN3/VREF+5

RA4/T0CKI6

RA5/AN4/SS/LVDIN7

RE0/RD/AN58

RE1/WR/AN69

RE2/CS/AN710

OSC1/CLKI13

RA6/OSC2/CLKO14

RC0/T1OSO/T1CKI15

RC2/CCP117

RC3/SCK/SCL18

RD0/PSP019

RD1/PSP120

RD2/PSP221

RD3/PSP322

RD4/PSP427

RD5/PSP528

RD6/PSP629

RD7/PSP730

RC4/SDI/SDA23

RC5/SDO24

RC6/TX/CK25

RC7/RX/DT26

RB0/INT033

RB1/INT134

RB2/INT235

RB3/CCP2B36

RB437

RB5/PGM38

RB6/PGC39

RB7/PGD40

RC1/T1OSI/CCP2A16

U1

PIC18F452

X1

4 MHZ

OS

C1

OSC2

OS

C2

OSC1MCLR

uV=2.92115

y

y

40%

RV1

1k

+2.5v

MAN

+5

v

RxDTxD

RxDTxD

RL1W172DIP-19

Q12N3053

+12V

D1

DIODE

R2

1k

R3

10k +5

V

MAN

R4220

R5220

LALM

D2MANUAL

M/ALMLA

3

21

411

U2:A

LM324

R6

10k

R7

10k

C410uF

C5

22uF

GN

DV

DD

M/ASW1

MANUAL

D7

14D

613

D5

12D

411

D3

10D

29

D1

8D

07

E6

RW

5R

S4

VS

S1

VD

D2

VE

E3

LCD1LM018L

B0

B2

B1

B7

B6

B5

B4

B7B6B5B4

B0B1B2

R820k

C32.2uF

T1IN11

R1OUT12

T2IN10

R2OUT9

T1OUT14

R1IN13

T2OUT7

R2IN8

C2+

4

C2-

5

C1+

1

C1-

3

VS+2

VS-6

U4

MAX232C7

0.1uF

C6

0.1uF

C80.1uF

1 6 2 7 3 8 4 9 5

RXD

RTS

TXD

CTSC90.1uF

C1

22pF

C2

22pF

RST

R9470

R1047k

MCLR

D4CONTROLANDO

R11220

ON

+5V

ON

D3AUTOMÁTICO

um

SCK3

CS2

SDI4

LDAC5

VOUTA8

VREFA6

U3

MCP4921

+5

V

D0D1D2

D4

D4D2D0D1

+12V

-12V

um


+5V

RL2+5V/125 ohmios

1 2

U5:A

7406

SW2

SW-SPDT

D61N4148

SEL

SW3

SW-SPST

R1310k

SEL

+5V

R143.9k

+5

V

KPKIKD

KPKIKD

C100.1uF

R15200

S1OP : ADD

S1(IN2)

BUZ1

BUZZER

SW1

MANUAL

RXD

RTS

TXD

CTS

R12220

+5V

SE

L

D5 CONECTADO

KpKiKd

KpKiKd

57

ic=0

1 + Tn.p

1 + Td.pK.

H1

1° ORD : POLY 1

yV=

1.9

999

9

.pe

R1

OP : DELAY

MCLR/VPP1

RA0/AN02

RA1/AN13

RA2/AN2/VREF-4

RA3/AN3/VREF+5

RA4/T0CKI6

RA5/AN4/SS/LVDIN7

RE0/RD/AN58

RE1/WR/AN69

RE2/CS/AN710

OSC1/CLKI13

RA6/OSC2/CLKO14

RC0/T1OSO/T1CKI15

RC2/CCP117

RC3/SCK/SCL18

RD0/PSP019

RD1/PSP120

RD2/PSP221

RD3/PSP322

RD4/PSP427

RD5/PSP528

RD6/PSP629

RD7/PSP730

RC4/SDI/SDA23

RC5/SDO24

RC6/TX/CK25

RC7/RX/DT26

RB0/INT033

RB1/INT134

RB2/INT235

RB3/CCP2B36

RB437

RB5/PGM38

RB6/PGC39

RB7/PGD40

RC1/T1OSI/CCP2A16

U1

PIC18F452

X1

4 MHZ

OS

C1

OSC2

OS

C2

OSC1MCLR

uV=0.999995

y

y

40%

RV1

1k

+2.5v

MAN

+5

v

RxDTxD

RxDTxD

RL1W172DIP-19

Q12N3053

+12V

D1

DIODE

R2

1k

R3

10k +5

V

MAN

R4220

R5220

LALM

D2MANUAL

M/ALMLA

3

21

411

U2:A

LM324

R6

10k

R7

10k

C410uF

C5

22uF

GN

DV

DD

M/ASW1

MANUAL

D7

14D

613

D5

12D

411

D3

10D

29

D1

8D

07

E6

RW

5R

S4

VS

S1

VD

D2

VE

E3

LCD1LM018L

B0

B2

B1

B7

B6

B5

B4

B7B6B5B4

B0B1B2

R820k

C32.2uF

T1IN11

R1OUT12

T2IN10

R2OUT9

T1OUT14

R1IN13

T2OUT7

R2IN8

C2+

4

C2-

5

C1+

1

C1-

3

VS+2

VS-6

U4

MAX232C7

0.1uF

C6

0.1uF

C80.1uF

1 6 2 7 3 8 4 9 5

RXD

RTS

TXD

CTSC90.1uF

C1

22pF

C2

22pF

RST

R9470

R1047k

MCLR

D4CONTROLANDO

R11220

ON

+5V

ON

D3AUTOMÁTICO

um

SCK3

CS2

SDI4

LDAC5

VOUTA8

VREFA6

U3

MCP4921

+5

V

D0D1D2

D4

D4D2D0D1

+12V

-12V

um


+5V

RL2+5V/125 ohmios

1 2

U5:A

7406

SW2

SW-SPDT

D61N4148

SEL

SW3

SW-SPST

R1310k

SEL

+5V

R143.9k

+5

V

KPKIKD

KPKIKD

C100.1uF

R15200

S1OP : ADD

S1(IN2)

BUZ1

BUZZER

R12220

+5VS

EL

D5 CONECTADO

operadorconectado

58

ic=0

1 + Tn.p

1 + Td.pK.

H1

1° ORD : POLY 1

yV=

2.7

397

1

.pe

R1

OP : DELAY

MCLR/VPP1

RA0/AN02

RA1/AN13

RA2/AN2/VREF-4

RA3/AN3/VREF+5

RA4/T0CKI6

RA5/AN4/SS/LVDIN7

RE0/RD/AN58

RE1/WR/AN69

RE2/CS/AN710

OSC1/CLKI13

RA6/OSC2/CLKO14

RC0/T1OSO/T1CKI15

RC2/CCP117

RC3/SCK/SCL18

RD0/PSP019

RD1/PSP120

RD2/PSP221

RD3/PSP322

RD4/PSP427

RD5/PSP528

RD6/PSP629

RD7/PSP730

RC4/SDI/SDA23

RC5/SDO24

RC6/TX/CK25

RC7/RX/DT26

RB0/INT033

RB1/INT134

RB2/INT235

RB3/CCP2B36

RB437

RB5/PGM38

RB6/PGC39

RB7/PGD40

RC1/T1OSI/CCP2A16

U1

PIC18F452

X1

4 MHZ

OS

C1

OSC2

OS

C2

OSC1MCLR

uV=1.32202

y

y

40%

RV1

1k

+2.5v

MAN

+5

v

RxDTxD

RxDTxD

RL1W172DIP-19

Q12N3053

+12V

D1

DIODE

R2

1k

R3

10k +5

V

MAN

R4220

R5220

LALM

D2MANUAL

M/ALMLA

3

21

411

U2:A

LM324

R6

10k

R7

10k

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C5

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GN

DV

DD

M/ASW1

MANUAL

D7

14D

613

D5

12D

411

D3

10D

29

D1

8D

07

E6

RW

5R

S4

VS

S1

VD

D2

VE

E3

LCD1LM018L

B0

B2

B1

B7

B6

B5

B4

B7B6B5B4

B0B1B2

R820k

C32.2uF

T1IN11

R1OUT12

T2IN10

R2OUT9

T1OUT14

R1IN13

T2OUT7

R2IN8

C2+

4

C2-

5

C1+

1

C1-

3

VS+2

VS-6

U4

MAX232C7

0.1uF

C6

0.1uF

C80.1uF

1 6 2 7 3 8 4 9 5

RXD

RTS

TXD

CTSC90.1uF

C1

22pF

C2

22pF

RST

R9470

R1047k

MCLR

D4CONTROLANDO

R11220

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+5V

ON

D3AUTOMÁTICO

um

SCK3

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D0D1D2

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1 2

U5:A

7406

SW2

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D61N4148

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SW-SPST

R1310k

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V

KPKIKD

KPKIKD

C100.1uF

R15200

S1OP : ADD

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BUZ1

BUZZER

R12220

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EL

D5 CONECTADO

control digital microcontroladores-luis urdaneta

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