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Kapitel 22:Animation
Computergrafik SS 2014
Oliver Vornberger
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Key frame Animation
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' '
KinematikBewegung im Raum
mit Körperverbingungen
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Forward Kinematics
µxy
¶360− α− βα
β
a
b
x = a · cos(α) + b · cos(α+ β)
y = a · sin(α) + b · sin(α+ β)
a · cos(α)
b · cos(α+ β)
~x = f(Θ)
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Skript für Forward Kinematics
Hüfte
Oberschenkel
Knie
Ferse
Fuß
Unterschenkel
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Rotation in der Hüfte
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Rotation im Knie
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Rotation in der Ferse
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Jurassic Park [1993]
geplant als Stop Motion Film
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Jurassic Park
realisiert mit Dinosaur Input Device (DID)
R. Magid: "After Jurassic Park", American Cinematographer, December 1993.Abgedruckt in: Alan Watt "3D-Computergrafik", S. 549, Pearson Studium, ein Imprintvon Pearson EducationDeutschland GmbH, 2001.
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Inverse Kinematics
β
α = tan−1(−b·sin(β)·x+(a+b·cos(β))·yb·sin(β)·y+(a+b·cos(β))·x )
µxy
¶
a
b
Θ = f−1(~x)
d
γ
d2 = a2 + b2 − 2ab cos(γ)d2 = x2 + y2
cos(γ) = a2+b2−x2−y22ab
β = cos−1(x2+y2−a2−b2
2·a·b )
y
x
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Differenzierbarkeit
Θ
~x = f(Θ)
x
y = f(x)
∆f
∆x
f 0(x0) ≈ ∆f∆x
f 0(x0) ·∆x ≈ ∆f
∆x ≈ ∆ff 0(x0)
x0
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Jakobi-MatrixDie Jakobi-Matrix einer differenzierbaren Abbildung
f : Rn → Rm
ist die m n Matrix aller partiellen Ableitungen
Jf =∂f∂x =
⎛⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎜⎝
∂f1∂x1
∂f1∂x2
· · · ∂f1∂xn
∂f2∂x1
∂f2∂x2
· · · ∂f2∂xn
· · · · · · · · ·∂fm∂x1
∂fm∂x2
· · · ∂fm∂xn
⎞⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎟⎠
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Abhängigkeit zwischen dx und d
Problem:
Aber: kleine Änderungen im Winkel verursachen kleine Änderungen in der Position
Θ = f−1(~x)
J(Θ) = ∂~x∂Θ
J(Θ)∂Θ = ∂~x
∂Θ = J−1(Θ)(∂~x)Obacht: invertieren nur bei quadratischen Matrizen möglich !
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IterationsverfahrenSei x die aktuelle PositionSei der aktuelle Zustandsvektor
while (!fertig) {dx := kleine Bewegung Richtung ZielJ() = dx/dberechne Inverse von Jd := J-1()(dx)x := f(+d)
}
xdx
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Particle Systems
Geeignet für
• Sand• Funken• Wasser• Schnee• Feuer• …
Simulation physikalischer Gesetzekeine Interaktion untereinander
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Partikeleigenschaften
• Position• Geschwindigkeit• Bewegungsrichtung• Lebenszeit• Größe• Farbe• Transparenz• Gestalt
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Phasen• Generierung neuer Partikel
• Zuordnung von Attributen
• Entfernen von Partikeln
• Transformation von Partikeln
• Rendern des neuen Frames
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Particle Rendering
Für Head und Tail:• Position• Radius• Farbverlauf• Transparenz
Motion Blur berücksichtigen !
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Particle Systems Demos
http://www.jhlabs.com/java/particles2.html
~cg/2014/skript/Applets/Particle/jhlabs.html
http://www.gpu-particlesystems.de/
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Verhaltensanimation
Simple Vehicle Model:• Masse• Position• Fahrtrichtung• Geschwindigkeit• Beschleunigung
Vehikel interagiert• mit Umweld• mit anderen Vehikeln
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Queuing Behaviour at door [Craig Reynolds]
http://www.red3d.com/cwr/steer/Doorway.html
1999
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Schwarmverhalten
Separation Kohäsion Ausrichtung
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Vogelschwarm von Oliver Tschesche
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Scanline Production GmbH, MünchenTECHNICAL ACHIEVEMENT AWARD der American Academy of Motion Picture
~cg/2014/skript/Applets/Particle/scanline.html