Calcular la cinemtica de un robot bidimensional de dos articulaciones y dos eslabones mostrado en la figura cuando 1 y 2 equivalen a 30, l1 a 40 cm y l2 a 30 cm.

%Programa para obtener la cinemtica directa de un robot de 2GDL%clear all syms t1 t2 l1 l2 real % alfai-1 , ai-1 , tetai , di , 0 si es rotacional 1 si es prismatica dh=[0 0 t1 0 0;0 l1 t2 0 0;0 l2 0 0 0];q=[t1 t2 0];T3=simple(fkine(dh,q)) % simplifica

t1=pi/6; % 30 gradost2=pi/6;l1=40;l2=30;dh=[0 0 t1 0 0;0 l1 t2 0 0;0 l2 0 0 0];q=[t1 t2 0];T3s=fkine(dh,q)