Introduccin a la Clase Este mdulo lo introducir en el tema de los robots. Repasar su historia y sus aplicaciones. Identificar los tipos y los componentes principales de los robots. Se introducir en RoboCell, un programa de control robtico. Estudiar los fundamentos bsicos de la programacin robtica, tal como la forma de grabar posiciones y mover el robot. Programar un robot para que realice una tarea sencilla. Aprender tambin la diferencia entre las posiciones absoluta y relativa, as como el uso ptimo de las mismas en las tareas de programacin. Este mdulo consiste en seis actividades: Actividad 1: Introduccin a la robtica Actividad 2: Cmo funcionan los robots Actividad 3: Uso del software de control robtico Actividad 4: Grabacin de las posiciones del robot Actividad 5: Programacin de una tarea sencilla de tomar y colocar Actividad 6: Posiciones absolutas y relativas

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Charla en lnea y del Foro A lo largo de esta clase, usa la 'Charla en lnea' y el 'Foro' para interactuar con tu instructor y con tus pares. Adems de la 'Charla en lnea' y del 'Foro' generales de la clase, se han creado otros exclusivos para este proyecto que completars mas tarde.

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Actividad 1: Introduccin a la Robtica Cientos de miles de celdas de robtica estn funcionando en todo el mundo, en una gran variedad de industrias. En esta actividad, definir un robot industrial y explorar las muchas aplicaciones industriales en al que se usan robots. Esta actividad incluye los siguientes temas: Qu es un Robot? Historia del Robot Industrial Aplicaciones de Robots Industriales Sistema Flexible de Manufactura (FMS)

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OBJETIVOS En esta actividad usted lograr lo siguiente: Repasar la historia de los robots industriales. Examinar aplicaciones de robots industriales. Explorar avances realizados en los programas de simulacin con robots.

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Qu es un Robot?

Definicin de un Robot Industrial Algunos definen un robot como un hombre-hecho-mquina que puede desarrollar trabajo normalmente desarrollado por humanos y otros trabajos ms. Otros definen un robot como una unidad de movimiento mltiple con uno ms brazos y articulaciones que es capaz de desarrollar muchas tareas diferentes. Como puede ver, existen muchas definiciones diferentes de un robot. La definicin ms ampliamente aceptada para un robot industrial fue dada por el Instituto de Robtica de Estados Unidos: "Un robot es un manipulador re-programable, multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas unidades especializadas, a travs de movimientos programados variables para la realizacin de varias tareas".

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Conceptos Claves de Robtica

Esta definicin contiene varias palabras clave: -Re-programable: El robot debe ser capaz de ser programado usando el software de un controlador para desarrollar una amplia variedad de tareas. -Multifuncional: Los robots son verstiles, capaces de desarrollar diferentes tareas. -Manipulador: El robot debe tener un brazo mecnico. Estos tres conceptos representan las bases de este mdulo de formacin. En las siguientes actividades aprender cmo trabaja un robot y cmo manipular un robot. Aprender cmo escribir programas de robtica y cmo programar un robot para desarrollar varias tareas.

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Orgenes de la Palabra Robot La primera referencia a la palabra robot se hizo por el cineasta checo Karel Capek en 1920 en su pelcula Los robots universales de Rossum. Robot, derivado de la palabra checa usada para designar labor forzosa, fue usada para describir a los robots mecnicos semejantes a los hombres a los que un irresponsable cientfico dio sentimientos. El trmino robtica se refiere al estudio y uso de robots, y fue acuado y usado por primera vez por el cientfico y escritor ruso nacionalizado estadounidense Isaac Asimov en Runaround, una historia corta publicada en 1942

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Leyes de la Robtica de Asimov Asimov tambin propuso tres "Leyes de la Robtica", a las que ms tarde aadi la "ley cero". -Ley Cero: Un robot no debera herir a un ser humano. -Ley Uno: Un robot no debera herir a un ser humano, pero puede llegar a hacer dao si se viola una ley de orden mayor. -Ley Dos: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por un ser humano, excepto cuando las rdenes creen un conflicto con una ley de orden mayor. -Ley Tres: Un robot debe auto-protegerse siempre que su proteccin no entre en conflicto con una ley de orden mayor

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Historia del Robot Industrial Lnea Cronolgica Las mquinas automticas han sido usadas en la industria desde los tiempos de la revolucin industrial. Mueva el curso del ratn sobre los aos de la lnea cronolgica para descubrir los pasos en el desarrollo de la robtica industrial a lo largo de los siglos. Play

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La Industria Robtica: Los Aos 80 y Siguientes Los brazos industriales modernos han incrementado su capacidad y funcionamiento a travs del controlador y desarrollo del lenguaje, mecanismos mejorados, sensores, y sistemas de conduccin. A principios de los 80 la industria robtica creci muy rpidamente debido a las grandes inversiones en la industria de automocin. El rpido salto en la industria del futuro se detuvo cuando se prob que la integracin y viabilidad econmica de estos esfuerzos fue desastrosa. La industria robtica no ha recuperado hasta estos ltimos aos los niveles de ventas de los aos 80. Mientras tanto ha habido una fuerte sacudida en la industria y pocas son las compaas que quedan en el sector de fabricacin de brazos industriales. Todas las otras compaas se hundieron, se consolidaron fueron vendidas.

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Aplicaciones con Robots Industriales

Uso de Aplicaciones de Robtica en la Industria

En 1995 ms de 700.000 robots estaban trabajando en la industria. Ms de 500.000 fueron usados en Japn, unos 120.000 en Europa y unos 60.000 en Estados Unidos. El principal uso en el que el robot se aplica en la industria es en desarrollar tareas que suponen un riesgo para el ser humano, son desagradables difciles de desempear por humanos. Por ejemplo, las actividades en entornos que ofrecen gran peligro para los humanos, como prospeccin de depsitos minerales bajo el agua, monitorizacin de tormentas tropicales exploracin de volcanes activos, son ideales para los robots. De forma similar, los robots pueden explorar planetas lejanos. En laboratorios mdicos, los robots manejan materiales peligrosos como muestras de sangre orina. En otros casos, los robots se usan en tareas repetitivas de gran precisin, como ajuste de tornillos, en las que la actividad humana va perdiendo eficacia despus de varias horas de trabajo. Los robots pueden desarrollar operaciones montonas durante 24 horas al da sin fatiga.

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Industrias de Fabricacin La industria de fabricacin, en particular, no podra haber crecido como lo ha hecho sin la tecnologa robtica. En este mdulo nos centraremos en el uso de robots en la industria. La lista siguiente incluye slo algunas aplicaciones de los robots en la industria. -Manual: -Paletizar y despaletizar -Empaquetar y desempaquetar -Alimentar piezas de trabajo sobre la lnea de ensamblaje . -Ensamblar: -Clavar -Insercin y ajuste de tuercas y tornillos . -Taladrar. -Amontonar -Ensamblaje de tarjetas de circuito impreso

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-Soldadura. -Sellado y Pintura: -Sellado de piezas de automviles -Sellado de componentes electrnicos -Aplicacin de grasas y adhesivos . -Pintar piezas de automviles Ejemplo: Robots en la industria del automvil Los robots normalmente se usan para soldar piezas de coches en las lneas de produccin automatizadas. Los robots son ms rpidos y cometen menos errores que los trabajadores humanos. Segn ha ido avanzando cada vez ms la tecnologa robtica, los robots estn aumentando las tareas complicadas que realizan.

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Sistema Flexible de Manufactura (FMS) Qu es un Sistema de Manufactura Flexible? FMS ha sido definido por el gobierno de U.S.A. como una serie de herramientas mecnicas automticas equipos de manufactura unidos con un sistema automtico de manipulacin de materiales, un ordenador jerrquico comn de control programado digital, y provisin para fabricacin de piezas segn necesidad ensamblaje dentro de familias predeterminadas.

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Robots en un Sistema de Manufactura Flexible Los robots son parte integral de los (FMS) Sistemas Flexibles de Manufactura. Un sistema de manufactura flexible es aquel en el que se puede ordenar la ejecucin alternativa de tareas a travs de la programacin. El funcionamiento del sistema se puede alterar mediante software, sin cambiar la estructura de las mquinas (hardware). En el ejemplo mostrado aqu , reemplazar los tres manipuladores por un brazo de robot programable crear un sistema de manufactura flexible. Click aqu para ver un ejemplo en el que el robot desarrolla todas las tres operaciones de ensamblaje. La lnea de ensamblaje ha cambiado hacia una clula de manufactura flexible. Los conveyors, la caja del alimentador y el rea para piezas terminadas se han situado dentro de los lmites al alcance del robot. Este ejemplo explota la versatilidad del robot y reduce costes reemplazando tres brazos "rgidos" por uno "flexible". Sin embargo, esto tambin reduce el rata de produccin, pues un brazo desarrolla las tres operaciones secuencialmente y los conveyors deben desplazarse lentamente a un tercio de su velocidad original para permitir que al robot le de tiempo de completar la tarea de ensamblaje

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Actividad 2: Cmo trabaja un Robot En las actividades anteriores explor los variados usos de los robots en la industria. En esta actividad, identificar los tipos de robots, y aprender cmo trabajan los robots, incluyendo los siguientes temas: -Componentes de los Sistemas Robticos -Tipos de Articulaciones del Robot. -Tipos de Robots -Ejes de direccionamiento del manipulador -Sistema de control de Robtica Lenguaje de Programacin

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OBJETIVOS En esta actividad usted lograr lo siguiente: Identificar los componentes de un sistema de robtica. Definir diferentes tipos de robots. Examinar la estructura de un robot y la forma de moverse.

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Componentes de los Sistemas Robticos La Misin de un Sistema Robtico La misin de casi todos los sistemas robticos es ejecutar un trabajo en concreto. La mayora de trabajos de rellenado pueden ser realizados usando un sistema de robtica bsico, un ejemplo es el mostrado en la figura. Sin embargo, un trabajo especfico puede requerir algunas veces que intervengan con el sistema de robtica otras herramientas dispositivos, como una banda transportadora. Los principales componentes de todos los sistemas robticos son los siguientes: -Manipulador y Elemento Terminal -Controlador -Terminal del Programador

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Manipulador y Elemento Terminal El sistema robtico hace su trabajo usando un elemento terminal como una pinza . El elemento terminal est conectado al manipulador del robot. El manipulador, normalmente llamado brazo del robot brazo robtico, mueve el efecto terminal consigo dentro del entorno de trabajo (rango de trabajo). Controlador El controlador controla la alimentacin suministrada a la unidad de direccionamiento del manipulador; as controla los movimientos del manipulador. Hidrulica, neumtica sistemas de direccionamiento elctricos se usan para alimentar el robot. El controlador tambin recibe y ordena al robot que ejecute comandos de programacin desde la terminal del programador.

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La Terminal del Programador est compuesta por un lenguaje/software de programacin fcil de usar instalado en un ordenador. El lenguaje de programacin se compila a lenguaje cdigo mquina, enviado y ejecutado por el controlador. La misin del ordenador es permitir que los humanos programen el controlador, definiendo as las acciones del manipulador. Actuadores y Sensores Para desarrollar tareas especficas, los tres componentes bsicos de los sistemas robticos se integran con actuadores y sensores , segn se necesite. -Actuadores, como una pistola de soldadura, se usan para ampliar las capacidades del robot para desarrollar tareas especiales. -Sensores, como sensor de temperatura, sensor de nivel un sistema de visin, permiten que el sistema monitorice, controle y responda a varias condiciones. Terminal del Programador

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Tipos de Articulaciones del Robot Qu es una articulacin? Una articulacin es un lugar una parte en la que se unen dos piezas objetos. Por ejemplo, su mueca es la articulacin que conecta su mano y su brazo. Manipuladores de Robot estn construidos por rgidos segmentos conectados por articulaciones que permiten que una unin se mueva relativa a la otra. Definir tipos de articulaciones que permitan diferentes tipos de movimiento relativo entre uniones. En esta actividad explorar dos tipos diferentes de articulaciones: prismticas y de revolucin.

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Articulacin Prismtica Las articulaciones prismticas estn formadas por dos uniones anidadas que se desplazan dentro y a lo largo de cada una, como la antena de un coche. El movimiento relativo entre las uniones se produce en lnea recta, extendindose retrayndose una de las uniones. El figura del visor muestra una articulacin prismtica, con la unin gris movindose a lo largo de la unin marrn. Click en la flecha de la izquierda de la figura para mover la unin gris hacia arriba, de la derecha para mover la unin gris hacia abajo, a lo largo de la unin granate. Play

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Articulaciones de Revolucin Las articulaciones de revolucin permiten que una unin gire sobre un nico eje en el otro, como una puerta y su bisagra. El figura del visor muestra una articulacin de revolucin, como la unin naranja puede girar alrededor de la unin gris. Click en la flecha una vez para girar la unin hacia arriba, y luego click de nuevo en la flecha para girar la unin hacia abajo. Play

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Tipos de Robots Clasificacin de Robots Los robots pueden ser clasificados en cinco grupos. El cdigo usado para estas clasificaciones consiste en un conjunto de tres letras. Estas letras se refieren a los dos tipos de articulaciones en el orden en el que se encuentran, empezando por la articulacin ms cercana a la base. R es para de revolucin y P para prismticas. Por ejemplo, RPP indica un robot cuya articulacin base es de revolucin (puede girar) y cuya segunda y tercera articulaciones son prismticas (extender y retraer). El robot de la derecha se definira como un robot RRR. Su primera (base), segunda (hombro) y tercera (codo) articulaciones son articulares de revolucin.

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Robots Cartesianos Las primeras tres articulaciones de un robot Cartesiano son articulaciones prismticas lineales. Sin embargo los robots Cartesianos se denominan PPP. Como se indic en la figura de la derecha, los robots tipo Cartesiano pueden extenderse retraerse a lo largo del eje-Y en articulaciones prismticas 1 y 2. El robot puede extenderse retraerse a lo largo del eje Z en la articulacin prismtica 3. El robot no puede moverse a lo largo del eje-X.

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Robots tipo cilndrico Un robot manipulador tipo cilndrico posee un eje giratorio y dos ejes prismticos, y se denomina RPP. Como se indic en la figura, los robots tipo cilndrico pueden girar alrededor del eje-Z en articulaciones de revolucin 1 y extenderse retraerse a lo largo de los ejes Z y X en articulaciones 2 y 3 respectivamente. El robot no puede moverse a lo largo del eje-X.

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Robots Esfricos Un robot tipo esfrico tiene dos articulaciones de revolucin y una articulacin prismtica y se denomina RRP Como se indic en la figura de la derecha, el robot puede girar alrededor del eje-Z en articulaciones de revolucin 1, y alrededor del eje-Y en articulaciones de revolucin 2. El robot puede extenderse retraerse a lo largo del eje X en la articulacin prismtica 3.

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Robots Horizontalmente Articulados (SCARA) Un robot tipo SCARA tiene dos articulaciones de revolucin y una articulacin prismtica. Los Robot SCARA se denominan RRP. Los grandes robots SCARA tienen en algunas ocasiones la primera articulacin prismtica, en cuyo caso se llaman PRR. Como se indic en la figura de la derecha, los robots tipo SCARA pueden girar alrededor del eje-Z en articulaciones de revolucin 1 y 2. Estos robots tambin pueden extender retraer el eje Z en la articulacin prismtica 3.

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Robots Verticales Articulados En un robot vertical articulado las primeras tres articulaciones son de revolucin RRR. Como la construccin es equivalente a la estructura de un brazo humano, este tipo de robot se llama en alguna ocasiones antropomrfico, que significa como-humano. Como se indic en la figura, un robot vertical articulado puede girar relativo al eje-Y en articulaciones de revolucin 1 y 2. El robot puede girar a lo largo del eje Z en la articulacin de revolucin 3

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Robot usado en este mdulo En este mdulo trabajaremos con un robot conocido como SCORBOT-ER9 . El robot SCORBOT-ER9 es un robot vertical articulado, lo que quiere decir que gira sobre un plano vertical (arriba y abajo), alrededor de su eje de rotacin. El SCORBOT-ER9 est compuesto por las siguientes Articulaciones : base, hombro, codo, elevacin de mueca y giro de mueca, como se muestra en la figura.

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Ejes de direccionamiento del manipulador Unidad de accionamiento Cada articulacin del manipulador se maneja usando una unidad de accionamiento elctrica. Una unidad de accionamiento tiene dos componentes: -Un motor DC que convierte la potencia elctrica suministrada por el controlador en potencia mecnica que mueve el elemento terminal. -Un sensor de rotacin, conocido como encoder, que mide el giro de la unidad de accionamiento. La salida del sensor se entrega al controlador.

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Sistema de control de Robtica La misin del Controlador La misin del controlador del robot es controlar la posicin del elemento terminal del manipulador. El controlador realiza esta tarea controlando la alimentacin elctrica que da a los motores. Cada sistema de control puede ser clasificado como un sistema de lazo abierto un sistema de lazo cerrado.

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Sistema de Control Lazo Cerrado En un sistema de control lazo cerrado, el encoder mide el ngulo eje del motor. La salida del encoder se entrega al controlador, que compara la posicin del manipulador actual con el valor interface de usuario. De esta forma tanto el usuario como el sensor afectan a la salida de alimentacin del controlador. El sistema de direccionamiento del SCORBOT-ER9 se controla en un sistema de lazo cerrado. Cada motor est equipado con un encoder que permite lazo cerrado. Sistema de Control Lazo Abierto En un sistema de control lazo abierto, el ngulo de eje del motor es controlado mediante el control de la alimentacin que llega al motor. La fuerza es ajustada por el valor de referencia del usuario. Este modo control se puede usar cuando la carga en el manipulador del robot es relativamente fija. Cuando la carga en el manipulador vara en un intervalo muy amplio, se debera usar un sistema de control lazo cerrado.

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Lenguaje de Programacin: Software de Robtica RoboCell

RoboCell para el ER 9 RoboCell para el ER9 es un software de control de robtica que ofrece una herramienta para programar y manejar robots muy fcil de usar. RoboCell integra el software de control de robtica SCORBASE con software de simulacin de slidos en 3D. Los robots y dispositivos virtuales de RoboCell copian totalmente las dimensiones y funciones de los equipos SCORBOT, permitiendo que los usuarios tengan un entorno de aprendizaje totalmente simulado y seguimiento grfico del funcionamiento del robot. En este mdulo usaremos RoboCell para ensear posiciones, escribir programas, revisar aplicaciones de robtica y probar su ejecucin offline usando un robot virtual SCORBOT-ER9.

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Tareas con RoboCell RoboCell permite experimentar con una amplia variedad de celdas simuladas, incluso si la celda actual no existe realmente en el laboratorio. Los usuarios avanzados de RoboCell pueden disear incluso objetos en 3D e importarlos a RoboCell para su uso en celdas de trabajo virtuales. Cuando usa el sistema RoboCell para desarrollar una tarea, debe realizar siempre los siguientes pasos: -1 Crear un nuevo proyecto RoboCell, abrir un proyecto existente. -2 Definir (ensear grabar) las posiciones requeridas. -3 Escribir un programa de robtica con el SCORBASE que enve el robot a posiciones definidas. En las siguientes actividades aprender cmo desarrollar cada uno de estos pasos.

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Actividad 3: Uso de un Software de Control de Robtica En la actividad anterior se le introdujo en los componentes de un sistema de robtica. En esta actividad explorar RoboCell, el software de simulacin robtica que usar en este mdulo. Esta actividad incluye las siguientes secciones: -Software de simulacin -Componentes de la Ventana RoboCell -Ventana 3D Image -Ejecucin de Programas -Manipulacin del Robot

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OBJETIVOS En esta actividad usted lograr lo siguiente: -Revisar el papel del software de simulacin -Identificar componentes del software de control de robtica RoboCell -Conocer las caractersticas y funcionalidad de la ventana 3D Image (Imagen 3D) -Controlar los ngulos de visin en un software de control de robtica -Ejecutar un ejemplo de programa de robtica -Manipular un Robot

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MATERIALES En esta actividad usted lograr lo siguiente: -Manejar el Software RoboCell para ER9

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Software de Simulacin

Ventajas del software de simulacin de robtica En cualquier aplicacin de robtica es esencial asegurarse de que la inversin, formacin y funcionamiento de cualquier proyecto de fabricacin automatizada estn totalmente investigados e implementados con seguridad. Con la introduccin de un software de simulacin, estos pre-requisitos pueden ser realizados con un considerable ahorro y sin sacrificar calidad. La simulacin da un entorno grfico interactivo efectivo en el que se mejora la forma en que se programan los robots en la industria.

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La simulacin, calibracin y programacin de robots industriales es posible incluso con un ordenador personal estndar de bajo coste. Como resultado, en un nmero cada vez mayor de instalaciones de robtica se est planteando el uso de simulaciones por ordenador. La evaluacin del sistema de manipulacin automatizada usando paquetes de simulacin est alcanzando ms y ms importancia. Por ejemplo, la figura de la derecha muestra la evaluacin de una funcin de soldadura usando un software de simulacin. El software de simulacin es capaz de ejecutar robots de diferentes proveedores en la misma clula de trabajo. Las nuevas tareas del robot se pueden programar en cuestin de minutos, en lugar de das y semanas. Posibilidades del Software de simulacinPlay

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Proyectos RoboCell Para trabajar con RoboCell, debe crear primero un nuevo proyecto RoboCell abrir un proyecto existente. Cada proyecto RoboCell contiene los siguientes tres archivos: -Archivo proyecto. -Archivo posiciones -Archivo de programa. -Cuando se trabaja con simulacin, el proyecto tambin incluye un archivo 3D Graphics Cell (Grficos 3D de la Clula). Cuando se abre el proyecto, se abren automticamente los tres ( cuatro) archivos relevantes. Cada vez que se guarda el proyecto, todos los archivos del proyectos se sobrescriben. Mueva el ratn sobre cada uno de los archivos de la imagen para identificar el tipo de archivo. Play

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Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto 1 Click aqu para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Ajustar la posicin de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cmoda tanto las instrucciones como la ventana RoboCell simultneamente. 3 Vea los componentes de la ventana RoboCell. 4 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Componentes de la Ventana RoboCell Componentes de la Ventana La ventana RoboCell que aparece por defecto cuando se accede a la aplicacin se compone de los siguientes elementos: La barra men, situada en la parte de arriba de la ventana RoboCell, tiene ocho mens y cada uno contiene comandos RoboCell que se usan para manejar proyectos. Los comandos de men especficos se describirn en las siguientes actividades.

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La barra de herramientas situada directamente bajo la barra men, est formada por botones que permiten acceder rpidamente a los comandos RoboCell ms usados. Los botones especficos de barras de herramientas se describirn en las siguientes actividades. La ventana Program (Programa), situada bajo la barra de herramientas que est en la esquina superior izquierda de la ventana RoboCell, muestra el programa SCORBASE que se ha escrito para el proyecto. Toda la programacin se hace en esta ventana. Cada comando del programa se muestra como una lnea separada en la ventana Program. La ventana de Program se describir con gran detalle en la prxima actividad.

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La ventana 3D Image (Imagen 3D), situada bajo la barra de herramientas de la esquina superior derecha de la ventana RoboCell, muestra una simulacin y animacin en 3D del robot y otros objetos de la clula de trabajo. La ventana 3D Image se describir con ms detalle en esta actividad El cuadro de dilogo Manual Movement (Movimiento Manual), localizado en la esquina inferior izquierda de la ventana RoboCell, permite manipular y mover el robot, adems de otros elementos de la clula de trabajo. El cuadro de dilogo Manual Movement se describir con ms detalle en esta actividad.

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El cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones), situado en la parte inferior de la ventana RoboCell, permite grabar y ensear posiciones del robot, adems de otros perifricos de la clula. El cuadro de dilogo Teach Positions se describir con ms detalle en las actividades siguientes. La ventana Workspace (Entorno de Trabajo), situada en la esquina inferior derecha de la ventana RoboCell, permite seleccionar comandos de programacin RoboCell para usarlos en la ventana Program. La ventana Workspace se describir con ms detalle en las actividades siguientes. Se pueden ver otras ventanas seleccionndolas desde el men View (Ver), como aprender en las siguientes actividades.

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Modos de Trabajo de RoboCell Vistazo previo RoboCell permite usar de manera eficiente el espacio disponible mostrando slo los componentes de ventana necesario para la tarea que se est ejecutando. Por ejemplo, cuando escribe un programa, no necesita ver la ventana 3D Image. Hay disponibles cuatro modos diferentes de trabajo - cada uno tiene una configuracin de ventana diferente. Los formatos se puede seleccionar en el men Window (Ventana) de la barra men, como se muestra en la animacin. Play

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Simulation & Teach (Simulacin y Ensear) Usar este modo cuando se necesite: -Grabar y ensear posiciones. -Ejecutar y evaluar un programa Teach & Edit (Ensear y Editar) Usar este modo cuando se necesite: -Grabar y ensear posiciones. -Escribir un programa de robtica.

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Run Screen (Pantalla Ejecutar) Usar este modo cuando se necesite: -Ejecutar y evaluar un programa. Project Screen (Pantalla Proyecto) Usar este modo cuando se necesite: Revisar posiciones grabadas. Ejecutar y evaluar un programa.

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Tarea: Seleccionar Modos de Trabajo Nota: Ejemplos y figuras mostrados en el Visor. Puede minimizar la ventana RoboCell en cualquier momento para ver los ejemplos, y restaurarla luego para continuar con la tarea. 1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Seleccionar Window | Teach & Edit. La ventana del RoboCell muestra el modo Teach & Edit (Ensear y Editar).

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4 Seleccionar Window | Run Screen. La ventana del RoboCell muestra el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar). 5 Seleccionar Window | Project Screen. La ventana del RoboCell se muestra en modo Project Screen (Pantalla Proyecto). En modo Project Screen aparece adems de las ventanas Program e 3D Image la ventana Positions (Posiciones). En la ventana de Positions aparecen la lista de coordenadas de las posiciones que han sido almacenadas en el proyecto, tal y como usted las aprendi en la ultima actividad 6 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell. 3 Seleccionar Window | Simulation & Teach. La ventana del RoboCell muestra el modo Simulation & Teach (Simulacin y Ensear).

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Ventana 3D Image

Descripcin de la Ventana La ventana 3D Image (Imagen 3D) muestra una simulacin y animacin en 3D del robot y otros objetos de la clula de trabajo que responden directamente a todas las funciones RoboCell y comandos SCORBASE, como manipulacin de un eje, comandos de movimiento y ejecucin del programa. La ventana 3D Image simula la pantalla de salida de una vdeo cmara. Puede controlar la cmara para enfocarla en una vista clara de la clula de trabajo y el movimiento del robot. En la siguiente tarea explorar las herramientas de visin disponibles en la barra de herramientas.

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Barra de herramientas de la ventana 3D Image La ventana 3D Image contiene una barra de herramientas que tiene iconos para las funciones ms usadas que son especficas de esta ventana. Algunas de estas funciones se describirn en esta actividad; las restantes ser describirn en actividades posteriores. Herramientas de Visin Las herramientas de visin permiten ajustar el ngulo de visin de la clula de trabajo en la ventana 3D Image. Girando la imagen, ampliando disminuyendo el zoom de la clula de trabajo y ajustando el ngulo de visin, puede ajustar el ngulo de visin para conseguir unos requerimientos especficos. Estn disponibles las siguientes herramientas de visin: -Girar. -ngulo. -Zoom.

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Girar Para girar la clula de trabajo, colocar el cursor en cualquier lugar de la ventana 3D Image y: Click con el botn derecho del ratn y arrastrar a la derecha para girar el display en el sentido contrario al de las agujas del reloj. Click con el botn derecho del ratn y arrastrar a la izquierda para girar el display en el sentido de las agujas del reloj. Playngulo Para cambiar el ngulo de la clula de trabajo, colocar el cursor sobre la barra de desplazamiento vertical y arrastrarla arriba y abajo como desee. Play

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Zoom Para ampliar y disminuir el zoom de la clula de trabajo, colocar el cursor en cualquier lugar de la ventana 3D Image y: -Click con el botn derecho del ratn y arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom. -Click con el botn derecho del ratn y arrastrar hacia abajo para reducir el zoom. PlayBarra de Herramientas de la ventana 3D Image Las herramientas de visin disponibles en la barra de herramientas de la ventana 3D Image y en el men 3D Image de la barra men principal, se muestran en la figura. Revise cuidadosamente la descripcin de cada opcin para descubrir su funcionalidad

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Tarea: Ajuste de la Visin de la Celda de Robtica RoboCell

1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Activar modo Run Screen (Pantalla Ejecutar). 3 Click en el botn Top View (Vista Superior seleccionar Image | Top View (Imagen | Vista Superior). Como vi, Top View muestra un vista desde arriba de la celda de trabajo, enfocada desde el centro de la imagen. 4 Click con el botn derecho del ratn y mantenerlo presionado. El cursor cambia a una lupa .

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5 Arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom del cubo rojo. Si es necesario, gire la celda de trabajo ajuste el ngulo de visin para que le ayude a aumentar el zoom del cubo rojo. 6 Mostrar la vista desde arriba de la celda de trabajo (Vista Superior). 7 Click en el botn Redirect Camera (Redirigir Cmara) , seleccionar 3D Image | Camera | Redirect Camera. El cursor cambia a una lupa y flecha

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10 Click en Redirect Camera de nuevo para quitar la seleccin de esta herramienta. Si no quita la seleccin de esta herramienta, permanecer activa y al hacer click sobre la clula de trabajo se convertir el objeto sobre el que hizo click en el nuevo centro de la clula. 11 Zoom sobre el cubo rojo. 12 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell. La opcin Redirect Camera le permite definir la posicin que ser el centro de la pantalla.

8 Click sobre el cubo rojo. 9 Zoom sobre el cubo rojo. El ngulo de visin se ajusta automticamente para centrar el punto seleccionado - en este caso, el cubo rojo

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Ejecutando Programas Opciones de Ejecutar un Programa En las siguientes actividades aprender cmo crear programas de robtica. Cada programa est compuesto por uno ms comandos, los cuales tienen su propia lnea de programa. RoboCell ofrece varias opciones para ejecutar programas, como se muestra en la tabla de la derecha. Revise cuidadosamente las descripciones de cada una de las opciones para descubrir su funcionalidad.

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Tarea: Ejecutando un Programa Ejemplo

1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Mostrar la vista desde arriba de la clula de trabajo. 3 Usar las herramientas de visin para conseguir una vista clara de los cubos de colores y la pinza. 4 Click en la primera lnea del programa en la ventana Program. 5 Click Run | Run Single Cycle (Ejecutar | Ejecutar Ciclo Solo) para ver al robot completar el programa. El comando que se est ejecutando se ilumina en la ventana Program.

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6 Mostrar la vista desde arriba de la clula de trabajo. 7 Usar las herramientas de visin para conseguir una vista clara de los cubos de colores y la pinza del robot. 8 Click seleccionar 3D Image | Camera | Follow Me Camera (Imagen 3D | Cmara | Sgueme Cmara). El cursor cambia a un cuadro y flecha La herramienta Follow Me Camera, como ha aprendido, permite seleccionar un punto de enfoque al que sigue la cmara cuando el ngulo de visin se ajusta se ejecuta la simulacin. Puede ser de mucha ayuda para seguir el funcionamiento del robot en una clula con muchos elementos, para observar el ciclo de vida de una pieza en la clula - de materia prima a producto terminado. 9 Click sobre la pinza del robot. La pinza del robot ser siempre el centro de la clula desde este momento (hasta que se cancele la herramienta se seleccione otro objeto).

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10 Seleccionar la primera lnea del programa en la ventana Program. 11 Ejecutar un ciclo del programa. 12 Quitar la seleccin de la herramienta Follow Me Camera. Si no quita la seleccin de esta herramienta, permanecer activa y al hacer click sobre la clula de trabajo resetear el enfoque de la opcin Follow Me Camera. 13 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Manipular el Robot

Cuadro de dilogo Manual Movement El robot no sabe dnde ir, cmo llegar qu hacer cuando alcanza su objetivo. Usted debe guiarle y ensearle. RoboCell contiene comandos y herramientas que permiten manipular (mover) el robot. El cuadro de dilogo Manual Movement (Movimiento Manual) modo Joints (ejes), mostrado a la derecha, permite asumir el control directo del robot y los ejes perifricos. Haciendo clic con el ratn sobre el botn correcto del cuadro de dilogo presionando las teclas correctas, puede mover los ejes del robot.

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Mover los Ejes del robot La tabla de la derecha muestra una lista de las botones teclas a presionar para mover los ejes del robot. Fjese en el movimiento que se produce en cada eje al presionar cada botn. El movimiento del brazo del robot a lo largo de un eje continua mientras se presiona el botn la tecla; hasta que el robot alcanza su lmite.

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Tarea: Lmites de Trabajo del Robot En esta tarea practic moviendo varias articulaciones del robot. 1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Mostrar la vista desde arriba de la clula. 3 Click 1/Q en el cuadro de dilogo Manual Movement, usar las mismas teclas del teclado para girar la base del robot hasta que se produzca una parada mecnica. Cuando el robot detecta una parada mecnica, aparece un mensaje de error. Minimizar la ventana RoboCell para ver un ejemplo de este mensaje de error en el Visor. 4 Click en OK y girar la base del robot en la direccin contraria hasta que se produzca una parada mecnica. Acaba de ver los lmites de trabajo de la base del robot

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5 Mover las otras articulaciones del brazo del robot: -Click 2/W para mover el hombro. -Click 3/E para mover el codo. -Click 4/R para mover la mueca (elevacin). -Click 5/T para mover la mueca (giro). 6 Localizar los lmites de trabajo de otra de las articulaciones del robot. 7 Usar las teclas 2/W y 3/E para bajar el brazo del robot hacia la mesa. Continuar moviendo el brazo tan abajo como sea posible, hasta que impacte con la mesa. Cuando el robot impacta con la mesa, aparece un mensaje de aviso. Minimizar la ventana RoboCell para ver un ejemplo de este mensaje en el Visor.

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8 Click en OK. 9 Mover el brazo del robot cerca y lejos de la mesa (click en las teclas 2/W y 3/E). 10 Click para abrir la pinza del robot. 11 Ahora haga click para cerrar la pinza del robot. En actividades posteriores, aprender la importancia de abrir y cerrar la pinza del robot. 12 Click aqu para cerrar la ventana RoboCell.

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Actividad 4: Grabar Posiciones del Robot En la actividad anterior aprendi cmo mover el robot. En esta actividad aprender cmo grabar una posicin del robot, a la que puede enviar el robot. Cubrir los siguientes temas: Home del Robot Grabar Posiciones Absolutas Mover el robot a una Posicin Grabada Sistema de Coordenadas Ejes Sistema de Coordenadas Cartesianas Cuadro de dilogo Manual Movement

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OBJETIVOS En esta actividad llevar a cabo lo siguiente: Home de un robot Definir el punto central de herramienta de un robot Comparar los sistemas de coordenadas Ejes y Cartesianas Grabar posiciones absolutas Ensear posiciones de robtica usando coordenadas

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MATERIALES En esta actividad usted necesitar lo siguiente: -Software RoboCell para ER9

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Home

Cul es la Posicin Home? La posicin home es una posicin especfica del brazo del robot en el espacio. Es un punto de referencia inicial para el robot y permite una repeticin segura de programas y movimientos. El robot debe hacer home (volver a su posicin inicial) al encender el sistema. Por ejemplo, en la animacin de la derecha el robot est en su posicin home. Click en el botn Activate para mover el robot a otra posicin. Click en el botn una segunda vez para hacer home el robot. Vea que al hacer home, el robot vuelve a su posicin inicial. Play

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Cmo hace Home? El robot busca su posicin home (inicial) mediante los microinterruptores montados sobre cada una de las articulaciones del robot y monitorizados por el controlador, en la figura se muestra un ejemplo. El microinterruptor est liberado (ON) en ciertas posiciones, y detenido (OFF) en otras ciertas posiciones. La rutina home de SCORBASE mueve cada articulacin separadamente y chequea el estado de cada microinterruptor. Como el proceso de home mueve y chequea cada eje, el software indica si el eje ha alcanzado no la posicin home. La posicin home para cada articulacin es el punto en el que el microinterruptor pasa de ON a OFF.

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Home del Robot Simulado Cuando trabaja con el robot simulado, cuya posicin home se muestra en la figura, el robot hace home haciendo click en el botn Reset Workcell (Resetear Celda de Trabajo) en la barra de herramientas de la ventana 3D Image, seleccionando 3D Image | Reset Workcell (Imagen 3D | Resetear Celda de Trabajo). Todos los objetos de la celda de trabajo vuelven a sus posiciones originales cuando se resetea toda la celda de trabajo. Play

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Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto Nota: Ejemplos y figuras mostrados en el Visor. Puede minimizar la ventana RoboCell en cualquier momento para ver los ejemplos, y restaurarla luego para continuar con la tarea. 1 Click aqu para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. El proyecto es similar al proyecto que us en la actividad anterior, pero ha sido modificado. 2 Ajustar la posicin de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cmoda tanto las instrucciones como la ventana RoboCell simultneamente.

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3 Usar las herramientas de visin para ajustar la celda a un ngulo y posicin de visin ms cmoda. Indicacin: Cuando encuentre una visin cmoda, click en Save Camera Position (Guardar Posicin de Cmara) para guardar la posicin. Cada vez que vuelve a resetear abrir la celda en el futuro, se abrir esta nueva vista. 4 Ejecutar un ciclo del programa haciendo click en Run Single Cycle (Ejecutar un Ciclo) . 5 Click en la primera lnea del programa para seleccionarla. 6 Ejecutar otro ciclo del programa. 7 Resetear la celda de trabajo para hacer home el robot y todos los objetos de la clula. 8 Seleccionar la primera lnea del programa. 9 Ejecutar un ciclo del programa. Como el robot fue enviado a la posicin home, y los objetos que quedaban en la clula de trabajo volvieron a la posicin original, el programa completo un ciclo completo. 10 Click aqu para cerrar RoboCell

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Grabar Posiciones Absolutas Qu es la Posicin de un Robot? En la actividad anterior, aprendi la manipulacin bsica del robot. Una vez que haya movido el robot a una posicin en el espacio, puede grabar esa posicin. Una vez que se graba una posicin, puede ordenar al robot que vaya a ella. Una posicin grabada es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido cada eje en relacin a la posicin home. Estas coordenadas se miden mediante encoders que estn unidos al motor y envan las seales correspondientes, pasos de encoder, al controlador. Por ejemplo, en la animacin, se enva el robot a una posicin predefinida cuando se activa. Antes de salir de RoboCell, debera guardar en un proyecto las posiciones grabadas. El proyecto, incluidas las posiciones, pueden ser cargadas posteriormente y ser utilizadas en otra fecha posterior. Play

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Tarea: Grabar Posiciones Las posiciones estn grabadas en cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones). Cada posicin (las coordenadas de robot cuando fue grabada la posicin) se representa por un nmero. 1 Click aqu para abrir el proyecto para esta tarea en Robocell. 2 Usando el cuadro de dilogo Manual Movement (Movimiento Manual), traer el brazo del robot a la posicin mostrada en la derecha. Indicacin: Necesitar mover el hombro, codo y giro del robot.

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Indicacin: Para ver un ejemplo de estos pasos, click en Play para ver la animacin. 3 Seleccionar el cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones). -En el cuadro Position Number (Nmero de Posicin), introduzca 1. -Click en el botn Record Position (Grabar Posicin) . Acaba de guardar la posicin #1. Play

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4 Traer el brazo del robot a la posicin mostrada en la figura, y grabar esta posicin como #2 . 5 Traer el brazo del robot a la posicin mostrada en la figura, y grabar esta posicin como #3 . 6 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Moviendo el Robot Cuadro de Dilogo Teach Positions El cuadro de dilogo Teach Positions (Simple) (Ensear Posiciones - Simple) - y la Lista de Comandos RoboCell, como aprender en la siguiente actividad, ofrecen dos opciones para ordenar que el robot se mueva a una posicin: Go to Position (Ir a la Posicin). Este comando enva al robot a una posicin grabada a lo largo de la trayectoria ms corta calculada por el controlador, no necesariamente en lnea recta, normalmente en trayectoria curva. Se llama movimiento punto a punto (PTP). Click en el botn PTP de la animacin para ver este tipo de movimiento. Go Linear to Position (Ir Lineal a la Posicin). Este comando enva al robot a una posicin grabada en lnea recta. Se llama movimiento de continuous path (CP) (trayectoria continua). Click en el botn TCP de la animacin para ver este tipo de movimiento. Play

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Tarea: Ejecutando Movimientos 1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Resetear la celda de trabajo. 3 En el cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones), click en el flecha junto al cuadro Position Number para ver la lista de posiciones grabadas. 4 Seleccionar 1, y entonces click en Go to Position (Ir a Posicin) . El robot se mover a la posicin #1. 5 Enviar el robot a la posicin #2. 6 Enviar el robot a la posicin #3. 7 Ahora enve el robot a la posicin #1 usando el comando Go Linear to Position (Ir Lineal a Posicin) . 8 Observar las diferencias. 9 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell

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Sistema de Coordenadas Ejes Movimiento de Eje Hasta ahora control los movimientos del robot moviendo las Articulaciones del robot para cambiar la posicin de los ejes, como se muestra en la animacin. Encoders, que siguen la cantidad de movimiento realizado por una articulacin en relacin a la posicin home, muestran la posicin de los ejes del robot. Cuando se mueven los ejes, los encoders unidos al robot generan una serie de seales elctricas. PlayGrabar Posiciones en Sistema de Coordenadas de Ejes El numero de seales producidas por un encoder es proporcional a la cantidad de movimiento del eje. El controlador del robot cuenta las seales y determina cunto se ha movido un eje. Cuando se graba una posicin en sistema de coordenadas de Ejes, las coordenadas de la posicin especifican la posicin exacta de los ejes en pasos de encoders.

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Sistema de Coordenadas Cartesianas Qu es el TCP? Otra forma de controlar el robot se basa en controlar la situacin, posicin y movimientos de la herramienta que est unida al brazo del robot, como se muestra en la animacin. El sistema de control monitoriza y controla la localizacin y velocidad de un punto en particular de la herramienta, conocido como Tool Center Point (TCP) (Punto Central de la Herramienta). Play

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Posiciones Cartesianas La posicin del TCP del robot est especificada por un sistema de coordenadas Cartesianas XYZ. En un sistema de coordenadas Cartesianas, cada punto/posicin tiene un nico y singular conjunto de tres nmeros, juntos se conocen como coordenada del punto. El primer nmero representa la distancia (en milmetros) del TCP a lo largo del eje X. El segundo nmero representa la distancia del TCP a lo largo del eje Y, y la tercera a lo largo del eje Z. El signo de la coordenada (+ -) indica la direccin a lo largo de cada eje. Las coordenadas del origen (donde interseccionan los ejes) son (0, 0, 0). En el sistema de robtica, el centro de la base del robot sobre la mesa se define como el origen. Para completar la definicin de la posicin, elevacin y giro se especifican en unidades de ngulo (grados).

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Cuadro de dilogo Manual Movement (XYZ) Movimientos Cartesianos con el cuadro de dilogo Manual Movement El cuadro de dilogo Manual Movement, con el que trabaj en la actividad previa, permite mover el TCP a lo largo de los ejes X, Y y Z, adems ajustar la elevacin y el giro de la pinza. Haciendo click con el ratn sobre la pantalla, presionando las teclas apropiadas del teclado, puede mover el TCP como hizo en modo Joints (Ejes) en la actividad anterior.

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Mover el TCP La tabla de la derecha muestra una lista de las formas de hacer click sobre los botones presionar las teclas del teclado para mover el TCP.

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Tarea: Manipulando el Robot en el Sistema de Coordenadas XYZ

1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Resetear la celda de trabajo. 3 Mostrar la vista desde arriba de la clula. 4 Seleccionar 3D Image | Show Origin (Imagen 3D | Muestra Origen) para ver el punto de origen de la clula de trabajo. 5 Usar las herramientas de visin para tener una visin cmoda del robot. 6 En el cuadro de dilogo Manual Movement, seleccionar el botn radio XYZ.

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7 Mover el TCP en lnea recta a lo largo de los ejes X y Z, alternativamente, hasta que el robot alcance la posicin mostrada aqu. Ajustar el ngulo de visin. 8 Resetear la celda de trabajo. 9 En el cuadro de dilogo Manual Movement, seleccionar botn radio Joints (Articulaciones). 10 Mover el TCP en lnea recta a lo largo de los ejes X Y Z, hasta que el robot alcance la posicin mostrada aqu. 11 Click aqu para cerrar la ventana RoboCell.

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Actividad 5: Programacin de una tarea simple de Coger y Dejar En las actividades anteriores practic con una gran variedad de mtodos para grabar posiciones del robot. En esta actividad usar posiciones del robot para escribir un programa de robtica simple. Esta actividad incluye las siguientes secciones: Comandos Record y Teach Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones Herramientas de Programacin Programacin y Ejecucin de un Programa de Robot

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OBJETIVOS En esta actividad usted lograr lo siguiente: -Grabar posiciones de robot separadas. -Ensear posiciones de robot separadas. -Grabar posiciones usando la utilidad del software de simulacin que enva el robot a los objetos. -Programar y ejecutar un programa bsico de robtica.

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MATERIALES En esta actividad usted usar lo siguiente: -RoboCell software para ER9. -A carpeta personal en el disco duro del ordenador diskette.

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Comandos Record y Teach Grabar Posiciones A pesar de que los trminos Ensear y Grabar se usan con frecuencia indistintamente en robtica, el software RoboCell hace distinciones entre los dos. -La opcin Record Position (Grabar Posicin) se usa para grabar una posicin de acuerdo a las coordenadas actuales del robot. -La opcin Teach Position (Ensear Posicion) se usa para grabar una posicin introduciendo valores para cada una de las coordenadas de la posicin. La opcin Record Position es siempre utilizada cuando definimos una posicin respecto a las actuales coordenadas del robot. Usar este comando si no se conocen las coordenadas exactas de una posicin que quiere usar en su programa. Como ver en las actividades siguientes, mover la herramienta a una posicin exacta puede ser bastante difcil. La opcin Record Position es siempre utilizada cuando definimos una posicin respecto a las coordenadas de las articulaciones.

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Ensear Posiciones La opcin Teach Position se usa para grabar una posicin introduciendo valores para cada una de las coordenadas de la posicin. Usar este comando si se conocen las coordenadas exactas de una posicin que quiere usar en su programa. Esta opcin Teach Position se usa siempre para definir una posicin de acuerdo a las coordenadas XYZ.

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Modificar una Posicin La opcin Teach Position es ms efectiva cuando se usa para modificar posiciones, es decir, para cambiar solo una de las coordenadas de la posicin. Puede usar esta opcin para ajustar la situacin de una posicin. Tambin puede usar las coordenadas de una posicin existente para crear una nueva posicin que difiera levemente de la primera. Ensear posiciones en RoboCell usando el cuadro Teach Positions, mostrado a la derecha, donde introducir coordenadas XYZ y ngulos de Elevacin y Giro.

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Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto 1 Click aqu para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. Vea que la ventana Program est vaca. En esta actividad escribir un nuevo programa, en lugar de usar el que se le ha proporcionado. 2 Usar las herramientas de visin para tener una visin clara de la pinza del robot y del bloque amarillo. 3 Guardar la posicin de la cmara. 4 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones

Especificaciones del Programa En esta actividad programar el robot para que mueva un cubo 100mm hacia atrs de su posicin original en la mesa. Programar el robot para que coloque el cubo en esta nueva posicin, como aparece en la figura de la derecha. Como puede haberse dado cuenta en la figura, las posiciones se numeran de tal forma que ayuden a recordar la localizacin especfica. Todas las posiciones a nivel de la mesa se dan en nmeros de un dgito. Las posiciones que estn directamente sobre posiciones de un dgito se nombran aadiendo diez unidades al nmero de la posicin sobre la que estn.

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Requerimientos del Programa Para que el robot mueva el cubo, debe hacer lo siguiente: -Buscar la localizacin del cubo en el sistema Cartesiano y definir la localizacin como posicin #1. -Definir las siguientes tres posiciones (#11, #2 y #12) a travs de las que el robot mover la herramienta y el cubo. -Escribir un programa que ensee al robot cmo realizar el trabajo. Play

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Tarea: Grabar y Ensear Posiciones 1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Para mover el robot a lo largo de sus ejes X, Y y Z, la posicin del robot se debe mover hasta la mostrada en la figura. Se puede hacer moviendo las articulaciones del robot as: -Mover la articulacin hombro del robot hasta un ngulo de 45. -Mover la articulacin codo del robot hasta que est casi en paralelo con la mesa. -Ajustar el giro de la pinza del robot hasta que la pinza est en un ngulo del brazo del robot de 90.

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3 Seleccionar el botn radio XYZ e n el cuadro de dilogo Manual Movement. 4 Click en el cuadro de dilogo Manual Movement abrir la pinza del robot En esta clula de trabajo el cubo estaba colocado para que su coordenada Y sea -42. Como la coordenada inicial Y de la pinza es -42, necesitar manipular el robot a lo largo de los ejes X (hacia adelante y hacia atrs), Y (izquierda y derecha), y Z (arriba y abajo) para alcanzar el cubo. La posicin de la pinza requerida para agarrar el cubo aparece en la figura.

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5 Usar los botones del cuadro de dilogo Manual Movement para mover el TCP hasta que el cubo est entre los dedos abiertos de la pinza, como se muestra en la figura. Nota: Antes de empezar, vea las notas de esta pgina y la siguiente para ver las recomendaciones sobre la manipulacin de la pinza. -Asegrese de que los extremos de la pinza no tocan la mesa ni el cubo. -Cuanto ms lento se mueve el robot, con ms precisin se detiene.

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Cuando est cerca del cubo, fijar la velocidad en el cuadro de dilogo Manual Movement a una velocidad menor seleccionando 1 en el campo Speed (Velocidad). La habilidad de detenerse con precisin en una posicin se denomina resolucin. Por defecto, la velocidad configurada es 5. Velocidad 10 es la configuracin ms rpida; velocidad 1 es la velocidad ms lenta. Mover la herramienta arriba/abajo y hacia delante/detrs hasta que el cubo se site entre las mordazas de la pinza. Usando las herramientas de visin, gire la imagen para asegurarse que la pinza est bien posicionada. 6 Cuando est satisfecho con la posicin de la pinza, click en el cuadro de dilogo Manual Movement para cerrar la pinza. El cubo debera estar centrado entre los dedos de la pinza. 7 Abrir las garras de la pinza. El robot est ahora en la posicin #1, hasta que grabe esta posicin. 8 En el cuadro de dilogo Teach Positions (Simple), grabar la posicin actual del robot como posicin #1. Ahora la posicin #1 est memorizada. Ahora ensear las tres posiciones requeridas para desarrollar la tarea.

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9 Click en Expand (Expandir) del cuadro de dilogo Teach Positions. El cuadro de dilogo Teach Positions (Simple) (Ensear Posiciones - Simple) se ampla con Teach Positions (Expanded) (Ensear Posiciones - Expandido), que contiene opciones adicionales. 10 Click en Get Position (Aprender Posicin). Las coordenadas de la posicin actual TCP (#1) se muestran en los campos correspondientes del cuadro de dilogo, como se muestra en la figura. Vea que sus coordenadas difieren ligeramente de las coordenadas mostradas. Play

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11 En el cuadro de dilogo Teach Positions (Expanded), haga lo siguiente para ensear las coordenadas de la posicin #11. -Aadir 40 a la coordenada Z de la posicin #1. Introduzca el nuevo valor para Z, dejando todas las otras coordenadas intactas. -En el campo Position Number (Nmero de Posicin), introduzca 11. -Click en Teach (Ensear). Ha enseado la posicin #11. Play12 Click . Se mueve el TCP a la nueva posicin.

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14 Ensear posicin #12 de la misma forma que ense la posicin #11, esta vez aadiendo 40 a la coordenada Z grabada para la posicin #2. 15 Resetear la celda de trabajo. 16 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell. 13 Ensear posicin #2 de la misma forma que ense la posicin #11, esta vez reste 100 de la coordenada X grabada para la posicin #1. Esto fijar la posicin #2 como una posicin 100mm detrs de la posicin #1 que est sobre la mesa, segn las especificaciones. Indicacin: Recuerde que la primera posicin seleccionada es la #1 de la lista Position Number (Nmero de Posicin) y debe hacer click en Get Position (Tomar Posicin).

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Herramientas de Programacin

Etiqueta Comandos En esta tarea programar el robot de acuerdo a las especificaciones descritas en la seccin Mover un Cubo grabando cuatro Posiciones. Los comandos de programacin RoboCell que usar se encuentran en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace (Entorno de Trabajo), mostrada a la derecha. Como puede ver, los comandos estn divididos en tres grupos, cada uno de ellos controla un aspecto diferente del programa del robot.

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Comandos de Control de Ejes En esta actividad usar los siguientes comandos del grupo Axis Control (Control de Ejes): -OG Open Gripper (Abrir Pinza): Abre la pinza del robot -CG Close Gripper (Cerrar Pinza): Cierra la pinza del robot -GP Go to Position (Ir a la Posicin): Enva el robot a una posicin seleccionada Doble click sobre un comando para seleccionarlo. El comando se aadir como una lnea nueva (tras la lnea actualmente seleccionada) en su programa. Si el comando requiere parmetros, se mostrar un cuadro de dilogo. Play

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Tarea: Escribiendo un Programa de Robtica Sencillo Click aqu para restaurar la ventana Robocell. Activar modo Teach & Edit (Ensear y Editar). La ventana de Program y de Workspace son expandibles, como puede ver. 2 Doble click sobre la carpeta Axis Control (Control de Ejes) de la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace (Espacio de trabajo). 3 Doble click sobre OG. El comando abrir pinza es aadido en la primera linea del programa de la Ventana de Program. Nota:Tambin puede introducir comandos en la ventana Program usando el teclado (escribir OG). Play

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4 Doble click escribir GP. El cuadro de dilogo Go to Position (Ir a Posicin) aparece, como se ve en la figura.

5 En el campo Target Position (Posicin Objetivo), introducir (posicin) 11. 6 Seleccionar Fast (Rpido) como velocidad, y luego click en OK. El comando para Go to Position 11 Fast (Ir a Posicin 11 rpido) se aade a la segunda lnea del programa en la ventana Program. 7 Aadir de nuevo el comando GP, estableciendo la posicin objetivo como 1 y la velocidad como 1 (la velocidad menor). Play

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El robot debera alcanzar siempre una pieza a baja velocidad para asegurarse la precisin y seguridad. 8 Doble click escribir CG. 9 Aadir el comando GP, estableciendo la posicin objetivo como 11 y la velocidad como rpido. 10 Aadir un comando enviando el robot a la posicin #12 rpido. 11 Aadir un comando enviando el robot a la posicin #2 a velocidad 1 Play12 Aadir un comando para abrir la pinza. 13 Aadir un comando moviendo el robot a la posicin #12 rpido. 14 Compare el programa que escribi con el siguiente: 1- Open Gripper 2 -Go to Position 11 fast 3 -Go to Position 1 speed 1 4 -Close Gripper 5 -Go to Position 11 fast 6 -Go to Position 12 fast 7 -Go to Position 2 speed 1 8 -Open Gripper 9 -Go to Position 12 fast

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Tarea: Guardando un Proyecto de Robot Antes de ejecutar su programa, guarde su programa y las posiciones en un nico archivo. 1 Seleccionar File | Save Project As (Archivo | Guardar Proyecto como) El cuadro de dilogo Save Project (Guardar Proyecto) aparece, como se ve en la figura. Precaucin: No hacer click en el botn Guardar en la opcin Guardar del men Archivo. Seleccionando cualquiera de estas opciones, sobrescribir el proyecto ACT5. Usted necesita guardar su fichero bajo un nuevo nombre.

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Ahora crear una carpeta personal en el disco duro en la que guardar todo su trabajo. Otros alumnos pueden usar el ordenador para desarrollar las mismas actividades. Por esta razn es obligatorio que guarde sus archivos en una nica carpeta con nombres nicos. 2 Click en el cuadro combinado Save in (Guardar en) para seleccionar la unidad y directorio del disco duro en el que desea guardar su trabajo. 3 Click en New Folder (Nueva Carpeta) del cuadro de dilogo Save (Guardar). Se aade un nuevo directorio.

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4 Reemplazar (renombrar) el ttulo Nueva Carpeta por USER, reemplazando las letras U-S-E-R por un trmino de cuatro caracteres que represente su nombre nombre de grupo y presione [Enter]. Desde ahora, cuando las instrucciones pidan que guarde cargue de su carpeta personal (USER), asegrese de que usa la carpeta que nombr aqu. 5 Doble click sobre la carpeta USER para aadirla. 6 En el campo File Name (Nombre de Archivo), introduzca USER5. No escribir "USER" . En su lugar, reemplace las letras U-S-E-R por un nombre de cuatro caracteres que represente su nombre nombre de grupo. El nombre del archivo, debera ser, por ejemplo JANE3 FOXY3. No usar un tipo de extensin como nombre de archivo. RoboCell asigna automaticamente la extension. 7 Elegir Save (Guardar) para cerrar el cuadro de dilogo.

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Tarea: Ejecutando un Programa de Robtica 1 Activar modo Run Screen (Pantalla Ejecutar). 2 Click . Como aprendi en actividades previas, una lnea del programa se ejecutar cada vez que haga click en este botn seleccione Run | Run Single Line (Ejecutar| Ejecutar Una Lnea). 3 Continuar ejecutando el programa hasta el final haciendo click repetidamente en el botn Run Single Line (Ejecutar Una Lnea). 4 Resetear la clula 5 Clic en la primera lnea del programa. Play6 Ejecutar un ciclo del programa. 7 Asegrese que ha guardado el proyecto. 8 Click aqu para cerrar RoboCell.

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Actividad 6: Posiciones Absolutas y Relativas En las actividades anteriores grab posiciones absolutas del robot. Hay posiciones cuyas coordenadas son fijas. En esta actividad escribir un programa de robtica usando un nuevo tipo de posicin: posiciones relativas. Esta actividad incluye los siguientes temas: Posiciones Absolutas y Relativas Uso de Posiciones Relativas Opciones Enviar Robot a Objeto Herramientas de Programacin

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OBJETIVOS En esta actividad usted lograr lo siguiente: Identificar las diferencias entre posiciones relativas y absolutas. Ensear posiciones relativas a las posiciones actuales del robot. Utilizar los comandos Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar lneas de programas y segmentos. Programar un robot para simular la inmersin de un objeto en cido corrosivo.

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MATERIALES En esta actividad usted usar lo siguiente: RoboCell software para ER9. Una carpeta personal en el disco duro del ordenador diskette.

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Posiciones Absolutas y Relativas

Posiciones Relativas del Robot En la mayora de las tareas realizadas hasta ahora, aprendi cmo grabar posiciones absolutas del robot. Hay posiciones cuyas coordenadas son fijas. Tena que grabar y ensear cada una de los posiciones requeridas para guiar al robot para que mueve la herramienta de un sitio a otro. Usar estos dos mtodos puede requerir bastante trabajo cuando necesita grabar mltiples posiciones para una aplicacin de robtica compleja. En esta actividad grabar posiciones relativas del robot. Hay posiciones cuyas coordenadas se definen por una relacin especfica con otra posicin. Una posicin relativa est vinculada a una posicin de referencia. Si cambian las coordenadas de la posicin de referencia, la posicin relativa cambia, manteniendo la misma relacin. Por ejemplo, en la animacin de la derecha, las posiciones para el cilindro de atrs estn definidas con una relacin especfica desde el cilindro de delante. Cuando se mueve el cilindro de delante, el cilindro negro tambin se mueve para mantener la relacin predefinida, como se muestra cuando se activa la animacin. Play

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Usos de Posiciones Relativas del Robot Las posiciones relativas son tiles cuando se programa la trayectoria del robot para tareas de coger y colocar. Las posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria se pueden definir como posiciones relativas. Por ejemplo, una posicin relativa, definida como una relacin vertical de unos pocos centmetros desde la posicin de recogida, permitir que el robot alcance y deje la localizacin de recogida sin golpear otro equipo de la clula de trabajo. Si la posicin de recogida debe ser reajustada regrabada, no ser necesario ajustar ni volver a grabar la posicin relativa. En la actividad anterior, defini posiciones relativas con una relacin vertical (posicin #11 y posicin #12), sin saber que era para evitar que se golpearan otros equipos. En todas las actividades siguientes, siempre definir posiciones relativas con una relacin Z para la posicin de recogida. Play

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Uso de Posiciones Relativas Definicin de la Tarea En la actividad anterior aprendi cmo modificar posiciones grabadas para definir nuevas posiciones. Cambiando la relacin para una posicin grabada del proyecto, el robot podr mover el cubo de su posicin original a una nueva posicin separada por una distancia fijada. En esta actividad programar un robot para que sumerja un cilindro en cuatro tanques llenos de cido corrosivo, como aparece en la figura. El robot coger el cilindro, lo sumergir en cada uno de los cuatro tanques y lo colocar en su posicin inicial. Nota: No ver los tanques actuales en la celda de robtica; imagine que existen.

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Por qu utilizar un Robot? En esta tarea un robot es una alternativa excelente al humano por dos razones: -El cido puede ser peligroso para los humanos. -El robot asegurar un tiempo exacto de sumersin para cada cilindro.

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Requerimientos de una Posicin Absoluta Si fuera a usar los comandos de programa aprendidos anteriormente, necesitara grabar diez posiciones absolutas para desarrollar esta tarea: 1 Posicin inicial del cilindro. 2 50mm encima de la posicin inicial del cilindro. 3 Dentro tanque A y ( 4 ) 50mm encima del tanque A. 5 Dentro tanque B y ( 6 ) 50mm encima del tanque B. 7 Dentro tanque C ( 8 ) 50mm encima del tanque C. 9 Dentro tanque D y ( 10 ) 50mm encima del tanque D.

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Requerimientos de Posicin Relativa En esta actividad, sin embargo, usar posiciones relativas para simplificar la programacin. Necesitar grabar slo una posicin absoluta y tres posiciones relativas. La posicin absoluta (posicin #1) estar 50mm por encima del cilindro, y las posiciones relativas sern: -Posicin #2: 50mm bajo la posicin TCP. -Posicin #3: 50mm encima de la posicin TCP. -Posicin #4: 150mm a la derecha de la posicin TCP.

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Enviar Robot a Objeto

Posicionamiento del TCP En las actividades anteriores, grab posiciones para que el robot guiara el TCP a la posicin requerida, calculando y escribiendo las coordenadas de la posicin. Fue testigo de las dificultades que se producen al guiar la pinza a una posicin especfica: La pinza tiene que moverse lentamente para evitar choques. La vista de la celda de trabajo se tuvo que ajustar varias veces para asegurarse de que la pinza estaba cogiendo el objeto desde el ngulo correcto. El mtodo de movimiento (Ejes Cartesianos) se tiene que cambiar varias veces para mover la pinza a la posicin requerida.

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Posiciones para Tareas Complejas Calcular y escribir posiciones puede ser problemtico, especialmente cuando la tarea que realizar el robot es compleja. Por ejemplo, vea lo difcil que sera definir la trayectoria de los movimientos de su mano cuando se ata los zapatos usando simplemente funciones matemticas.

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Enviar el robot a Objetos Adems de los dos mtodos anteriores, RoboCell facilita la grabacin de posiciones con las siguientes opciones para enviar el robot a un objeto de la celda: -Enviar Robot a Objeto -Enviar Robot a un Punto -Enviar Robot sobre un Punto Nota: Las opciones Enviar Robot estn disponibles cuando trabaja con una celda simulada. No puede enviar un robot a un objeto cuando est trabajando online con un robot real.

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Enviar Robot a Objeto Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot to Object (Imagen 3D | Enviar Robot | Enviar Robot a Objeto), con click en sobre la barra de herramientas de la ventana 3D Image. Cuando se selecciona esta opcin, y hace click sobre un objeto de la celda, el TCP se mueve hasta el objeto seleccionado. Por defecto, la parte superior de la pinza abierta se mover a un punto que estar 10mm por encima de la posicin del objeto, para que al cerrar la pinza coja el objeto seleccionado, como se muestra. Click en Play para ver un ejemplo de esta opcin. Play

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Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot to Point (Imagen 3D | Enviar Robot | Enviar Robot a Punto), con click en sobre la barra de herramientas de la ventana 3D Image. Cuando se selecciona esta opcin, y se hace click en una localizacin de la celda, el TCP se mueve al punto exacto que seleccion. Click en Play para ver un ejemplo de esta opcin usando una celda de robtica. Play

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Enviar Robot sobre un Punto Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot Above Point (Imagen 3D | Enviar Robot | Enviar Robot sobre Punto), con click en sobre la barra de herramientas de la ventana 3D Image. Cuando se selecciona esta opcin, y se hace click en una localizacin de la celda, el TCP se mueve al punto por encima del que seleccion. Por defecto, la pinza se detendr 100mm por encima del punto seleccionado. La relacin de coordenadas por defecto se puede cambiar, como desee, como se explicar en la siguiente actividad. Click en Play para ver un ejemplo de esta opcin Play

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Tarea: Grabar Posiciones Relativas Nota: Ejemplos de los procesos se muestran en el visor. Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos; luego restaurar la ventana y continuar con la tarea. 1 Click aqu para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell. 2 Usar las herramientas de visin para conseguir una vista clara del cilindro verde y la pinza del robot. 3 Guardar la posicin de la cmara. Play4 Abrir la pinza del robot. 5 Click , seleccionar 3D Image | Send Robot | Send Robot to Object (Imagen 3D | Enviar Robot | Enviar Robot a Objeto). El cursor cambia a una pinza con una flecha apuntando hacia abajo, como se ve en el Visor. 6 Click sobre el cilindro verde. El robot se enva al cilindro de forma que el cilindro queda centrado entre los dedos de la pinza.

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7 Usando el cuadro Teach Positions (Ensear Posiciones), grabar la posicin #3 como posicin relativa, situada 50mm por encima de la posicin actual del robot, as: -Click Expand (Expandir). -En el campo Position Number (Nmero de Posicin), introduzca 3. -Seleccionar el botn radio Relative to (Relativa a), y seleccionar Current (Actual) como la posicin de referencia en el campo Relative to. -En campo Z(mm), ponga 50. -Click en Teach (Ensear) para ensear posicin #3 Play8 Click . El Robot sube 50mm. La posicin #2 esta definida como relativa respecto a la posicin actual del robot. Esto significa que haciendo click en el botn Go to Position (Ir a Posicin) una segunda vez se movera el robot 50mm ms a lo largo del eje Z. Cada vez que el robot se enva a la posicin #3, se mover 50 mm hacia arriba (a lo largo del eje-Z desde su posicin actual).

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9 Usando el cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones), grabar la posicin actual del robot como posicin #1, una posicin absoluta: -Click en Simple. -En el campo Position Number (Nmero de Posicin), introduzca 1. -Seleccionar Absolute (Absoluta). -Click . La posicin #1 es memorizada.

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10 Ensear posicin #2 de la misma forma que grab la posicin #3. La posicin #2 debera ser relativa a la posicin actual con una relacin Z de -50mm. Nota: Para hacerlo debe expandir el cuadro de dilogo Teach Positions (Ensear Posiciones). Asegrese de que los campos coordenadas son (0,0,0) antes de aadir la relacin. Si no lo son, click en Clear (Borrar). 11 Ensear posicin #4 como posicin relativa de la posicin actual con una relacin en Y de 150mm. 12 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6, donde las letras "U-S-E-R" se reemplazan por cuatro caracteres que le identifiquen a usted su grupo. 13 Click aqu para minimizar la ventana RoboCell.

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Robocell Funciones Copy y Paste

Duplicar Lneas del Programa El programa de imersin que crear contiene muchos segmentos similares en los que el robot se mueve de contenedor en contenedor, en cada uno de los cuales baja el objeto al nivel del lquido para sumergirlo y luego sacarlo fuera. Usar las herramientas Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar tres veces el segmento en el que el robot se mueve hacia el siguiente container, baja y luego devuelve el objeto. Estas herramientas estn disponibles seleccionando Edit | Copy (Editar | Copiar) Edit | Paste (Editar | Pegar) de la barra men del men desplegable que aparece al hacer click con el botn derecho del ratn sobre una seleccin del programa. Como con todas las aplicaciones basadas en Windows, se tambin se puede acceder a estas herramientas presionando Ctrl+C Crtl+V respectivamente.

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Tarea: Programacin 1 Click aqu para restaurar la ventana RoboCell. 2 Activar modo Teach & Edit (Ensear y Editar) - el formato de la pantalla se optimiza para la programacin. 3 Sobre una pieza de papel, escriba los comandos requeridos para ejecutar el programa hasta el punto en el que el cilindro queda sumergido en el tanque A.

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4 El programa que ha escrito debera parecerse a este: 1 Open Gripper 2 Go to Position 1 Fast 3 Go to Position 2 Speed 5 4 Close Gripper 5 Go to Position 3 Fast 6 Go to Position 4 Fast 7 Go to Position 2 Speed 5 8 Go to Position 3 Fast Play5 Copiar los comandos requeridos para sumergir el cilindro en el tanque B como sigue: -Seleccionar lnea #6 en la ventana Program y, manteniendo presionado el botn izquierdo del ratn, arrastrar para seleccionar las lneas #7 y #8. -Seleccionar Edit | Copy (Editar | Copiar) haga click con el botn derecho y seleccione Copy (Copiar) desde el men. -Click en la lnea #9 (vaca) en la ventana Program. -Seleccionar Edit | Paste (Editar | Pegar) haga click con el botn derecho y seleccione Paste (Pegar) desde el men

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6 Pegue la seleccin dos veces ms para programar el robot para que sumerja el cilindro en los tanques C y D. Recuerde pegar la seccin al final de cada segmento. 7 Programar el robot para que devuelva el cilindro a su posicin inicial. 8 Compare el programa que escribi con el programa mostrado a continuacin.1 Open Gripper 2 Go to Position 1 Fast 3 Go to Position 2 Speed 5 4 Close Gripper 5 Go to Position 3 Fast 6 Go to Position 4 Fast 7 Go to Position 2 Speed 5 8 Go to Position 3 Fast 9 Go to Position 4 Fast 10 Go to Position 4 Fast 11 Go to Position 3 Fast 12 Go to Position 4 Fast 13 Go to Position 2 Speed 5 14 Go to Position 3 Fast 15 Go to Position 4 Fast 16 Go to Position 2 Speed 5 17 Go to Position 3 Fast 18 Go to Position 1 Fast 19 Go to Position 2 Speed 5 20 Open Gripper 21 Go to Position 3 Fast

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Tarea: Ejecutando el Programa 1 Guardar el proyecto. Ha cambiado el archivo proyecto para incluir el programa que escribi. 2 Activar el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar) para optimizar la ventana RoboCell para ver la ejecucin del programa. 3 Resetear la celda de trabajo. 4 Seleccionar la primera lnea de la Ventana del Program. 5 Click tres veces, hasta que el robot est en la posicin #2. Play6 Seleccionar 3D Image | Show Robot Path (Imagen 3D | Mostrar Trayectoria del Robot). Click sobre la barra de herramientas de la Ventana 3D Image. Como se mencion en Uso de Posiciones Relativas, los tanques actuales no aparecen en la celda. Activando la opcin Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) seguir la trayectoria del robot en pantalla y ayudar a visualizar los tanques y el proceso de sumergir los cilindros.

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7 Continuar ejecutando el programa lnea por lnea. Cuando el programa acaba la ejecucin de la lnea #17, deshabilitar la opcin Show Robot Path (Mostrar Trayectoria del Robot) seleccionando desde el men 3D Image (Imagen 3D) (desaparecer la marca) haciendo click de nuevo sobre el botn. Nota: Asegrese de que deshabilita la opcin Show Robot Path, pero no borre la trayectoria del robot (en 3D Image | Clear Robot Path (Imgen 3D | Borrar Trayectoria del Robot) .) 8 Ejecutar el programa hasta su finalizacin.

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Tarea: Programacin Independiente El proceso de otro producto requiere que el producto sea sumergido en los tanques A, B y D solamente. En esta tarea modificar el proceso. 1 Modificar el programa para ejecutar el nuevo proceso. 2 Compare el programa que escribi con el programa mostrado a continuacin. 1 Open Gripper 2 Go to Position 1 Fast 3 Go to Position 2 Speed 5 4 Close Gripper 5 Go to Position 3 Fast 6 Go to Position 4 Fast 7 Go to Position 2 Speed 5 8 Go to Position 3 Fast 9 Go to Position 4 Fast 10 Go to Position 2 Speed 5 11 Go to Position 3 Fast 12 Go to Position 4 Fast 13 Go to Position 4 Fast 14 Go to Position 2 Speed 5 15 Go to Position 3 Fast 16 Go to Position 1 Fast 17 Go to Position 2 Speed 5 18 Open Gripper 19 Go to Position 3 Fast

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3 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6A. 4 Ejecutar el programa, permitiendo la opcin Show Robot Path (Mostrar Trayectoria de Robot) cuando se necesite ver la ejecucin del programa. 5 Click aqu para cerrar RoboCell.

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Proyecto de la clase En la prxima seccin se te encargar realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase. Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compaeros de estudio (por ejemplo, en un archivo de procesador de texto o en una presentacin). Luego tendrs la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compaeros.

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Discusin del proyecto Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compaeros por medio de la 'Charla en lnea' y del 'Foro'. Se han creado una sala de 'Charla en lnea' y del 'Foro' para este proyecto. Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compaeros.

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Iniciar Software: RoboCell Software del Proyecto Haga clic aqu para activar el programa de software necesario para este proyecto.

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Conclusin Ha completado ya el mdulo Fundamentos de robtica 1. En este mdulo defini el robot y repas la historia y las aplicaciones de la robtica. Estudi la estructura de un robot y aprendi a grabar las posiciones y a escribir un programa robtico sencillo usando el software RoboCell. Explor las diferencias entre las posiciones absoluta y relativa. En Fundamentos de robtica 2, ampliar sus conocimientos de programacin robtica al aprender algunas herramientas bsicas de dicha programacin. Aprender a programar un robot para que funcione en un sistema que incluye alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas. Tambin descubrir las ventajas ganadas colocando el robot en una base deslizante lineal. Ahora, rendir un examen para permitir que usted y su instructor evalen su comprensin de este mdulo. El examen se puede lanzar desde el rea Tests (Exmenes) de la pgina principal de la clase.

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