canopen manual del usuario - automatización …³n relativa al producto comentarios del usuario...

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Modicon M340 con Unity ProCANopenManual del usuario

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Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Parte I Instalación del hardware CANopen . . . . . . . . . . . . . 11Capítulo 1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13

Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302. . . 14 Equipo Modicon M340H (Endurecido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17Diagnóstico visual de los procesadores CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Capítulo 2 Presentación de los dispositivos CANopen . . . . . . . . . 21Dispositivos CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Dispositivos de comando de movimiento CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24Dispositivos de entrada/salida CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29Otros dispositivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

Parte II Instalación del software de comunicación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Capítulo 3 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39Principio de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Método de instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41Rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42Dispositivo PDO y asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Capítulo 4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 494.1 Aspectos generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 504.2 Configuración del bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen . . . . . . . . . . . . 52Editor de bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54Adición de un dispositivo en el bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus . . . . . . . . . . . . . . . . 58Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos. . . . . . . . . . . . . . . 60

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4.3 Configuración del dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61Funciones de los esclavos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030. . . . . . . . . . . . . 66 Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302. . . . . . . . . . . 72 Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 82Configuración manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

4.4 Configuración del maestro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen. . . . . . . . . 88Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 90Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

Capítulo 5 Implementación del software Catalog Manager . . . . . . . 1035.1 Descripción general de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Descripción de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105Contenido de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108

5.2 Uso de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112Inicio de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113Adición de un dispositivo a Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114Adición de una función en un dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118Parámetros de configuración básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120Parámetros de configuración de Expert Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125Función MFB para Expert Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137Restricciones de compatibilidad de CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143Copia o eliminación de una función. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145Cierre de Catalog Manager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada . . . . . . . . 149

5.3 Solución de problemas de Catalog Manager. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150Solución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151Descripción de los códigos de cancelación de SDO . . . . . . . . . . . . . . . . 155Código de anomalía de importación de EDS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Capítulo 6 Programación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 Intercambios mediante PDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164Intercambios mediante SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 Ejemplo de funciones de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172Ejemplo de petición Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

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Capítulo 7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen . . 179Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos. . . . . . . . 180Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030. 181Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 183Pantallas de depuración de esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

Capítulo 8 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189Realización de un diagnóstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 . . . . . . . . . . . . . . . . 193Diagnósticos de esclavos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

Capítulo 9 Objetos de lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1999.1 Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen 201Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos . . . . . . . . . . . 208

9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen . . . . . . . . . . . . . 210Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224Objetos de lenguaje asociados con la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . 238

9.3 Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240Objetos de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240

Parte III Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

Capítulo 10 Descripción de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247Descripción general de la aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Capítulo 11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro . . . . . . 24911.1 Presentación de la solución utilizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

Selecciones tecnológicas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . 252

11.2 Desarrollo de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253Creación del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254Configuración del bus CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255Configuración del maestro CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260Configuración de los equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262Declaración de variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

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Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación . . . . 275Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium . . . . . 278Creación de una tabla de animación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282Creación de la pantalla de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

Capítulo 12 Inicio de la aplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287Ejecución de la aplicación en modalidad estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . 287

Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293Apéndice A Entrada del diccionario de objetos local del maestro

CANopen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 . . . . . . . . . 296Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 . . . . . . . . . . . 301Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange 303

Apéndice B Relación entre PDO y variables STB . . . . . . . . . . . . . . . . 311Configuración de isla STB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Apéndice C Acciones y transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315Transiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316Acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 317

Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325

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§

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Información de seguridad

Información importante

AVISO

Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros potenciales o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

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TENGA EN CUENTA

La instalación, manejo, puesta en servicio y mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias del uso de este material.

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Acerca de este libro

Presentación

Objeto

En este manual se describe la implementación de una red CANopen en PLC del rango Modicon M340.

Campo de aplicación

Esta documentación es válida para el software Unity Pro versión 4.1.

Información relativa al producto

Comentarios del usuario

Envíe sus comentarios a la dirección electrónica [email protected].

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

La aplicación de este producto requiere experiencia en el diseño y la programación de sistemas de control. Sólo las personas con dicha experiencia están autorizadas a programar, instalar, modificar y aplicar este producto.

Siga todos los estándares y códigos de seguridad nacionales y locales.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daños en el equipo.

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I

Bus CANopen

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Instalación del hardware CANopen

Objeto

En esta parte se describen las distintas posibilidades de configuración del hardware de una arquitectura de bus CANopen.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:

Capítulo Nombre del capítulo Página

1 Instalación de hardware de los procesadores BMX P34 13

2 Presentación de los dispositivos CANopen 21

11

Bus CANopen

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CANopen en procesadores BMX P34

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Instalación de hardware de los procesadores BMX P34

Objetivo de este capítulo

En este capítulo se presentan los procesadores BMX P34 equipados con un puerto CANopen, así como su instalación.

Para ver las diferencias entre la CPU P34 201/2030 y 20102/20302, consulte el capítulo Restricciones de compatibilidad de CANopen (véase página 143).

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Página

Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302 14

Equipo Modicon M340H (Endurecido) 16

Instalación 17

Diagnóstico visual de los procesadores CANopen 18

13

CANopen en procesadores BMX P34www.infoPLC.net

Descripción de los procesadores: BMX P34 2010/20102/2030/20302

Presentación

Cada estación de PLC está equipada con un procesador BMX P34 •••••.

Existen cinco procesadores en la gama Modicon M340 que incluyen un puerto CANopen:

El BMX P34 2010/20102, que también tiene un puerto USB y un puerto serie. El BMX P34 2030/2030H (véase página 16)/20302, que también tiene un puerto

USB y un puerto Ethernet.

Los procesadores BMX P34 ••••• tienen un diseño sencillo y disponen de una ranura para tarjetas de memoria.

Las figuras siguientes muestran las caras frontales de BMX P34 2010 y BMX P34 2030:

Número Designación

1 Panel de visualización

2 Puerto USB

3 Ranura para tarjeta SD

4 Puerto serie

5 Puerto Ethernet

6 Puerto CANopen

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Estos procesadores son maestros de bus y no pueden funcionar como esclavos. Se conectan por medio de conectores SUB-D 9 y permiten la conexión de dispositivos esclavo que admiten el protocolo CANopen.

NOTA: Existe sólo un maestro BMX P34 ••••• por bus.

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Equipo Modicon M340H (Endurecido)

M340H

El equipo Modicon M340H (Endurecido) es una versión reforzada del equipo M340. Puede utilizarse con un mayor rango de temperatura (-25...70 ºC) (-13...158 ºF) y en entornos químicos severos.

El equipo M340H, cuando se encuentra dentro del rango de temperatura estándar (0…60 ºC)(32...140 ºF), tiene las mismas características que el equipo M340 estándar.

En los extremos de temperatura (-25... 0 ºC y 60... 70 ºC) (-13...32 ºF) y (140...158 ºF), las versiones endurecidas pueden tener valores nominales de potencia reducidos que repercuten en los cálculos de potencia para las aplicaciones Unity Pro.

Si este equipo funciona fuera del rango de temperatura de -25...70 ºC (-13...158 ºF), el equipo puede funcionar anormalmente.

El equipo endurecido posee un revestimiento homologado que se aplica a las tarjetas electrónicas. Esta protección, asociada a una instalación y un mantenimiento adecuados, permite que sea más sólido cuando funciona en entornos químicos severos.

ATENCIÓNFUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

No utilice el equipo M340H fuera de su rango de temperatura.

Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales o daños en el equipo.

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Instalación

Presentación

Los procesadores BMX P34 2010/20102 2030/20302 equipados con un puerto CANopen se montan en bastidores BMX XBP •••• alimentados por módulos BMX CPS ••••.

NOTA: Después de una extracción/inserción del procesador mientras se ejecuta, el bus ya no está operativo. Para reiniciar el bus, se debe reinicializar la fuente de alimentación.

Conectores CANopen

El puerto CANopen del procesador está equipado con una conexión SUB-D9.

La figura siguiente representa el conector CANopen para módulos (macho) y cables (hembra).

NOTA: CAN_SHLD y CAN_V+ no están instalados en los procesadores de la gama Modicon M340. Se trata de conexiones reservadas.

Pin Señal Descripción

1 - Reservado

2 CAN_L Línea de bus CAN_L (baja)

3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

5 Reservado Protección CAN opcional

6 GND Masa opcional

7 CAN_H Línea de bus CAN_H (alta)

8 - Reservado

9 Reservado Fuente de alimentación externa CAN (Destinada a la alimentación de los optoacopladores y transmisores-receptores). Opcional

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Diagnóstico visual de los procesadores CANopen

Presentación

Los procesadores BMX P34 ••••• que forman parte del rango Modicon M340 están equipados con varios indicadores LED de visualización de estado del módulo.

Los procesadores BMX P34 2010/20102/2030/20302 equipados con un puerto CANopen disponen de dos indicadores LED en la parte frontal que indican el estado del bus:

Un indicador LED verde CAN RUN Un indicador LED rojo CAN ERR

Durante el funcionamiento normal, el indicador LED CAN ERR está apagado, mientras que el indicador LED CAN RUN está encendido.

En las figuras siguientes se muestran los indicadores LED ubicados en la parte frontal de los módulos:

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Estado LED

El gráfico de tendencias siguiente representa los posibles estados de los indicadores LED:

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Descripción

En la tabla siguiente se describe la función de los indicadores LED CAN RUN y CAN ERR:

LED de visualización

Encendido Parpadeo Intermitencia Apagado Intermitencia lenta

CAN RUN(verde)

El maestro está operativo.

Simple: El maestro está detenido.Triple: Carga del firmware CANopen en curso.

El maestro está en estado preoperativo o con inicialización en curso.

- Inicio de la autoverificación del maestro CANopen.

CAN ERR(rojo)

El bus está detenido.El controlador CAN tiene el estado "BUS DES".

Hay interrupciones en la red CAN.Simple: Al menos uno de los contadores ha alcanzado o ha superado el nivel de alerta.Doble: Se ha detectado un fallo de supervisión (vigilancia de nodo o heartbeat).

La configuración no es válida o la configuración lógica es diferente de la configuración física: se ha detectado que faltan esclavos, que hay esclavos diferentes o que hay esclavos adicionales.

Aceptar Se ha producido una anomalía durante el inicio del coprocesador CANopen. No se puede iniciar el maestro CANopen. Si se mantiene este estado, deberá cambiar la CPU.

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Esclavos CANopen

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Presentación de los dispositivos CANopen

Objeto

En esta sección se presentan los distintos dispositivos CANopen.



Apartado Página

Dispositivos CANopen 22

Dispositivos de comando de movimiento CANopen 24

Dispositivos de entrada/salida CANopen 29

Otros dispositivos 32

21

Esclavos CANopenwww.infoPLC.net

Dispositivos CANopen

Presentación

Los dispositivos que pueden conectarse a un bus CANopen y configurarse en Unity Pro se agrupan según sus funciones:

Dispositivos de comando de movimiento Dispositivos de entrada/salida Otros dispositivos

NOTA: Sólo es posible utilizar los dispositivos de Hardware Catalog con Unity Pro. Los dispositivos nuevos deben importarse a Hardware Catalog desde Hardware Catalog Manager. Esta importación está disponible a partir de la versión 4.0 de Unity.

NOTA: Está disponible una vista general de Hardware Catalog Manager en modo de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog.

Dispositivos de comando de movimiento

Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.

Estos dispositivos son los siguientes:

Altivar Lexium IcLA Osicoder Telsys T SD328A Stepper Drive

Dispositivos de entrada/salida

Los módulos de entradas/salidas funcionan como módulos remotos. Estos dispositivos son los siguientes:

Dispositivos Tego Power Advantys FTB Advantys OTB Advantys FTM Dispositivos Preventa

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Otros dispositivos

Estos dispositivos son:

Islas Advantys STB Tesys U Terminal de válvulas Festo Parker Moduflex

Las islas STB también permiten supervisar las entradas/salidas.

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Dispositivos de comando de movimiento CANopen

Presentación

Los dispositivos de comando de movimiento permiten controlar los motores.


Altivar, Lexium, IcLA, Osicoder, Tesys T, SD328A Stepper Drive.

Dispositivos Altivar

Un dispositivo Altivar permite controlar la velocidad de un motor a través de un control de vector de flujo.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Altivar:

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.3 para ATV31 T.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware es 1.1 para ATV31, ATV61 y ATV71.

NOTA: No se admite la versión 1.7 de ATV31. Sin embargo, puede utilizarse configurándolo con el perfil ATV31 1.2. En este caso, sólo estarán disponibles las funciones de la versión 1.2 de ATV31.

NOTA: ATV71: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.2 del firmware ATV71 y en versiones posteriores.

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NOTA: ATV61: Si lo tiene que desconectar del bus CANopen, apague el dispositivo; de lo contrario, cuando lo vuelva a conectar al bus, provocará un error grave del bus. Este problema queda resuelto en la versión 1.4 del firmware ATV61 y en versiones posteriores.

Dispositivos Lexium

El rango de servounidades Lexium 05 que son compatibles con los servomotores BSH constituye una combinación dinámica y compacta de máquinas con un amplio rango de tensión de fuente de alimentación (0,4–6 kW).

El diseño compacto de la servounidad Lexium 05 y los componentes integrados (filtro de línea, resistencia de frenado y función de seguridad) reduce al mínimo el espacio necesario en el armario del conmutador. Integra la función de seguridad Power Removal, que impide que se inicie el motor de forma accidental.

Otra ventaja de la servounidad Lexium 05 es la versatilidad de las opciones de las aplicaciones:

como par o controlador de velocidad mediante las entradas analógicas, como engranaje electrónico mediante la interfase RS422, como controlador de velocidad o posicionamiento mediante la interfase de bus

de campo.

La servounidad está disponible en cuatro tipos de tensión diferentes:

115 V CA monofásico, 230 V CA monofásico y trifásico, 400/480 V CA trifásico.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Lexium:

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 MFB es 1.003.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para el dispositivo Lexium 05 es 1.120.

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NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 LP es 1.45.

NOTA: La versión mínima recomendada del firmware para Lexium 15 MH es 6.64

Dispositivos IcLA

Los dispositivos IcLA son unidades compactas inteligentes. Disponen de todos los componentes necesarios para efectuar tareas de movimiento: controlador de posicionamiento, servounidades y dispositivos electrónicos, EC o motor paso a paso.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo IcLA:

Dispositivos Osicoder

El dispositivo Osicoder es un sensor de posición angular.


La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFA que se debe utilizar es 1.105.

La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFE que se debe utilizar es 1.104.

La versión mínima del firmware de los dispositivos ICLA IFS que se debe utilizar es 1.107.


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El eje del codificador, que está acoplado de forma mecánica a un perno conductor de una máquina, gira un disco que se compone de una sucesión de sectores transparentes y opacos. La luz de los indicadores LED pasa a través de los sectores transparentes del disco a medida que aparecen y los diodos fotosensibles la detectan. Los diodos fotosensibles, a su vez, generan una señal eléctrica que se amplifica y se convierte en una señal digital antes de transmitirse a un sistema de procesamiento o a una unidad electrónica de velocidad variable. Por lo tanto, la salida electrónica del codificador representa, de forma digital, la posición angular del eje de entrada.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Osicoder:

NOTA: La versión mínima del firmware para dispositivos Osicoder es 1.0.

Sistema de gestión de los motores Tesys T

Tesys T es un sistema de gestión de motores que ofrece funciones de detección de sobrecarga, medición y supervisión para los motores monofásicos y trifásicos, de velocidad constante y de CA hasta 810 A.

Su utilización en los paneles de control de motores hace posible lo siguiente:

Aumenta la disponibilidad operativa de las instalaciones. Mejora de la flexibilidad del diseño de proyectos a través de la implementación. Aumento de la productividad porque hace que esté disponible toda la

información necesaria para ejecutar el sistema.

En la ilustración siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys T:

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SD328A Stepper Drive

SD328A es una unidad gradual de aplicación universal.

Ofrece un sistema de unidades muy potente y compacto, que se combina con motores graduales seleccionados de Schneider Electric Motion.

El dispositivo tiene una salida para una conexión directa con un freno de retención opcional.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo SD328A Stepper Drive:

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Dispositivos de entrada/salida CANopen

Presentación

Los módulos de entrada/salida funcionan como módulos remotos.


Dispositivos Tego Power, Advantys FTB, Advantys OTB, Advantys FTM, Dispositivos Preventa.

Dispositivos Tego Power

Tego Power es un sistema modular que normaliza y simplifica la implementación de los reguladores de arranque por medio de los circuitos correspondientes de alimentación y control previamente cableados. Además, este sistema permite que el regulador de arranque pueda personalizarse en un futuro, atenúa el tiempo de mantenimiento y optimiza el espacio de panel, reduciendo el número de terminales e interfases intermedias, así como el equipo de propagación por conductos.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tego Power:

NOTA: La versión mínima para TegoPower APP_1CCO0 y TegoPower APP_1CCO2 es 1.0.

Dispositivos Advantys FTB

El distribuidor Advantys FTB está compuesto por varias entradas y salidas que permiten la conexión de sensores y activadores.

NOTA: La versión mínima del firmware para FTB es 1.07.

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NOTA: Para FTB 1CN16CM0, el funcionamiento está garantizado a partir de la versión mínima del firmware 1.05.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys FTB:

Dispositivos Advantys OTB

Un dispositivo Advantys OTB permite formar islas de entradas/salidas binarias (132 canales como máximo dentro de los límites) o analógicas (48 canales como máximo) IP20, y conectarlas cerca de los captadores activos.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Advantys OTB:

NOTA: La versión mínima del firmware para OTB es 2.0.


La versión mínima del firmware de los dispositivos Advantys OTB que se debe utilizar es 2.0.


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Advantys FTM CANopen

El sistema modular Advantys FTM permite conectar un número variable de

cajas distribuidoras de entradas/salidas, a través de una única interfase de comunicación (módulo de bus de campo).

Estas cajas distribuidoras están conectadas al módulo a través de un cable híbrido que incluye el bus interno y la fuente de alimentación (sensor y actuador interno).

Las cajas distribuidoras de entradas/salidas son independientes del tipo de bus de campo, de este modo se reduce el número de referencias de la caja de distribución. Cuando se han instalado, el sistema está listo para ponerse en funcionamiento.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo CANopen Advantys FTM:

Dispositivos Preventa

Los dispositivos Preventa son controladores de seguridad electrónicos que se utilizan para supervisar funciones de seguridad.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Preventa:

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Otros dispositivos

Presentación


Isla STB, Tesys U, Terminal de válvulas Festo, Parker Moduflex.

Isla STB

Una isla Advantys STB se compone de varios módulos de entradas/salidas.

Los elementos modulares de la isla se conectan por medio de un bus local CANopen utilizando un módulo de interfase de red NIM.

Los módulos STB sólo pueden utilizarse en una isla STB.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de una isla:

Descripción:

Número Designación

1 Módulo de interfase de red.

2 Módulo de distribución de fuente de alimentación.

3 Módulos de entradas/salidas distribuidas. Estos módulos pueden ser: módulos de entradas/salidas digitales, módulos de entradas/salidas analógicas o motivos especiales.

4 Placa de terminación de bus de isla.

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Dispositivos Tesys U

Los motores de arranque TeSys U proporcionan el control del motor desde un motor de arranque básico con protección de sobrecarga térmica de estado sólido hasta un sofisticado controlador de motor que se comunica en las redes e incluye la protección programable del motor.

Este dispositivo realiza las funciones siguientes:

Protección y control de motores monofásicos o trifásicos: Función de frenado de aislamiento

Protección de cortocircuito electrónico

Protección de sobrecarga electrónica

Conmutación de energía

Control de la aplicación: Estado (funciones de protección, por ejemplo, pendiente de sobrecarga)

Supervisión del estado (en ejecución, listo, etc.)

Supervisión de la aplicación (tiempo de ejecución, número de anomalías, valores actuales del motor)

Registro de fallos detectados (se guardan las cinco últimas anomalías, junto con los valores de los parámetros del motor).

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo Tesys U:

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Terminal de válvulas Festo

CPV Direct:

Las válvulas CPV son series de válvulas múltiples que además de la función de válvula contienen todos los conductores neumáticos para el suministro, el escape y los conductos de alimentación.

Los conductos de suministro son un componente central de los sectores de la válvula y permiten un flujo directo de aire a través de los distintos sectores de la válvula. Esto contribuye a conseguir tasas de flujo máximas. Todas las válvulas tienen un piloto neumático para optimizar el rendimiento.

El asiento del bus de campo está integrado directamente en la interfase eléctrica del terminal de válvulas, por lo tanto, ocupa un espacio mínimo.

La extensión opcional de la cadena permite que se conecten al asiento del bus de campo de Fieldbus Direct un terminal de válvula adicional y los módulos de E/S.

El terminal de la válvula CPV está disponible en tres tamaños:

CPV10 CPV14 CPV18

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal de válvulas Festo:

Terminal CPX:

El CPX del terminal eléctrico es un sistema periférico modular para terminales de válvulas. El sistema se ha diseñado especialmente para que se pueda adaptar el terminal de la válvula a distintas aplicaciones.

Opciones de conexiones variables para los componentes neumáticos de terminales de válvulas (MPA/CPA/VTSA).

Tecnología de conexiones eléctricas flexibles para sensores y actuadores.

El terminal CPX también puede utilizarse sin válvulas como un sistema de E/S remoto.

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En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de terminal CPX:

Parker Moduflex

El sistema de válvulas Parker Moduflex proporciona automatización neumática flexible.

Según la aplicación, puede montar islas cortas o largas (hasta 16 salidas). La protección frente al agua y al polvo IP 65-67 permite que la válvula se instale cerca de los cilindros, para reducir el tiempo de respuesta y el consumo de aire. El módulo CANopen del sistema de válvulas Parker Moduflex (P2M2HBVC11600) puede utilizarse como dispositivo CANopen mejorado en una configuración Modicon M340.

La versión de firmware del P2M2HBVC11600 debe ser 1.4 o posterior.

Para obtener instrucciones detalladas del cableado P2M2HBVC11600, los modelos de los indicadores LED, los procedimientos de configuración y la funcionalidad, consulte la documentación del usuario proporcionada por Parker.

Válvulas independientes serie "S":

Para los cilindros aislados de una máquina, es preferible colocar la válvula cerca. Por lo tanto, un módulo independiente es el más adecuado ya que se reducen al mínimo el tiempo de respuesta y el consumo de aire. Los módulos periféricos se pueden instalar en la válvula directamente.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de solenoide simple serie "S":

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En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de piloto de aire simple serie "S":

Módulos de la isla de la válvula serie "T"

Para grupos pequeños de cilindros que requieren islas de válvulas cortas ubicadas.

Los módulos con funciones distintas y pasos de flujo se pueden combinar en la misma isla múltiple, lo que otorga flexibilidad total para adaptarse a todos los requisitos de la maquinaria.

En la figura siguiente se proporciona un ejemplo de un dispositivo de módulo de isla de válvula serie "T":

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II

Bus CANopen

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Instalación del software de comunicación CANopen

Tema de esta parte

En esta parte se indican las distintas posibilidades para la configuración, programación y diagnóstico del software de una aplicación CANopen.




3 Generalidades 39

4 Configuración de la comunicación ene el bus CANopen 49

5 Implementación del software Catalog Manager 103

6 Programación 163

7 Depuración de la comunicación en el bus CANopen 179

8 Diagnóstico 189

9 Objetos de lenguaje 199

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Bus CANopen

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3

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Generalidades

Finalidad de este capítulo

En este capítulo se describen los principios de instalación del software de CANopen en el bus Modicon M340.



Apartado Página

Principio de instalación 40

Método de instalación 41

Rendimiento 42

Dispositivo PDO y asignación de memoria 45

39

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Principio de instalación

Presentación

Para implementar un bus CANopen, es necesario definir el contexto físico de la aplicación en la que se integra el bus (bastidor, alimentación, procesador, módulos); a continuación, debe asegurarse de que se instala el software necesario.

El software se instala de dos formas distintas mediante Unity Pro:

En modalidad offline En modalidad online

Principio de instalación

En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalación:

NOTA: El orden anterior se facilita a título informativo. El software Unity Pro permite utilizar editores en el orden que se desee de forma interactiva.

Modalidad Fase Descripción

Offline Configuración Introducción de los parámetros de configuración.

Offline u online Simbolización Simbolización de las variables asociadas al puerto CANopen del procesador BMX P34 ••••.

Programación Programación de las funciones específicas: Objetos de bit o palabras asociadas Instrucciones específicas

Online Transferencia Transferencia de la aplicación al PLC.

DepuraciónDiagnósticos

Existen varios recursos disponibles para la depuración de la aplicación, el control de entradas/salidas y los mensajes de diagnóstico: Objetos de lenguaje o IODDT Pantalla de depuración de Unity Pro Señalización mediante indicadores LED

Offline u online Documentación La impresión de información relacionada con la configuración del puerto CANopen.

ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DE LA APLICACIÓN

Utilice la información del sistema de diagnóstico y supervise el tiempo de respuesta de la comunicación. En caso de comunicaciones interrumpidas, el tiempo de respuesta puede ser demasiado alto.


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Método de instalación

Descripción general

El diagrama de flujo siguiente muestra el método de implementación del puerto CANopen para procesadores BMX P34 ••••:

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Rendimiento

Introducción

A continuación se muestran los distintos estados de rendimiento de CANopen.

Impacto en el tiempo de ciclo de tarea

Seguidamente, se indica el tiempo establecido para cada ciclo de tarea:

Tarea Habitual

Entradas CANopen 10 µs/PDO

Salidas CANopen 80 µs + 15 µs/PDO

Diagnóstico 120 μs

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Comunicación por SDO

En la figura siguiente se proporciona una vista general de la gestión de SDO:

En la tabla siguiente se definen los términos utilizados para describir el gráfico ‘Comunicación por SDO’:

Término Definición

Tciclo Ciclo de tarea del usuario

n Número de SDO que se ejecutan en paralelo

Tsdo Tiempo necesario para procesar el número de SDO (múltiplo de 5 ms debido a la tarea de consulta)

Tiempo medio

Tiempo medio necesario para ejecutar todos los SDO de SDO1 a SDOn.El tiempo medio depende de Tciclo, n y Tsdo: Si Tciclo > Tsdo, el tiempo medio=Tciclo Si Tciclo < Tsdo, el tiempo medio=NB * Tciclo y NB=Tsdo/(Tciclo+1)

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NOTA: Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO.

Ejemplo: para un ciclo de tarea de 50 ms, un número de 10 SDO/ciclo MAST y un tiempo de intercambio de SDO de 3 ms.

Con la tarea de consulta, se pueden tratar 2 SDO/5 ms. Para ello, dichos SDO se deben direccionar a dos dispositivos distintos.

Por consiguiente, es posible iniciar 10 SDO/ciclo de tarea.

Inicio del bus

El tiempo de inicio del bus CANopen depende del número de dispositivos.

El tiempo mínimo para iniciar un bus CANopen es de 7 segundos.

El tiempo necesario para configurar un dispositivo es de unos 0,8 segundos.

El tiempo de inicio de un bus CANopen con 64 dispositivos es de 1 minuto aproximadamente.

Desconexión y reconexión de un dispositivo

Desconexión:

El tiempo necesario para detectar que un dispositivo está desconectado depende del control de errores:

Reconexión:

Cada segundo, el maestro examina el dispositivo para comprobar su reconexión. El tiempo necesario para volver a conectar el dispositivo es de aproximadamente 1 segundo si el dispositivo no es el único componente del bus.

Si el dispositivo es el único componente del bus, la desconexión del dispositivo provoca que el maestro se encuentre en el mismo estado que la desconexión del bus completo. Después de este estado, el maestro reinicia el bus y el tiempo necesario para la reconexión del dispositivo es de unos 7 segundos.

Control de errores Descripción

Tiempo de vigilancia El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo de vigilancia * factor de tiempo de vida

Heartbeat El tiempo necesario para detectar la desconexión es tiempo del productor de heartbeat + (tiempo del productor de heartbeat /2)

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Dispositivo PDO y asignación de memoria

Presentación

En la tabla siguiente se describen los límites de cada dispositivo y, por lo tanto, se especifica la configuración máxima de la aplicación:

Familia Dispositivo F* PDO Tx

PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx

ID de COB adicional

ENTRA-DA %MW

SALIDA %MW

EN-TRA-DA %M

SALI-DA %M

Control de motores

APP_1CC00 5 5 4 4 2 4 2 0 0

APP_1CC02 5 5 4 4 2 8 6 0 0

TeSysT_MMC_L

4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_L_EV40

4 4 4 4 0 62 12 0 0

TeSysT_MMC_R

4 4 4 4 0 46 8 0 0

TeSysT_MMC_R_EV40

4 4 4 4 0 62 12 0 0

TeSysU_C_Ad

4 4 4 4 0 16 8 0 0

TeSysU_C_Mu_L

4 4 4 4 0 50 10 0 0

TeSysU_C_Mu_R

4 4 4 4 0 38 12 0 0

TeSysU_Sc_Ad

4 4 4 4 0 14 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_L

4 4 4 4 0 48 10 0 0

TeSysU_Sc_Mu_R

4 4 4 4 0 36 12 0 0

TeSysU_Sc_St

4 4 4 4 0 14 10 0 0

Detección Osicoder 2 0 2 0 0 2 0 0 0

E/S distribuidas

FTB_1CN08E08CMO

2 2 2 2 0 2 0 40 8

FTB_1CN08E08SP0

2 2 2 2 0 2 0 0 8

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FTB_1CN12E04SP0

2 2 2 2 0 2 0 28 4

FTB_1CN16CM0

2 2 2 2 0 2 0 56 16

FTB_1CN16CP0

2 2 2 2 0 2 0 56 16

FTB_1CN16EM0

2 2 2 2 0 2 0 24 0

FTB_1CN16EP0

2 2 2 2 0 2 0 24 0

FTM_1CN10 5 5 4 4 2 54 50 0 0

Isla OTB Est 8 8 4 4 8 68 20 0 0

Amp 6 8 4 4 6 102 54 0 0

OTB_1C0_DM9LP

8 8 4 4 8 38 10 0 0

STB_NCO_1010

Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0

Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0

STB_NCO_2212

Sim 32 32 4 4 56 132 96 0 0

Amp 32 32 4 4 56 228 192 0 0

Avan 32 32 4 4 56 278 244 0 0

Gran 32 32 4 4 56 694 484 0 0

Control de movimiento y accionamientos

ATV31_V1_1 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

ATV31_V1_2 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

MFB 2 2 2 2 0 2 2 0 0

ATV31_V1_7 Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx

ID de COB adicional

ENTRA-DA %MW

SALIDA %MW

EN-TRA-DA %M

SALI-DA %M

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ATV31T_V1_3

Bás 2 2 2 2 0 4 4 0 0

Est 2 2 2 2 0 6 10 0 0

Amp 2 2 2 2 0 20 16 0 0

ATV61_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0

Est 3 3 3 3 0 32 20 0 0

Amp 3 3 3 3 0 70 62 0 0

Con 3 3 3 3 0 76 62 0 0

ATV71_V1_1 Bás 3 3 3 3 0 8 8 0 0

Est 3 3 3 3 0 16 10 0 0

Amp 3 3 3 3 0 22 14 0 0

Con 3 3 3 3 0 80 58 0 0

MFB 3 3 3 3 0 6 6 0 0

IclA_IFA Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

IclA_IFE Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

IclA_IFS Pred 1 1 1 1 0 8 10 0 0

MFB 1 1 1 1 0 6 6 0 0

LXM05_MFB 4 4 4 4 0 10 10 0 0

LXM05_V1_12

4 4 4 4 0 24 26 0 0

LXM15LP_V1_45

4 4 4 4 0 8 10 0 0

LXM15MH_V6_64

Pred 4 4 4 4 0 96 134 0 0

MFB 4 4 4 4 0 8 10 0 0

SD3_28 4 4 4 4 0 22 20 0 0

Seguridad XPSMC16ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0

XPSMC32ZC 4 0 4 0 0 28 0 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx

ID de COB adicional

ENTRA-DA %MW

SALIDA %MW

EN-TRA-DA %M

SALI-DA %M

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F*: Función

Dispositivos de terceros

CPV_C02 Bás 1 1 1 1 0 8 4 0 0

Avan 1 1 1 1 0 10 6 0 0

ExCp 1 1 1 1 0 10 4 0 0

CPX_FB14 DIOB 4 4 4 4 0 56 50 0 0

DIOG 4 4 4 4 0 26 20 0 0

Avan 4 4 4 4 0 72 66 0 0

P2M2HBVC11600

1 1 1 1 0 2 2 0 0


PDO Rx

ID de COB Tx

ID de COB Rx

ID de COB adicional

ENTRA-DA %MW

SALIDA %MW

EN-TRA-DA %M

SALI-DA %M

Leyenda de F*

Amp Ampliada

Est Estándar

Sim Simple

Gran Grande

Bás Básica

MFB MFB

Con Controlador

Pred Predeterminada

Avan Avanzada

ExCp Extensión CP

DIOB Sólo DIO básico

DIOG AIO DIO genérico

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35013947 04/2009

4

Configuración de CANopen

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Configuración de la comunicación ene el bus CANopen

Objetivo

En este capítulo se presenta la configuración del bus de campo CANopen, así como de los maestros y esclavos de bus.


Este capítulo contiene las siguientes secciones:

Sección Apartado Página

4.1 Aspectos generales 50

4.2 Configuración del bus 51

4.3 Configuración del dispositivo 61

4.4 Configuración del maestro 87

49

Configuración de CANopenwww.infoPLC.net

4.1 Aspectos generales

Generalidades

Introducción

La configuración de una arquitectura CANopen se integra en Unity Pro.

Después de configurar el canal del maestro CANopen, se crea un nodo en el explorador de proyectos de forma automática. De este modo, es posible iniciar el editor de bus desde este nodo, con el fin de definir la topología del bus y configurar los elementos CANopen.

NOTA: La configuración del bus CANopen no puede modificarse en la modalidad conectada.

50 35013947 04/2009


4.2 Configuración del bus

Objeto

En esta sección se presenta la configuración del bus CANopen.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:

Apartado Página

Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen 52

Editor de bus CANopen 54

Adición de un dispositivo en el bus 56

Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus 58

Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos 60

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Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen

Presentación

En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.

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Procedimiento

Siga estos pasos para acceder al bus de campo CANopen:

Paso Acción

1 En el explorador de proyectos, desplegar el directorio Configuración.Resultado: aparece la pantalla siguiente:

2 Para abrir la pantalla del bus CANopen, seleccionar uno de los métodos siguientes: hacer doble clic en el directorio CANopen o seleccionar el subdirectorio CANopen y seleccionar Abrir en el menú

contextual.

Resultado: aparece la ventana CANopen:

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Editor de bus CANopen

Presentación

Esta pantalla permite declarar los dispositivos conectados al bus.

Ilustración

El editor de bus CANopen tiene un aspecto similar a éste:

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Elementos y funciones

En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que constituyen la pantalla de configuración:

Los puntos de conexión disponibles se indican mediante un cuadrado vacío de color blanco.

Número Elemento Función

1 Bus Número de bus.

Conexiones configuradas

Indica el número de puntos de conexión configurados.

2 Área de dirección lógica

Esta área incluye las direcciones de los dispositivos conectados al bus.

3 Área de módulo Esta área incluye los dispositivos conectados al bus.

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Adición de un dispositivo en el bus

Procedimiento

Esta operación se emplea para añadir, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen:

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen (véase página 52).

2 Hacer doble clic en el lugar en el que debe conectarse el módulo.Resultado: aparece la pantalla Nuevo dispositivo.

3 Introducir el número del punto de conexión correspondiente a la dirección.De forma predeterminada, el software Unity Pro proporciona la primera dirección consecutiva libre.

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4 En el campo Comunicador, seleccionar el tipo de elemento que habilita la comunicación en el bus CANopen.Esta ventana no aparece para los módulos que tienen un comunicador integrado.

5 Validar mediante OK.Resultado: el módulo queda declarado.

Paso Acción

CANopen comm head Expert 0 Conexiones configuradas 1

CANopen

Bus : 3

1 0

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Eliminar, desplazar o duplicar un dispositivo del bus

Procedimiento de eliminación de un dispositivo

Esta operación se emplea para eliminar, a través del software, un dispositivo conectado al bus CANopen:

Procedimiento para desplazar un dispositivo

El desplazamiento de un dispositivo no es un desplazamiento físico en el bus, sino un cambio lógico de la dirección del dispositivo. De este modo, un desplazamiento habilita la modificación de la dirección de los objetos de entradas/salidas en el programa, y el movimiento de las variables asociadas con estos objetos.

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración CANopen.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión del dispositivo que se desea eliminar y, a continuación, hacer clic en Eliminar estación.

Paso Acción


2 Seleccionar el punto de conexión que se desea desplazar (un marco rodea el punto de conexión elegido).

3 Arrastrar y soltar el punto de conexión que se desea desplazar a un punto de conexión vacío.Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:

4 Introducir el número del punto de conexión de destino.

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Procedimiento para duplicar un dispositivo

Esta función es similar a la función de desplazamiento de un dispositivo:

5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.Resultado: Aparece la pantalla Mover dispositivo:

6 Confirmar la modificación pulsando Sí para cambiar las direcciones de los objetos de entradas/salidas en el programa, y desplazar las variables asociadas con estos objetos.

Paso Acción

Paso Acción


2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo que se desea copiar y, después, hacer clic en Copiar.

3 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el punto de conexión deseado y, a continuación, hacer clic en Pegar.Resultado: Aparece la pantalla Nuevo dispositivo:

4 Introducir el número del punto de conexión de destino.

5 Confirmar el nuevo punto de conexión mediante Aceptar.

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Vista del bus CANopen en el explorador de proyectos

Presentación

El bus CANopen se muestra en el directorio de configuración del Explorador de proyectos. Unity Pro calcula automáticamente el número del bus.

NOTA: El valor del número de bus no puede modificarse.

La ilustración siguiente presenta el bus CANopen y los esclavos en el explorador de proyectos:

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4.3 Configuración del dispositivo

Objeto

Esta sección presenta la configuración de los parámetros iniciales de los dispositivos CANopen.

Hay tres formas de configurar los parámetros iniciales:

configuración mediante Unity, configuración mediante una herramienta externa y configuración manual.

NOTA: Antes de configurar un dispositivo, se recomienda encarecidamente que seleccione la función, cuando esté disponible.



Apartado Página

Funciones de los esclavos 62

Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030 66

Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302 72

Configuración con una herramienta externa: Software de configuración 82

Configuración manual 85

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Funciones de los esclavos

Presentación

Con el fin de facilitar su configuración, algunos dispositivos CANopen se representan por medio de funciones.

Cada función define PDO preasignados, así como determinadas variables de depuración que pueden asignarse (ficha PDO de la pantalla de configuración de esclavo).

NOTA: Es necesario seleccionar la función antes de configurar el esclavo.

Funciones disponibles

Las funciones disponibles son las siguientes:

Función Descripción Dispositi-vos impli-cados

Básica Esta función permite un control simple de la velocidad. Altivar

MFB Esta función permite un control del dispositivo a través de la biblioteca de bloques de función de movimiento PLCopen.

Estándar Esta función permite un control de la velocidad o del par.Todos los parámetros que pueden asignarse se asignan en los PDO complementarios para efectuar lo siguiente: Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración) Supervisión adicional (valor actual, etc.) Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)

Avanzada Esta función permite un control de la velocidad o del par. Es posible configurar determinados parámetros, así como asignarlos en los PDO, para efectuar lo siguiente: Ajuste de los parámetros de funcionamiento (longitud de aceleración) Supervisión adicional (valor actual, etc.) Control adicional (PID, comando de salidas, etc.)

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Simple Utilice este perfil si la isla no contiene ningún módulo de E/S analógicas de alta resolución o los módulos TeSys U STB. Este perfil contiene: Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) Información binaria de 16 bits (índice 6100) Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411)

Este perfil limita el número de entradas de índice o subíndice para cualquiera de los objetos anteriores a 32. Si la configuración de isla sobrepasa este límite, utilice el perfil grande.

STB NCO1010 y NCO2212

Ampliada Utilice este perfil si la isla contiene un módulo de E/S analógicas de alta resolución o los módulos TeSys U STB. Este perfil contiene: Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) Información binaria de 16 bits (índice 6100) Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411) Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice

2200-221F) Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice

3200-321F) Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F) Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F)



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Avanzada Utilice este perfil si la isla contiene dispositivos CANopen mejorados, funciones especiales, como parámetros de tiempo de ejecución, junto con módulos de E/S analógicas de alta resolución o HMI o módulos TeSys U STB. Este perfil contiene: Información de diagnóstico NIM (de índice 4000 a índice 4006) Información de entradas binarias de 8 bits (índice 6000) Información binaria de 16 bits (índice 6100) Información de salidas binarias de 8 bits (índice 6200) Información de salidas binarias de 16 bits (índice 6300) Información de entradas analógicas de baja resolución (índice 6401) Información de salidas analógicas de baja resolución (índice 6411) Información de entradas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice

2200-221F) Información de salidas analógicas de alta resolución o palabras HMI (índice

3200-321F) Información de entradas TeSys U (índice 2600-261F) Información de salidas TeSys U (índice 3600-361F) Dispositivos CANopen de otros fabricantes (índice 2000-201F) Información RTP (índice 4100 e índice 4101)


STB NCO2212

Perfil grande Utilice este perfil si la configuración de isla no se ajusta a ninguno de los perfiles anteriores. Este perfil contiene todos los objetos disponibles para la isla STB y, por lo tanto, consumirá más direcciones de memoria en el maestro CANopen.

STB NCO1010 y NCO2212

Control Esta función se ha creado especialmente para comunicaciones CANopen con la tarjeta de controlador integrada y todas las tarjetas de la aplicación (control de la bomba, etc.).

Altivar 61/71

Básica El nivel básico se ha diseñado para configurar el terminal de válvulas sin la extensión CP.

Festo CPV

CP_Extension Este nivel se ha diseñado para configurar las entradas y salidas, incluida la extensión CP.


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NOTA: Determinados dispositivos sólo pueden gestionar una función. En este caso, la función aparece atenuada y no puede modificarse.

Basic_DIO_only El nivel básico se ha diseñado únicamente para configurar la CPX con las válvulas neumáticas y las E/S digitales.

Festo CPX

Generic_DIO_AIO

El nivel genérico DS401 se ha diseñado para configurar las válvulas CPX y las E/S, incluidos los módulos de E/S analógicos.

Avanzada El nivel avanzado se ha diseñado para configurar el número máximo de E/S y el juego completo de parámetros.

Predeterminada Esta función es la predeterminada para varios dispositivos. Es posible que no pueda modificarse.

Todos los esclavos excepto ATV y Lexium


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Configuración mediante Unity con las CPU 2010/2030

Presentación

Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:

Procedimiento

Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:

Hardware catalogHardware catalog

Distr ibuted I/O s

Motion & D r ive

Motor control

Safety

XPSMC 16ZC

XPSMC 32ZC

SensorsOsicoder

Third party products

C PV_C 02C PX_FB14

P2M 2HBVC11600

CAN open drop

C ANopen PLC bus

Paso Acción

1 Acceder a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).

2 Hacer doble clic en el esclavo que se desea configurar.

3 Configurar la función de uso desde la ficha Config.

4 Configurar los PDO desde la ficha PDO.

5 Seleccionar el control de errores mediante la ficha Control de errores.

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Ficha Config.

En la figura siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo:

En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones:


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.

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NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.

NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.

Ficha PDO

Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.

3 Área Canal Esta área permite seleccionar la vía de comunicación que se va a configurar.Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes: Descripción: proporciona las características del dispositivo. CANopen: permite acceder a SDO (véase página 169) (en

modalidad online) Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los

objetos de entrada/salida. Fallo: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes: PDO (objetos de entrada/salida) Control de errores Configuración Depuración, accesible únicamente en modalidad en línea. Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad en línea).

4 Área Parámetros generales

Este campo permite seleccionar la función de esclavo.

5 Área de configuración

Esta área se emplea para definir los canales de los dispositivos.Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.


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Esta pantalla se divide en tres partes:

Transmitir PDO: la información se transmite del esclavo al maestro. Recibir PDO: la información se recibe en el esclavo desde el maestro. Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable

a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.

NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.

Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB.

Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].

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Ficha Control de errores

La ficha Control de errores para los módulos esclavo CANopen permite configurar la supervisión.

Existen dos opciones posibles:

Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo.Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse.

Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro NMT (Administración de red) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida).El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.

Control de errores

Configuración Control de errores PDO

Tiempo de vigilancia 200 Factor de tiempo de vidamsUtilizar protocolo de vigilancia de nodos

Utilizar protocolo de heartbeat 0Tiempo del productor de heartbeat de nodo Tiempo del consumidor de heartbeat de nodoms 0 ms

2

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NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.

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Configuración mediante Unity con las CPU 20102/20302

Presentación

Los dispositivos que pueden configurarse mediante Unity se muestran en Hardware Catalog:

Procedimiento

Para configurar un esclavo, haga lo siguiente:

Hardware catalogHardware catalog

D istr ibuted I/O s

Motion & D r ive

Motor control

Safety

XPSMC 16ZC

XPSMC 32ZC

SensorsOsicoder

Third par ty products

C PV_C 02C PX_FB14

P2M 2H BVC11600

C AN open drop

C AN open PLC bus

Paso Acción

1 Acceda a la pantalla de configuración del bus CANopen (véase página 52).

2 Haga doble clic en el esclavo que se va a configurar.

3 Configure el procedimiento de arranque mediante la ficha Bootup.

4 Integre un producto de terceros mediante la ficha Object Dictionary.

5 Configure la función de uso mediante la ficha Config..

6 Configure los PDO mediante la ficha PDO.

7 Seleccione el control de errores mediante la ficha Control de errores.

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Ficha Configuración

En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de la pantalla de configuración de un esclavo:

En la tabla siguiente se detallan los distintos elementos que componen la pantalla de configuración y sus funciones:


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del dispositivo.

\3.1\0.0 : IcIA_IFA

IcI-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)

IcIA_IFACanal 0

Función:MASTPredeterminado

PDO Arranque

Índice Etiqueta Valor

Control de errores Object dictionary Configuración

300B:01 Settings.name1 0

0

0000000

000000000

000

0

0000

0000

000

00

0

01234

56789

10111213141516171819

20212223242526272829303132333435

300B:02300B:06300B:08300F:03300F:04300F:08300F:09300F:0A300F:0B300F:0D300F:0F300F:10300F:11300F:13300F:14300F:153014:0E3014:0F3014:103016:01

3016:02

3016:03

3017:02

3017:03301C:06301C:0B

301C:0D301C:0E301C:15301C:18

301D:17301D:1A

3020:023021:013022:01

Settings.name2Commandes.eeprSaveCommands.defaultSettings.l_maxSetting.l_maxStopControl.KPnControl.TNnControl.KPpControl.KFPnStatus.p_difPeakSettings.p_winSettings.p_winTimeSettings.p_maxDif2Commands.SetEncPosControl.pscDampControl.pscDelayCapture.CapLevelCapture.CapStart1Capture.CapStart2RS485.serBaud

RS485.serAdr

RS485.serFormat

CAN.canAddr

CAN.canBaudMotion.invertDirSettings.WarnOvrun

Settings.SignEnableSettings.SignLevelMotion.dec_StopSettings.Flt_pDiff

Motion.v_target0Motion.acc

Commands.del_errI/O.IO_actI/O.IO_def

2

4

3

1

5

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NOTA: Consulte la documentación de cada dispositivo para obtener información acerca de los parámetros generales, la configuración, el ajuste y la depuración.

NOTA: No se envían todos los parámetros cuando el dispositivo toma su configuración. La CPU sólo envía aquellos parámetros que son diferentes de los valores predeterminados.

3 Área Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Al hacer clic en el dispositivo, se visualizan las fichas siguientes: Descripción: proporciona las características del

dispositivo. CANopen: permite acceder a SDO (en modalidad

online). Objetos de E/S: permite la simbolización previa de los

objetos de entrada/salida. Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

Al hacer clic en el canal, se visualizan las fichas siguientes: PDO (objetos de entrada/salida) Control de errores Bootup Object Dictionary Configuración Depuración, accesible sólo en modalidad online Diagnóstico (sólo puede accederse en modalidad

online).


Este campo permite seleccionar la función de esclavo.

5 Área Configuración

Esta área se emplea para configurar los canales de los dispositivos.Algunos dispositivos pueden configurarse con una herramienta externa. En este caso, la configuración se almacena en el dispositivo y no es posible introducir parámetros de configuración, ya que este campo está vacío.


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Ficha PDO

Los PDO permiten gestionar el flujo de comunicación entre el maestro CANopen y los esclavos. La ficha PDO permite configurar un PDO.

Esta pantalla se divide en tres partes:

PDO de transmisión: la información se transmite del esclavo al maestro. PDO de recepción: la información se recibe en el esclavo desde el maestro. Variables: variables que pueden asignarse a los PDO. Para asignar una variable

a un PDO, arrastre y suelte la variable en el PDO deseado. No puede asignarse ninguna variable con un PDO estático.

NOTA: Para configurar el STB NCO 1010, es necesario determinar todos los objetos válidos para este dispositivo y configurarlos manualmente en los PDO.

Para obtener información adicional sobre la lista de objetos asociados, consulte el manual del usuario de STB.

Para obtener más información acerca del uso de los PDO, consulte [...].

\3.1\0.0 : (IcIA-IFA.eds)\3.1\0.0 : (IcIA-IFA.eds)

PDO Control de errores Arranque Object Dictionary

PDO Tr.Type Inhibit Time Temporiz... Símbolo

%IW\3.1\0.0.2

%IW\3.1\0.0.6

%IW\3.1\0.0.4

%IW\3.1\0.0.5

Dirección topog. %M..

16#481

COBID

301E.08

301E.07

301E.03

301E.04

Índice

pdo4_drivestat

pdo4_modestat

pdo4_Act8

pdo4_Act32

PDO Tr.Type Inhibit Time Temporiz... Símbolo

%IW\3.1\0.0.0

%IW\3.1\0.0.9

%IW\3.1\0.0.8

%IW\3.1\0.0.7

Direccióntopog. %M.. COBID

301E.06

301E.05

301E.02

301E.01

Índice

pdo4_drivectrl

pdo4_modectrl

pdo4_Ref16

IcIA-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)

Mostrar sólo PDO activoTransmitir (%I)

Mostrar sólo PDO activoRecibir (%Q)

Predeterminado

Función:

Canal 0

IcIA _IFA Configuración

pdo4_Ref32

PDO4(estático) 254 0 0

0PDO4(estático) 254 16#501

16#481

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Ficha Control de errores

La ficha Control de errores para los módulos esclavos CANopen permite configurar la supervisión.

Existen dos opciones posibles:

Heartbeat: el mecanismo de heartbeat consiste en el envío de mensajes de presencia cíclicos generados por un productor de heartbeat. Un transmisor de heartbeat (productor) envía mensajes constantemente. El tiempo de envío se configura con el valor de tiempo del productor de heartbeat de nodo. Uno o varios elementos conectados a la red reciben el mensaje. El consumidor de heartbeat supervisa la recepción de mensajes de heartbeat. El valor predeterminado de tiempo del consumidor se establece en (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor). Si su duración excede del Tiempo de heartbeat del consumidor (1,5 * Tiempo de heartbeat del productor), se crea un Evento de heartbeat y se establecen los valores predeterminados del dispositivo.Si se utiliza un PLC maestro M340 en el bus CANopen, todos los nodos que emplean la modalidad de control de heartbeat serán productores. El maestro supervisa la transmisión y la recepción de los mensajes y es el único receptor de los mensajes de heartbeat enviados por los nodos.Unity admite dispositivos que sólo son productores de heartbeat (no consumidores) y no admite la vigilancia de nodo. En este caso, el valor del tiempo de consumidor de heartbeat de nodo se establece en 0. Este valor se visualiza en la ficha de control de errores del dispositivo.El maestro puede enviar mensajes de heartbeat a los esclavos. El tiempo del productor de heartbeat de maestro se establece en 200 ms y no puede modificarse.

Vigilancia de nodo: la vigilancia de nodo es el proceso de supervisión de los nodos de red. El maestro de NMT (Administración de redes) envía una RTR (Petición de transmisión remota) a intervalos regulares (este periodo se denomina Tiempo de vigilancia), y el nodo implicado debe responder en un lapso de tiempo determinado (el Tiempo de vida del nodo es igual al Tiempo de vigilancia multiplicado por el Factor de tiempo de vida).El valor de Tiempo de vida se establece en 2 y no puede modificarse.

NOTA: Algunos dispositivos sólo admiten el heartbeat o bien la vigilancia de nodo. Para los dispositivos que admiten el heartbeat y la vigilancia de nodo, la única posibilidad en Unity Pro es el mecanismo de heartbeat.

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Ficha Bootup

La ficha Bootup le permite configurar el procedimiento de arranque:

El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.

El párrafo siguiente define las diferentes funciones del procedimiento de arranque:

ADVERTENCIAFuncionamiento inesperado del equipo

Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema.

El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Bootup eludirá las comprobaciones estándar del sistema.


\3.1\0.0 : IcIA_IFA


IcIA_IFACanal 0

No RestoreRestaurar

Encendido

Transferencia de PDOFunción:

MASTPredeterminado

Restaurar parámetros de comunicación (1011:02)

Restore application parameters

Restaurar todos los parámetros

RestablecerReset communication parametersReset node

Comprobar nodoTipo de dispositivoIdentidad de dispositivo

Descargar configuraciónForzar parámetros de comunicaciónForzar parámetros de aplicación

InicioIniciar nodo

PDO Arranque

Configuración de procedimiento de arranque

Controlde errores Object dictionary Configuración

(1011:03)(1011:01)

La opción de configuración de descarga se utiliza para forzar que los parámetros se envíen aunque sean iguales al valor predeterminado.

La opción de comprobación de nodo se utiliza para eludirla prueba del tipo de dispositivo (0x1000) o de su identidad (0x1018).

La opción de inicio se utiliza para configurar si el maestrodebe iniciar automáticamente el dispositivo o no.

La opción de restauración se utiliza para definir el procedimiento de restauración permitido para un dispositivo de CANopen durante el inicio.Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFFParámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF

La opción de restablecer se utiliza para configurar el tipo de restablecimiento que se enviará al dispositivo.Parámetros de comunicación: 0x1000 -> 0x1FFFParámetros de la aplicación: 0x6000 -> 0x9FFF

(1000:00)(1018:xx)

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Tipo de restauración: No Restore: opción habilitada de forma predeterminada. Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto

0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF.

Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación.

Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).

Tipo de restablecimiento: Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción

está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación. Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción

está marcada, se restablecen todos los parámetros.

El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada): Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el

diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real.

Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real.

La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.

NOTA: Si no se marca la opción Device type, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000.

NOTA: Si no se marca la opción Device identity, se fuerza el diccionario de objetos 0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.

Fuerza la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes.Si no se marca esta opción, deberá seguir estas normas estándar: Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado. Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos. Los parámetros no se descargan en los demás casos.

Start node: Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque.Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.

78 35013947 04/2009


Ficha Object Dictionary

La ficha Object Dictionary le permite configurar e integrar productos de terceros de la forma siguiente:

Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado, al marcar la casilla de verificación asociada de cada parámetro.

Bloquear los parámetros que no deben enviarse al dispositivo, al quitar la marca de la casilla de verificación asociada de cada parámetro.

Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar.

Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura), si el cuadro de valor no está sombreado en gris, al escribir el valor deseado en el cuadro. De forma predeterminada, si el valor actual se modifica, el objeto se envía. No obstante, al rellenar el cuadro, todavía tiene la opción de modificar este comportamiento quitando la marca de la casilla de verificación para bloquear el envío del objeto. Para impedir redundancias o conflictos de programación, los parámetros que pueden configurarse en otras fichas, Configuración, PDO o Control de errores, están sombreados en gris en la ficha Object Dictionary.


Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary.

Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo.


35013947 04/2009 79


En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:

Puede arrastrar y soltar el objeto disponible, salvo muchos de ellos, de la carpeta de índice a la sección de prólogo o epílogo. En caso de inserción de alguno prohibido, como PDO o de sólo lectura, aparecerá una ventana emergente.

NOTA: Un objeto colocado en la sección de prólogo o epílogo se enviará siempre.

Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula: :

Area Filter

All muestra toda el área

Prologue/Epilogue

muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo

[XXXX...YYYY] muestra sólo objetos entre XXXX e YYYY

Status Filter

All muestra todos los objetos

Configured muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque

Not Configured muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo

Modified muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados

\3.1\0.0 : IcIA_IFA


IcIA_IFACanal 0

Función:MASTPredeterminado

PDO ArranqueControl de errores Object dictionary Configuración

Filtro de estado: MASTTodosArea Filter:

Índice Subíndice Nombre Valor predeterminado Acc TipoValor actual

MASTTodos

Registro de erroresRegistro de errores 0 RO

RORORO

RORO

RORORORORO

RORO

RO

L/E

L/E

L/EL/E

L/EL/EL/EL/E

L/E

UI8UI32UI8

L/E

UI8

UI8UI32UI32

UI8UI32

UI8UI32UI32UI32UI32

STRI

UI16

UI8

UI8UI16

UI32UI32UI32UI32

UI16

0

0

0

2

0 0

4

200

2

2

5

5

254 254

254 254

0x0100002E

0x40000501

0x301E01080x301E02080x301E05010x301E06200x000000000x000000000x000000000x00000000

4

5

0x301E01080x301E02080x301E05010x301E06200x000000000x000000000x000000000x00000000

0x00000481

0x000000010x0100002E1

5

$NODEID+0x400004..

$NODEID+0x400004..

Nombre del dispositivo del fabricanteNombre del dispositivo del fabricante

tiempo de vigilanciatiempo de vigilancia

Factor de tiempo de vidaFactor de tiempo de vidatiempo de inhibición EMCY tiempo de inhibición EMCY objeto de identidadnúmero de elementos

número de elementosID de COB utilizado por R_PDO4tipo de transmisión R_PDO4

número de elementosID de COB utilizado por R_PDO4tipo de transmisión R_PDO4

temporizador de eventos R_PDO4asignación de PDO4 de recepciónnúmero de elementos1er objeto asignado R_PDO4 2º objeto asignado R_PDO4 3er objeto asignado R_PDO4 4º objeto asignado R_PDO4 Objeto asignadoObjeto asignadoObjeto asignadoObjeto asignado

ID del proveedorCódigo de productoparámetro de comunicación del PDO4 de recepción

parámetro de comunicación del PDO4 de transmisión

0x1001

0x1008

0x100c

0x100d

0x1015

0x1018

0x1403

0x1603

0x1803

0x1001:00

0x1008:00

0x100c:00

0x100d:00

0x1015:00

0x1018:000x1018:010x1018:02

0x1403:000x1403:010x1403:020x1403:05

0x1603:000x1603:010x1603:020x1603:030x1603:040x1603:050x1603:060x1603:070x1603:08

0x1803:000x1803:010x1803:02

Prólogo Objetos específicos del prólogo

0

80 35013947 04/2009


Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función:

NOTA: Algunas funciones sólo están disponibles en la sección de prólogo/epílogo.

Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo

Cut Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles

Copy Copia el objeto en el portapapeles

Paste Pega el objeto en la fila seleccionada

Delete Elimina el objeto seleccionado

Move up Se utiliza para gestionar el orden de la lista

Move down Se utiliza para gestionar el orden de la lista

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo

Expand all Expande todos los nodos del árbol

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol

Haga clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar

Copy Copia el objeto en el portapapeles

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo

Expand all Expande todos los nodos del árbol

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol

35013947 04/2009 81


Configuración con una herramienta externa: Software de configuración

Presentación

Para configurar un dispositivo Lexium 05/15, IcLA, Tesys U o ATV61/71, es necesario utilizar una herramienta externa:

Software de configuración Advantys para el STB Software PowerSuite V2.5 para Lexium 05 Software Powersuite V2.5 para ATV31, ATV61, ATV71 y Tesys U UNILINK V1.5 para Lexium 15 LP UNILINK V4.0 para Lexium 15 MH EasyIclA V1.104 para ICLA_IFA, ICLA_IFE, ICLA_IFS

NOTA: Con el fin de facilitar la configuración y la programación de dispositivos de unidad y movimiento, es muy recomendable emplear el software junto con los MFB Unity.

NOTA: Puede efectuar un proceso de autoconfiguración con NCO2212, igual que con NCO1010.

Software de configuración Advantys

El software de configuración Advantys (versión 2.5 o superior) debe emplearse para configurar un STB NCO 2212. Este software valida la configuración y crea un archivo DCF que contiene todos los objetos utilizados en la configuración ordenados en la secuencia adecuada. El archivo DCF puede importarse desde Unity Pro.

NOTA: La creación del archivo DCF sólo puede efectuarse desde la versión completa de Advantys.

ADVERTENCIARIESGO DE QUE SE PRODUZCA UN FUNCIONAMIENTO INESPERADO

El archivo de símbolos *.xsy generado por Advantys no se debe utilizar en Unity Pro durante la configuración de una isla STB.

La asignación de entradas y salidas a objetos %MW es distinta.


82 35013947 04/2009


A continuación se detalla el procedimiento que debe seguirse para agregar una isla a un bus CANopen:

NOTA: La modificación de la topología de una isla requiere el reinicio de este procedimiento.

Paso Acción

1 En el software de configuración Advantys (versión 2.2 o superior), crear una isla nueva.

2 Seleccionar el módulo de interfaz de red STB NCO 2212.

3 Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.

4 Configurar la isla.

5 Después de completar el proceso de configuración, hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF.Se muestra la siguiente ventana:

6 Hacer clic en OK para confirmar.

7 Tras la exportación del archivo, iniciar Unity Pro y abrir el proyecto en el que se utilizará la isla.

8 Agregar un dispositivo STB al editor de bus (consulte Adición de un dispositivo en el bus, página 56).

9 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.

10 En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF.

11 Confirmar haciendo clic en OK. Los PDO se configuran automáticamente.

35013947 04/2009 83


Para obtener más información sobre la configuración de STB, consulte el manual del usuario de STB.

Software PowerSuite

El software PowerSuite es una herramienta diseñada para implementar las unidades de velocidad Altivar siguientes. Debe emplearse para configurar un dispositivo ATV31/61/71, Tesys U o Lexium 05 (Powersuite 2).

Integra varias funciones que se utilizarán en la implementación de fases como:

Preparaciones de configuraciones Definición de funcionamiento Mantenimiento

La configuración se almacena directamente en el dispositivo.

Si desea obtener más información sobre la configuración de un ATV31/61/71 y un Tesys U mediante el software Powersuite, o sobre la configuración de un Lexium 05 mediante Power Suite 2, consulte el manual del usuario del dispositivo correspondiente.

Software UNILINK

UNILINK proporciona una configuración de parámetros simplificada para servounidades Lexium 05/Lexium15. Se emplea para configurar, definir y ajustar unidades Lexium 15LP/MP/HP de acuerdo con los requisitos de aplicación y de motor sin escobillas SER/BPH asociados.

Para obtener información adicional sobre la configuración de un Lexium 15 mediante UNILINK, consulte el manual del usuario de Lexium.

84 35013947 04/2009


Configuración manual

Presentación

Los dispositivos ATV 31 e Icla pueden configurarse manualmente desde su panel frontal.

Configuración de ATV 31

En la figura siguiente se presentan los diferentes paneles frontales de la servounidad de ATV 31.

ATV 31 se puede configurar de la siguiente manera:

Paso Acción

1 Pulsar la tecla Intro para visualizar el menú de configuración de ATV31.

2 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú de comunicación COM y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.

3 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú AdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.Introducir un valor (Dirección del bus CANopen).Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.

4 Utilizar las teclas de flecha para seleccionar el menú bdCO y, a continuación, confirmar mediante la tecla Intro.Introducir un valor (Velocidad del bus CANopen).Confirmar mediante la tecla Intro y salir del menú con la tecla ESC.

5 Pulsar varias veces la tecla ESC para salir del menú de configuración.

35013947 04/2009 85


NOTA: La configuración puede modificarse sólo cuando se detiene el motor y el controlador de velocidad variable está bloqueado (cubierta cerrada). Cualquier modificación introducida se aplicará después de un ciclo de Apagado/Encendido del controlador de velocidad.

Para obtener más información sobre la configuración de ATV31, consulte el manual de usuario de unidades de velocidad Altivar.

86 35013947 04/2009


4.4 Configuración del maestro

Objeto

En esta sección se detalla la configuración del maestro.



Apartado Página

Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen 88

Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030 90

Descripción de la pantalla de configuración del maestro para las CPU 2010/2030

92

Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302 96


98

35013947 04/2009 87


Acceso a la pantalla de configuración del maestro CANopen

Presentación

En esta parte se describe cómo acceder a la pantalla de configuración del maestro para un PLC Modicon M340 con una conexión CANopen integrada.

Procedimiento

Para acceder al maestro, lleve a cabo las acciones siguientes:

Paso Acción

1 En el explorador de proyectos, despliegue el directorio Configuración.Resultado: aparece la siguiente pantalla:

88 35013947 04/2009


2 Haga doble clic en el subdirectorio Bus PLC.Resultado: aparece la siguiente pantalla:

Haga doble clic en el puerto CANopen del procesador.

3 Aparece la pantalla de configuración del maestro:

Paso Acción

35013947 04/2009 89


Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 2010/2030

Presentación

Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340.

Ilustración

A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:


En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro:

0.0 : CANopen: módulo de comunicaciones CANopen 0.0 : CANopen: módulo de comunicaciones CANopen

Módulo de comunicaciones CANopen

Entradas

32

0

0

32

Cantidad de palabras (%MW )

Índice de la primera %MW

Número de bits (%M)

Índice del primer %M

Salidas

32

32

32

32

Cantidad de palabras (%MW)

Índice de la primera %MW


Índice del primer %M

Retorno

Mantener RESET

Parámetros de bus

250Velocidad de transmisión

ID de COB del mensaje SYNC

Periodo de mensaje SYNC

128

100

kbaudios

ms

Función:

CANopen

MAST

Tarea:

Módulo de comu ...

Canal 2Configuración

Lectu-ra

Número Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen.

90 35013947 04/2009


3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de

entrada/salida.

Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes: Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen. Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online. Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

4 Parámetros generales Este campo permite lo siguiente: Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación: MAST, que es la tarea maestra. FAST, que es la tarea rápida.

Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.

5 Configuración Este campo permite lo siguiente: Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de

los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica. Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los

dispositivos CANopen se leerán de forma periódica. Configurar los parámetros del bus CANopen.

Lectu-ra

Número Función

35013947 04/2009 91



Presentación

La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas.

Entradas

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:

Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente:

Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 0 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.

92 35013947 04/2009


Salidas

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de las salidas:

El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT:

Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan) Reset: restablece las salidas (los valores se establecen en 0).

Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus:

Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 1 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633.

NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.

SalidasRetorno

Mantener RESET

Cantid. de palabras (%MW)

Índice de 1st%MW

Índice de 1st%M


32

32

32

32

35013947 04/2009 93


Parámetros de bus

La ilustración siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:

Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente:

La velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación): 250 kbaudios es el valor predeterminado.

El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado. El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado.

Objetos de lenguaje

Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW:


En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información.


Lectura Parámetro Objeto de lenguaje

Entradas Número de palabras %MW %KW8

Índice de la primera palabra

%KW10

Número de bits %M %KW4

Índice del primer bit %KW6

94 35013947 04/2009


Salidas Modalidad de retorno %KW0Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y: Bit 0= 0 y bit 1= 0:

restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT

Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT

Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus en estado STOP si la tarea se encuentra en estado STOP o HALT

Número de palabras %MW %KW9


%KW11



Parámetros de bus Velocidad de transmisión %KW1


%KW2

Periodo de mensaje SYNC %KW3


35013947 04/2009 95


Pantalla de configuración del maestro CANopen con las CPU 20102/20302

Presentación

Esta pantalla se utiliza para declarar y configurar el maestro de la red CANopen para una estación de PLC Modicon M340.

Ilustración

A continuación, se muestra la pantalla de configuración del maestro:


En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de configuración del maestro:

0.0:CANopen:CANopen comm head Expert

Módulo de comunicaciones CANopen

CANopen comm head ExpertCanal 2

SalidasRetorno

Mantener RESET

Detención de bus en detención de PLC

Entradas

Parámetros de bus

kbaudios

ms

ms

ms


Índice de 1st%MV

Índice de 1st%M

Velocidad de transmisión


Periodo de mensaje SYNC

Tiempo de inhibición de NMT

Direcc. Nombre del dispositivo Tiempo de espera de SDO específico (ms)

Tiempo de espera de arranque de dispositivo

150001234567

150001500015000150001500015000Función:

Tarea:

Número de bits (%m)


Índice de 1st%MV

Índice de 1st%M

Número de bits (%m)

MASTMAST

Experto CANopen

250

100

32

32

32

3232

0

32

0

128

5

50

Configuración

1

2

5

3

Lectu-ra

Número Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, se trata de la pantalla de configuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del procesador equipado con un puerto CANopen.

96 35013947 04/2009


3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que se va a configurar.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de

entrada/salida.

Haga clic en un canal para visualizar las fichas siguientes: Config.: permite declarar y configurar el maestro CANopen. Depuración: sólo se puede acceder en modalidad online. Fallo: sólo se puede acceder en modalidad online.

4 Parámetros generales Este campo permite lo siguiente: Asociar el bus CANopen a una tarea de aplicación: MAST, que es la tarea maestra. FAST, que es la tarea rápida.

Las tareas son asíncronas respecto a los intercambios en el bus.

5 Configuración Este campo permite lo siguiente: Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las entradas de

los dispositivos CANopen se copiarán de forma periódica. Configurar las direcciones de memoria interna del PLC, donde las salidas de los

dispositivos CANopen se leerán de forma periódica. Configurar los parámetros del bus CANopen.

Lectu-ra

Número Función

35013947 04/2009 97



Presentación

La pantalla de configuración permite configurar los parámetros de bus, así como las entradas y salidas.

Entradas

La figura siguiente ilustra el área de configuración de las entradas:

Para configurar las entradas de los esclavos de bus, es necesario indicar las áreas de memoria en las que se volverán a copiar de forma periódica. Para definir esta área, debe indicarse lo siguiente:

Una cantidad de palabras (%MW): de 0 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 0 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633

Salidas

La figura siguiente ilustra el área de configuración de las salidas:

NOTA: La casilla de verificación Detención del bus en caso de detención del PLC de la configuración del área de retorno sólo está disponible en Expert Mode de CANopen.

98 35013947 04/2009


Si no está marcada: el bus CANopen continúa en la modalidad de ejecución tras una detención del PLC y se aplica la estrategia global de retorno a las salidas en función del botón de radio Mantener o Restablecer.

Si está marcada: el bus CANopen se detiene cuando se detiene un PLC; en este caso, los botones de radio Mantener y Restablecer aparecen sombreados en gris.

El área de información de retorno también contiene dos botones de radio, que definen el comportamiento del dispositivo cuando la CPU se encuentra en estado STOP o HALT:

Mantener: mantiene las salidas (los valores se conservan) Restablecer: restablece las salidas (los valores se establecen en 0)

Para configurar las salidas, es necesario indicar, al igual que para las entradas, las tablas de palabras y bits que contendrán los valores de las salidas de esclavo de bus:

Una cantidad de palabras (%MW): de 1 a 32.464 La dirección de la primera palabra: de 0 a 32.463 El número de bits (%M): de 1 a 32.634 La dirección del primer bit: de 0 a 32.633

NOTA: Las tablas de palabras y bits se almacenan en la memoria interna del PLC. No se permite la combinación de dos áreas de cada tabla. El área de bits para las entradas no puede solapar el área de bits para las salidas. El área de palabras para las entradas no puede solapar el área de palabras para las salidas.


En el caso de una interrupción de bus CANopen, verifique que las posiciones de retorno de todos los dispositivos del bus son las esperadas. Consulte la documentación del equipo que corresponda para obtener más información.


35013947 04/2009 99


Parámetros de bus

La figura siguiente ilustra el área de configuración de los parámetros de bus:

Para configurar el bus, es necesario indicar lo siguiente:

La velocidad de transmisión: 250 kbaudios es el valor predeterminado. El ID de COB del mensaje de sincronización: 128 es el valor predeterminado. El periodo de mensaje de sincronización: 100 ms es el valor predeterminado. El tiempo de inhibición de NMT: 5 ms es el valor predeterminado. Durante el

arranque, el maestro CANopen aplica un retardo entre cada uno de los mensajes NMT para evitar una sobrecarga del esclavo. El valor indicado debe ser un múltiplo de 100 μs. El valor 0 deshabilita el tiempo de inhibición.

El tiempo de espera de arranque del dispositivo: 50 ms es el valor predeter-minado. El tiempo de espera de SDO global del maestro está relacionado con la exploración de la red. Durante este tiempo, el maestro lee el objeto 1.000 de cada esclavo para analizar la configuración del bus CANopen.

El tiempo de espera de SDO específico: 15.000 ms es el valor predeterminado. El tiempo de espera de SDO de los esclavos es necesario para dispositivos con tiempos de respuesta largos, por ejemplo, para accesos a los objetos 1010, 1011 y 1F50. Una cuadrícula muestra todos los dispositivos presentes con el ID de nodo, nombre y valor de tiempo de espera.

Objetos de lenguaje

Los parámetros que se presentan a continuación están representados en los objetos de lenguaje %KW:


Entradas Número de palabras %MW %KW8


%KW10



100 35013947 04/2009


Salidas Modalidad de retorno %KW0Byte menos significativo: 16#00, Bits 2 a 7= 0, y: Bit 0= 0 y bit 1= 0:

restablecimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa

Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa

Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en estado Detener o Pausa

Número de palabras %MW %KW9


%KW11



Parámetros de bus Velocidad de transmisión %KW1


%KW2

Periodo de mensaje SYNC %KW3


35013947 04/2009 101


102 35013947 04/2009

35013947 04/2009

5

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Implementación del software Catalog Manager

Objetivo de este capítulo

En este capítulo se describe la implementación del software Catalog Manager.




5.1 Descripción general de Catalog Manager 104

5.2 Uso de Catalog Manager 112

5.3 Solución de problemas de Catalog Manager 150

103

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5.1 Descripción general de Catalog Manager

Objetivo de esta sección

En esta sección se presenta una descripción general de Catalog Manager



Apartado Página

Descripción de Catalog Manager 105

Contenido de Catalog Manager 108

104 35013947 04/2009

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Descripción de Catalog Manager

Vista general

Catalog Manager es una herramienta de software que permite gestionar los dispositivos CANopen de la base de datos Unity Pro.

Catalog Manager es un software independiente que se puede utilizar para realizar lo siguiente: Integrar productos de terceros Añadir, eliminar y configurar el acceso a dispositivos CANopen en el bus de

campo Reducir el tamaño de la memoria CPU reservada para un determinado equipo Personalizar la interfase de usuario

La interfase de usuario de Unity utiliza una base de datos de catálogo que se instala con Unity Pro, así como algunos servicios básicos de la instalación de Unity Pro. Por lo tanto, el software de Unity Pro debe estar instalado en la estación de trabajo para que Catalog Manager funcione.

NOTA: Está disponible una vista general de Catalog Manager en modo de sólo lectura en Unity Pro mediante Hardware Catalog.

Los dispositivos se añaden en el catálogo estándar de Unity Pro y se pueden utilizar en proyectos como cualquier dispositivo proporcionado con Unity Pro.

35013947 04/2009 105

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En la ilustración siguiente se muestra la pantalla principal de Catalog Manager.

La ventana de resultados incorpora un menú contextual que incluye la información siguiente: Build: se utiliza para visualizar la información sobre el progreso de la

compilación. Import / export: se utiliza para visualizar la información sobre la importación o la

exportación. Log: se utiliza para visualizar información y el estado operativo al aplicar "Add

Device" o "Add Function".

NOTA: Catalog Manager está disponible únicamente en inglés.

Sólo es posible abrir una instancia de Catalog Manager a la vez.

ADVERTENCIARIESGO DE PÉRDIDA DE APLICACIÓN

Para evitar tener que realizar una reinstalación completa del software Unity Pro o que se dañen los archivos STU:

No interrumpa una generación de Catalog Manager.


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Descripción

Deben tenerse en cuenta las características siguientes de Catalog Manager durante el desarrollo de la aplicación: Las asignaciones múltiples no están autorizadas: no se puede asignar varias

veces la misma variable en varios PDO activos. La longitud máxima del objeto CANopen es de 32 bits. No se admiten variables

de objeto de tipo de bit, aunque se admiten los parámetros de tipo de bit.NOTA: Si los objetos no admitidos no se asignan en un PDO, se eliminarán de la lista y se generará un mensaje de advertencia. Sin embargo, si se asignan estos objetos, el archivo EDS no se podrá importar.

La variable L/E sólo se debe asignar una vez, en un PDO RX o en un PDO TX. No se admite el módulo CANopen con el perfil V2.0B (ID de COB codificado en

29 bits). Sí se admite el perfil V2.0A (ID de COB codificado en 11 bits). Bitmap: para un módulo de entrada/salida, puede configurarlo como un

dispositivo FTB: cada entrada/salida está vinculada a un canal que se puede asociar a una dirección topológica (bit). Por lo tanto, será posible recuperar y utilizar la señal directamente en este bit en lugar de extraerlo de %IW.

Unity Pro S:<Sin nombre>*-[\3.1\0.0:FTB_1CN16EMO]Unity Pro S:<Sin nombre>*-[\3.1\0.0:FTB_1CN16EMO]

Explorador de proyectosExplorador de proyectosVista estructural

Ver Servicios Herram ientas G enerarArchivo Editar PLC Depurar Ventana Ayuda

Proyecto

Configuración

0 :PLC bu

0 : Bl

3 : CANop

Datos derivados

FB T derivado

Variables y D

Elem ental

V derivada

E/S Derivadas

F derivada

Elem ental

M ovimiento

Comunicac

Programa

Tareas

M AS

Eventos

Tem porizador

E/S E

Tablas de a

Pantalla de o

Documentac

Didital Input 8 Bits Pin 4 Ch:0
















255

255

0

0

0

0

%I...

%I3. 10 .0.0 .0

%I3. 10 .0.1 .0

%I3. 10 .0.2 .0

%I3. 10 .0.3 .0

%I3. 10 .0.4 .0

%I3. 10 .0.5 .0

%I3. 10 .0.6 .0

%I3. 10 .0.7 .0

%I...

%I3 .10 .0.10 . 0

%I3 .10 .0.11 . 0

%I3 .10 .0.12 . 0

%I3 .10 .0.13 . 0

%I3 .10 .0.14 . 0

%I3 .10 .0.15 . 0

%I3 .10 .0.16 . 0

%I3 .10 .0.17 . 0

%I3 .10 .0. 0170

%IW3 .10 .0 .0.0

PDO

Digital Input 8 Bits Pin 2

Digital Input 8 Bits Pin 2

PDO 1

Tr . Type Inhibit T im e Event T im ... Sym bol Topo .Addr %M...

Transmitir [%1] M ostrar sólo PDO activo

PDO Control de errores Arranque Configuración Object Dictionary

PDO 6

Com m on diagnosis

FTB 1 CN16 EMO, Digital 24VDC I /O , 16 puntos de entrada [TEFTB03 M01 E,eds ]

FTB_ 1CN16 EM 0

Canal 0

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Contenido de Catalog Manager


Catalog Manager consta de tres niveles de datos: Familias de dispositivos Dispositivos Funciones

Familias de dispositivos

Las familias de dispositivos contienen todos los dispositivos específicos de cada familia: E/S distribuidas, Movimiento y accionamiento, Control de motores, Otros, Seguridad, Sensores, y Productos de terceros.

En la ilustración siguiente se muestran las distintas familias de dispositivos.

La opción ‘View’ es un menú contextual con la información siguiente: Status Bar: muestra/oculta la barra de estado. Output Window: muestra/oculta la ventana de resultados. View Function: muestra la función seleccionada.

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Dispositivos

Los dispositivos son unidades externas independientes que pueden ofrecer una o varias funciones distintas.

Un dispositivo se identifica en el catálogo por su nombre. El nombre predeterminado se obtiene del archivo EDS, pero es posible modificarlo. El nombre de dispositivo debe ser exclusivo en el catálogo.

Existen dos tipos distintos de dispositivos: Dispositivos programados previamente

En el software Unity Pro se incluye información sobre estos dispositivos.El usuario no puede modificar la lista de dispositivos programados previamente. Se muestra un icono con el logotipo de Schneider a la izquierda del nombre de dispositivo Schneider.

Dispositivos de usuarioCualquier dispositivo que no se incluya en la oferta de Schneider se considera un "dispositivo de usuario".Los dispositivos de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager. Los dispositivos de usuario que se han añadido pero que aún no se

han creado se muestran con el icono . Los dispositivos que se han creado se

indican con el icono .

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La ilustración siguiente muestra una lista de dispositivos de E/S distribuidas y un dispositivo de usuario.

Funciones

Una función es una subcategoría de un dispositivo. El usuario puede crear funciones sólo para utilizar un conjunto limitado de capacidades de dicho dispositivo.

Para la primera función se propone un nombre predeterminado, aunque puede modificarse. El nombre de función debe ser exclusivo en un dispositivo determinado. Cada función tiene su propio IODDT.

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Existen dos tipos distintos de funciones: Función programada previamente

En el software Unity Pro se incluye información sobre estas funciones.El usuario no puede modificar una función programada previamente, que se indica mediante un candado situado a la izquierda de la función.

Función de usuarioCualquier función que no se incluya en la oferta de Schneider se considera una función de usuario.Las funciones de usuario se pueden eliminar o reconfigurar en Catalog Manager.

En la ilustración siguiente se muestra un dispositivo programado previamente con funciones programadas previamente y de usuario.

Ejemplo:

Familias de dispositivos: E/S distribuidas

Dispositivo: FTB_1CN08EOBCMO

Funciones:

Predeterminadas (funciones de Schneider protegidas contra escritura)

TestFunction (funciones de usuario)

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5.2 Uso de Catalog Manager


En esta sección se presentan los distintos pasos para utilizar Catalog Manager.



Apartado Página

Inicio de Catalog Manager 113

Adición de un dispositivo a Catalog Manager 114

Adición de una función en un dispositivo 118

Parámetros de configuración básica 120

Parámetros de configuración de Expert Mode 125

Función MFB para Expert Mode 137

Restricciones de compatibilidad de CANopen 143

Copia o eliminación de una función 144

Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario 145

Cierre de Catalog Manager 148

Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada 149

112 35013947 04/2009

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Inicio de Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager.

NOTA: Catalog Manager y el software Unity Pro no se pueden ejecutar simultáneamente.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para iniciar Catalog Manager.

Paso Acción

1 Verificar que no se ejecute el software Unity Pro si el software Unity Pro está en ejecución, se debe cerrar. si el software Unity Pro no está en ejecución, ir al paso siguiente.

2 Seleccionar: Inicio ->Programas->Schneider Electric->Unity Pro->Hardware Catalog Manager

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Adición de un dispositivo a Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para añadir un dispositivo a Catalog Manager.

Procedimiento

Los nuevos dispositivos se añaden a Catalog Manager mediante archivos EDS.

Antes de iniciar el procedimiento que figura en la tabla siguiente, es necesario conocer el nombre y la ubicación del archivo EDS correspondiente al nuevo dispositivo que se va a añadir.


Verifique con el proveedor del dispositivo que el archivo EDS sea compatible con la versión del firmware del producto.


Paso Acción

1 Abrir Catalog Manager.

2 Seleccionar Edit->Add Device.

O Hacer clic con el botón derecho del ratón en una familia de dispositivos. Seleccionar Add Device.

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3 Aparece un cuadro de diálogo de Windows para seleccionar el archivo EDS que se va a importar (véase página 157):

4 Seleccionar el nombre del archivo EDS correspondiente al dispositivo que se va a añadir. Introducir un nombre exclusivo para el dispositivo (opcional).

Sólo es posible seleccionar un archivo EDS a la vez; no se permite realizar varias selecciones.De manera predeterminada, el nombre del archivo EDS se utiliza como nombre del dispositivo, pero se puede modificar.Tras realizar este paso, no es posible cambiar el nombre del dispositivo.

Paso Acción

Select a fileSelect a file ?

Quick Star t

Cancel

OpenObject n ame :

Object of :

D evice name

EDS Files(*.eds)

Look in :

Node _2.eds

35013947 04/2009 115

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5 Aparece una pantalla en la que se muestran los parámetros del nuevo dispositivo. A continuación se muestra un ejemplo:

Es esta ficha puede ordenar los objetos de diferentes maneras: puede hacer clic en la cabecera de la columna o bien marcar las casillas de verificación y, a continuación, hacer clic de nuevo en la cabecera de la columna.

Paso Acción

116 35013947 04/2009

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6 El usuario puede cambiar algunos parámetros en la pantalla de perfil del dispositivo: Family: seleccionar la familia de dispositivos en la lista. Image File: seleccionar el archivo de imagen (formato BMP o JPG) asociado al dispositivo que

se mostrará en el editor gráfico de configuración de Catalog Manager. La imagen no tiene límite de tamaño. En los cuadros incluidos en la zona de etiquetas, puede definir la posición del nombre de dispositivo en comparación con la posición del mapa de bits.

Expert Mode: Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 125).

Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 120) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 125).Cuando se hayan definido todos los parámetros de configuración según sea necesario, hacer clic en OK.

7 Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar el nuevo dispositivo en la base de datos de Catalog Manager. Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo.

Una vez finalizada la generación, el dispositivo se indica mediante el icono .

Paso Acción

Open

Open

Cancel

x?

BmpLook in:

Jpeg (*.jpeg;*.jpg)Files of type:

Label Zones:

Files name: CanOpen_Default.jpeg

Left ‰

‰

‰

‰

0

Top 0

Left 1000

Top 1000

APP1CCOx.jpg

ATV31.jpg

ATV61.jpg

ATV71.jpg

CANOpen_Default.jpg

CPV_CO2.jpg

CPX_FB14.jpg

FTM_1CN10.jpg

Icla.jpg

ICla.jpg

Lexium05.jpg

LXM15LP.jpg

LXM15

MicroB

OsiCod

P2M2H

SD328

STBNC

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Adición de una función en un dispositivo

Presentación

En este procedimiento se describe cómo añadir una función a un dispositivo existente en Catalog Manager. La adición de una función en un dispositivo permite que el usuario acceda a un subconjunto limitado de funciones del dispositivo.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para añadir una función y acceder a la pantalla de configuración:

Paso Acción

1 Abrir Catalog Manager.

2 Existen dos modos distintos para acceder a la pantalla de configuración: Hacer clic con el botón derecho del ratón en un dispositivo.

Seleccionar ‘Add Function".O

Seleccionar un dispositivo en Catalog Manager.Seleccionar Edit->Add Function.

118 35013947 04/2009

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3 Aparece la ventana siguiente en la que se muestran los parámetros de configuración básica:

Para configurar los parámetros de la función, consultar Parámetros de configuración básica (véase página 120) y Parámetros de configuración de Expert Mode (véase página 125).

4 Cuando haya finalizado la configuración, hacer clic en OK.Volver a la pantalla principal de Catalog Manager y hacer clic en el botón ‘Build Catalog’ para guardar los cambios y cargar la nueva función en la base de datos de Catalog Manager.

Paso Acción

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Parámetros de configuración básica

Presentación

Los parámetros de configuración básica se pueden establecer en la pantalla Device Profile mediante las fichas General y Overview.

Parámetros de la función

El usuario puede personalizar la función que se ha añadido a Catalog Manager para seleccionar las funciones específicas necesarias.

Antes de iniciar la configuración, tenga en cuenta las reglas siguientes: El nombre de cada función debe ser exclusivo en un dispositivo. El nombre de la

función predeterminada es "Default", aunque el usuario puede modificarlo. Se genera un IODDT para la función si se marca como mínimo una de las

variables de la cuadrícula para utilizarla en IODDT. El nombre de IODDT debe ser exclusivo en todo el catálogo. De manera

predeterminada, procede de la combinación del nombre del dispositivo y del nombre de la función precedidos de "T_". El usuario puede modificar el nombre de IODDT, pero el nuevo nombre debe ser exclusivo.

No es posible volver a utilizar IODDT predefinidos o definidos por el usuario. Sin embargo, es posible duplicarlos con nombres nuevos.

Los parámetros de configuración se pueden ordenar por objetos de E/S mediante un menú desplegable. A continuación figura la lista de modalidades de clasificación disponibles: Orden de objetos 1: Tipo e índice/subíndice:

Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por índice y subíndice de cada tipo. Orden de objetos 2: Orden de PDO:

Las E/S se ordenan por tipo (%F, %D, %W) y por orden de PDO de cada tipo de objeto no asignado.

Orden de objetos 3: Índice/subíndice: Las E/S se ordenan por índice y subíndice.

En la ilustración siguiente se muestran ejemplos de asignaciones de objetos de E/S correspondientes a los tres tipos de clasificación anteriores:

NOTA: Tx 1.2: Objeto asignado en el PDO de transmisión número 1, posición 2.

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Rx 1.2: Objeto asignado en el PDO de recepción número 1, posición 2.

Ficha General

La ficha General muestra la lista de todas las variables asignables encontradas en el archivo EDS.

NOTA: Se puede hacer clic con el botón izquierdo del ratón en el encabezado de cada columna para clasificar la cuadrícula (orden ascendente con el primer clic/orden descendente con el segundo clic).

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Se proporciona la información siguiente para cada variable:

Nombre Descripción

Line Number El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number": Set as parameter: convierte la variable en un parámetro. Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping.

La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.

Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable.

Language Interface

Si se marca esta opción, la variable tendrá una interfaz de lenguaje. Por consiguiente, esta variable se podrá utilizar en el programa y su valor se mostrará en la pantalla de depuración. Si no se marca la opción, la variable no estará disponible. Para reducir la cantidad de memoria necesaria para la función, es útil desmarcar las variables que el usuario no necesita. Todas las variables están marcadas de manera predeterminada.El usuario puede marcar o desmarcar todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón.Todas las variables de "Language Interface" tienen una interfaz de lenguaje estática definida en el catálogo.

PDO Mapped (no modificable)

Indica si la variable está asignada actualmente a un PDO. Es posible cambiar esta opción en Expert Mode (consulte Parámetros de configuración de Expert Mode).La función predeterminada utiliza los datos de PDO mapping definidos en el archivo EDS.El usuario no puede modificar directamente la casilla de verificación de las variables ‘PDO Mapped’, pero se actualiza si el usuario elimina una variable desmarcándola en la lista "Language Interface"; de este modo, la casilla de verificación ‘PDO-Mapped’ quedará desmarcada.

Index (no modificable)

Indica el parámetro del índice CANopen.

I/O Data Name (no modificable)

Se trata del nombre del parámetro que se ha encontrado en el archivo EDS.

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NOTA: Cuando se abre la pantalla "Device Function", todas las variables asignables a PDO están marcadas como "Language Interface" y se pueden utilizar en IODDT. Sólo las variables asignadas de manera predeterminada en el archivo EDS están marcadas como "PDO-mapped’.

Ficha Overview

En esta pantalla, el usuario puede introducir texto descriptivo del dispositivo y las funciones relacionadas. Se mostrará en el Unity Module Editor.

En la ilustración siguiente se muestra una ficha overview de ejemplo:

I/O Object Tipo de acceso (%I, %Q), tipo de datos (W, D, F) y rango de los datos de E/S en sintaxis topológica. El rango se calcula a partir de la lista de variables de interfaz de lenguaje y se actualiza cada vez que cambia la lista de variables de interfaz de lenguaje. El campo "I/O Object" está vacío si la casilla de verificación "Language Interface" no está marcada.

IODDT Used Si se marca, estos datos corresponderán a un campo del IODDT relacionado. Esta casilla de verificación sólo se puede modificar si la casilla de verificación "Language interface" está marcada. De lo contrario, está desmarcada.El usuario puede seleccionar o cancelar la selección de todas las variables de la columna haciendo clic con el botón derecho del ratón.

IODDT Field Name

Nombre del campo IODDT. De manera predeterminada, es el nombre de los datos de E/S en el que se han sustituido los espacios y los caracteres especiales por guiones bajos. Es posible añadir números si el nombre no es exclusivo en el IODDT. El usuario puede ver y modificar este nombre sólo si se ha marcado "IODDT Used".

Nombre Descripción

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El usuario puede rellenar el campo de introducción de datos. Es posible dibujar líneas de cuadrícula mediante la copia de caracteres especiales en el área superior derecha de las ventanas.

124 35013947 04/2009

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Parámetros de configuración de Expert Mode

Presentación

Este párrafo trata sobre los parámetros de configuración de Expert Mode.

La casilla de verificación ‘Expert Mode’ debe estar seleccionada para obtener los parámetros de configuración de Expert Mode.

Los parámetros de configuración de Expert Mode se utilizan para realizar lo siguiente: Eliminar variables Cambiar la asignación de variables Modificar los parámetros de las variables Sustituir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no

cumplen los estándares de CANopen Visualizar en modalidad de sólo lectura el contenido del archivo EDS utilizado

para generar el dispositivo

Los parámetros de configuración de Expert Mode se componen de cinco fichas: Ficha PDO mapping Ficha Parameters Ficha Bootup Procedure Ficha Object Dictionary Ficha EDS

NOTA: La configuración de un dispositivo mediante una de las cinco fichas de Expert Mode sólo está disponible en la CPU 20102 o 20302.

NOTA: Las fichas Bootup procedure y Object Dictionary están destinadas a usuarios expertos de CANopen. Si se realizan cambios en la configuración a través de estas fichas se podría configurar el dispositivo de forma incorrecta, lo que puede provocar interrupciones en el bus CANopen.

PDO Mapping

La ficha PDO mapping abre una pantalla experta de CANopen para la configuración de PDO.

La configuración de PDO mapping consta de las tres partes siguientes: Transmit PDOs. Receive PDOs. Variables.

35013947 04/2009 125

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En la ilustración siguiente se describe la ficha PDO Mapping:

Parameters para los PDO de transmisión y de recepción se inicializan con el valor predeterminado de PDO mapping que se encuentra en el EDS.

El usuario puede cambiar esta configuración predeterminada: Es posible activar y desactivar los PDO (marcándolos o desmarcándolos). Es posible asignar Variables y cancelar su asignación con el mecanismo de

arrastrar y soltar entre los PDO y las ventanas de variable. Se puede cambiar el valor de Transmission type, Inhibit time y Event timer para

cada PDO.Si las propiedades no están disponibles para los PDO, las celdas aparecerán en gris oscuro y no será posible editarlas. Aparecerá un cuadro de mensaje si el usuario introduce un valor de transmisión no autorizado.Las reglas implícitas de transmisión son las siguientes: Los valores comprendidos entre 241 y 251 no están disponibles puesto que

son valores reservados. No se admiten los valores 252 y 253. Los valores comprendidos entre 0 y 240 no están disponibles si el dispositivo

no admite la comunicación síncrona.

NOTA: Los campos Inhibit time y Event timer siempre están deshabilitados para PDO en la recepción.

El usuario no puede modificar el campo Topo.Adrr.

PDO Attributes PermissionsTransmit [%]

Parameter Na... In... Ty...

Receive [%Q]

General Parameters Bootup Procedure Object Dictionary EDSPDO Mapping

Digital Input Block N...

0

%IW<@mod>0.35

Nodes With error...

Operational Node...

Operational Node...

Operational Node...

Operational Node...

Operational Node...

Operational Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Configured Node...

Island Digonisti...

Island Digonisti...

4004.01

4003.08

4003.07

4003.06

4003.05

4003.04

4003.03

4003.02

4003.01

4002.08

4002.07

4002.06

4002.05

4002.04

4002.03

4002.02

4002.01

4001.00

4000.00

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

%IW

All Variables

PDO 1 255

PDO Tran... Inhibi... Even... Topo.Addr.

PDO Tran... Inhibi... Even... Topo.Addr.

Overview

126 35013947 04/2009

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Catalog Manager calcula la parte fija de la dirección topológica correspondiente a las variables asignadas: Access type. Data type. Channel number. Rank.

Sólo se conoce la dirección del módulo si el dispositivo se ha instanciado en una aplicación. Por consiguiente, en la pantalla experta del catálogo se muestra "<@mod>" en lugar de la dirección real del módulo.

NOTA: Las variables se pueden asignar a un PDO aunque esté desactivado. En este caso, estas variables aún tienen una dirección de memoria (asignación de memoria estática) pero no se intercambiarán en el bus y se mostrará un mensaje de advertencia al analizar la aplicación.

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El usuario puede acceder a diversos menús de la ficha PDO Mapping:

Nombre Descripción

1. Arrastrar y soltar variables

Es posible arrastrar y soltar variables en la ficha PDO Mapping: Dentro del mismo PDO a otra posición. De un PDO a otro del mismo tipo (Transmit y Receive). De un PDO a la ventana de variables (cancele la asignación de esta variable). De las ventanas de variables a un PDO si el tipo de acceso y el tipo de PDO son compatibles y si

la cantidad de memoria necesaria para el PDO no supera el límite de 8 bytes. Dentro del mismo PDO a otra posición. Dentro del mismo PDO a otra posición.

2.Transmission type, Inhibit time y Event timer

Si se hace doble clic en estas columnas se abre la siguiente pantalla:

Sólo se puede acceder a Inhibit Time y Event Time si se ha elegido un tipo de transmisión asíncrona.Se deben desactivar los valores no autorizados de ‘Transmission Type’ en función de los atributos de PDO.

128 35013947 04/2009

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3. PDO attributes permissions

Se utiliza para definir los atributos generales de derechos de acceso de PDO. Estos atributos se utilizan en la pantalla Unity Pro CANopen y en Catalog Manager para autorizar o no la modificación de PDO.En la ilustración siguiente se muestra la pantalla General de PDO attributes:

La cuadrícula se inicializa con la lista de todos los PDO que se han encontrado en el dispositivo y se muestra la información siguiente para cada PDO: PDO: se trata de la lista de PDO disponibles (TX y RX), que no se puede modificar. Activate: si se marca esta opción, es posible activar los PDO. Por consiguiente, es posible activar

o desactivar los PDO asociados en la pantalla Unity Pro CANopen. Mapping: si se marca esta opción, se puede editar la asignación en la pantalla UnityPro CANopen. Trans Type: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Transmission type’ en Unity Pro CANopen

screen. Se pueden definir otras restricciones en la ficha ‘Transmission Type’. Inhibit Time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Inhibit time’ en la pantalla Unity Pro

CANopen. Event time: si se marca, se podrá editar el valor de ‘Event time’ en la pantalla Unity Pro CANopen.

Nombre Descripción

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Ficha Parameters

La ficha parameters se utiliza para modificar las propiedades de los parámetros.

Las propiedades de los parámetros son las siguientes: Index: indica el índice y el subíndice del parámetro (no se puede editar). Parameter name: indica el nombre del parámetro (no se puede editar). Minimum/Maximum: indica el rango del valor autorizado (no se puede editar). Value: indica el valor del parámetro (se puede editar), que se inicializa con el

valor predeterminado encontrado en el archivo EDS. Attribute: Editable: el parámetro se puede editar en la pantalla Unity Pro CANopen

(valor predeterminado). Read only: el parámetro se puede ver en Unity Pro, pero no se puede editar. Hide: el parámetro no se puede ver en Unity Pro, pero el valor se envía al

dispositivo.

4.Rango ’Transmission type ‘ de PDO-Tx y PDO-Rx

El usuario puede definir el rango ‘Transmission type‘ de Tx PDO y Rx PDo.En la ilustración siguiente se muestra la pantalla Transmission type de PDO attributes:

La cuadrícula se inicializa con los atributos de Tx PDO y Rx PDO, y se muestra la siguiente información de cada PDO: PDO: contiene los elementos RX PDO y Tx PDO. No se puede modificar. Synchronous acyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono acíclico

está disponible en Unity Pro. Synchronous cyclic: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión síncrono cíclico está

disponible en Unity Pro. Asynchronous Manuf Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de eventos

de fabricación asíncrona está disponible en Unity Pro. Asynchronous Profile Event: si se marca esta opción, el rango de tipo de transmisión de evento

de perfil asíncrono está disponible en Unity Pro.

Nombre Descripción

130 35013947 04/2009

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En la ilustración siguiente se describe la ficha parameters:

El usuario puede obtener más información haciendo clic con el botón derecho del ratón en la columna "Line Number": Set as parameter: convierte la variable en un parámetro. Set Bit Mapping: abre un cuadro de diálogo para definir bit mapping.

La opción bit mapping permite crear una vista booleana del objeto CANopen asignado en la variable topológica %l o %Q.

Reset Bit Mapping: restablece la opción bit mapping de la variable. Move up and Move down: se puede utilizar para ordenar los parámetros en la

pantalla de configuración de Unity Pro.

OK Cancel Help

General Overview Bootup ProcedurePDO Mapping Object Dictionary EDSParameters

Parameter Name Maximum AttributesIndex Minimum Value

1 6423:00 Analogue Input Global Interrupt Enable 0 Editable

35013947 04/2009 131

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Ficha Bootup Procedure

El objetivo de la ficha Bootup Procedure es eludir el procedimiento de arranque estándar para los dispositivos que no cumplen los estándares de CANopen.

En la ilustración siguiente se describe la ficha Bootup Procedure:

El tipo de restauración: No Restore: opción habilitada de forma predeterminada. Restore communication parameters: opción habilitada según el objeto

0x1011sub02. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros entre 0x1000 y 0x1FFF.


Verifique manualmente todas las comprobaciones estándar desactivadas en el dispositivo antes de utilizar el sistema.

El cambio de los parámetros predeterminados de la ficha Boot Up Procedure eludirá las comprobaciones estándar del sistema.


OK Cancel Help

Restore option is used to define the allowed restoreprocedure for a CANopen device during startup .Communication parameters : 0x1000 -> 0x1FFFApplication parameters : 0x6000 -> 0x9FFF

Reset option is used to configure the type of reset sent tothe device.Communication parameters : 0x1000 -> 0x1FFFApplication parameters : 0x6000 -> 0x9FFF

Start option is used to configure whether the device shallbe started automatically by the master or not .

Download Configuration

Check node

Reset

Restore

General Overview PDO Mapping Parameters Object Dictionary EDSBootup Procedure

No Restore

Restore communication parameters

Restore application parameters

Start

Device type

Restore all parameters

Reset communication parametersReset node

Device identity

Force communication parameters

Force application parameters

Start node

Download configuraion option is used to force the parameters to be sent even if they are equal to the defaut value.

Check node option is used to bypass the device type(0x1000) or the device identity (0x1018) test.

132 35013947 04/2009

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Restore application parameters: opción habilitada según el objeto 0x1011sub03. Si la opción está marcada y el dispositivo implementa correctamente el servicio, se restauran todos los parámetros de aplicación.

Restore all: opción habilitada según el objeto 0x1011sub01. Si la opción está marcada, se restauran todos los parámetros (valor predeterminado).

El tipo de restablecimiento: Reset communication parameters: opción siempre habilitada. Si la opción

está marcada, se restablecen todos los parámetros de comunicación. Reset node (valor predeterminado): opción siempre habilitada. Si la opción

está marcada, se restablecen todos los parámetros.

El tipo y la identidad del dispositivo de comprobación (marcada de forma predeterminada): Si el valor de identificación del tipo de dispositivo para el esclavo en el

diccionario de objetos 0x1F84 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se compara con el valor real.

Si el ID del proveedor configurado en el diccionario de objetos 0x1F85 no es 0x0000 ("no tener en cuenta"), se lee el índice de esclavo 0x1018, subíndice 1 y se compara con el valor real.

La misma comparación se realiza con ProductCode, RevisionNumber y SerialNumber con los objetos 0x1F86-0x1F88 correspondientes.

NOTA: La opción de tipo de dispositivo sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F84 a 0x0000.

NOTA: La opción de identidad sin marcar fuerza el diccionario de objetos 0x1F86-0x1F88 (ID de nodo de subdispositivo) a 0x0000.

Forzar la descarga de parámetros de comunicación o configuración (no marcada de forma predeterminada). Si se marca esta opción, se fuerza la descarga de todos los objetos correspondientes. Si no se marca, deberá seguir estas normas estándar: Los parámetros se descargan si son diferentes del valor predeterminado. Los parámetros se descargan si se fuerzan en el diccionario de objetos. Los parámetros no se descargan en los demás casos.

The Start Node:Si la opción está marcada (valor predeterminado), el maestro de CANopen inicia automáticamente el dispositivo después del procedimiento de arranque.Si la opción no está marcada, el dispositivo permanece en estado preoperativo después del procedimiento de arranque. En este caso, el dispositivo se debe iniciar mediante el programa de aplicación.

35013947 04/2009 133

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Ficha Object Dictionary

La pantalla object dictionary es un editor experto de CANopen que permite:

Forzar la transmisión de parámetros aunque no se hayan cambiado.

Suprimir parámetros que no es necesario enviar al dispositivo.

Establecer objetos en un valor específico justo antes (prólogo) o justo después (epílogo) del procedimiento de arranque estándar.

Modificar el valor actual de un objeto (excepto objetos de sólo lectura).

En la ilustración siguiente se describe la ficha Object Dictionary:


Verifique manualmente todos los valores de la ficha Object Dictionary.

Cambiar los valores predeterminados de la tabla Object Dictionary provocará un comportamiento no habitual del equipo.


OK Cancel Help

Area: Status:All

Name Value Default Value Access Type

General Overview PDO Mapping Parameters Bootup Procedure EDS

Index:Subindex Min Max

Object Dictionary

All

134 35013947 04/2009

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Puede seleccionar dos filtros para reducir el número de objetos visualizados en la cuadrícula:

Puede hacer clic con el botón derecho del ratón en un objeto para ejecutar la función:

Area filter

All Muestra toda el área.

Prologue/Epilogue Muestra sólo proyectos de prólogo y epílogo.

[XXXX...XXXX] Muestra sólo objetos entre XXXX y XXXX.

Status filter

All Muestra todos los objetos.

Configured Muestra sólo los objetos transmitidos al dispositivo durante el arranque.

Not Configured Muestra sólo los objetos no transmitidos al dispositivo.

Modified Muestra sólo los objetos cuyos valores son diferentes de los valores predeterminados.

Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones de prólogo y epílogo:

Cut Corta la fila y copia el objeto en el portapapeles.

Copy Copia el objeto en el portapapeles.

Paste Pega el objeto en la fila seleccionada.

Delete Elimina el objeto seleccionado.

Move up Se utiliza para gestionar el orden de la lista.

Move down Se utiliza para gestionar el orden de la lista.

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.

Expand all Expande todos los nodos del árbol.

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol.

Clic con el botón derecho del ratón en un objeto en las secciones estándar:

Copy Copia el objeto en el portapapeles.

Configured Si se marca, el objeto se transmite al dispositivo.

Expand all Expande todos los nodos del árbol.

Collapse all Contrae todos los nodos del árbol.

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Ficha EDS

La ficha EDS muestra el contenido del archivo EDS utilizado para generar el dispositivo en modalidad de sólo lectura.

En la ilustración siguiente se muestra la ficha EDS:

OK HelpCancel

General Overview PDO Mapping Parameters Bootup Procedure

[Comments]Lines=3Line1=Advantys Electronic Data SheetLine2=[C] 2003-2005, Schneider ElectricLine3=Generated by Advantys Configuration Software

[FileInfo]FileName=Node_2.edsFileVersion=1FileRevision=0Description=Advantys-Node_2CreationTime=05:57PMCreationDate=05-16-2008CreatedBy=Advantys Configuration SoftwareModificationTime=05:57PMModificationDate=05-16-2008ModifiedBy=AdvantysEDSVersion=4.0

[DeviceInfo]VendorName=TelemecaniqueVendorNumber=0x0400005AProductName=Node_2

Contents of Device’s EDS file:

Object Dictionary EDS

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Función MFB para Expert Mode

Creación de la función

Antes de configurar la función MFB, se debe crear siguiendo esta directriz:

Creación del IODDT

Después de la función de pegado, aparecerá el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1:

Paso Acción

1 En Hardware Catalog Manager, seleccione el nodo CANopen Motion & Drive y luego seleccione la unidad que desee, por ejemplo ATV71_V1_1.

2 Seleccione la función MFB y ejecute la función de copia después de hacer clic con el botón derecho del ratón.

3 Seleccione de nuevo el nodo de la unidad de CANopen (ATV71_V1_1) y ejecute la función de pegado después de hacer clic con el botón derecho del ratón.

Paso Acción

1 Marque la casilla de verificación Expert Mode.

2 Seleccione %F %D % W...PDOs Order en el cuadro I/O Objects Sort.

3 Escriba el nombre de función que desee en el cuadro Function, por ejemplo, MFB_My_Function.NOTA: El nombre de función debe empezar por MFB_.

4 El IODDT con el nombre T_ATV71_V1_1_MFB_My_Function se creará automáticamente y aparecerá en el cuadro IODDT.

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Selección de objetos

Ahora debe seleccionar sus objetos:

Paso Acción

1 Seleccione la ficha General en el cuadro de diálogo Device Profile ATV71_V1_1.

2 Seleccione los objetos que desee marcándolos en la columna Language Interface.

Device Profile ATV71_V1_1Device Profile ATV71_V1_1

OK Cancel

1270

1269

1268

1267

1266

1265

1264

1263

1262

1261

1260

1259

1258

1257

1256

1255

1254

1253

1252

Language Interface

PdoMapped

6049:02

6049:01

6048:02

6048:01

6046:02

6046:01

6044:00

6043:00

6042:00

6040:01

6040:00

603F:00

2071:07

2071:06

2071:05

2071:04

2071:03

2071:02

2070.04

Index

%W

%QW

%W

%QW

%W

I/Oobject

1

1

0

0

6

Rank IODOT Used

Velocity demand

Target velocity

Control word

Error code

Sharing folder

Torque offset

Correction Max.spd

Correction min spd

Load correction

Load sharing

Freq.Const power

IODOT Field Name

OverviewGeneral PDO Mapping Parametars EDS

Local Configuration Possible

Expert mode

Name:

Motion & Drive

D:\documents and Settings \All users\Application Data\Schneider Electric\CofgCatalog

MFB_My_fonction T_ATV71_V1_1_MFB_My_fonctionIODDT: I/O objects sort: %F, %D, %W, PDOs order

...

Delta time

Delta speed

Delta time

Delta speed

Velociy max amount

Velocity min amount

Control effort

Velocity demand

Target velocity

Status word

Control word

Error code

Sharing filter

Torque offset

Correction max spd

Correction min spd

Load Correction

Load sharing

Freq.const power

I/OData name

Family:

Image File:

Function:

ATV71_V1_1

Help

138 35013947 04/2009

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Asignación de PDO

Para asignar los PDO, haga clic en la ficha PDO Mapping y siga esta directriz:

Paso Acción

1 Para ver los nuevos objetos seleccionados en la ventana Parameter Name, seleccione Unmapped Variables en la lista situada encima de la ventana Parameter Name.

2 Arrastre y suelte los objetos %IW de la ventana Parameter Name a la ventana Transmit.NOTA: Suelte los objetos seleccionados en los PDO activados, por ejemplo, después de los objetos ya asignados en los PDO. Hay cuatro palabras autorizadas por PDO.

NOTA: Si ya hay varios PDO activados, debe elegir el último PDO activado para insertar los objetos.

NOTA: Se deben conservar las direcciones topológicas de los objetos MFB.


Transmit [%1]

OK Cancel Help

%F, %D, %W, PDOs orderATV71_V1_1

Name:

Family:

Image File:

Function:

D:\documents and Settings \All Users\Application Data\Schneider Electric\ContCatalog …

T_ATV71_V1_1_MFB_My_fonction I/O Objects Sort:

Motion & Drive

MFB_My_fonction IODDT:


Expert Mode

ATV71_V1_1

General Overview Parameters EDSPDO Mapping

PDO Attributes Permissions

Receive [%Q]

Unmapped Variables

In… Ty…

Received PD02-1

Transmit PD02-1

Error Code

2064:16

2064:20

603f:00

Enter Text `

Target Velocity

Received PDO3-1

PDO 3 [Static]

PDO 2

Received PDO3-2

Received PDO3-3

255

255

255

PDO 1

%QW<@mod>0.0

%QW<@mod>0.1

%QW<@mod>0.2

%QW<@mod>0.3

%QW<@mod>0.4

Enter Text Statusword

Control Effort

Transmit PDO3-1

PDO 3 [Static]

PDO 2

Transmit PDO3-2

Transmit PDO3-3

255

255

255

300

300

300

1000

1000

1000

PDO 1

%fW<@mod>0.0

%fW<@mod>0.1

%fW<@mod>0.2

%fW<@mod>0.3

%fW<@mod>0.4

Parameter Name ...

...

PDO Tran… Inhibi… Even… TopoAddr .

PDO Tran… Inhibi… Even… TopoAddr .

2064:16

2064:20

603F:00

%QW

%QW

%fW

Controlword

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3 Siga el paso 2 para los objetos %QW, de la ventana Parameter Name a la ventana Receive.

Paso Acción


Transmit [%1]

OK Cancel Help

%F, %D, %W, PDOs orderATV71_V1_1

Name:

Family:

Image File:

Function:

D:\documents and Settings \All Users\Application Data\Schneider Electric\ContCatalog …

T_ATV71_V1_1_MFB_My_fonction I/O Objects Sort:

Motion & Drive

MFB_My_fonction IODDT:


Expert Mode

ATV71_V1_1

General Overview Parameters EDSPDO Mapping

Receive [%Q]

Unmapped Variables

In… Ty…

Enter Text

PDO1

Enter Text Statusword

Control Effort

Transmit PDO3-1

PDO 3 [Static]

PDO 2

255

255

255

300

300

300

1000

1000

300

PDO 1

%fW<@mod>0.0

%fW<@mod>0.1

%fW<@mod>0.2

%fW<@mod>0.2

%fW<@mod>0.3

PDO Tran… Inhibi… Even… Topo Addr .

Parameter Name

PDO Attributes Permissions

Error Code

PDO Tran… Inhibi… Even… Topo Addr .

255

255

255

%QW<@mod>0.4

%QW<@mod>0.3

%QW<@mod>0.2

%QW<@mod>0.1

%QW<@mod>0.0

PDO 1

Controlword

Target Velocity

Received PDO3-1

Transmit PDO2-1

Received PDO2-1

PDO 2

PDO 3[Static]

140 35013947 04/2009

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4 Valide la configuración haciendo clic en OK.

5 Se crearán la función y su asignación.

ADVERTENCIACOMPORTAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

No elimine ni cambie las direcciones originales de los objetos MFB.

Debe conservar las mismas direcciones topológicas, por ejemplo, Palabra de estado %IW<@mod>0.5.


Paso Acción

Hardware Catalog Manager*Hardware Catalog Manager*

Close

Abrot Modifications

Build CatalogATV31_V1_2

ATV31_V1_7

ATV31T_V1_3

ATV61_V1_1

ATV71_V1_1

Basic

Controller

Controller2

MFB

Standard

IcIA_IFA

IcIA_IFS

IcIA_IFE

LXM05_MFB

LXM05_V1_12

LXM15LP_V1_45

LXM15MH_V6_64

File Edit View Service Help

Add function ‘MFB_My_fonction’

Extended

MFB

Default

Default

MFB

Import/ExportBuild Log

MFB_My_fonction

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Generación del catálogo

Para integrar esta nueva función en el catálogo de Unity, haga clic en el botón Build Catalog. La nueva función aparecerá en Hardware Catalog Manager.

NOTA: La creación de la nueva función MFB_xxx no está disponible para ICLA.

Hardware Catalog ManagerHardware Catalog Manager

Close

Abrot Modifications

Build CatalogCANopen drop

Distributed I/Os

Motion & Drive

ATV31_V1_1

ATV31_V1_2

ATV31_V1_7

ATV31T_V1_3

ATV61_V1_1

ATV71_V1_1

Basic

Controller

Controller2

MFB

Standard

IcIA_IFA

IcIA_IFS

IcIA_IFE

LXM05_MFB

LXM05_V1_12

LXM15LP_V1_45

LXM15MH_V6_64

Done, 0 error(s) and 0 warning(s)Clean-up of temporary files…Catalog building ended at 10:54:14.

File Edit View Service Help

MFB_My_Function

Import/Export LogBuild

142 35013947 04/2009

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Restricciones de compatibilidad de CANopen

Tabla de compatibilidad

Desde el punto de vista de la compatibilidad de CANopen, las CPU 2010/2030/2030H (véase página 16) son idénticas. Tenga en cuenta que no existe compatibilidad ascendente entre una aplicación desarrollada con una CPU 2010/2030/2030H y 20102/20302. Antes de iniciar la aplicación, consulte la tabla siguiente para comprobar la compatibilidad con su configuración:

Aplicación desarrollada con

Restricciones

Unity Pro V3.0 o Unity Pro V4.0 con una CPU 2010/2030/2030H.

Descargar en la CPU 20102/20302: no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU.

Unity Pro V4.1 con una CPU 2010/2030/2030H.

Abrir con Unity Pro V3.0: compatible con la importación del archivo XEF.Descargar en la CPU 20102/20302: no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU.

Unity Pro V4.1 con una CPU 20102/20302.Nota: Las funciones expertas de CANopen sólo están disponibles con estas CPU.

Abrir con Unity Pro V3.0: no compatible.Descargar en la CPU 2010/2030/2030H: no es compatible a menos que se ejecute el comando reemplazar CPU, pero las funciones expertas (Boot Up Procedure [Procedimiento de arranque] y Object Dictionary [Diccionario de objetos]) ya no estarán disponibles.

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Copia o eliminación de una función

Presentación

Es posible copiar funciones de un dispositivo a otro y eliminarlas de la base de datos de Catalog Manager.

Copy

La función Copy sólo está disponible si la opción "Function" de un dispositivo está seleccionada en la pantalla principal de Catalog Manager.

Siga las instrucciones que figuran a continuación para copiar una función: Seleccione Edit->Copy. Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione

'Copy'.

Los parámetros de la función se almacenan en el portapapeles y se pueden pegar a continuación en un dispositivo compatible.

Paste

La función Paste sólo está disponible si la opción "Function" está en el portapapeles y si se ha seleccionado un dispositivo en la pantalla principal de Catalog Manager.

Siga las instrucciones que figuran a continuación para pegar una función: Seleccione Edit->Paste. Haga clic con el botón derecho del ratón en el dispositivo y seleccione 'Paste'.

No es necesario volver a especificar el archivo EDS. El archivo EDS completo ya está almacenado con el dispositivo.

La pantalla "Device Function" aparece tras pegar una función. La nueva función se inicializa con los datos de la función de origen. Se propone el mismo nombre para la nueva función, que el usuario debe modificar antes de guardarla.

Es posible modificar y guardar el resto de información de la nueva función.

Delete

El usuario puede eliminar funciones:

Siga las instrucciones que figuran a continuación para eliminar una función: Seleccione una función de un dispositivo. Haga clic con el botón derecho del ratón en el nombre de la función y seleccione

'Delete'.OSeleccione Edit->Delete.

Aparecerá un mensaje que le solicitará confirmación; haga clic en OK para continuar.

Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’.

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Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario

Presentación

En esta sección se describe cómo se puede importar, exportar o eliminar uno o varios dispositivos de usuario en Catalog Manager.

Export User Devices

La opción ‘Export User Devices’ sólo está activada: Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las

modificaciones en la base de datos del catálogo. Si existe como mínimo un dispositivo de usuario en el catálogo.

Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el control de árbol.

El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para exportar los dispositivos de usuario:

Seleccione File->Export User Devices.

Una pantalla muestra la lista de dispositivos con la función de usuario (dispositivo de usuario y dispositivo preprogramado con función de usuario). Es posible realizar varias selecciones en el cuadro de lista. Los dispositivos que se deben exportar se seleccionan con el método habitual de Windows: Ctrl+clic o Mayús+clic. Asimismo, es posible seleccionar todos los dispositivos haciendo clic en el botón "Select All".

En la ilustración siguiente se muestra la pantalla ‘Export devices’:

Al validar este diálogo, y si se selecciona uno o varios dispositivos, se mostrará un diálogo con una ventana estándar "Guardar" de Windows que permite al usuario elegir el nombre y la ubicación de archivo del archivo de exportación.

La extensión del nombre del archivo es .cpx.

35013947 04/2009 145

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El archivo de exportación es un archivo zip formado por todos los archivos de origen del catálogo de los dispositivos exportados.

El usuario no puede exportar sólo una función; debe exportar todas las funciones de usuario de un dispositivo.

Al validar este cuadro de diálogo, el archivo de origen del catálogo *.cpx se extrae de la base de datos y se guarda.

Import User Devices

La opción ‘Import User Devices’ sólo está activada: Si no se han realizado modificaciones o si ya se han generado todas las

modificaciones en la base de datos del catálogo. Es independiente de la selección de elemento actual que se ha efectuado en el

control de árbol.

El usuario debe seguir las instrucciones que figuran a continuación para importar dispositivos de usuario:

Seleccione File->Import User Devices.

Se muestra una pantalla "Abrir" estándar de Windows. Sólo se aceptan archivos *.cpx.

Al abrir el archivo cpx, se abre el cuadro de diálogo modal siguiente, que permite que el usuario elija un subconjunto de dispositivos en los archivos cpx:

Este cuadro de diálogo funciona del mismo modo que "Export User Devices" (cuadro de lista que permite varias selecciones).

Al efectuarse la validación, se extraen todos los archivos de origen del catálogo necesarios del archivo *.cpx y se genera una nueva base de datos del catálogo.

146 35013947 04/2009

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Esta nueva base de datos contiene lo siguiente: Todos los dispositivos principales de Schneider existentes en la base de datos

antigua Todos los dispositivos de usuario existentes en la base de datos antigua Todos los dispositivos de usuario seleccionados para importar en este diálogo.

Todas las funciones de usuario se deben importar de un dispositivo; no es posible importar sólo una función.

En caso de conflictos, (un dispositivo o una función ya presente en la base de datos con el mismo nombre pero sin el mismo ID) no se importará el dispositivo y se mostrará un cuadro de mensaje.

La hoja de salida se utiliza para los mensajes que no se deben confirmar.

Consulte el capítulo "Solución de problemas" para obtener más información sobre los posibles conflictos y su solución.

Al final de la función de importación, se actualiza la ventana principal de la nueva base de datos.

Delete User Devices

El usuario puede eliminar los dispositivos de usuario.

El usuario debe seguir las instrucciones que aparecen a continuación para eliminar los dispositivos de usuario: Seleccione un dispositivo de usuario de una familia de dispositivos. Haga clic con el botón derecho del ratón para eliminarlo. Se mostrará un cuadro de mensaje que le solicitará confirmación; a continuación

haga clic en OK. Para guardar los cambios, haga clic en el botón ‘Build Catalog’.

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Cierre de Catalog Manager

Presentación

A continuación se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager.

Procedimiento

En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para cerrar Catalog Manager:

Paso Acción

1 Comprobar que se han guardado los cambios: Si hay cambios, hacer clic en ‘Build Catalog’.

Aparece una ventana en la que se muestra el progreso de la generación del catálogo.Una vez finalizada la generación, ir al paso siguiente.

Si no hay cambios, ir al paso siguiente.

2 Seleccionar File->Exit.O bienSeleccionar "Close" en la ventana principal.

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Ejemplo de creación de una isla STB dedicada y optimizada

Presentación

En el procedimiento que figura a continuación se describe cómo crear una isla STB dedicada y optimizada.

Paso Acción

1 Iniciar el software Advantys.

2 Crear la isla STB optimizada con la configuración deseada.

3 Exportar el archivo EDS.En la ilustración siguiente se describe el paso ‘Exportar el archivo EDS‘:

4 Abrir el software Catalog Manager.

5 Añadir un dispositivo a Catalog Manager.Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 114).

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5.3 Solución de problemas de Catalog Manager


En esta sección se presenta la solución de problemas de Catalog Manager.



Apartado Página

Solución de problemas 151

Descripción de los códigos de cancelación de SDO 155

Código de anomalía de importación de EDS 157

150 35013947 04/2009

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Solución de problemas

Presentación

En esta sección encontrará soluciones a las dificultades que puedan surgir al utilizar Catalog Manager.

Los mensajes que requieren confirmación del usuario aparecen en cuadros de mensaje. Los demás mensajes aparecen en ventanas de resultados con el color de texto correspondiente al tipo de mensaje: Rojo para los errores detectados durante el análisis Naranja para la información importante que se debe comprobar Azul para los mensajes informativos

Solución de problemas

En la tabla siguiente se describe la solución de problemas relativos a Catalog Manager:

Anomalía Solución

Only available in read only mode

Si Unity Pro está abierto, Catalog Manager se abrirá en modalidad de lectura. Por lo tanto, todas las funciones que modifican Catalog Manager estarán deshabilitadas. Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Cierre Unity Pro antes de abrir Catalog Manager. Unity Pro y Catalog Manager no

se pueden iniciar a la vez.

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The device name already exist

El archivo EDS es necesario cuando el usuario desea añadir o importar un dispositivo en la base de datos de Catalog Manager. Si ya existe un nombre de dispositivo en el catálogo, se preguntará al usuario si

desea añadir una nueva función al dispositivo. En caso afirmativo, el dispositivo existente se selecciona en la pantalla principal

y se llama automáticamente al servicio ‘Add Function’. En caso negativo, se rechaza el servicio ‘Add Device’.

Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: Cambie el nombre del dispositivo. Si se rechaza el archivo EDS, aparece la razón en un mensaje y la pantalla ‘Abrir’

permanece abierta. El usuario puede seleccionar otro archivo EDS o cancelar la acción.

Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

The device name is malformated

El nombre no tiene el formato correcto: El número de caracteres es mayor que 24. El nombre no cumple las reglas de nomenclatura de las variables de Unity Pro. El

nombre debe estar formado por caracteres de la A a la Z, de la a a la z, del 0 al 9 y subrayado. Tenga en cuenta que Hardware Catalog Manager crea el nombre de un dispositivo de forma predeterminada tomando el nombre de EDS y sustituyendo los caracteres prohibidos por otros autorizados. Si modifica el nombre de dispositivo con caracteres prohibidos, aparecerá el mensaje.Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: Reduzca el número de caracteres y utilice los caracteres autorizados indicados

antes.

Un mensaje le solicita que informe al usuario sobre el comportamiento:

The file is not supported. Do you want a default image?

No se encuentra el archivo o su formato no es compatible. Sólo se admiten los formatos .bmp y .jpg.

Anomalía Solución

152 35013947 04/2009

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XML file format is not correct

Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados: La sintaxis de los archivos xml no es correcta. Xml incoherente. Generación incorrecta de la base de datos.

Siga estas instrucciones para resolver la anomalía: Adición de un dispositivo a Catalog Manager (véase página 114) Adición de una función en un dispositivo (véase página 118)

An IODDT with this name already exist

Pueden aparecer los mensajes siguientes en las ventanas de resultados. Siga estas instrucciones para resolver las anomalías: "The function name already exists". Es necesario cambiar el nombre de la función

para resolver el problema. "The IODDT name already exists". Es necesario cambiar el nombre de IODDT para

resolver el problema.

Aparecerá el mensaje siguiente:

Wrong File Format Puede aparecer el mensaje siguiente con la acción ‘Export User Devices": Wrong file format.

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario

(véase página 145)

Anomalía Solución

35013947 04/2009 153

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Delete Device- Applications using the deleted device are no longer usable

Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "User Device". Cuando se cumplen todas las condiciones para la función "Delete Device(s)": la opción del menú principal "Edit / Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar uno o varios dispositivos de usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: las aplicaciones que utilizan el dispositivo eliminado ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir.Aparecerá el mensaje siguiente:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Importación/exportación o eliminación de uno o varios dispositivos de usuario

(véase página 145)

Delete Function- Applications using the deleted device are no longer usable

Esta función sólo está habilitada si la lista de elementos seleccionados en el control de árbol contiene únicamente el elemento "Función de usuario". No se puede suprimir la función predeterminada de un dispositivo. Cuando se cumplen todas las condiciones para el servicio "Delete Function(s)": la opción del menú principal "Edit / Delete" o del menú contextual "Delete" al seleccionar una o varias funciones del usuario, se solicita al usuario que confirme esta acción. El mensaje de confirmación le informa sobre las posibles consecuencias: Las aplicaciones que utilizan la función eliminada ya no se pueden utilizar. No se pueden abrir.Aparecerá el mensaje siguiente:

Siga estas instrucciones para resolver este problema: Copia o eliminación de una función (véase página 144)

Anomalía Solución

154 35013947 04/2009

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Descripción de los códigos de cancelación de SDO

Tabla

En la tabla siguiente se describen los códigos de cancelación:

0503 0000h No se ha alternado el bit de conmutación.

0504 0000h El protocolo SDO (véase página 169) ha agotado el tiempo de espera.

0504 0001h El especificador del comando de cliente/servidor no es válido o es desconocido.

0504 0002h Tamaño de bloque no válido (sólo modo de bloque).

0504 0003h Número de secuencia no válido (sólo modo de bloque).

0504 0004h Error de CRC (sólo modo de bloque).

0504 0005h No queda memoria.

0601 0000h No se admite el acceso a un objeto.

0601 0001h Se ha intentado leer un objeto de sólo escritura.

0601 0002h Se ha intentado escribir en un objeto de sólo lectura.

0602 0000h El objeto no existe en el diccionario de objetos.

0604 0041h El objeto no se puede asignar al PDO.

0604 0042h El número y longitud de los objetos que se deben asignar sobrepasarían la longitud del PDO.

0604 0043h Motivo de incompatibilidad de parámetro general.

0604 0047h Incompatibilidad interna general en el dispositivo.

0606 0000h Error de acceso debido a una anomalía de hardware.

0607 0010h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio no coincide.

0607 0012h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado alta.

0607 0013h El tipo de datos no coincide; la longitud del parámetro de servicio es demasiado baja.

0609 0011h El subíndice no existe.

0609 0030h Se ha sobrepasado el rango de valores del parámetro (sólo para acceso de escritura).

0609 0031h El valor del parámetro escrito es demasiado alto.

0609 0032h El valor del parámetro escrito es demasiado bajo.

0609 0036h El valor máximo es menor que el valor mínimo.

0800 0000h Anomalía general.

0800 0020h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella.

35013947 04/2009 155

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0800 0021h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al control local.

0800 0022h No es posible transferir datos a la aplicación ni almacenarlos en ella debido al estado de dispositivo presente.

0800 0023h La generación dinámica del diccionario de objetos no está operativa o no hay ningún diccionario de objetos presente (por ejemplo, el diccionario de objetos se genera a partir de un archivo y la generación pasa a estar inoperativa debido a una anomalía del archivo).

156 35013947 04/2009

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Código de anomalía de importación de EDS

Tabla

En la tabla siguiente se describen las anomalías de importación de EDS:

Nombre de la anomalía Comprobación realizadaCondición de anomalía

Contexto entregado

Gravedad

W_IMP_ALREADYEXISTS EDS ya presente. Se entrega la instancia existente.

ecEmpty Advertencia

F_IMP_COBDNOTFOUND No se ha encontrado la base de datos del perfil COBID.

ecCiAprofile Profile number

Anomalía grave

E_IMP_MISSINGMAND Falta un objeto obligatorio. Los objetos obligatorios son [1000],[1001].

ecObjectMain/Subindex

Anomalía

E_IMP_ILLDATATYPE Tipo de datos de objeto no válidos.


Anomalía

E_IMP_MISSINGSYNCCYCLE El objeto [1006] es obligatorio para Sync Producer. Sync Producer es [1005] Bit 30 == 1.

ecEmpty Anomalía

E_IMP_MISSINGSYNC El objeto [1006] resp [1007] no puede existir sin el objeto [1005].

ecEmpty Anomalía

W_IMP_MISSINGPDOCOMM Falta parámetro de comunicación de PDO (20h). Se ha omitido el PDO.

ecPDO PDO type(In/Out); PDO number

Advertencia

W_IMP_MISSINGPDOMAP Falta parámetro de asignación de PDO (21h). Se ha omitido el PDO.


Advertencia

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E_IMP_MISSINGPDOCOBID Falta COBID de elemento de parámetro de comunicación de PDO (21h).


Anomalía

E_IMP_COBID Comprobación de COBID para los objetos [1005],[1012], [1014]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores CAN de 29 bits.

ecCOBID COBID as number.

Anomalía

E_IMP_PDO_COBID Comprobación de COBID de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub1] y [18xxsub1]: COBID debe estar en el rango 1h..7FFh si se utilizan identificadores CAN de 11 bits; COBID debe estar en el rango 1h..1FFFFFFF si se utilizan identificadores de 29 bits.

ecPDOCOBID PDO type(In/Out);PDO number;COBID as number.

Anomalía

E_IMP_PDO_TTYPENOSYNC Comprobación de tipo de transmisión de parámetro de comunicación de PDO para los objetos [14xxsub2] y [18xxsub2]: los valores 0..252 sólo están permitidos si [1005] existe.

ecPDO PDO type(In/Out);PDO number

Anomalía

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E_IMP_MAPP_NOENTRY Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe existir (a excepción de NWV).

ecPDOmapp PDO type(In/Out);PDO number;Mapping entry number.

Anomalía

E_IMP_MAPP_NOTMAPPABLE Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado debe ser asignable (PDOMapping=1).

ecPDOmapp PDO type(In/Out);PDO number;Mapping entry index.

Anomalía

E_IMP_MAPP_INVALIDDATATYPE

Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el objeto asignado no se puede asignar debido al tipo de datos.

ecPDOmappPDO type (In/Out); PDO number;Mapping entry index.

Anomalía

E_IMP_MAPP_LENGTHDATATYPEMISMATCH

Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits de la entrada de asignación de PDO debe coincidir con el tipo de datos del objeto que se debe asignar.

ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

E_IMP_MAPP_ACCESSTYPE Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: el tipo de acceso del objeto que se debe asignar no es adecuado para el tipo de PDO (RPDO,TPDO).

ecPDOmappPDO type(In/Out);PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

E_IMP_MAPP_PDOLENGTH Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: se ha excedido la longitud de PDO.

ecPDOmappPDO type(In/Out);PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

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E_IMP_MAPP_GRANULARITY Comprobación de entrada de asignación de PDO para los objetos [16xx] y [1Axx]: la longitud de bits mínima permitida es 8, el administrador no admite la asignación de bits.

ecPDOmappPDO type(In/Out); PDO number;Mapping entryindex

Anomalía

I_IMP_CORR_ADDMAP Se ha aplicado la corrección automática: se ha añadido una entrada de asignación de PDO vacía; falta la sección correspondiente en EDS.


Información

I_IMP_CORR_OBSOLETECOMMPAR

Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO obsoleto.


Información

I_IMP_CORR_ILLCOMMPAR Se ha aplicado la corrección automática: se ha eliminado parámetro de comunicación de PDO no válido de RPDO.


Información

I_IMP_CORR_DEFVALUE Se ha aplicado la corrección automática: no se ha establecido el valor predeterminado de objeto; se supone que es 0.


Información

I_IMP_CORR_DEFVALUECOMMPAR

Se ha aplicado la corrección automática: no se ha establecido el valor predeterminado de tipo de transmisión de PDO; se supone que es 255.

ecPDOPDO type(In/Out); PDO number

Información

I_IMP_CORR_INVALIDATEPDO Se ha aplicado la corrección automática: Se ha desactivado un PDO fuera del fuera del conjunto de conexiones predefinidas.

ecPDOPDO type(In/Out); PDO number

Información

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6

Programación

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Programación

Introducción

En esta sección se describe la programación de una arquitectura CANopen.



Apartado Página

Intercambios mediante PDO 164

Intercambios mediante SDO 169

Ejemplo de funciones de comunicación 172

Ejemplo de petición Modbus 178

163

Programaciónwww.infoPLC.net

Intercambios mediante PDO

Presentación

Los PDO utilizan direcciones topológicas (%I, %IW, %Q y %QW) y variables internas (%M o %MW).

Existe una equivalencia entre las direcciones topológicas y las variables internas. Por ejemplo, en la figura anterior, la dirección topológica %IW\3.1\0.0.0.16 equivale a %MW16 para el PDO 1.

Es posible activar o desactivar un PDO.

Según el archivo EDS, algunos PDO ya están asignados.

164 35013947 04/2009


Al hacer doble clic en la columna Tipo de transmisión, aparece la ventana siguiente:

Esta ventana permite configurar lo siguiente:

El tipo de transmisión: Síncrono acíclico (0): un tipo de transmisión 0 indica que el mensaje se

transmitirá de forma síncrona con el mensaje SYNC, pero no de forma periódica de acuerdo con el valor.

Síncrono cíclico (1-240): un valor entre 1 y 240 indica que el PDO se transmite de manera síncrona y cíclica (el valor de tipo de transmisión que establece el número de mensajes SYNC entre dos transmisiones de PDO).

Asíncrono (evento de fabric.) (254): el tipo de transmisión 254: el PDO se transmite de manera asíncrona. Depende totalmente de la implementación en el dispositivo. Se utiliza principalmente para las E/S digitales.

Asíncrono (evento de perfil) (255): el tipo de transmisión 255: el PDO se transmite de manera asíncrona cuando cambia el valor.

Compruebe que el tipo de transmisión configurada es compatible con el dispositivo seleccionado.

El tiempo de inhibición: se utiliza para enmascarar la comunicación durante este tiempo.

El temporizador de evento: tiempo de gestión de un evento para iniciar un PDO.

NOTA: Los PDO sólo pueden configurarse mediante Unity Pro.

Estructura de la dirección topológica

La dirección topológica de los objetos de entrada/salida de un esclavo de bus CANopen tiene la estructura siguiente:

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Ejemplo de direccionamiento topológico

Ejemplo de direccionamiento topológico de un elemento conectado al punto 4 del número 3 de bus CANopen:

Familia Elemento Valores Significado

Símbolo % - Indica un objeto IEC.

Tipo de objetos I - Objeto de entrada

Q - Objeto de salida.

Formato (tamaño) X 8 bits (EBOOL) Booleano de tipo Ebool(no obligatorio).

W 16 bits Palabra de tipo WORD de 16 bits.

D 32 bits Palabra de tipo DINT de 32 bits.

F 32 bits Palabra de tipo REAL de 32 bits.

Dirección de módulo/canal y punto de conexión

b De 3 a 999 Número de bus.

e De 1 a 63 Número de punto de conexión (número de esclavo CANopen).

Número de bastidor r 0 Número de bastidor virtual, siempre 0.

Número del módulo m 0 Número de módulo virtual, siempre 0.

Número del canal c Igual a 0 para todos los dispositivos excepto los FTB (canales numerados de 0 a 7, y de 10 a 17).

Número de canal.

Rango de datos del canal

d 0...999 Número de datos de esclavo.Este número puede oscilar entre 0 y 999, ya que un esclavo sólo puede tener un máximo de 1.000 palabras de entrada y salida.

Módulo digital/TOR autónomo con visión booleana

%I\3.4\0.0.5 Se introduce un valor booleano en el canal 5(rango 0 omitido).

Módulo digital estándar

%IW\3.4\0.0.0.2.5 Se introduce un valor booleano en el canal exclusivo 0, rango 2, bit 5.La asignación se determina al importar el archivo DCF.

Módulo digital en una isla Advantys STB

%IW\3.4\0.0.0.3.2 Palabra 3, bit 2, datos por el software de configuración Advantys.

166 35013947 04/2009


La numeración empieza por:

0 para el canal. 0 para el rango.

NOTA: Los objetos virtuales (bastidores, módulos) siempre tienen un número de rango igual a 0.

El direccionamiento de objetos de entrada/salida digital CANopen sigue las mismas reglas que el direccionamiento de objetos de entrada/salida digital en el bastidor: Las palabras, las palabras dobles y las palabras flotantes se encuentran en el mismo bloque.

Ejemplo: dispositivo en el punto de conexión 4 del bus CANopen 3, en el canal 0, con:

Tipo de datos Dirección topológica:

Dos palabras de entrada %IW \3.4\0.0.0.0 o %IW \3.4\0.0.0.1

Una palabra de entrada doble %ID \3.4\0.0.0.2

Una entrada flotante %IF \3.4\0.0.0.4

Una palabra de salida %QW\3.4\0.0.0.6

35013947 04/2009 167


Sólo se puede asignar un objeto a un PDO una vez. Si el mismo objeto se asigna varias veces al mismo PDO, Unity Pro muestra un mensaje.

Si hay varios PDO con el mismo objeto asignado, sólo se puede activar un PDO. Si se habilitan varios PDO con el mismo objeto asignado, Unity Pro muestra un mensaje cuando la aplicación se vuelve a generar.

Ejemplo con un Lexium 05:

168 35013947 04/2009


Intercambios mediante SDO

Presentación

El intercambio explícito de mensajes en un bus CANopen se realiza a través del protocolo de lectura/escritura SDO.

Existen tres métodos de acceso a SDO:

Mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR Mediante la pantalla de depuración de Unity Pro Mediante la petición Modbus FC43/0xD

Funciones de comunicación

Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR.

NOTA: Es posible enviar un máximo de 16 variables READ_VAR/WRITE_VAR simultáneamente. Se ejecuta una tarea de consulta cada 5 ms y en cada ciclo de tarea para comprobar la finalización del intercambio. Esto es útil si el usuario ejecuta muchos SDO durante un ciclo de tarea.

Para obtener más información sobre el uso de la función de comunicación, consulte Ejemplo de funciones de comunicación, página 172.

NOTA: El cambio de salidas de un dispositivo con un SDO de escritura no tiene efecto sobre %QW.

Unity Pro

Los objetos SDO permiten acceder a las variables.

En modalidad en línea, la pantalla CANopen (consulte Diagnósticos de esclavos, página 197) permite acceder a:

Distintos objetos de dispositivo en modalidad de lectura/escritura (sólo mediante un cuadro de lista).

Descripción de las variables. Repetición de comunicaciones. IODDT admitido (sólo T_COM_CO_BMX y T_COM_CO_BMX_ EXPERT).

ADVERTENCIAFUNCIONAMIENTOINESPERADO DEL EQUIPO

Al modificar una variable, compruebe las consecuencias del comando SDO en la documentación del dispositivo CANopen específico de destino.


35013947 04/2009 169


La pantalla CANopen se abre de la manera siguiente:

La información SDO (de lectura o escritura) aparece en formato nativo (byte, palabra y Dword). Puede modificar el formato de presentación a binario, decimal y hexadecimal con el menú emergente.

El cuadro de estado puede mostrar OK o un código de cancelación (véase página 155).

Estado

Detalles del esclavo CANopen

CPV_CO2

FESTO AG & Co. KG

Terminal de válvulas FESTO CPV CO2 (CPV-CO2S.EDS)

Nombre del dispositivo:

Nombre del proveedor :

Descripción:

Petición que se va a emitir

SDO de lectura

Enviar petición

Petición que se va a emitir

Subíndice

Índice

Nombre de parámetro :

Tamaño del parámetro (bytes)

Valor:

Respuesta recibida :

Descripción general Objetos de E /S

Estado

CANopen

#16

#16

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Petición Modbus

En una interfase hombre/máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43.

Para obtener más información sobre el uso de la petición Modbus FC43/0xD, consulte Ejemplo de petición Modbus, página 178.

Timeouts SDO

Se implementan varios timeouts, que dependen del tipo de objeto, así como del tipo de acceso (lectura/escritura):

Objeto Timeout

1010h 15 s

1011h 3 s

De 2.000h a 6.000 h 8 s

Todos los objetos restantes- Lectura de SDO- Escritura de SDO

1 s2 s

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Ejemplo de funciones de comunicación

Presentación

Es posible acceder a SDO mediante las funciones de comunicación READ_VAR y WRITE_VAR.

Existen tres representaciones posibles:

Representación FBD Representación en lógica de escalera Representación IL

Representación en FBD

A continuación se detallan las representaciones FBD de las funciones de comunicación:

172 35013947 04/2009


Representación en lógica de escalera

A continuación se muestran las representaciones en lógica de escalera de las funciones de comunicación:

35013947 04/2009 173


Representación en IL

La sintaxis de las funciones de comunicación es ésta:

ADDM(

IN :=’ 0.0.2.2’

)

ST %MW2100:8

LD 50

ST %MW2182 (* timeout 5 secondes *)

LD 2

ST %MW2183 (* Length *)

(* Read the "Vendor ID" object, slave @2, CANopen Network *)

READ_VAR (

ADR := %MW2100:8,

OBJ := ‘SDO’,

NUM := 16#00011018,

NB := 0,

GEST := %MW2120:4,

RECP := %MW2110:4

)

(* Write the value 16#FFFF, slave @2 ouputs, CANopen Network *)

LD 16#ffff

ST %MW2200

WRITE_VAR (

ADR := %MW2100:8

OBJ := ‘SDO’,

NUM := 16#00016300,

NB := 0,

EMIS := %MW2200:1,

GEST := %MW2180:4

)

NOTA: El parámetro offset se debe establecer en 0.

NOTA: El parámetro subindex : index se codifica en una palabra simple (subindex es el byte más alto).

174 35013947 04/2009


Descripción de los parámetros de la función WRITE_VAR

En la tabla siguiente se describen los distintos parámetros de la función WRITE_VAR:

Descripción de los parámetros de la función READ_VAR

En la siguiente tabla se describen los distintos parámetros de la función READ_VAR:

Parámetro Descripción

ADDM(’r.m.c.node’) Dirección de la entidad de destino del intercambio: r: el número de bastidor del procesador m: ranura del procesador en el bastidor (0) c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen) node: identificador del dispositivo de transmisión del bus CANopen.

‘SDO’ Tipo de objeto SDO.

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO:La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index: Los 16 bits más significativos contienen el subíndice. Los 16 bits menos significativos contienen el índice.

EMIS Tabla de palabras que contiene el punto de referencia SDO que debe enviarse (%MW200:2).El búfer de recepción de la función WRITE_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.

GEST Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).


ADDM(’r.m.c.node’) Dirección de la entidad de destino del intercambio: r: el número de bastidor del procesador m: ranura del procesador en el bastidor (0) c: canal (se utiliza sólo el canal 2 para CANopen) node: identificador del dispositivo de destino en el bus.

‘SDO’ Tipo de objeto SDO.

subindex:index Palabra doble o valor inmediato que identifica el índice o subíndice de CANopen SDO:La palabra más significativa que crea la palabra doble contiene el subíndice, y la palabra menos significativa contiene el índice.Ejemplo: en caso de utilizar la palabra doble subindex:index: Los 16 bits más significativos contienen el subíndice. Los 16 bits menos significativos contienen el índice.

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Descripción de las palabras de bloque de control

En la tabla siguiente se describen las distintas palabras del bloque de control:

GEST Tabla de palabras con cuatro entradas (%MW210:4).

RECP Tabla de palabras con al menos una entrada para recibir el punto de referencia SDO recibido (%MW200:16).El búfer de recepción de la función READ_VAR debe ser superior al SDO. La longitud de un SDO se indica en la documentación del dispositivo.


Campos Palabra Tipo Descripción

Byte de control 0 (menos significativo)

BYTE Bit 0 = bit de actividadBit 1 = bit de cancelación

ID de intercambio 0 (más significativo)

BYTE Número simple, identificador del intercambio.

ComState 1 (menos significativo)

BYTE 0x00 = Intercambio finalizado0x01 = Timeout0x02 = Usuario cancelado0x03 = Formato de dirección incorrecto0x04 = Dirección de destino incorrecta0x06 = Parámetros Com Fb incorrectos0x07 = Interrupción de la transmisión genérica0x09 = Búfer recibido demasiado pequeño0x0B = Sin recursos de sistema0xFF = Error de intercambio de red detectado

ExchState 1 (más significativo)

BYTE Si ComState = 0x00: 0x00: petición tratada0x01: no se puede tratar0x02: Respuesta incorrectaSi ComState = 0xFF0x07: error detectado de intercambio genérico0x0B: el dispositivo de destino no tiene más recursos.0x0D: el dispositivo no se puede alcanzar.0x2B: error detectado de intercambio de SDO

176 35013947 04/2009


Ejemplo en lenguaje ST

(* read the node 5 SDO, index 1018, subindex 3 *)

if (%M400) then

subindex_index := 16#00031018 ;

%MW1052 := 50; (* timeout 5 secondes *)

READ_VAR(ADDM('0.0.2.5'),'SDO',subindex_index,0,%MW1050:4,%MW1100:2);

%M400:= 0;

end_if;

(* Write the node 31 SDO, index 203C, subindex 2 *)

if (%M401) then

subindex_index := 16#0002203C;

%MW1152 := 50; (* timeout 5 secondes *)

%MW1153 := 2; (* length 2 bytes *)

%MW1200 := 16#03E8; (* value of object *)

WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.31'),'SDO',subindex_index,0, %MW1200:1,%MW1150:4);

%M401:= 0;

end_if;

Timeout 2 PALABRA Valor de timeout (x 100 ms)

Longitud 3 PALABRA Longitud en bytes

Campos Palabra Tipo Descripción

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Ejemplo de petición Modbus

Presentación

Desde una interfaz hombre-máquina (por ejemplo: XBT), es posible acceder a los SDO utilizando la petición Modbus FC43.

Ejemplo de lectura de SDO

Lectura de nodo 1F, objeto 1005, subíndice 00, longitud de 8 bytes

Respuesta correcta: recepción de 4 bytes

Fallo: código de cancelación de SDO

Ejemplo de escritura de SDO

Lectura de nodo 1F, objeto 203C, subíndice 02, longitud de 2 bytes 03 E8

Respuesta correcta: recepción de 4 bytes

Fallo: código de cancelación de SDO

LLAM F

MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 08

LLAM F

MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long Valor de objeto

2B 0D 00 1F 10 05 00 00 00 00 04 80 00 00 00

LLAM F

MEC Long ext MEI Cód excp Cód canc SDO

AB FF 00 06 0D EC 06 02 00 00

LLAM F

MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long Datos

2B 0D 01 1F 20 C3 02 00 00 00 02 03 E8

LLAM F

MEI Prot Nid Índ Sub Offset Long

2B 0D 00 1F 20 3C 02 00 00 00 00

LLAM F

MEC Long ext MEI Cód excp Cód canc SDO

AB FF 00 06 0D EC 06 02 00 00

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7

Depuración CANopen

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Depuración de la comunicación en el bus CANopen

Objetivo

En este capítulo se presenta el procedimiento de depuración del maestro y los esclavos de bus CANopen.



Apartado Página

Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos 180

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030 181

Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302 183

Pantallas de depuración de esclavo 185

179

Depuración CANopenwww.infoPLC.net

Acceder a las pantallas de depuración de dispositivos remotos

Presentación

Las operaciones siguientes describen cómo acceder a las distintas pantallas de depuración de los elementos de red CANopen.

NOTA: Sólo se puede acceder a la pantalla de depuración en modalidad online.

Pantalla de depuración de maestro

Para acceder a la pantalla de depuración de maestro, haga lo siguiente:

Pantalla de depuración de esclavo

Para acceder a la pantalla de depuración de esclavo, haga lo siguiente:

Paso Acción

1 Conectarse al PLC del administrador.

2 Acceder a la pantalla de configuración del maestro CANopen (véase página 88).

3 Seleccionar la ficha Depuración.

Paso Acción

1 Conectarse al PLC del administrador.

2 Acceder a la pantalla de configuración del esclavo CANopen (véase página 66).

3 Seleccionar la ficha Depuración.

180 35013947 04/2009


Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 2010/2030

Presentación

Esta pantalla sólo puede utilizarse en modalidad en línea.

Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:

35013947 04/2009 181



En la tabla siguiente se describen las distintas áreas que forman la pantalla de depuración de maestro:

Área Elemento Función

1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.

3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción: indica las características del puerto CANopen

integrado. Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los

objetos de entrada/salida.

Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Esta área también contiene un LED que indica el estado del canal.

4 Parámetros generales Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente: La función de comunicación La tarea asociada al bus CANopen

5 Visualización y comando Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo siguiente: El estado de los esclavos CANopen El estado del maestro CANopen (véase página 155) El estado de los contadores de errores detectados.

182 35013947 04/2009


Pantalla de depuración del maestro CANopen para las CPU 20102/20302

Presentación


Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de maestro:



0

Canal de comunicaciones

CANopen 2

Experto CANopen

MAST

Estado del maestro0X00AD

0X0000

0X0080

Estado del maestro CANopen:Estado de comunicación:

Indicación de evento:

Contadores

0

0

0

Contador de errores genéricos:Conteo de errores del hardware ...Conteo de errores del software...

0

0

0

Error de comunica….Contador de errores de protocolo:Contador de errores externos:

0Específico del dispositivo:

21Carga máxima del bus:

0Carga mínima del bus:

Carga del bus

Resetear carga de bus

0%

Calidad221263

383813

0

Número de tramas re..

Número de tramas tra...Tramas con errores existentes:

Depuración Fallo

321

OsicoderCPV_CO2P2M2HBVC11600

DesconocidoOperativoOperativo

FalloConfiguradoConfigurado

111111111111

Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente Cancelación de SDO por parte del cliente

333333333333

100010001000100010001000100010001000100010001000

000000000000000000000000

050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..050400..

Direcc. Nombre del dispositivo Estado NMT Emcg

Err Causa del error Nod.. Índ Más...Sub..Historial de eventos de diagnóstico

Estado de esclavo CANopen

Versión del módulo de comunicaciones CANopen: 2.5

Función:

Tarea:

Run ERR ESConfiguración

%

%

%

%

1

2

3

4

5


1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los tres LED que indican el estado del mismo.

35013947 04/2009 183


3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción: indica las características del puerto CANopen

integrado. Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los

objetos de entrada/salida.

Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Fallos: sólo se puede acceder en modalidad en línea.


4 Parámetros generales Esta área se utiliza para visualizar lo siguiente: La función de comunicación La tarea asociada al bus CANopen

5 Visualización y comando Esta área se compone de tres ventanas que permiten conocer lo siguiente: El estado de los esclavos CANopen El estado del maestro CANopen. (véase página 211) El estado de los contadores de errores El estado de la carga del bus (véase página 195). El estado de la calidad del bus (véase página 196). El estado de la tabla de eventos de diagnóstico (véase página 194).


184 35013947 04/2009


Pantallas de depuración de esclavo

Presentación


Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de depuración de esclavo:

35013947 04/2009 185


Descripción de la pantalla de depuración para dispositivos estándar

En la tabla siguiente se muestran las distintas partes de la pantalla de depuración y sus funciones:

NOTA: Para dispositivos estándar, los valores se presentan en los formatos siguientes:

Decimal (valor predeterminado) Hexadecimal Binario

Para seleccionar el formato, haga clic con el botón derecho del ratón en un valor en la pantalla de depuración y, a continuación, elija la modalidad de visualización.

Para dispositivos con visión booleana (FTB), es posible forzar el valor.


1 Fichas La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de depuración.

2 Área Módulo Muestra el nombre abreviado del módulo.Hay dos LED en la misma área: Un LED de color verde que indica que el dispositivo está operativo (ON/OFF). Un LED de color rojo que indica una emergencia (ON/OFF).

3 Área Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción: indica las características del puerto CANopen integrado. Objetos de entradas/salidas: permite la simbolización previa de los objetos de

entrada/salida. CANopen: permite la lectura/escritura de SDO. Valores predeterminados: sólo se puede acceder en modalidad en línea.

Haga clic en el canal para visualizar las fichas siguientes: PDO: permite configurar los PDO. Configuración: permite declarar y configurar el maestro CANopen. Depurar: sólo se puede acceder en modalidad en línea. Control de errores: sólo se puede acceder en modalidad en línea.



Recupera la función asociada al canal.

5 Área de parámetros actuales

Esta área muestra la información de un punto de referencia de entradas/salidas para todos los canales. Se divide en tres columnas: La columna Parámetro muestra los objetos de entradas/salidas y los objetos sin

marcar en los que se asigna el punto de referencia de entradas/salidas. La columna Etiqueta muestra el nombre del punto de referencia de entradas/salidas. La columna Valor muestra el valor del punto de referencia de entradas/salidas.

186 35013947 04/2009


NOTA: En la columna Valor, cuando una variable aparece en color rojo, se indica que está fuera del rango. El rango de la variable puede visualizarse haciendo clic sobre ella. El rango aparece en la barra de estado.

35013947 04/2009 187

Depuración CANopen

188 35013947 04/2009

www.infoPLC.net

35013947 04/2009

8

Diagnóstico

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Diagnóstico

Objetivo

En esta sección se presentan los métodos de diagnóstico del bus CANopen.



Apartado Página

Realización de un diagnóstico 190

Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030 191

Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302 193

Diagnósticos de esclavos 197

189

Diagnósticowww.infoPLC.net

Realización de un diagnóstico

Presentación

Puede comenzar el proceso utilizando los LED ubicados en la parte frontal del procesador con el fin de detectar fallos en el bus CANopen (consulte Diagnóstico visual de los procesadores CANopen, página 18). A continuación, puede emplear el procedimiento (que se describe más abajo) que detalla la gestión de inicio del bus y las comprobaciones que deben llevarse a cabo mediante los objetos de lenguaje suministrados por el PLC.

Procedimiento

El diagrama siguiente indica las distintas fases del procedimiento:

Comprobación de %IW0.y.2

Para conocer los distintos estados de %IW, consulte Modicon M340 con Unity Pro, CANopen, Manual del usuario

190 35013947 04/2009


Diagnóstico del maestro para las CPU 2010/2030

Presentación

Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen:

En el módulo. En el canal.

Diagnóstico de módulos

La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría:

Internos Externos Otros

Diagnóstico de canal

La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría:

Externas Otras

En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen:

Tipo error Error Objeto de lenguaje

Externos El maestro CANopen no se encuentra operativo. %MWr.m.c.2.0

Uno o varios esclavos no se encuentran operativos.

%MWr.m.c.2.1

35013947 04/2009 191


Otros Error de configuración detectado. %MWr.m.c.2.3

Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción.

%IWr.m.c.0.0

Desborde del controlador CAN. %IWr.m.c.0.1

Controlador CAN desconectado del bus. %IWr.m.c.0.2

Error del controlador CAN detectado. %IWr.m.c.0.3

El controlador CAN ya no está en estado de error. %IWr.m.c.0.4

Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión.

%IWr.m.c.0.5

Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción.

%IWr.m.c.0.6

Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión.

%IWr.m.c.0.7

El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.

%IWr.m.c.0.8


192 35013947 04/2009


Diagnóstico del maestro para las CPU 20102/20302

Presentación

Es posible diagnosticar el maestro de bus CANopen:

En el módulo. En el canal.

Diagnóstico de módulos

La pantalla de diagnóstico del módulo muestra los errores existentes, si los hay, clasificados por categoría:

Internos Externos Otros

Diagnóstico de canal

La pantalla de diagnóstico del canal muestra las anomalías existentes, si las hay, clasificadas por categoría:

Externas Otras

En la tabla siguiente se presentan las posibles anomalías de una función CANopen:


Externos El maestro CANopen no se encuentra operativo. %MWr.m.c.2.0

Uno o varios esclavos no se encuentran operativos.

%MWr.m.c.2.1

35013947 04/2009 193


Historial de eventos de diagnóstico

El historial de eventos de diagnóstico se utiliza principalmente para analizar el procedimiento de arranque del bus CANopen. El usuario puede borrar o actualizar el diagnóstico: haga clic con el botón derecho del ratón en el cuadro y seleccione el comando para borrar o actualizar en el menú emergente.

Los eventos se muestran en la tabla siguiente formada por seis columnas:

Otros Error de configuración detectado. %MWr.m.c.2.3

Desborde de la prioridad baja de la cola de recepción.

%IWr.m.c.0.0

Desborde del controlador CAN. %IWr.m.c.0.1

Controlador CAN desconectado del bus. %IWr.m.c.0.2

Error del controlador CAN detectado. %IWr.m.c.0.3

El controlador CAN ya no está en estado de error. %IWr.m.c.0.4

Desborde de la prioridad baja de la cola de transmisión.

%IWr.m.c.0.5

Desborde de la prioridad alta de la cola de recepción.

%IWr.m.c.0.6

Desborde de la prioridad alta de la cola de transmisión.

%IWr.m.c.0.7

El tiempo del ciclo de tarea es superior al tiempo de ciclo del maestro CANopen.

%IWr.m.c.0.8


Código de error Causa del error ID de nodo Índice Subíndice Información adicionalMSB LSB

1 Cancelación de SDO por parte del cliente

ID de nodo esclavo Índice Subíndice Código de cancelación (véase página 155) de SDO

2 Cancelación de SDO por parte del servidor

ID de nodo esclavo Índice Subíndice Código de cancelación de SDO

3 Discrepancia de identidad

ID de nodo esclavo Índice Subíndice La respuesta de SDO muestra el ID de lectura.

4 Evento de control de error

ID de nodo esclavo 0 0 0, 0, 0, 0

5 Dispositivo en estado incorrecto

ID de nodo esclavo 0 0 0, 0, actual_state, exp_state

194 35013947 04/2009


Carga del bus

El panel de carga del bus proporciona información sobre la carga del bus: la carga actual en tiempo real, las cargas máximas y mínimas. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón para restablecer la carga de bus.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función:

6 Evento COMMstatus

0 0 0 0, 0, 0, COMMstatus

7 Hay un módulo que utiliza el ID de nodo del administrador de CANopen.

ID de nodo del administrador

0 0 0, 0, 0, 0

8 Dispositivo presente inesperado


9 Mensaje de arranque inesperado


10 PDO recibido de longitud incorrecta

0 0 0 ID de COB de RPDO

11 El administrador es el único dispositivo de la red

0 0 0 0, 0, 0, 0

De 12 a 127 Reservado

De 128 a 255 Reservado para errores detectados internos

Cualquier información de depuración

Código de error Causa del error ID de nodo Índice Subíndice Información adicionalMSB LSB

Función Petición Objeto de lenguaje

Carga del bus Read_IW %IW0.0.2.63

%IW0.0.2.62

%IW0.0.2.64

Write QW %QW0.0.2.0.4

35013947 04/2009 195


Calidad del bus

El panel Calidad del bus proporciona información de los contadores sobre los tramas: recibidas, transmitidas, actuales con anomalías, máximas y mínimas con anomalías en porcentaje de todo el tráfico. Los valores pueden restablecerse haciendo clic en el botón Restablecer contador.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de lenguaje asociados a esta función:

Función Petición Objetos de lenguaje

Carga del bus

Read_IW %ID0.0.2.66

%ID0.0.2.68

%IW0.0.2.70

%IW0.0.2.71

%IW0.0.2.72

Write QW %QW0.0.2.0.3

196 35013947 04/2009


Diagnósticos de esclavos

Presentación

Los diagnósticos de esclavos únicamente se llevan a cabo en el dispositivo.

La pantalla de diagnóstico de esclavos muestra lo siguiente:

El contador de mensajes de emergencia recibidos Los últimos cuatro mensajes de emergencia (véase página 240) recibidos en

orden cronológico

Ilustración

La figura siguiente es un ejemplo de pantalla de diagnóstico del esclavo:

\3.1\0.0 : P2M 2HBVC11600

Parker Moduflex P2M2HBVC11600

P2M2HBVC11600Canal 0

0

Código de error Significados (DS-301) Campo de error de fabricante

Operativo Emergencia

Contador de mensajes de emergencia:

Historial de errores (máx. 4, los más recientes en la parte superior de la tabla)

Descripcióngeneral

Objetosde E/SCANopen Fallo

Actualizar

35013947 04/2009 197




NOTA: El contador de errores no puede restablecerse a 0.

NOTA: No hay consulta en los mensajes de emergencia. Los mensajes sólo se actualizan tras abrir la pantalla. El usuario los puede actualizar mediante el botón de actualización.

NOTA: El contador de mensajes de emergencia se actualiza automáticamente. Si aparecen nuevos mensajes, el color negro del botón de actualización cambia a rojo para indicar que el usuario debe actualizar la lista.


1 Ficha La ficha en primer plano indica el tipo de pantalla que se visualiza. En este caso, la pantalla de diagnóstico.

2 Módulo Esta área contiene el nombre abreviado del módulo equipado con un puerto CANopen, así como los dos indicadores LED que indican el estado de éste.

3 Canal Esta área permite seleccionar el canal de comunicación que debe depurarse.Haga clic en el dispositivo para visualizar las fichas siguientes: Descripción general: proporciona las características del dispositivo. CANopen: permite la lectura/escritura de SDO (véase página 169)

(sólo en modalidad online) Fallos: permite visualizar los últimos cuatro mensajes de emergencia

(véase página 240) generados por el módulo esclavo (sólo es posible acceder a esta ficha en modalidad online; consulte la documentación del fabricante)

Objetos de E/S: permite la simbolización previa (véase página 265) de los objetos de entrada/salida.


4 Visualización Esta área se compone de lo siguiente: Contadores de errores detectados Los últimos cuatro mensajes (el último mensaje recibido se encuentra

en la línea superior)

198 35013947 04/2009

35013947 04/2009

9

Objetos de lenguaje

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Objetos de lenguaje

Objeto

En este capítulo se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos asociados al maestro CANopen que integran los módulos de CPU.

NOTA: Los bits de sistema %S9 y las palabras de sistema %SW8 y %SW9 no se aplican a CANopen.




9.1 Información general 200

9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen 210

9.3 Objetos de emergencia 240

199

Objetos de lenguajewww.infoPLC.net

9.1 Información general

Objeto

En esta sección se describen:

Los objetos de lenguaje e IODDT de la comunicación CANopen. Los objetos de lenguaje y el IODDT genérico que se aplican a todos los

protocolos de comunicación.



Apartado Página

Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen 201

Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

202

Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

203

Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación

204

Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

206

Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos 208

200 35013947 04/2009


Presentación de los objetos de lenguaje para la comunicación CANopen

General

Los IODDT están predefinidos por el fabricante y contienen objetos de lenguaje de entradas/salidas que pertenecen a un canal de un módulo de aplicación específica.

La comunicación CANopen tiene un IODDT asociado:

T_COM_STS_GEN, que utilizan todos los protocolos de comunicación.

NOTA: La creación de una variable de tipo IODDT se lleva a cabo de dos maneras distintas:

Mediante la ficha Objeto de E/S. Mediante el Editor de datos.

Tipos de objetos de lenguaje

En cada IODDT se incluye un grupo de objetos de lenguaje que permite controlarlos y comprobar su funcionamiento.

Existen dos tipos de objetos de lenguaje:

Los objetos de intercambio implícito, que se intercambian automáticamente en cada ciclo de la tarea asociada con el módulo.

Los objetos de intercambio explícito, que se intercambian a petición de la aplicación, mediante las instrucciones de intercambio explícito.

Los intercambios implícitos son aquellos relativos al estado de los módulos, las señales de comunicación, los esclavos, etc.

Los intercambios explícitos permiten parametrizar el módulo, así como diagnosticarlo.

NOTA: Cada dispositivo esclavo tiene un IODDT (excepto FTB). Para obtener más información, consulte el manual de usuario del dispositivo correspondiente.

35013947 04/2009 201


Objetos de lenguaje de intercambio implícito asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Una interfase específica integrada o la adición de un módulo enriquecen automáti-camente el proyecto de objetos de lenguaje, a la vez que permiten programar esta interfase o este módulo.

Estos objetos corresponden a las imágenes de entradas/salidas y a los datos de software del módulo o de la interfase específica de la aplicación integrada.

Notas

Las entradas (%I y %IW) del módulo se actualizan en la memoria del PLC al comienzo de la tarea; el PLC puede estar en modalidad RUN o STOP.

Las salidas (%Q y %QW) se actualizan al final de la tarea, sólo cuando el PLC se encuentra en modalidad RUN.

NOTA: Para procesadores BMX P34 cuando la tarea está en modalidad STOP, según la configuración seleccionada:

Las salidas se actualizan en posición de retorno (modalidad de retorno), o

las salidas se mantienen en su último valor (modalidad de mantenimiento).

Ilustración

El gráfico siguiente muestra el ciclo de funcionamiento de una tarea del PLC (ejecución cíclica).

202 35013947 04/2009


Detalles de los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN que se aplican a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio.

Bit de error

En la tabla siguiente se presenta el significado del bit de error detectado CH_ERROR (%Ir.m.c.ERR).

Símbolo estándar Tipo Acceso

Significado Dirección

CH_ERROR EBOOL R Bit de error del canal de comunicación. %Ir.m.c.ERR

35013947 04/2009 203


Objetos de lenguaje de intercambio explícito asociados a la función específica de la aplicación

Presentación

Los intercambios explícitos son intercambios que se realizan a petición del programa de usuario, utilizando las instrucciones READ_STS (lectura de las palabras de estado).

Estos intercambios se aplican a un conjunto de objetos %MW del mismo tipo (estado) que pertenecen a un canal.

NOTA: Estos objetos proporcionan información sobre el módulo (por ejemplo: el tipo de fallo de un canal).

Principio general de utilización de las instrucciones explícitas

En el diagrama siguiente se muestran los diferentes tipos de intercambios explícitos que pueden realizarse entre el procesador y el módulo.

204 35013947 04/2009


Gestión de intercambios

Durante un intercambio explícito, es necesario comprobar su comportamiento para que los datos sólo se tengan en cuenta si el intercambio se ha ejecutado correctamente.

Para ello, hay dos tipos de información disponibles:

Información relativa al intercambio en curso Informe de intercambios

En el diagrama siguiente se describe el principio de gestión de un intercambio.

NOTA: Para evitar que se produzcan varios intercambios explícitos simultáneos en el mismo canal, es necesario comprobar el valor de la palabra EXCH_STS (%MWr.m.c.0) del IODDT asociado al canal antes de llamar a ninguna EF mediante este canal.

35013947 04/2009 205


Detalles de los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN

Introducción

En esta sección se presentan los objetos de intercambio explícito del IODDT de tipo T_COM_STS_GEN aplicables a todos los protocolos de comunicación, excepto Fipio. Agrupa los objetos de tipo palabra, cuyos bits tienen un significado particular. Estos objetos se presentan con detalle a continuación.

Ejemplo de declaración de una variable: IODDT_VAR1 de tipo T_COM_STS_GEN.

Observaciones

En general, el significado de los bits se indica para el estado 1 del bit. En los casos específicos, se explica cada estado del bit.

No se utilizan todos los bits.

Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0).

Informe de los intercambios explícitos: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se muestra el significado de los bits de informe de intercambio EXCH_RPT (%MWr.m.c.1).

Símbolo estándar Tipo Acce-so


STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de las palabras de estado del canal en curso.

%MWr.m.c.0.0

CMD_IN_PROGR BOOL R Intercambio de parámetros de comando en curso. %MWr.m.c.0.1

ADJ_IN_PROGR BOOL R Intercambio de parámetros de ajuste en curso. %MWr.m.c.0.2



STS_ERR BOOL R Fallo de lectura de las palabras de estado del canal. %MWr.m.c.1.0

CMD_ERR BOOL R Fallo durante un intercambio de parámetros de comando.

%MWr.m.c.1.1

ADJ_ERR BOOL R Fallo durante un intercambio de parámetros de ajuste.

%MWr.m.c.1.2

206 35013947 04/2009


Fallos de canal estándar, CH_FLT

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza mediante un READ_STS (IODDT_VAR1).



NO_DEVICE BOOL R No funciona ningún dispositivo en el canal. %MWr.m.c.2.0

1_DEVICE_FLT BOOL R Un equipo del canal no está operativo. %MWr.m.c.2.1

BLK BOOL R Bloque de terminales no conectado. %MWr.m.c.2.2

TO_ERR BOOL R Anomalía de tiempo de espera excedido. %MWr.m.c.2.3

INTERNAL_FLT BOOL R Error interno detectado o autoprueba del canal. %MWr.m.c.2.4

CONF_FLT BOOL R Configuraciones de hardware y software diferentes. %MWr.m.c.2.5

COM_FLT BOOL R Interrupción de la comunicación con el PLC. %MWr.m.c.2.6

APPLI_FLT BOOL R Error detectado de aplicación (ajuste o configuración).

%MWr.m.c.2.7

35013947 04/2009 207


Gestión de intercambios e informes con objetos explícitos

Presentación

Al intercambiar datos entre la memoria del PLC y el módulo, puede que éste requiera varios ciclos de tarea para confirmar la información. Para gestionar los intercambios, todos los IODDT disponen de dos palabras:

EXCH_STS (%MWr.m.c.0): intercambio en curso, EXCH_RPT (%MWr.m.c.1): informe.

NOTA: En función de la localización del módulo, la aplicación no detectará la gestión de los intercambios explícitos(%MW0.0.MOD.0.0, por ejemplo):

Para módulos en bastidor, los intercambios explícitos se realizan inmediatamente en el bus PLC local y se terminan antes del final de la tarea de ejecución, por lo que READ_STS, por ejemplo, siempre termina cuando la aplicación comprueba el bit %MW.0.0.MOD.0.0.

Para bus remotos (como Fipio), los intercambios explícitos no están sincronizados con la tarea de ejecución, por lo que la aplicación puede detectarlos.

Ilustración

La siguiente ilustración muestra los distintos bits significativos para la gestión de intercambios:

Descripción de los bits significativos

Los bits de rango 0 de las palabras EXCH_STS (%MWr.m.c.0) y EXCH_RPT (%MWr.m.c.1) se asocian a los parámetros de estado:

El bit STS_IN_PROGR (%MWr.m.c.0.0) indica si hay en curso una solicitud de lectura para las palabras de estado.

El bit STS_ERR (%MWr.m.c.1.0) especifica si el canal del módulo acepta o no la solicitud de lectura para las palabras de estado.

208 35013947 04/2009


Indicadores de ejecución de un intercambio explícito: EXCH_STS

En la tabla que aparece a continuación se muestran los bits de control de intercambio explícito EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

NOTA: Si el módulo no está presente o está desconectado, los objetos de intercambio explícito (READ_STS, por ejemplo) no se envían al módulo (STS_IN_PROG (%MWr.m.c.0.0) = 0), pero se actualizan las palabras.

Informe de intercambios explícitos: EXCH_RPT

En la tabla siguiente se presentan los bits de informe EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):



STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de las palabras de estado del canal en curso

%MWr.m.c.0.0



STS_ERR BOOL R Error detectado al leer las palabras de estado del canal (1 = fallo)

%MWr.m.c.1.0

35013947 04/2009 209


9.2 Objetos de lenguaje del IODDT específico de CANopen

Objeto

En esta sección se describen los objetos de lenguaje implícitos y explícitos del IODDT específico de CANopen, T_COM_CO_BMX.



Apartado Página

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX 211

Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT 224

Objetos de lenguaje asociados con la configuración 238

210 35013947 04/2009


Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX

Objetos de intercambio implícito del IODDT

Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW.

En la tabla siguiente se muestran los distintos objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 321) T_COM_CO_BMX.

Los parámetros r, m y c que aparecen en las siguientes tablas representan el direccionamiento topológico del módulo. Cada parámetro tiene el significado siguiente:

r representa el número de bastidor. m representa el número de módulo. c representa el número de canal.

Error de canal

En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR:

Estado del maestro e indicador de eventos

En esta tabla se muestran las palabras de %IWr.m.c.0 a %IWr.m.c.2:

Símbolo estándar Tipo Acceso Descripción Dirección

CH_ERROR BOOL R Error detectado de canal %Ir.m.c.ERR


COMM_STS INT R Estado de comunicación del maestro %IWr.m.c.0

CAN_STS INT R Estado del maestro CANopen %IWr.m.c.1

EVT_STS INT R Indicador de evento %IWr.m.c.2

35013947 04/2009 211


En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro.

En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes:

r: ‘0’ m: ‘0’ c: ‘2’ (canal CANopen).

El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).

212 35013947 04/2009


En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos:

Direcciones Descrip-ción

Significado de los bits

%IWr.m.c.0 Estado de comunicación del maestro

Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN.Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición.Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo.Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja.Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.

35013947 04/2009 213


%IWr.m.c.1 Estado del maestro CANopen

0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red.0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red.=0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos.=0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes".=0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación".0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302.0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo".0xCx: STOP La red está en estado "Detener".0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo".0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse.

Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional:Bit 0: bit de error para módulos opcionales. =0 : correcto. =1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la

configuración de la red esperada.

Bit 1: bit de error para módulos obligatorios. =0 : correcto. =1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado.

Bit 2: bit "operativo". =0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo"

CANopen. =1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el maestro

CANopen).

Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen. =0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo". =1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".



214 35013947 04/2009


%IWr.m.c.2 Indicador de evento

Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación.Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener".Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos.Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación.Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms.Bit 13=1: reservado.Bit 14=1: reservado.Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).



35013947 04/2009 215


Esclavos asignados


Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit.

Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit.

El número de nodo corresponde al número del bit + 1.

Esclavos configurados


Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse.

Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse.


Esclavos con fallos de configuración



SLAVE_ASSIGNED_1_16 INT R Para esclavos asignados del 1 al 16 %IWr.m.c.3

SLAVE_ASSIGNED_17_32 INT R Para esclavos asignados del 17 al 32

%IWr.m.c.4


%IWr.m.c.5


%IWR.m.c.6


SLAVE_CONF_1_16 INT R Para esclavos configurados del 1 al 16

%IWr.m.c.11


%IWr.m.c.12


%IWr.m.c.13


%IWr.m.c.14


SLAVE_FLT_1_16 INT R Esclavos con fallos de configuración del 1 al 16 %IWr.m.c.19


216 35013947 04/2009


Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración.

Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración.


Esclavos no operativos


Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente.

Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente.


Esclavos operativos del 1 al 16

En la tabla siguiente se presenta la palabra %IWr.m.c.35:





SLAVE_EMCY_1_16 INT R Esclavos del 1 al 16 %IWr.m.c.27





SLAVE_ACTIV_1 BOOL R Esclavo operativo en el bus: dispositivo 1 %IWr.m.c.35.0













35013947 04/2009 217



































218 35013947 04/2009































35013947 04/2009 219


Esclavo en estado Detener


Esclavos preoperativos


Tiempo de ciclo del maestro

En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro:


SLAVE_STOPPED_1_16 INT R Esclavos detenidos del 1 al 16 %IWr.m.c.43





SLAVE_PREOP_1_16 INT R Esclavos preoperativos del 1 al 16 %IWr.m.c.51




Direcciones Descripción Significado

%IWr.m.c.59 Tiempo de ciclo mínimo del maestro

Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.60 Tiempo de ciclo actual del maestro

Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.61 Tiempo de ciclo máximo del maestro

Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

220 35013947 04/2009


Restablecimiento predeterminado de emergencia

En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia:

Objetos de intercambio explícito del IODDT

En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen.

Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS.


r: representa el número de bastidor. m: representa la posición del módulo en el bastidor. c: representa el número del canal.

Indicador de ejecución: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

Direcciones Descripción Significado de los bits

%QWr.m.c.0 Palabra de comando del maestro CANopen

Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits.Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento del bit.Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). Este bit se establece en cero tras el restablecimiento del bit.Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro.Bit 6 a bit 15: reservados.

Símbolo: Tipo Acceso Descripción Número

STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de parámetros de estado en curso %MWr.m.c.0.0

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Informe de intercambio: EXCH_RPT

En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):

Fallos de canal estándar: CH_FLT

En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS:


STS_ERR BOOL R Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0

Objeto Función Significado

%MWr.m.c.2 Estado del maestro CANopen

Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.Bit 2: reservado.Bit 3=1: error detectado de configuración.Bit 4 a bit 7: reservados.Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR: 000 = apagado. 001 = parpadeo simple. 010 = parpadeo doble. 011 = parpadeo triple. 111 = encendido.

Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN: 001 = parpadeo simple. 100 = intermitente. 111 = encendido.

Bit 14 a bit 15: reservados.

%MWr.m.c.3 Conteo de errores detectados genéricos

Número de mensajes de emergencia recibidos con el código 10xxH

%MWr.m.c.4 Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo


%MWr.m.c.5 Conteo de errores detectados del software del dispositivo


%MWr.m.c.6 Conteo de errores detectados de comunicación


%MWr.m.c.7 Conteo de errores detectados de protocolo


222 35013947 04/2009


%MWr.m.c.8 Conteo de errores detectados externos


%MWr.m.c.9 Específico del dispositivo Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH


35013947 04/2009 223


Detalles del IODDT T_COM_CO_BMX_EXPERT

Objetos de intercambio implícito del IODDT

Los objetos de intercambio implícito se intercambian automáticamente en cada ciclo de una tarea asociada con el canal. Estos objetos son: %I, %IW, %Q y %QW.

En la tabla siguiente se muestran los objetos de intercambio implícito del IODDT (véase página 321) T_COM_CO_BMX_EXPERT.


r representa el número de bastidor. m representa el número de módulo. c representa el número de canal.

Error de canal

En la tabla siguiente se presenta el bit %Ir.m.c.ERR:

Estado del maestro e indicador de eventos



CH_ERROR BOOL R Error detectado de canal %Ir.m.c.ERR


COMM_STS INT R Estado de comunicación del maestro %IWr.m.c.0

CAN_STS INT R Estado del maestro CANopen %IWr.m.c.1

EVT_STS INT R Indicador de evento %IWr.m.c.2

224 35013947 04/2009


En la ilustración siguiente se muestra un ejemplo de un indicador de estado del maestro.

En este ejemplo, la palabra %IW0.0.2.1 proporciona el estado del maestro CANopen. Los parámetros son los siguientes:

r: ‘0’ m: ‘0’ c: ‘2’ (canal CANopen).

El último parámetro (‘1’) indica la palabra utilizada (CAN_STS).

35013947 04/2009 225


En la tabla siguiente se indica el significado de los bits de varias palabras de estado del maestro y los indicadores de eventos:



%IWr.m.c.0 Estado de comunicación del maestro

Bit 0=1: desborde de la prioridad baja de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de prioridad baja. Bit 1=1: sobrescritura de FIFO del controlador CAN.Bit 2=1: el controlador CAN tiene el estado "BUS desactivado". Bit 3=1: el controlador CAN no se ejecuta correctamente y se detiene. Este bit se restablece cuando desaparece esta condición.Bit 4=1: el controlador CAN ya no está en estado anómalo.Bit 5=1: desborde de la prioridad baja de la cola de emisión. El maestro CANopen está transmitiendo mensajes "Heartbeat" y "Vigilancia de nodo", así como SSDO y CSDO a través de la cola de transmisión de prioridad baja.Bit 6=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está recibiendo RPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 7=1: desborde de la prioridad alta de la cola de recepción. El maestro CANopen está enviando TPDO, comandos NMT, el mensaje Sync y mensajes de emergencia a través de la cola de recepción de prioridad alta.Bit 8=1: indica que el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen (es posible sobrescribir las salidas). Para evitar la sobrescritura, se recomienda establecer un tiempo de ciclo de tarea más largo que el ciclo CANopen. Los valores de ciclo están disponibles en las palabras %IWr.m.c.59 a %IWr.m.c.61.

226 35013947 04/2009


%IWr.m.c.1 Estado del maestro CANopen

0x00: INIT: El maestro CANopen no se ha inicializado. Esto corresponde al estado "INICIALIZACIÓN" del módulo CANopen. En este estado, el maestro CANopen no puede comunicarse con la red.0x40: RESET: El maestro CANopen está configurado como maestro durante el "inicio de NMT". El diccionario de objetos del maestro CANopen puede configurarse mediante SDO a través del bus CAN y la interfase del comando SDO. La aplicación dispone de derechos de acceso para leer y escribir en el diccionario de objetos mediante el comando SDO. Todavía no se ha iniciado la inicialización del administrador de red.=0x60: NET –INIT: Inicio conforme con CIA DSP-302. El maestro CANopen está comprobando la asignación de los esclavos.=0x61: NET RESET: La red se ha reinicializado por medio del comando NMT "Restablecer la comunicación en todos los participantes".=0x62: NET –WAIT: El maestro CANopen está esperando a que los módulos puedan ejecutar el comando "Restablecer la comunicación".0x64: BOOT –CONF: El maestro CANopen está ejecutando la inicialización individual de los módulos, de acuerdo con CIA DSP-302.0x8x: CLEAR: Se explora la red. El maestro está esperando un comando de inicio ("Iniciar administrador/maestro CANopen" o "Iniciar red"). 0xAx: RUN La red está en estado "Operativo".0xCx: STOP La red está en estado "Detener".0xEx: PREOPERATIONAL: La red está en estado "Preoperativo".0x9x: FATAL ERROR: Se ha producido un comportamiento inesperado. El maestro CANopen debe reinicializarse.

Se explora la red. Los cuatro bits más significativos de la variable de estado indican el estado de la red (CLEAR, RUN, STOP, PREOPERATIONAL). Los cuatro bits menos significativos contienen información adicional:Bit 0: bit de error para módulos opcionales. =0 : correcto. =1: Al menos uno de los módulos opcionales no se corresponde con la

configuración de la red esperada.

Bit 1: bit de error para módulos obligatorios. =0 : correcto. =1 : al menos uno de los módulos obligatorios no está en el estado esperado.

Bit 2: bit "operativo". =0 : ningún módulo, incluido el maestro CANopen, está en estado "Operativo"

CANopen. =1 : al menos uno de los módulos está en estado "Operativo" (sin incluir el maestro

CANopen).

Bit 3: bit "operativo" del maestro CANopen. =0 : el maestro CANopen no está en estado "Operativo". =1 : el maestro CANopen está en estado "Operativo".



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%IWr.m.c.2 Indicador de evento

Bit 0=1: Este bit siempre se establece cuando se produce un error detectado en la comunicación con la red. El estado de comunicación del maestro CANopen indica el motivo exacto. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 1=1: un módulo está utilizando el número de nodo del maestro CANopen. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 2=1: evento de control de error detectado de un módulo obligatorio. La reacción a este evento depende de la configuración del objeto de inicio de NMT. Este bit es relevante si la configuración del objeto de inicio de NMT no estipula un restablecimiento de toda la red, incluido el maestro CANopen. En este caso, el restablecimiento se lleva a cabo sin que se informe previamente a la aplicación.Bit 3=1: error detectado de identidad o DCF incorrecto de un módulo obligatorio. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 4=1: el módulo afectado está en estado "Detener".Bit 5=1: durante la autoconfiguración, la creación de una configuración de la imagen de proceso y de los PDO es incorrecta. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 6=1: durante la exploración de red en modalidad de autoconfiguración, se ha producido un evento de control de error detectado de un módulo ya explorado. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 7=1: este bit siempre se establece si cambia un bit de uno de los bit encendidos.Bit 8=1: al principio del procedimiento de arranque, el maestro CANopen comprueba la asignación de cada esclavo. Este bit establecido por la asignación de esclavo de un módulo contiene funciones que no admite el maestro CANopen (por ejemplo, del bit 4 al bit 6 del objeto 1F81H). (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 9=1: el maestro CANopen ha recibido un RPDO con demasiado pocos bytes de datos. (El maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.)Bit 10=1: un DCF conciso está defectuoso: Si el estado es < CLEAR, el maestro CANopen no podrá ejecutarse correctamente y se detendrá; si el estado es >=CLEAR, la indicación está en la cola de eventos y el esclavo no se vuelve a arrancar. Hay una discrepancia entre el DCF y el diccionario de objetos del esclavo, lo que da como resultado la cancelación de SDO durante la descarga del DCF conciso: la indicación está en la cola de eventos y el administrador vuelve a intentar descargar el DCF; o bien, la indicación no coincide con el diccionario de objetos del módulo esclavo, por lo que el maestro CANopen no puede ejecutarse correctamente y se detiene.Bit 11=1: este bit indica un desborde de la cola de indicaciones de la interfase SDO específica de la aplicación.Bit 12=1: el último tiempo de ciclo del maestro es superior a 256 ms.Bit 13=1: reservado.Bit 14=1: reservado.Bit 15=1: el maestro es el único componente del bus (compruebe que el cable está conectado).



228 35013947 04/2009


Esclavos asignados


Si el bit es igual a 0, no se asignará ningún esclavo a este bit.

Si el bit es igual a 1, se asignará un esclavo a este bit.


Esclavos configurados


Si el bit es igual a 0, el esclavo no se configura y, por lo tanto, no puede iniciarse.

Si el bit es igual a 1, el esclavo se configura y, por lo tanto, puede iniciarse.


Esclavos con fallos de configuración



SLAVE_ASSIGNED_1_16 INT R Para esclavos asignados del 1 al 16 %IWr.m.c.3


%IWr.m.c.4


%IWr.m.c.5


%IWR.m.c.6



%IWr.m.c.11


%IWr.m.c.12


%IWr.m.c.13


%IWr.m.c.14




35013947 04/2009 229


Si el bit es igual a 0, el esclavo asignado corresponde a la configuración.

Si el bit es igual a 1, el esclavo asignado no corresponde a la configuración.


Esclavos no operativos


Si el bit es igual a 0, el esclavo funciona correctamente.

Si el bit es igual a 1, el esclavo no funciona correctamente.


























230 35013947 04/2009



































35013947 04/2009 231































232 35013947 04/2009


Esclavo en estado Detener


Esclavos preoperativos


Tiempo de ciclo del maestro

En la tabla siguiente se detalla el significado de las palabras de estado relacionadas con el ciclo de tiempo del maestro:

Información de análisis del bus

En la tabla siguiente se indica el significado de las palabras de estado relacionadas con la información de análisis del bus.











Direcciones Descripción Significado

%IWr.m.c.59 Tiempo de ciclo mínimo del maestro

Valor mínimo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.60 Tiempo de ciclo actual del maestro

Valor actual del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

%IWr.m.c.61 Tiempo de ciclo máximo del maestro

Valor máximo del tiempo de ciclo del maestro CANopen en ms.

BUS_LOAD_MIN INT R Carga mínima del bus en % %IWr.m.c.62

BUS_LOAD_CURRENT INT R Carga actual del bus en % %IWr.m.c.63

BUS_LOAD_MAX INT R Carga máxima del bus en % %IWr.m.c.64

BUS_QUALITY_NB_RX_FRAMES DINT R Número de tramas recibidas %IDr.m.c.66

BUS_QUALITY_NB_TX_FRAMES DINT R Número de tramas transmitidas %IDr.m.c.68

35013947 04/2009 233


BUS_QUALITY_NB_CURRENT_ERROR_FRAMES

INT R Número actual de tramas erróneas en % para las últimas 10.000 tramas intercambiadas

%IWr.m.c.70

BUS_QUALITY_NB_MAX_ERROR_FRAMES

INT R Número máximo de tramas erróneas en %

%IWr.m.c.71

BUS_QUALITY_NB_MIN_ERROR_FRAMES

INT R Número mínimo de tramas erróneas en %

%IWr.m.c.72

STATUS_NMT INT R Devolver el estado del comando NMT

%IWr.m.c.73

STATUS_NMT_CMD INT R Devolver el número de nodo y el comando NMT actual

%IWr.m.c.74

BUS_QUALITY_RESET_COUNTER BOOL W Restablecer toda la información de análisis del bus

%QWr.m.c.0.3

BUS_LOAD_RESET_COUNTER BOOL W Restablecer toda la información de carga del bus

%QWr.m.c.0.4

CMD_NMT INT W Enviar comandos NMT %QWr.m.c.1

234 35013947 04/2009


Restablecimiento predeterminado de emergencia

En la tabla siguiente se muestra el significado de los objetos de restablecimiento predeterminado de emergencia:


%QWr.m.c.0 Palabra de comando del maestro CANopen

Bit 0=1: restablecimiento de la lista de bits de esclavos de emergencia. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de la lista de bits.Bit 1=1: restablecimiento del bit 8 (desborde) en estado común (%IW0.0.2.0). Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento del bit.Bit 2=1: restablecimiento del bit 7 (cambio de lista de bits) del indicador de eventos (%IW0.0.2.2). Este bit se establece en cero tras el restablecimiento del bit.Bit 3=1: Restablecer información de calidad: de %ID0.y.2.66 a %IW0.y.2.72. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 4=1: Restablecer información de carga del bus: de %IW0.y.2.62 a %IW0.y.2.64. Este bit se establece en 0 tras el restablecimiento de las palabras y los reinicios de medida. Bit 5=1: restablecimiento del maestro CANopen (útil para reiniciar si se produce un error grave sin apagar/encender). El bit se establece en 0 tras el restablecimiento del maestro.Bit 6 a bit 15: reservados.

%QWr.m.c.1 Comando NMT Byte alto: comando NMT 81: reset node 82: reset com 80: pre-op 01: start 02: stop

Byte bajo: número de nodo 0: todos los nodos 1..63: número de nodo

NOTA: Después del inicio del comando, %QWr.m.c.1 se establece en cero.

NOTA: %IWr.m.c.73 y %IWr.m.c.74 se utilizan para controlar el proceso del comando (estado del comando, código de retorno y último comando NMT).

35013947 04/2009 235


Objetos de intercambio explícito del IODDT

En esta parte se muestran los objetos de lenguaje de intercambio explícito para el maestro CANopen.

Estos objetos se intercambian a petición de la aplicación, mediante la instrucción READ_STS.



Indicador de ejecución: EXCH_STS

En la siguiente tabla se muestra el significado de los bits de control de intercambio de canal desde el canal EXCH_STS (%MWr.m.c.0):

Informe de intercambio: EXCH_RPT

En la siguiente tabla se presenta el significado de los bits de informe de ejecución del canal EXCH_RPT (%MWr.m.c.1):

%IWr.m.c.73 Devolver el estado del comando NMT

Byte alto: estado del comando 01: Inactivo: puede iniciarse un nuevo comando si

%QW0.r.m.c.1 es distinto de cero. 02: en espera: otro comando utiliza la interfase de pila y el

programa espera a que finalice dicho comando. 03: ejecutando: se inicia el comando. 04: finalizado: finaliza el comando.

Byte bajo: código de retorno del comando 0: comando ejecutado correctamente 1: comando incorrecto 2: número de nodo incorrecto 3: error detectado durante la ejecución del comando

%IWr.m.c.74 Devolver el número de nodo y el comando NMT actual

Último comando ejecutado Byte alto: NMT conectado Byte bajo: número de nodo



STS_IN_PROGR BOOL R Lectura de parámetros de estado en curso %MWr.m.c.0.0


STS_ERR BOOL R Error detectado al leer el estado del canal %MWr.m.c.1.0

236 35013947 04/2009


Fallos de canal estándar: CH_FLT

En la tabla siguiente se explica el significado de los bits de la palabra de estado CH_FLT (%MWr.m.c.2). La lectura se realiza por medio de READ_STS:


%MWr.m.c.2 Estado del maestro CANopen

Bit 0=1: el maestro CANopen no se encuentra en estado operativo.Bit 1=1: uno o varios esclavos no se encuentran en estado operativo.Bit 2: reservado.Bit 3=1: error detectado de configuración.Bit 4 a bit 7: reservados.Bit 8 a bit 10: LED CAN ERR: 000 = apagado. 001 = parpadeo simple. 010 = parpadeo doble. 011 = parpadeo triple. 111 = encendido.

Bit 11 a bit 13: LED CAN RUN: 001 = parpadeo simple. 100 = intermitente. 111 = encendido.

Bit 14 a bit 15: reservados.

%MWr.m.c.3 Conteo de errores detectados genéricos


%MWr.m.c.4 Conteo de errores detectados del hardware del dispositivo


%MWr.m.c.5 Conteo de errores detectados del software del dispositivo


%MWr.m.c.6 Conteo de errores detectados de comunicación


%MWr.m.c.7 Conteo de errores detectados de protocolo


%MWr.m.c.8 Conteo de errores detectados externos


%MWr.m.c.9 Específico del dispositivo Número de mensajes de emergencia recibidos con el código FFxxH

35013947 04/2009 237


Objetos de lenguaje asociados con la configuración

Presentación

La configuración de un maestro CANopen se almacena en las constantes de configuración (%KW).



Objetos de configuración

En la tabla siguiente se enumeran todos los objetos de lenguaje de control de proceso asociados a la configuración de la red CANopen:

Número Tipo Función Descripción

%KWr.m.c.0 INT Valor de constante utilizado por el sistema

Byte menos significativo:Bits 2 a 7= 0, y: Bit 0= 0 y bit 1= 0: restablecimiento de las salidas si la

tarea se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 1 y bit 1= 0: mantenimiento de las salidas si la tarea

se encuentra en estado Detener o Pausa Bit 0= 0 y bit 1= 1: bus detenido si la tarea se encuentra en

estado Detener o Pausa

Byte más significativo: 16#38.

%KWr.m.c.1 INT Velocidad de transmisión (véase Premium y Atrium en Unity Pro, Bus de campo CANopen, Manual de instalación)

Los valores se codifican: 0 = 1.000 Kbaudios 2 = 500 Kbaudios 3 = 250 Kbaudios 4 = 125 Kbaudios 5 = 50 Kbaudios 6 = 20 Kbaudios

%KWr.m.c.2 INT Sincronización de ID de COB

Valor predeterminado: 0080h.

%KWr.m.c.3 INT Periodo de sincronización 1 .. 5.000 ms.

%KWr.m.c.4 INT Bits de configuración Tamaño del área de imagen de entrada TOR en la memoria (en número de bits).

%KWr.m.c.5 INT Bits de configuración Tamaño del área de imagen de salida TOR en la memoria (en número de bits).

%KWr.m.c.6 INT Bits de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada TOR (%M).

%KWr.m.c.7 INT Bits de configuración Dirección del inicio del área de imagen de salida TOR (%M).

238 35013947 04/2009


%KWr.m.c.8 INT Palabras de configuración Tamaño del área de imagen de entrada en la memoria (en número de palabras).

%KWr.m.c.9 INT Palabras de configuración Tamaño del área de imagen de salida en la memoria (en número de palabras).

%KWr.m.c.10 INT Palabras de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).

%KWr.m.c.11 INT Palabras de configuración Dirección del inicio del área de imagen de entrada (%MW).

%KWr.m.c.12 INT Tiempo de inhibición de NMT

Tiempo mínimo en 1/10 ms entre 2 comandos NMT en el bus.Valor predeterminado= 50 (5 ms)

%KWr.m.c.13 INT Tiempo de espera de arranque del dispositivo

Tiempo de espera en ms para leer el objeto 1000 durante la configuración de los dispositivos.Valor predeterminado= 50 ms

%KWr.m.c.14 INT Tiempo de espera de SDO del dispositivo

Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= 1Valor predeterminado= 1.000 ms



... INT ... Tiempo de espera de SDO en ms utilizado para el dispositivo con el ID de nodo= ...Valor predeterminado= 1.000 ms



Número Tipo Función Descripción

35013947 04/2009 239


9.3 Objetos de emergencia

Objetos de emergencia

Presentación

Se han definido objetos de emergencia (EMCY) para CANopen para aplicaciones de diagnóstico.

El ID de COB de estos objetos contiene la identidad del nodo del dispositivo que ha generado el mensaje de emergencia. El ID de COB de los objetos de emergencia se crea del modo siguiente:

El campo de datos de un objeto EMCY se compone de 8 bytes que contienen los siguientes elementos:

El código de error detectado de emergencia (2 bytes) El registro de error detectado (1 byte) La información de error específica de fábrica (5 bytes)

En la ilustración siguiente se muestra la estructura de un objeto EMCY:

NOTA: El contenido del código de error detectado y del registro de error viene especificado por CiA.

Con la ficha Error (consulte Diagnósticos de esclavos, página 197) podrá conocer los 4 últimos mensajes de emergencia recibidos en orden cronológico.

Código de error detectado 00xx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 00xx:

Código de error detectado (hex.)

Descripción

00xx Reseteo de error a 0 o sin errores

240 35013947 04/2009




Código de error detectado 2xxx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado 2xxx:






Descripción

10xx Error genérico


Descripción

20xx Corriente

21xx Corriente, lateral de entrada del dispositivo

22xx Corriente interna al dispositivo

23xx Corriente, lateral de salida del dispositivo


Descripción

30xx Tensión

31xx Tensión principal

32xx Tensión interna al dispositivo

33xx Tensión de salida


Descripción

40xx Temperatura

41xx Temperatura ambiente

42xx Temperatura del dispositivo

35013947 04/2009 241











Descripción

50xx Hardware del dispositivo


Descripción

60xx Software del dispositivo

61xx Software interno

62xx Software de usuario

63xx Conjunto de datos


Descripción

70xx Módulos adicionales


Descripción

80xx Supervisión

81xx Comunicación

8110 Desborde CAN (pérdida de objetos)

8120 CAN en modalidad de error pasiva

8130 Error de Life Guard o Heartbeat

8140 Recuperado del bus

8150 Colisión durante la transmisión del ID de COB

82xx Error de protocolo

8210 PDO no procesado debido a un error de longitud

8220 Longitud de PDO superada

242 35013947 04/2009




Código de error detectado Fxxx

En la tabla siguiente se describe el contenido del código de error detectado Fxxx:


Descripción

90xx Error externo


Descripción

F0xx Funciones adicionales

FFxx Específico del dispositivo

35013947 04/2009 243


244 35013947 04/2009

35013947 04/2009

III

Ejemplo de implementación CANopen

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Inicio rápido: ejemplo de implementación CANopen


En esta sección se presenta un ejemplo de implementación CANopen.




10 Descripción de la aplicación 247

11 Instalación de la aplicación mediante Unity Pro 249

12 Inicio de la aplicación 287

245

Ejemplo de implementación CANopen

246 35013947 04/2009

www.infoPLC.net

35013947 04/2009

10

Descripción de la aplicación

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Descripción de la aplicación

Descripción general de la aplicación

Presentación

La aplicación que se describe en este documento se utiliza para efectuar el control de un dispositivo móvil de trabajo.

El dispositivo móvil pasa por diferentes posiciones de trabajo según una secuencia de posiciones definida. Este dispositivo se detiene durante unos segundos en dichas posiciones.

Los recursos de control de la aplicación se basan en una pantalla de operador, que muestra el estado de los distintos sensores de posición, así como el valor de posición del dispositivo móvil real. Un mensaje rojo parpadea cuando el dispositivo móvil se desplaza.

Ilustración de la aplicación

A continuación se muestra la pantalla de operador final de la aplicación:

247

Descripción de la aplicaciónwww.infoPLC.net

Los equipos pueden conectarse del modo siguiente:

Modalidad de funcionamiento

La modalidad de funcionamiento es la siguiente:

El botón Iniciar secuencia se utiliza para iniciar la secuencia definida. En este ejemplo, el dispositivo móvil pasa primero a la posición B, luego a la

posición A y, finalmente, a la posición C antes de regresar al punto de inicio y esperar una nueva petición de puesta en marcha.

El dispositivo móvil se detiene durante unos segundos en cada posición para simular un tiempo de acción.

El botón Detener secuencia interrumpe la secuencia del dispositivo móvil. El dispositivo móvil se detiene en la última posición de destino, regresa al punto de inicio y espera una nueva petición de puesta en marcha.

248 35013947 04/2009

35013947 04/2009

11

Aplicación mediante Unity Pro

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Instalación de la aplicación mediante Unity Pro

Objeto

En este capítulo se describe el procedimiento para crear la aplicación que se describe. En general y de forma más detallada, se indican los pasos en los que se divide la creación de los distintos componentes de la aplicación.




11.1 Presentación de la solución utilizada 250

11.2 Desarrollo de la aplicación 253

249

Aplicación mediante Unity Prowww.infoPLC.net

11.1 Presentación de la solución utilizada

Objeto

En esta sección se presenta la solución que se emplea para desarrollar la aplicación. Además, se indican las selecciones tecnológicas y el plazo de creación de la aplicación.



Apartado Página

Selecciones tecnológicas utilizadas 251

Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro 252

250 35013947 04/2009


Selecciones tecnológicas utilizadas

Presentación

Existen varios métodos de escritura de una aplicación de control de dispositivo móvil mediante Unity Pro. El método que se propone utiliza una servounidad Lexium 05 y una Advantys STB configuradas en una red CANopen.

Selecciones tecnológicas

En la tabla siguiente se indican las selecciones tecnológicas utilizadas para la aplicación:

NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento.

Objetos Selecciones utilizadas

Modalidad de servicio Lexium

Uso de la modalidad de posicionamiento. Esta modalidad permite enviar una posición de destino a las servounidades Lexium 05 a través de la red CANopen.

Interfase de sensor Uso de un STB Advantys. Este dispositivo es un conjunto de E/S distribuidas, alimentación y otros módulos que funcionan simultáneamente como asiento de isla en una red de bus de campo abierto.

Pantalla de supervisión Uso de elementos de la librería y objetos nuevos.

Programa de supervisión principal

Este programa se desarrolla utilizando una gráfica de función secuencial (SFC), también denominada GRAFCET. Las distintas secciones y transiciones se crean en lenguaje de diagrama de contactos (LD) y en lenguaje de texto estructurado (ST).

35013947 04/2009 251


Los distintos pasos del proceso utilizando Unity Pro

Presentación

El esquema lógico siguiente muestra los distintos pasos que deben seguirse para crear la aplicación. Es necesario respetar un orden cronológico con el fin de definir correctamente todos los elementos de la aplicación.

Descripción

Descripción de los distintos tipos:

252 35013947 04/2009


11.2 Desarrollo de la aplicación

Objeto

En esta sección se presenta una descripción detallada del proceso de creación de la aplicación mediante Unity Pro.



Apartado Página

Creación del proyecto 254

Configuración del bus CANopen 255

Configuración del maestro CANopen 260

Configuración de los equipos 262

Declaración de variables 267

Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento

270

Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación 275

Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador 277

Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium 278

Creación de una tabla de animación 282

Creación de la pantalla de operador 284

35013947 04/2009 253


Creación del proyecto

Presentación

El desarrollo de una aplicación mediante Unity Pro implica la creación de un proyecto asociado a un PLC.

Procedimiento de creación de un proyecto

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del proyecto mediante Unity Pro.

Paso Acción

1 Iniciar el software Unity Pro.

2 Hacer clic en Archivo y, a continuación, en Nuevo para seleccionar un PLC maestro CANopen (por ejemplo, BMX P34 2010):

3 Para ver todas las versiones de PLC, hacer clic en la casilla Mostrar todas las versiones.

4 Seleccionar el procesador que se desee utilizar de entre los que se proponen.

5 Para crear un proyecto con valores específicos de los ajustes del proyecto, activar la casilla de verificación Archivo de configuración y utilizar el botón de navegación para localizar el archivo .XSO (archivo de configuración del proyecto). También se puede crear uno nuevo.Si la casilla de verificación Archivo de configuración no está seleccionada, se utilizan los ajustes del proyecto.

6 Confirme con Aceptar.

Nuevo proyectoNuevo proyecto

Mostrar todas las versiones

Ajustes del proyecto

Aceptar

Cancelar

Ayuda

PLC

Archivo de configuración:

Versión mínima de SO Descripción

<Configuración predeterminada> ...

Seguridad Quantum

Quantum

Premium

BMX P34 20302

BMX P34 2030

BMX P34 2020

BMX P34 20102

BMX P34 2000

Modicon M340

02.10

02.00

02.10

02.10

02.10

CPU 340-20 Modbus CANopen2

CPU 340-20 Modbus CANopen

CPU 340-20 Modbus Ethernet

CPU 340-20 Modbus CANopen2

CPU 340-20 Modbus

02.10 CPU 340-10 ModbusBMX P34 1000

02.00 CPU 340-20 Modbus CANopenBMX P34 2010

254 35013947 04/2009


Configuración del bus CANopen

Presentación

El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de los dispositivos esclavo correctos y la configuración adecuada.

Ilustración del bus CANopen

La pantalla siguiente muestra el bus CANopen configurado:

35013947 04/2009 255


Configuración del bus CANopen

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para seleccionar los esclavos CANopen:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen. Se abre la ventana CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en el nodo al que debe vincularse el esclavo.Resultado: se abre la ventana siguiente.

3 En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (55), hacer doble clic en Movimiento y seleccionar Lexium05.

Nuevo dispositivoNuevo dispositivoDirección topológica: [1..63 ]

Node-ID:

1

1

SD3_28LXM15MH_V6_64LXM15LP_V1_45

LXM05_MFBIcIA_IFSIcIA_IFEIcIA_IFAATV71_V1_1ATV61_V1_1ATV31T_V1_3ATV31_V1_7ATV31_V1_2ATV31_V1_1

SD 328 CANopen (BLSD328_0100E.EDS)EDS para la servounidad Lexium 15 MPHP (TELXM15MH_0661E.eds)EDS para la servounidad Lexium 15LP (TELXM15LP_0142E .eds)LXM05A CANopen (TELXM05A_0112E.EDS)LXM05A PLCopen (LXM05_MFB.EDS)IcIA-IFS CANopen (IcIA-IFS.eds)IcIA-IFE CANopen (IcIA-IFE.eds)IcIA-IFA CANopen (IcIA-IFA.eds)ATV71 (TEATV7111E.eds )ATV61 (TEATV6111E.eds )Esclavo Altivar 31 CANopen DSP402 (TEATV3112E.eds)Esclavo Altivar 31 CANopen DSP402 (TEATV3117E.eds)Esclavo Altivar 31 CANopen DSP402 (TEATV3112E.eds)Esclavo Altivar 31 CANopen DSP402 (TEATV3111E.eds)

DescripciónNúmero de referencia

Aceptar

Cancelar

Ayuda

Estación CANopenE/S distribuidasMovimiento y accionamiento

Control de motoresSeguridadSensoresProductos de terceros

LXM05_V1_12

256 35013947 04/2009


NOTA: Este ejemplo muestra el intercambio de PDO y SDO hacia una unidad de velocidad. Sin embargo, para la configuración y el control de la unidad de velocidad, se recomienda utilizar un bloque de funciones de movimiento.

NOTA: Esta configuración de isla Advantys STB debe definirse mediante el software de configuración Advantys.

Configuración de isla STB

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys:

4 Confirmar con OK.Resultado: se declara el módulo esclavo.

5 Seguir el mismo procedimiento para declarar la isla Advantys STB. En la ventana Nuevo dispositivo, introducir el número de nodo (54), hacer doble clic en Otro y seleccionar STB_NCO_2212.

Paso Acción

Paso Acción

1 Abrir la versión 2.2.0.2 del software de configuración Advantys y crear una isla STB nueva.

2 Insertar un módulo de alimentación STB NCO2212, un módulo de entrada binaria STB DDI3420 y un módulo de salida binaria STB DD03410 en la isla.

35013947 04/2009 257


3 Guardar la configuración y hacer clic en Fichero/Exportar para exportar la isla en formato DCF.Se abre la ventana Exportar:

4 Hacer clic en OK.

5 Iniciar Unity Pro y abrir un proyecto en el que se utilizará una isla STB.

6 Agregar el equipo STB al editor de bus.

7 Hacer clic con el botón derecho del ratón en el equipo STB y, a continuación, hacer clic en Abrir módulo.

8 En la ficha PDO, hacer clic en el botón Importar DCF (consulte Configuración del STB, página 263).

9 Hacer clic en OK para validar.

Paso Acción

258 35013947 04/2009




Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy de Advantys a Unity Pro.

Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen.


35013947 04/2009 259


Configuración del maestro CANopen

Presentación

El desarrollo de una aplicación CANopen implica la selección de la configuración de PLC maestro CANopen correcta.

Configuración del PLC maestro CANopen

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración del PLC maestro CANopen:

NOTA: Una vez generado el proyecto, pueden visualizarse mensajes de advertencia y error en la ventana de resultados. De lo contrario, haga clic en Ventana de visualización/resultados.

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, haga doble clic en Configuración, a continuación en 0:BMS XBP 0800 y finalmente en 0:BMX P34 2010; haga doble clic en CANopen para acceder a la ventana Módulo de comunicaciones CANopen.

2 En las áreas de configuración de entrada y salida, introduzca el índice de la primera palabra (%MW) y la cantidad de palabras requerida.

3 En el área Parámetro de bus, seleccione la velocidad de transmisión de la aplicación. En este ejemplo, seleccione 500 kbaudios.

4 Haga clic en el botón de la barra de herramientas para validar la configuración.

260 35013947 04/2009


Los mensajes de advertencia indican que existen más palabras configuradas de las necesarias en el bus.

Por su parte, los mensajes de error indican que faltan palabras configuradas.

35013947 04/2009 261


Configuración de los equipos

Presentación

Después de declarar el esclavo, es posible acceder a la ventana de configuración correspondiente.

Configuración de las servounidades Lexium

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la configuración Lexium:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en la representación de Lexium. Se abre la ventana de configuración de Lexium.

3 Hacer clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.

4 Para este ejemplo, seleccionar PDO2 (Estático) en las ventanas Transmitir (%I) y Recibido (%Q).

262 35013947 04/2009


Configuración del STB

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys:

5 Hacer clic en la ficha Control de errores y establecer el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.

6 Hacer clic en el botón de la barra de tareas para validar la configuración.

7 Cerrar la ventana.

Paso Acción

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3: CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración STB NCO2212.

3 En el área Función, seleccionar Autoconf.

En este ejemplo, se utiliza la función Autoconf., porque los módulos autoconfigurables se insertan en la isla STB (consulte Configuración Advantys STB, página 291).

4 Hacer clic en la ficha PDO para visualizar la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes. Hacer clic en el botón derecho de la barra de desplazamiento horizontal para acceder al botón Importar DCF.

35013947 04/2009 263


5 Pulsar el botón Importar DCF para cargar el fichero de configuración DCF generado mediante el software de configuración Advantys.

6 Hacer clic en la ficha Control de errores y establecer el Tiempo del productor de heartbeat de nodo en 300 ms.

7 Hacer clic en el botón de la barra de tareas para validar la configuración.

8 Cerrar la ventana.Para obtener más información sobre la configuración de STB, consulte Configuración de isla STB, página 311

Paso Acción

264 35013947 04/2009


Declaración de objetos de E/S

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para cargar la configuración definida mediante el software de configuración Advantys:

Paso Acción

1 Abrir la ventana \3.55\0.0 : Lexium05 haciendo clic en el icono del módulo Lexium en la ventana CANopen. Hacer clic en Lexium05 y, a continuación, en la ficha Objeto de E/S.

2 Hacer clic en la dirección del prefijo de objetos de E/S %CH y, después, en el botón Actualizar cuadrícula; la dirección del canal aparece en la cuadrícula de objetos de E/S.

3 Hacer clic en la línea %CH\3.55\0.0 y, a continuación, en la ventana Creación de objeto de E/S, introducir un nombre de canal en el área prefijo para nombre (por ejemplo, Lexium).

4 Hacer clic en diferentes direcciones de prefijo de objeto de E/S implícito y, a continuación, pulsar el botón Actualizar cuadrícula para ver los nombres y direcciones de los objetos de E/S implícitos.

35013947 04/2009 265


NOTA: Repita el mismo procedimiento para crear un objeto de E/S CANopen llamado BusMaster (%CH0.0.2). En la ventana Bus PLC, haga doble clic en el puerto CANopen y, a continuación, haga clic en Módulo de comunicaciones CANopen para acceder a la ficha Objetos de E/S.

266 35013947 04/2009


Declaración de variables

Presentación

Es necesario declarar todas las variables utilizadas en las diferentes secciones del programa.

No será posible emplear variables sin declarar en el programa.

NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Editor de datos).

Procedimiento de declaración de variables

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para declarar variables de aplicación:

Variables utilizadas para la aplicación

La tabla siguiente contiene los detalles de las variables utilizadas en la aplicación:

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos/Variables e instancias FB, haga doble clic en Variables elementales.

2 En la ventana Editor de datos, seleccione el cuadro de la columna Nombre e introduzca un nombre para la primera variable.

3 Seleccione un Tipo para esta variable.

4 Una vez que haya declarado todas las variables, puede cerrar la ventana.

Variable Tipo Definición

Action_Time TIME Tiempo de detención del dispositivo móvil en cada posición.

Configuration_Done BOOL Se ha completado la configuración de Lexium.

Homing_Done BOOL Se ha establecido la definición del punto de origen.

index_subindex DINT Direcciones de parámetro CANopen para el bloque WRITE_VAR.

Lexium_Config_Step INT Pasos de configuración (programa)

Lexium_Disabling INT Comando de desconexión

Lexium_operation_enable

INT Comando para iniciar la unidad Lexium.

Mobile_at_Position_A BOOL Dispositivo móvil en la posición A.

Mobile_at_Position_B BOOL Dispositivo móvil en la posición B.

Mobile_at_Position_C BOOL Dispositivo móvil en la posición C.

35013947 04/2009 267


Mobile_at_start_position BOOL Dispositivo móvil en la posición de inicio.

Mobile_in_Progress BOOL El dispositivo móvil se está desplazando.

New_SetPoint BOOL Inicio del siguiente desplazamiento.

Operation_done BOOL Se ha completado el funcionamiento del dispositivo móvil.

Position_A DINT Primer valor de posicionamiento.

Position_B DINT Segundo valor de posicionamiento.

Position_C DINT Tercer valor de posicionamiento.

Ready_For_Stop BOOL El dispositivo móvil se desplaza hasta la última posición de destino indicada antes de detener la aplicación. A continuación, vuelve a la posición de inicio.

Run BOOL Inicio de la secuencia.

Sequence_Number INT Número de desplazamientos efectuados por el dispositivo móvil.

Start_Configuration EBOOL Inicio de la configuración de Lexium.

Stop BOOL El dispositivo móvil detiene la secuencia y regresa al punto de inicio.

Target_Reached BOOL Se ha alcanzado la posición de destino.

Variable Tipo Definición

268 35013947 04/2009


En la pantalla siguiente se muestran las variables de aplicación creadas mediante el editor de datos:

NOTA: Al ponerse en marcha, el Lexium 05 está en estado Listo para activarse (se muestra rdy). Para poder accionar el motor, el Lexium debe estar en estado Funcionamiento habilitado. Para pasar a este estado, un comando de bus establece los últimos cuatro bits de la palabra de control de Lexium en "1" (00001111 (binario) = 15 (decimal)).

Para cambiar el Lexium 05 al estado Listo para activarse, un comando de bus establece los bits sexto y séptimo de la palabra de control de Lexium en ‘1’ (00000110 [binario] = 6 [decimal]).

Si desea obtener información adicional sobre la palabra de control de Lexium, consulte el manual del fabricante del Lexium.

35013947 04/2009 269


Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento

Presentación

El programa principal está escrito en SFC (Grafcet). Las diferentes secciones de los pasos y transiciones Grafcet están escritas en LD. Este programa se declara en una tarea MAST y dependerá del estado de una variable booleana.

La principal ventaja del lenguaje SFC es que su animación gráfica permite controlar la ejecución de una aplicación en tiempo real.

En la tarea MAST se declaran varias secciones:

La sección Move_Sequence (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 273), escrita en SFC, describe la modalidad de servicio.

La sección Application (consulte Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación, página 275), escrita en LD, ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posiciona-miento New_Setpoint.

La sección Operator_Screen_Animation (consulte Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador, página 277), escrita en LD que se utiliza para animar la pantalla del operador.

La sección Lexium_Config (consulte Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium, página 278), escrita en ST y que describe los distintos pasos de la configuración de Lexium.

270 35013947 04/2009


En el explorador de proyectos, las secciones se representan así:

NOTA: Las secciones de tipo LD, SFC y FBD utilizadas en la aplicación deben animarse en modalidad en línea (consulte Ejecución de la aplicación en modalidad estándar, página 287), con el PLC en RUN.

NOTA: Si el ciclo de tarea es más rápido que el ciclo del maestro CANopen, es posible sobrescribir las salidas. Para evitar esto, se recomienda definir un ciclo de tarea superior al ciclo del maestro CANopen.

Procedimiento de creación de una sección SFC

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una sección SFC para la aplicación.

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Proporcionar un nombre para la sección (Movement_sequence para la sección SFC) y elegir el lenguaje SFC.

35013947 04/2009 271


3 Aparece el nombre de la sección, que puede editarse haciendo doble clic en él.

4 Las herramientas de edición de SFC aparecen en la ventana, que pueden utilizarse para crear el Grafcet.Por ejemplo, para crear un paso con una transición:

Para crear el paso, hacer clic en y colocarlo en el editor.

Para crear la transición, hacer clic en y colocarla en el editor (generalmente debajo del paso anterior).

Paso Acción

272 35013947 04/2009


Ilustración de la sección Move_Sequence

En esta pantalla se muestra el Grafcet de la aplicación. No se ha definido ninguna condición:

Para obtener información sobre las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet, consulte Acciones y transiciones, página 315

NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor SFC

35013947 04/2009 273


Descripción de la sección Move_Sequence

En la tabla siguiente se describen los diferentes pasos y transiciones del Grafcet Move_Sequence:

NOTA: Puede visualizar todos los pasos y transiciones del SFC haciendo clic en

delante del nombre de la sección SFC.

Paso/Transición Descripción

Inic. Éste es el estado inicial.

Start_Configuration Esta transición se activa cuando las variables: Stop = 0, Run = 1.

Lexium_Configuration El Lexium 05 se habilita y se define la posición 0 (mediante la función de toma de referencia en curso de Lexium).

Configuration_done La transición se activa cuando se inicializa el Lexium.

Move_to_next_position La siguiente posición de destino se carga en el Lexium 05. Al activar este paso, el número de secuencia se incrementa.

Target_reached El Lexium 5 establece esta variable en "1" cuando se alcanza la posición de destino.

Mobile_action El dispositivo móvil se encuentra en la posición de destino y está ejecutando una acción.

Operation_done Esta transición se activa cuando finaliza el funcionamiento del dispositivo móvil.

Back_to_start_point Esta transición se activa cuando se completa la secuencia o cuando se efectúa una petición de detención.

Return_to_start_point El punto de inicio se define en la posición de destino.

Disable_Lexium La unidad Lexium 05 está deshabilitada.

Lexium_disabled Esta transición es válida al desactivar el Lexium.

274 35013947 04/2009


Creación de un programa en LD para la ejecución de la aplicación

Presentación

Esta sección ejecuta el tiempo de retardo de acción del dispositivo móvil y restablece el bit de inicio de posicionamiento New_Setpoint.

Ilustración de la sección Aplicación

La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:

Descripción de la sección Application

La primera línea se utiliza para simular el tiempo de acción después de que el dispositivo móvil haya alcanzado la posición de destino. Al activar el paso Mobile_Action, se dispara un temporizador TON. Cuando se alcanza el tiempo de PT, la salida TON cambia a 1, se valida la variable de transición Operation_done y se establece la variable Ready_for_stop.

La segunda línea restablece la variable New_Setpoint en la transición positiva Target_reached.

35013947 04/2009 275


Procedimiento de creación de una sección LD

En la tabla siguiente se describe el procedimiento que debe seguirse para crear parte de la sección Application.

NOTA: Para obtener más información sobre cómo crear una sección LD, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Programación y Editor LD).

Paso Acción

1 En Explorador de proyectos\Programa\Tareas, hacer doble clic en MAST.

2 Hacer clic con el botón derecho del ratón en Sección y, a continuación, seleccionar Nueva sección. Dar un nombre a la sección Application y seleccionar el LD de tipo de lenguaje.Se abre la ventana de edición.

3Para crear el contacto Action_Mobile.x, hacer clic en y colocarlo en el

editor.Hacer doble clic en este contacto e introducir el nombre del paso con el sufijo «.x» al final (que indica un paso de una sección SFC). Confirmar mediante Aceptar.

4 Para utilizar el bloque TON, es necesario instanciarlo. Hacer clic con el botón

derecho del ratón en Selección de datos y en . Hacer clic en la ficha Tipos de función y de bloques de funciones. Hacer clic en Conjunto de librerías y seleccionar el bloque TON de la lista. A continuación, confirmar mediante Aceptar y colocar el bloque. Para vincular el contacto Action_Mobile.x con la entrada del bloque de funciones TON, alinear el contacto y la entrada de forma horizontal, hacer clic

en y colocar el vínculo entre el contacto y la entrada.

276 35013947 04/2009


Creación de un programa en LD para la animación de la pantalla de operador

Presentación

Esta sección anima la pantalla de operador.

Ilustración de la sección Operator_Screen_Animation

La sección que aparece más abajo forma parte de la tarea MAST. No tiene ninguna condición definida correspondiente, de manera que se ejecuta de forma permanente:

Procedimiento de creación de una sección LD

Para crear una sección LD, consulte Procedimiento de creación de una sección LD, página 276

35013947 04/2009 277


Creación de un programa en ST para la configuración de Lexium

Presentación

Esta sección ejecuta los distintos pasos de la configuración de Lexium. Dicha sección sólo se activa al llegar al paso Lexium_Configuration del grafcet (consulte Ilustración de la sección Move_Sequence, página 273).

Estructura de programación

La estructura de programación es la siguiente:

NOTA: Para obtener una declaración de variable correcta, haga clic en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje y, a continuación, marque Variables de matriz representadas directamente y Permitir matrices dinámicas.

Número de paso

Descripción del paso

0 Comando de inicio de Lexium.

10 Si Lexium se encuentra en el estado Ejecutar, cambia en la modalidad de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR.

20 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, ir al paso 30.

30 Definición del método de toma de referencia en curso mediante una función WRITE_VAR. Para obtener más información sobre el método de movimiento de referencia, consulte el manual de usuario de Lexium).

40 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, vaya al paso 50.

50 Inicio del método de toma de referencia en curso.

60 Se realiza la toma de referencia en curso.

70 Lexium cambia a la modalidad de posicionamiento mediante una función WRITE_VAR.

80 Si el resultado de WRITE_VAR es concluyente, se realiza la configuración de Lexium.

278 35013947 04/2009


Programa ST

El ejemplo está programado en lenguaje literal con estructura ST. La sección especializada se encuentra en la misma tarea maestra (MAST).

CASE Lexium_Config_Step OF

0: (* Lexium is in "Ready to switch on" position *)

IF (Lexium.statusword.0) THEN

Lexium.controlword:=Lexium_operation_enable;

Lexium_Config_Step:= 10;

END_IF;

10: (* Lexium is in "Run" position *)

IF (Lexium.statusword.2) THEN (* Operating mode: Homing *)

index_subindex:=16#00006060 (*CANopen parameter address*)

%MW200:=6; (*Definition of the Lexium Function: Homing*)

%MW162:=5; (*Time out 500ms*)

%MW163:=1; (*Length 1 byte*)

WRITE_VAR(ADDM(‘0.0.2.55’),’SDO’,index_subindex,0,%MW200:1, %MW160:4);

Lexium_Config_Step:=20;

END_IF;

20: (* Test WRITE_VAR function result *)

IF (NOT %MW160.0) THEN (* test activity bit*)

IF (%MW161=0) THEN (* correct exchange*)

Lexium_Config_Step := 30;

END_IF;

END_IF;

30: (* Homing method: set dimensions *)

index_subindex:=16#00006098

%MW150:=35; (*Definition of Homing method*)

%MW252:=5; (*Time out 500ms*)



35013947 04/2009 279






New_Setpoint:=0;

Lexium_Config_Step := 50;

END_IF;

END_IF;

50: (* Trigger homing *)

New_Setpoint :=1;


60: (* Homing done *)

IF (Target_Reached) AND (Homing_Done) THEN

New_Setpoint:=0;


END_IF;

70: (* Operating mode: Positionnig *)

index_subindex:=16#00006060

%MW450:=1; (*Definition of Positionning method*)

%MW352:=5; (*Time out 500ms*)




280 35013947 04/2009





Configuration_Done := 1;

END_IF;

END_IF;

END_CASE;

35013947 04/2009 281


Creación de una tabla de animación

Presentación

Se utiliza una tabla de animación para controlar los valores de variables, así como para modificar o forzar estos valores. Únicamente las variables declaradas en Variables e instancias FB pueden agregarse a la tabla de animación.

NOTA: Nota: Para obtener información adicional, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio, Depuración y ajuste, Visualización y ajuste de variables y Tablas de animación).

Procedimiento de creación de una tabla de animación

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación de una tabla de animación.

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Tablas de animación y, a continuación, hacer clic en Nueva tabla de animación. Se abre la ventana de edición.

2 Hacer clic en la primera celda de la columna Nombre y, a continuación, pulsar

el botón y agregar las variables necesarias.

282 35013947 04/2009


Tabla de animación creada para la aplicación

En la pantalla siguiente se muestra la tabla de animación utilizada por la aplicación:

Para obtener más información sobre la creación del Lexium y los objetos BusMaster, consulte Declaración de objetos de E/S, página 265

NOTA: La tabla de animación es dinámica sólo en la modalidad en línea (visualización de valores de variable)

NOTA: Las palabras COMM_STS, CAN_STS y EVT_STS se utilizan para verificar el funcionamiento correcto de la aplicación. Para obtener más información, consulte el manual del usuario CANopen.

NOTA: Para rellenar la tabla de animación rápidamente, seleccione varias variables manteniendo pulsado el botón Control.

35013947 04/2009 283


Creación de la pantalla de operador

Presentación

La pantalla de operador se emplea para animar objetos gráficos que simbolizan la aplicación. Estos objetos pueden pertenecer a la librería Unity Pro, o pueden crearse mediante el editor gráfico.

NOTA: Para obtener más información, consulte la ayuda en línea de Unity Pro (haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Modalidades de servicio y Pantallas de operador).

Ilustración de la pantalla de operador

La ilustración siguiente muestra la pantalla de operador de la aplicación:

En la tabla siguiente se presentan las variables asociadas:

N.° Descripción Variable asociada

1 Botón de inicio Run

2 Indicador luminoso de punto de inicio Mobile_At_Start_Position

284 35013947 04/2009


NOTA: Para animar objetos en modalidad en línea, debe hacer clic en . Al hacer

clic en este botón, puede validar lo que está escrito.

Procedimiento de creación de una pantalla de operador

En la tabla siguiente, se detalla el procedimiento que debe seguirse para la creación del botón Inicio.

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para insertar y animar la señalización luminosa.

3 Indicador luminoso de la posición A Mobile_At_Position_A

4 Indicador luminoso de la posición B Mobile_At_Position_B

5 Indicador luminoso de la posición C Mobile_At_Position_C

6 Indicador luminoso de Dispositivo móvil en curso Mobile_in_Progress

7 Botón de parada Detener

N.° Descripción Variable asociada

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en Pantallas de operador y hacer clic en Nueva pantalla.Aparece el editor de pantallas de operador.

2 Hacer clic en y colocar el nuevo botón en la pantalla de operador. Hacer doble clic en el botón y en la ficha Control, seleccionar la variable Run

haciendo clic en el botón y confirmar con Aceptar. A continuación, introducir el nombre del botón en el área de texto.

Paso Acción

1 En el menú Herramientas, seleccionar Librería de pantallas de operador. Hacer doble clic en Unidad de visualización y en Señalización luminosa. Seleccionar la luz verde dinámica de la pantalla de ejecución y Copiar (Ctrl+C) y Pegar (Ctrl+V) en el editor de la pantalla de operador.

2La luz aparece en la pantalla de operador. Seleccionar la luz y hacer clic en .Pulsar Intro y se abrirá la ventana de propiedades del objeto. Seleccionar la

ficha Animación e introducir la variable implicada haciendo clic en el botón (en lugar de %MW1.0).

Hacer clic en e introducir la misma variable.

3 Confirmar mediante Aplicar y Aceptar.

35013947 04/2009 285

Aplicación mediante Unity Pro

286 35013947 04/2009

www.infoPLC.net

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12

Inicio de la aplicación

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Inicio de la aplicación

Ejecución de la aplicación en modalidad estándar

Presentación

Para trabajar en modalidad estándar, es necesario asociar variables definidas a direcciones de PDO del equipo declaradas en el bus CANopen.

NOTA: Para obtener información adicional sobre el direccionamiento, consulte la ayuda en línea de Unity Pro: haga clic en ?, Unity, Unity Pro, Referencia de lenguajes, Descripción de datos e Instancias de datos

Asignación de variables

En la tabla siguiente se presenta el procedimiento que debe seguirse para efectuar el direccionamiento directo de variables:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos y en Variables e instancias FB, hacer doble clic en Variables elementales.

2 En la columna Dirección, introducir la dirección asociada con la variable con el formato \Bus.Node\Rack.Module.Channel.Data.

3 Repetir el mismo procedimiento para todas las variables ubicadas.

287

Inicio de la aplicaciónwww.infoPLC.net

Ilustración de variables asignadas

En esta pantalla se muestra la asignación de variables de la aplicación:

Descripción de la asignación de variables.

Las cuatro primeras variables booleanas se asignan a las cuatro entradas binarias del módulo STB DDI 3420.

New_Setpoint se asigna al bit de control Lexium 05. Una transición positiva de este bit activa un posicionamiento nuevo.

Target_Reached se asigna al bit de estado Lexium 05, que se establece en ‘1’ cuando se alcanza el destino.

288 35013947 04/2009


Cableado del bus CANopen

El bus CANopen se conecta de la manera siguiente:

NOTA: El Lexium 05 se encuentra ubicado al final del bus CANopen. Establezca el conmutador de resistencia de terminación CAN en ‘1’.

35013947 04/2009 289


La asignación de los conectores de pins se realiza de esta manera:

Descripción del bloque de terminales BMX P34 2010/20102:

Descripción del bloque de terminales STB:

Número de pin

Símbolo Descripción

1 - Reservado


3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

5 Reservado Protección CAN opcional

6 (GND) Tierra opcional


8 - Reservado

9 Reservado Alimentación positiva externa CAN (opcional)

Número de pin


1 - Reservado


3 CAN_GND Masa CAN

4 - Reservado

290 35013947 04/2009


Descripción del bloque de terminales Lexium 05:

Configuración Advantys STB

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05:

5 (CAN_SHLD) Protección CAN opcional

6 (GND) Tierra opcional


8 - Reservado

9 - Reservado

Número de pin


21 CAN_GND Masa CAN



Número de pin


Paso Acción

1 Apagar el STB.

2 Mediante los conmutadores rotatorios (ubicados en la parte frontal del NIM CANopen), configurar la velocidad de transmisión. Los conmutadores rotatorios se colocan de la manera siguiente (5 = 500 kbits/s):

3 Iniciar y luego apagar el STB.

35013947 04/2009 291


Configuración de Lexium

En la tabla siguiente se detalla el procedimiento que debe seguirse para configurar Lexium 05:

4 Por medio de los conmutadores rotatorios , configurar la dirección del STB. Por ejemplo, si el número de nodo del equipo es ‘54’, los conmutadores rotatorios se posicionan de esta manera:

5 Iniciar el STB y presionar el botón de restablecimiento ubicado en el módulo STB NCO durante cinco segundos.

6 El STB se configura automáticamente.

Paso Acción

Paso Acción

1 Iniciar el Lexium 05. Se visualiza RDY en la interfaz.

2 Pulsar Intro.

3 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca COM-. A continuación, pulsar Intro.

4 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoAD (Dirección CANopen). A continuación, pulsar Intro.

5 Mediante las teclas de flecha, configurar el número de nodo. A continuación, pulsar Esc.

6 Pulsar la tecla de flecha abajo hasta que aparezca CoBD (Velocidad de transmisión en baudios CANopen). A continuación, pulsar Intro.

7 Mediante las teclas de flecha, configurar la velocidad de transmisión (500). A continuación, pulsar Esc.

8 Pulsar Esc hasta que aparezca RDY.

292 35013947 04/2009

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Apéndices


Estos apéndices contienen información que debería resultar útil para programar la aplicación.

Contenido de este anexo

Este anexo contiene los siguientes capítulos:


A Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen 295

B Relación entre PDO y variables STB 311

C Acciones y transiciones 315

35013947 04/2009 293

294 35013947 04/2009

www.infoPLC.net

35013947 04/2009

A

Diccionario de objetos del maestro CANopen

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

Entrada del diccionario de objetos local del maestro CANopen

Objeto

En este capítulo se describe la entrada del diccionario de objetos local para el maestro CANopen.



Apartado Página

Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301 296

Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302 301

Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange 303

295

Diccionario de objetos del maestro CANopenwww.infoPLC.net

Inserciones del diccionario de objetos según el perfil DS301

Entradas del diccionario de objetos

En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS301.

Índice (Hex.)

Subín-dice

Descripción Tipo de objeto

Tipo de datos Comentarios

1000 Tipo de dispositivo VAR Unsigned32 0x000F 0191

1001 Registro de errores VAR Unsigned8

1005 ID de COB de SYNC VAR Unsigned32

1006 Periodo del ciclo de comunicación VAR Unsigned32

1007 Longitud de ventana sincrónica VAR Unsigned32

1008 Nombre del dispositivo del fabricante

VAR Cadena BMX CPU 20x0

1009 Versión del hardware del fabricante

VAR Cadena MIDRANGE BASIC

100A Versión del sofware del fabricante VAR Cadena COMM_FW_01_xx

1012 Mensaje de marca de tiempo de ID de COB

VAR Unsigned32

1016 Tiempo de heartbeat del usuario MATRIZ

0 Número de entradas: 64 Unsigned8

1 Tiempo de heartbeat del usuario Unsigned32

... Unsigned32

64 Unsigned32

1017 Tiempo de heartbeat del productor VAR Unsigned16

1018 Objeto de identidad REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8 4

1 ID del proveedor Unsigned32 0x0600 005A

2 Código de producto Unsigned32 0x3300 FFFF

3 Número de revisión Unsigned32 0xyyyy xxxx

4 Número de serie Unsigned32 0x0

Unsigned32

1020 Verificar configuración MATRIZ

0 Número de entradas: 2 Unsigned8

1 Fecha de configuración Unsigned32

2 Tiempo de configuración Unsigned32

296 35013947 04/2009


1200 1. Servidor SDO REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8

1 ID de COB cliente -> Servidor (Rx) Unsigned32 600H + Node-ID

2 ID de COB servidor -> Cliente (Tx) Unsigned32 580H + Node-ID

1280 1. Cliente SDO REGISTRO


1 ID de COB cliente -> Servidor (Rx) Unsigned32

2 ID de COB servidor -> Cliente (Tx) Unsigned32

3 Node-ID del servidor SDO Unsigned8











1400 1. PDO de recepción REGISTRO

0 Subíndice máximo admitido Unsigned8

1 ID de COB utilizado por PDO Unsigned32

2 Tipo de transmisión Unsigned8

3 Unsigned16

4 Unsigned8

5 Temporizador de evento Unsigned16

1401 2. PDO de recepción REGISTRO




3 Unsigned16

4 Unsigned8


.....

Índice (Hex.)

Subín-dice



35013947 04/2009 297


14FF 256. PDO de recepción REGISTRO




3 Unsigned16

4 Unsigned8


1600 1. Asignación de PDO de recepción

0 Número de objetos de aplicación asignados en PDO

Unsigned8 Depende de la asignación de PDO de la aplicación

1 Asignación de PDO para el 1. Objeto de aplicación que debe asignarse

Unsigned32 Índice (16 bits) | Subíndice (8 bits) | Longitud (8 bits)

2 Asignación de PDO para el 2. Objeto de aplicación

Unsigned32

.....


Unsigned32

1601 2. Asignación de PDO de recepción






Unsigned32

.....


Unsigned32

.....

16FF 256. Asignación de PDO de recepción



Índice (Hex.)

Subín-dice



298 35013947 04/2009





Unsigned32

.....


Unsigned32

1800 1. PDO de transmisión REGISTRO




3 Tiempo de inhibición Unsigned16

4 Reservado Unsigned8


1801 2. PDO de transmisión REGISTRO







.....

18FF 256. PDO de transmisión REGISTRO







1A00 1. Asignación de PDO de transmisión



Índice (Hex.)

Subín-dice



35013947 04/2009 299





Unsigned32

.....


Unsigned32

1A01 2. Asignación de PDO de transmisión






Unsigned32

.....


Unsigned32

.....

1AFF 256. Asignación de PDO de transmisión






Unsigned32

.....


Unsigned32

Índice (Hex.)

Subín-dice



300 35013947 04/2009


Entradas del diccionario de objetos según el perfil DS302

Entradas del diccionario de objetos

En la tabla siguiente se presentan las entradas del diccionario de objetos de acuerdo con el perfil DS302.

Índice (Hex.)

Subín-dice



1F22 DCF conciso MATRIZ

0 Número de entradas VAR Unsigned8

1 Dispositivo con Node-ID 1 VAR DOMINIO

...

127 Dispositivo con Node-ID 127 DOMINIO

1F26 Fecha de configuración esperada MATRIZ


1 Dispositivo con Node-ID 1 Unsigned32

...


1F27 Tiempo de configuración esperado MATRIZ



...


1F80 Inicio de NMT VAR Unsigned32

1F81 ... Asignación de esclavos MATRIZ



...


1F82 ... Solicitar NMT MATRIZ


1 Solicitar NMT para Node-ID 1 Unsigned8

...

128 Solicitar NMT para todos los asientos

Unsigned8

1F84 ... Identificación de tipo de dispositivo MATRIZ


35013947 04/2009 301



...


1F85 ... Identificación de proveedor MATRIZ



...


1F86 ... Código de producto MATRIZ



...


1F87 ... Número de revisión MATRIZ



...


Índice (Hex.)

Subín-dice



302 35013947 04/2009


Inserciones de diccionario de objetos específicos del fabricante Midrange

Datos de proyecto

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2010 (Datos de proyecto).

Control de temporización del maestro CANopen

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 2100 (Control de temporización del maestro CANopen).

Estado del maestro CANopen

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4100 (Estado del maestro CANopen).

Índice (Hex.)

Subín-dice



2010 Datos de proyecto REGISTRO


1 Longitud en bytes actual Unsigned16 Acceso de sólo lecturaActualizada por el administrador maestro

2 Dominio de los datos de proyecto DOMINIO

Índice (Hex.)

Subíndice



2100 Control de temporización del maestro CANopen

MATRIZ


1 Número máximo de TPDO que deben transmitirse durante un ciclo

Unsigned8

2 Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad alta durante un ciclo (RPDO, EMCY)

Unsigned8

3 Número máximo de accesos de cola de recepción de prioridad baja durante un ciclo (SDO, heartbeat/vigilancia de nodo)

Unsigned8

Índice (Hex.)

Subín-dice



4100 Estado del maestro CANopen MATRIZ


35013947 04/2009 303


Nd_asg

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4101 (Nd_asg).

Nd_cfg

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4102 (Nd_cfg).

1 Global_events Unsigned16

2 COMM_state Unsigned8

3 COMM_diagnostic Unsigned8

4 Config_bits Unsigned16

5 LED_control Unsigned16

6 Tiempo de ciclo mínimo Unsigned8

7 Tiempo de ciclo máximo Unsigned8

Índice (Hex.)

Subín-dice



Índice (Hex.)

Subín-dice



4101 Nd_asg MATRIZ


1 Nd_asg[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)

Subín-dice



4102 Nd_cfg MATRIZ


1 Nd_cfg[0,1,2,3 Unsigned32




304 35013947 04/2009


Nd_asf

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4103 (Nd_asf).

Nd_oper

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4104 (Nd_oper).

Nd_stop

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4105 (Nd_stop).

Índice (Hex.)

Subín-dice



4103 Nd_asf MATRIZ


1 Nd_asf[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)

Subín-dice



4104 Nd_oper MATRIZ


1 Nd_oper[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)

Subín-dice



4105 Nd_stop MATRIZ


1 Nd_stop[0,1,2,3 Unsigned32




35013947 04/2009 305


Nd_preop

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4106 (Nd_preop).

Nd_err

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4107 (Nd_err).

Conteo de errores de asiento

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4110 (Conteo de errores de asiento).

Índice (Hex.)

Subín-dice



4106 Nd_preop MATRIZ


1 Nd_preop[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)

Subín-dice



4107 Nd_err MATRIZ


1 Nd_err[0,1,2,3 Unsigned32




Índice (Hex.)

Subín-dice



4110 Conteo de errores de asiento MATRIZ


1 Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 1

Unsigned8

...

127 Número de mensajes de emergencia recibidos del número de asiento 127

Unsigned8

306 35013947 04/2009


Contadores de errores específicos de código de error

En la tabla siguiente se muestran las inserciones de objeto de 4111 a 4117 (Contadores de errores específicos de código de error).

Historial de emergencia

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4118 (Historial de emergencia).

Imagen de proceso de entrada

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4200 (Imagen de proceso de entrada).

Índice (Hex.)

Subín-dice



4111 Generic_error_count (Código 10xxH) VAR Unsigned8

4112 Device_hardware_error_count (Código 50xxH) VAR Unsigned8

4113 Device_software_error_count (Código 60xxH) VAR Unsigned8

4114 Communication_error_count (Código 81xxH) VAR Unsigned8

4115 Protocol_error_count (Código 82xxH) VAR Unsigned8

4116 External_error_count (Código 90xxH) VAR Unsigned8

4117 Device_specific (Código FFxxH) VAR Unsigned8

Índice (Hex.)

Subín-dice



4118 Historial de emergencia MATRIZ


1 Historial de emergencia del número de asiento 1 Domain

...

127 Historial de emergencia del número de asiento 127

Domain

Índice (Hex.)

Subín-dice



4200 Imagen de proceso de entrada

REGISTRO



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Imagen de proceso de salida

En esta tabla se presenta la inserción de objeto 4201 (Imagen de proceso de salida).

Información de maestro adicional

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4205 (Información de maestro adicional).

Tipo de acceso: ro (sólo lectura), rw (lectura/escritura)

Índice (Hex.)

Subín-dice



4201 Imagen de proceso de salida

REGISTRO



Índice (Hex.)

Subín-dice



4205 Información de maestro adicional REGISTRO

0 Número de entradas Unsigned8 ro

1 Tipo de acoplador (CPU) Unsigned8 rw

2 Índice de tabla de velocidad de transmisión CAN

Unsigned8 ro

3 Node-ID más alto utilizado Unsigned8 ro

4 Cantidad de RxPDO utilizados Unsigned16 ro

5 Cantidad de TxPDO utilizados Unsigned16 ro

6 Número de entrada PI de objetos asignados

Unsigned16 ro

7 Número de salida PI de objetos asignados

Unsigned16 ro

8 Bytes cubiertos por el DCF conciso Unsigned8 ro

9 Tamaño de byte del búfer DCF conciso Unsigned16 ro

10 Firma de configuración Unsigned16 rw

11 Control Unsigned16 rw

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Asignación adicional de esclavos

En la tabla siguiente se presenta la inserción de objeto 4250 (Asignación adicional de esclavos).

Bit 0 = 0: Arranque conforme a DS-302

Bit 1 = 1: El arranque no sobrescribe el parámetro de configuración

Índice (Hex.)

Subín-dice



4250 Asignación adicional de esclavos MATRIZ


1 Comportamiento de arranque para Node-ID 1

Unsigned8

...

127 Comportamiento de arranque para Node-ID 127

Unsigned8

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Diccionario de objetos del maestro CANopen

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B

Relación entre PDO y variables STB

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Configuración de isla STB

Presentación

Las islas STB pueden configurarse:

Mediante el software de configuración Advantys (STB NCO 2212) Mediante el software Unity Pro (STB NCO 2212 y NCO 1010)

Configuración mediante la isla de configuración Advantys

El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software de configuración Advantys es el siguiente. Sólo concierne al módulo STB NCO 2212:

Paso Acción

1 En el software de configuración Advantys (versión 2.2.0.2 o superior), crear una isla nueva.

2 Seleccionar el módulo de interfase de red STBNCO2212.

3 Seleccionar los módulos que se utilizarán en la aplicación.

311

Relación entre PDO y variables STBwww.infoPLC.net

4 En el menú, hacer clic en Isla y en Vista general de imágenes de E/S.

Esta ventana representa una vista general de imágenes de E/S mientras está fuera de línea. Los índices de variables son los mismos que para el software Unity Pro. Permite buscar el contenido del PDO de forma rápida y sencilla.

5 Cuando se haya completado la configuración, hacer clic en Archivo/Exportar para exportar la isla en formato DCF, que se importará a Unity Pro.

Paso Acción



Los dispositivos CANopen no se admiten durante la importación del archivo *.xsy.

Los objetos %MW que se asignan en la tabla de PDO no están en el mismo rango que los definidos en la configuración del módulo CANopen.


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Relación entre PDO y variables STBwww.infoPLC.net

Configuración mediante el software Unity Pro

El procedimiento para configurar una isla STB mediante el software Unity Pro es el siguiente:

Paso Acción

1 En el Explorador de proyectos, hacer doble clic en Configuración y, a continuación, en 3:CANopen.

2 En la ventana CANopen, hacer doble clic en la representación Advantys STB. Se abre la ventana de configuración de STB.

3 En el área Función, seleccionar Avanzado.

4 Hacer clic en la ficha PDO para ver la configuración de PDO, las variables y las direcciones topológicas correspondientes.

5 En la parte derecha de la ventana hay una lista de variables STB asignadas o sin asignar. Los índices son los mismos que en el software de configuración Advantys. Las variables pueden encontrarse de forma rápida y sencilla.Arrastrar y soltar las variables en el PDO correcto para configurar la isla STB.NOTA: Es posible importar el archivo DCF haciendo clic en el botón Importar DCF.

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C

Acciones y transiciones

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Acciones y transiciones

Objeto

Este capítulo contiene las acciones y transiciones utilizadas en el Grafcet (consulte Creación del programa en SFC para la gestión de la secuencia de desplazamiento, página 270).



Apartado Página

Transiciones 316

Acciones 317

315

Acciones y transicioneswww.infoPLC.net

Transiciones

Presentación

Las tareas siguientes, escritas en LD, se utilizan en distintas transiciones del grafcet.

Transición Back_to_Start_Point

La acción asociada a la transición Back_to_Start_Point se presenta del modo siguiente:

Transición Lexium_Disabled

La acción asociada a la transición Lexium_Disabled se presenta del modo siguiente:

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Acciones

Presentación

Las tareas siguientes, escritas en LD y ST, se utilizan en distintos pasos del grafcet.

NOTA: Para utilizar las acciones siguientes, en Herramientas/Ajustes del proyecto/Extensiones de lenguaje, seleccione las opciones Permitir matrices dinámicas y Variables de matriz representadas directamente.

Paso Inic.

La acción asociada al paso Inic. es la siguiente:

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Paso Move_to_Next_Position

Dos acciones están asociadas al paso Move_to_Next_Position.

La primera acción es la siguiente:

(* Definition of the target position*)

CASE Sequence_number OF

1: Lexium.Target_Position:=Position_B;

2: Lexium.Target_Position:=Position_A;

3: Lexium.Target_Position:=Position_C;

END_CASE;

IF (Sequence_number<4) AND NOT (Stop) THEN

(* Start the new positionning *)

New_SetPoint:=1;

Ready_for_Stop:=0;

END IF;

La segunda acción es la siguiente:

(*Incrementation before new move starts*)

INC(Sequence_Number);

NOTA: Para la acción de incremento, el descriptor debe estar colocado en P (flanco ascendente).

Paso Return_to_Start_Point

La acción asociada al paso Return_to_Start_Point es la siguiente:

(*Target Position Loading*)

Lexium.Target_Position:=0;

(*Start a new positioning*)

New_Setpoint:=1;

Disable_Lexium

La acción asociada al paso Disable_Lexium es la siguiente:

(*Lexium voltage disabling*)

Lexium.Controlword:=Lexium_disabling;

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Glosario

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Glosario

A

ADVANTYSHerramienta de configuración de Schneider CANopen para islas de PLC.

AsignaciónTransformación de datos consignados en un formato especial diferente.

B

BOOL Booleano.

C

CANController Area Network, Red de área de controlador: bus de campo desarrollado inicialmente para aplicaciones de automoción y que en la actualidad se emplea en una amplia variedad de sectores.

CiACAN in Automation: organización internacional de usuarios y fabricantes de dispositivos CAN.

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Glosariowww.infoPLC.net

COBCommunication Object, Objeto de comunicación: unidad de transporte en un bus CANopen. Un COB se identifica por medio de un identificador exclusivo, que está codificado en 11 bits, [0, 2.047]. Además, un COB contiene un máximo de ocho bytes de datos. La prioridad de transmisión de un COB viene determinada por su identificador. Cuanto más bajo sea el identificador, más alta es la prioridad del COB asociado.

CSDOCliente SDO

D

DINTDouble integer, Entero doble: Palabra de 32 bits.

DSDraft Standard, Proyecto de norma: documento de especificaciones creado por la organización CIA.

E

EBOOLBooleano con opciones de forzado y detección de flancos.

EDMMulti-language Electronic Data Sheet, Hoja de datos electrónica multilingüe: versión extendida del fichero EDS. Las extensiones incluyen un soporte multilingüe europeo, así como una descripción de las características físicas de un dispositivo.

EDSElectronic Data Sheet, Hoja de datos electrónica: descripción de un perfil de dispositivo CANopen normalizado por la especificación DSP306 CiA.

320 35013947 04/2009


EMCYEmergency, Emergencia: evento de desencadenamiento, generado por un error/fallo interno. Este objeto se transmite con cada nuevo error, ya que los códigos de error son mecanismos independientes.

ESTADOBit desde 1: la modalidad funciona correctamente.

Bit desde 0:

configuración no válida, o módulo configurado pero ausente, o módulo ya configurado, pero con la misma dirección que un módulo existente, o no hay comunicación.

ETSEmpty Terminal Support, Apoyo de terminal vacío: la información adicional se almacena en la aplicación de PLC para su carga.

I

ID de COBIdentificador de COB: identificador exclusivo de un COB en una red CANopen. El identificador determina la prioridad de un COB.

IMAGEN DEL PROCESOParte de la memoria del sistema en la que se almacenan los valores de E/S de los intercambios PDO del bus CANopen. La pila CANopen es la encargada de gestionar esta sección.

Las entradas se copian en la memoria de la aplicación de usuario al inicio de cada ciclo de tarea, mientras que las salidas se copian al final de dicho ciclo.

INTInteger, Número entero: palabra de 16 bits de valor entero.

IODDTInput/Output Derived Data Type, Tipo de datos derivados de entrada/salida.

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M

Módulo binarioTout Ou Rien, Todo o nada.

N

NIMNetwork Interface Module, Módulo de interfaz de red: comunicación entre el dispositivo y el bus de campo.

NMTNetwork Management, Gestión de red: es el responsable de la gestión de los procesos de ejecución, configuración y errores en una red CAN.

P

PDOProcess Data Object, Objeto de datos de proceso: el objeto para el intercambio de datos entre distintos elementos es CANopen.

R

REALNúmero real.

RPDOPDO recibido.

S

SDOService Data Object, Objeto de datos de servicio: comunicación entre pares con acceso al objeto de diccionario de un elemento de bus CANopen.

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SSDOServidor SDO.

STBSmall Terminal Block, Bloque de terminales pequeño.

SYNCObjeto de sincronización.

T

TPDOTransmisión de PDO.

U

UDINTUnsigned double integer, Entero doble sin signo: entero doble sin signo.

UINTUnsigned integer, Entero sin signo: Entero sin signo.

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Glosario

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Índice

35013947 04/2009

www.infoPLC.net

CBA
Índice
Aasignación de PDO, 167

BBMXP342010, 13BMXP342030, 13

Ccanal, estructura de datos para los protoco-los de comunicación

T_COM_STS_GEN, 200canal, estructura de datos para los protoco-los de comunicación

T_COM_CO_BMX, 210CANopen

conectores, 17COB-ID, 240configurar, 49

pasos de la configuración, 41configurar dispositivos

STB, 82Tesys U, 82

configurar servounidadesATV31, 82ATV61, 82ATV71, 82IcIA, 82Lexium 05, 82

35013947 04/2009

Ddepurar, 179diagnóstico, 18, 189direccionamiento

topológico, 164dispositivos, 21

Eerror, códigos, 240error, control

heartbeat, 66, 72vigilancia de nodo, 66, 72

evento, temporizador, 164

Iinhibición, tiempo, 164

MM340

Endurecido, 16reforzado, 16

NNMT (administración de redes), 66, 72

325

Indexwww.infoPLC.net

Oobjetos de emergencia (EMCY), 240objetos, diccionario, 295

Pparámetros, configuración, 200PDO, 164programar, 163

Rrápido, inicio, 245READ_VAR, 172rendimiento, 42

SSDO, 169

TT_COM_CO_BMX, 210T_COM_STS_GEN, 200transmisión, tipo, 164

WWRITE_VAR, 172

326
35013947 04/2009

canopen manual del usuario - automatización …³n relativa al producto comentarios del usuario...

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