biw welding fixtures
TRANSCRIPT
����������� ����������������
��
���
����������
�����������������������������������������
������������������������
��������������������������� �� ���������������������������������������������!�����"�#���������������������$�������������$������$������������������� !����%� ��� ��$� ������ ������� ��� ����� �&��� ������$������"� �������� �� �� �������� ��� ����� ����������� ���� ������� ��$�� ������������������&��$������ �$��������&��"���������������������������� �&����������%���$�����������$������������������'�������%�������$����������%�����%�$�������%���$"���������� ���������������� ���� (����� &�� ����&��� (����� ������ ��� ���� � �� $�������� &��������$����%� ���������� &�� !������ �����"� )�&���� ���� $��������%� ����&��%����� ������� ������ ��� &���� �����&��"� )�&���� ���� ���� ����� �*������ !�������!����������%�&��������!���������%�������������������������������%���$������������������*������"�������������������� ������� �� �&���� ��� ������ ���$������ ��� !������ �����������%� !$� ������ ��� ��������� ����� ��� �����&��� ���� �� ���� ���� !������������$�����������������������������������������������������%�$�����+���$�����!������ ����������������$���&������!���������$���%������������!�������!�������$$���������������������������"����������������� �������$������ �����&��$���������!�����������������������"������������������!���$�������������������������$��������!�������&������������������������������������������&������%���$����!����������%���&��$��������$"�������������������$������������������$�����!������������"�
�
�
�
�
����������� ����������������
,�
������� ������� �����������������-������������������������$��� !��'��������� $�����������������$���������$�����������$$�������"����$����$������������&��!�������$�����%�������������%��������!��'���$�������&����������"���������%���(�������������������������&����������%��������%������ ����������������������������$���������������$���!���������$��������"����������������-����������������������$�����������������������������������������$��������������������$�����&��"�����������$���������!�������������������������!��'���$�"�����������������(���������$����� $�������������������%���������$����������������&����$���"�������������$����������������������������������$�����������������!��'���$��&�����������������$�������������������������������������"�-���������������������!����������������&������������������������������$�����������"����������%�������(���������������������������������������&��"�����!� ������������&� ��.",/ �$����������������&��������%���������������$��������������������(����������&�����$�����"���������������������������������$���������������$����%�����%�����������������!��'���$���������������*�������$��������������$���&�����������"�����&��$'������������������$'���������������������!�������������������$�����$������������!��'���$�"�����������������&����$�����������������������&��������$��������!$����!��'�������"������������������������������$���%���������������������������������!��'����� �������������������� ���������������������$�������"�������������� ����������������� ������ ������������������������� �%�$����$������� $��"����������������������������������!��'�����������������������������$����*������"�
�
�
�
������� � ��������
��������������������$�&����� ���������������������������������&���!�����������&���"�-������������������������&��$�������������!���������������$������������������������$��$�����"��������$������$�����������$��������"���$������������$���������������$��%��������������������������������� ���������(��!�����&������������������"�������� ��������������������������� ����������"����&��$������������������� ����������������������� ���������$������������$�������������������$�����������"��������$������������������'����������������� ������$�������������"�����������&������'������������"�
����������� ����������������
0�
���������� !�����"����������� ����������������������"���������������������������������$���������������������������$����"������ ��������������� ��������������������1.��������%���������������!�������������������������"���������$�������� ������������������������"��#�$� %�&�"�����������������������$���������������%�!�����������������2�(�!��������������������������������$�������������� $� (�!�"�3$��4(�!���������������������� ����������������������'�"����������������������&������5��������� $���� ���&��"���'������"������������������������������������$�������������������� ����$������������ ��������$��"��( ���������)��"������������������������������������2��� �����������$���������!���������$����$�$��������&��$��������"����)"������"�������������������������������������$����$�����������������$���$��������������������!"�
�
�
�
�*��� ������� � ��������
���������������������������������$��������&���������������$������!$�������������"���������$��������&����������&������&�$�����$����"�������������������������������������&��������������������$�������$������������������"����������'��������������������� �!����������$������!������������"��������������������!��������������������������$������������������������������6������������������&���������������������������������������������������������������������������������������������7����������������$��������������������������������������������������8���������������������������������������������!�������������������������������������������������������������������������9������������������������������������������������������������9��������������������������������������������������������:������������������������������������������������������:��������������������������������������������������������������$�����������������������������������������������
����������� ����������������
;�
�
�
�
�
�����)'+����, ����� �������������������������� �&����������%����$���&������������$������������������'�������%�������$����������%�����%�$�������%���$"�����������������������������&���<(�������������������� ���$��������&��������$����"����������������������������������������������%����&������$� �����������%�&�����%�������������������!���%�!$�� ��&����&��������������"����$���������&������!�'��!�����=&������!��>"����������������� ����������������(�����&������&���(���������������������&��!�����������"������������(��������$������!$��!������������(�������������&���������$�������������������$���������$��5�������"���������������������������%�$�����+���$�����!������ ����������������$���&������!���������$���������������!�������!�������$$���������������������������"����������������$$��������������������&�����!�������$���������������$��������"�3������!����������&������$$���!�����$���������������������������?�����$��������*���������������"�������������������������'������ �����!�������������� ��������������� ����$����$������������������"��
�)���'�����)������, ��'���� ����������������)$�'���-�o �������$��$����������@���������� �$����A�o )�$���5�����������5��������������&��� �o B������������$&����o ���$����B������������o C�����������������$����������o ��������������&��<�����������������o 8�������������$��������o B�������+�����������������������o ��$�����������������o 7��������!�����D%�E%�+�F�$� ��������������$�����������<�B�������������
o G��������������+�C��������o C������������$�����������$��� $���o ����5��������������o ����������������o ���������������$���������!���@8������A�
�
�
�
����������� ����������������
/�
��
� ��������)�$�!�����'+-��������������������� �����" ����������� � � �," ��*���$���������������0" B������������ �;" ��$����������������������������/" B�$�������H" ������������
��������������'���!����������������&��!�����%�!������������������&��$������%�����������������$����%�!��������$�$������%�!����������*���$�������������������������� ��������������&� ������"��� �
�
����������������� ������.�������������������������������������������� ������/0�
�
�
��$)���1����'�����+1���������������)2��3 -�8������������������ �!��������������$��������!���� $����$�������"������������������������$����������&��������������!�����������!���&��������B�8��������"�B�������������$����6�!�������������%����� �� ��������������$�%���� �� �������������$�%���������������������������$�"�����������$������������$���&�6�
o ������ �����$����$������&������������������������� �!��������$���������$��������� ��������%�!������$$���������!����I��
o B���!����&������$���$��� ����$� ����&�������!������(����I��o ������!����������������*�������&���������������$�I��
�
����������� ����������������
H�
���)$�����)���'�����)��-�8�����G����������������������$���������������������������*��������%�&����������������'������$�����������$���������$���������$$����"�������������������������$���������$�����������$��*�����"�������$���������������������$���������������&������$���"����*���������������$����������������������������J���������&���"����8�����G����������������&��������������������K������$�$'�������������������"�
��)���'�����)'�$�2����+-���� � ���� �������� ������ �� �������� �� �� $������ &�� ������$���������$�����"� 7�����$������ $������ ��!���� ������$����� !��� �����������������'���"�8�������G�������������&��!�����!������������������� �������� ���� ��$����� +� ���$�����"� :�� ������ ����� $�������������$������ ��������� ������ ������ ��� &�$���� ������� !�� ���$��������������������������!�������������$��"���
�������)"�����'��'��)3 !)�����-������������������$����$��������6�#� ���&��������$�������������$���&��"�C���������������$�����$���$������������$����$�������%����������%�����$������!���$�����!�����������$�����������������+�����������������������!����������+���������5����������"�3���������������$������������������������G���%�9��B�G)%���#LE�%������C#LG)"���������� �������� $���������� ��$� ��� �����%� � &��$'���%� ���%� !����� �������������������+�$����*�����������$�����$����������������"���� �������� ����� �����5�� ��� ��� ����"� �� ��������� ������� �&������������������������������������$����������+�������������������!��"�C���� �� ��������� �&����� �� �������� ��� ������� ������$����� ����$��������������!������������������"�����������������������$�������������������&����������� �������2�����$���&��������������� ���$��������������������������!���"����������������%�����$����������������&������������ ������ ���$�"� G�$� $��������� $��� &�� $������ ��� ���� � ��� �&����� +����$�������������!����������*����"�� � �
����'��'�����3 2�+�4 ���������( ���)'�-����������&���%��������&��������$���"��$$���������������$�����&��������������"�98�+���$��$�����������������������$����%�����������+�$�������$����������������������������&��"�8������������������������������������������&��"����������&����������������������� ����������$�����"�
����������� ����������������
M�
�
�����3 ����*)�'��)�'���)��-�����$������!���&����&(�$�����������%�$���������%�������%�����&�����"�����������������&��$��$���������������� $��$�������"���$���������$��$��������������&�����������������������$����������������������������������$�����"�B������������������������!�����$����(������!������� �� �������������!�������&��"���
���3 !����5���!!)�������������3 ���-�B�������������������������������������$���&��������!�������������"����$���������������������������������������������������� ���&���������������������������$��������������?�����������5�"�B�������������&�������%�*�$'��������������"�����������&��������������$�����&� ������������������������������2�����!������������������������$����$$��"��������������������������������������$��������$�������!�����$����!$�$�������������������&������������������"�G�$������� 6�������$%��������$�+�������%������ �������!����*���*�����������������'����� ������������(�&"��
���3 3 �����������3 ���-����������������������� ���� ����$��$������!�����������������"��������� ����!���$�������+����������"��������������������������&����� ���$�����%��!� ���$������������� ���$���������������������$�������+��������������$���"���������������������������������������&������$������������� ���������$$��������������$�����"������B77 �$�$'���!���&�������"��
*)$�������������3 ���-����!���������$����������������������&��$�����������$����%���������$$������!�������������!���&���$� ��"����$���&�������&���������$��������"������$�������������&������������������������"���������������������!�����$���������$������������� ��������&��!������� �� ���������$���+������� ������������������$����������������"���
�����)"�*)�'����5����)�'���-���������������������$��������������������������������$�$'��������������������&���������������+�������������� ����������"�����������������'������������������������������������������!����������������"�������������������������&��� ���������$������%��!���������������$���&������"��
�
�
�
����������� ����������������
N�
�( �����������, )��'��6��6�5�7��) )�'�������)"����3 !����4�*)$�������)����-�7��������!�����D%�E�+�F�$� ���������������������� ���������������$���"����$� ��������������$���������$�����������������������&������$����@�"�"�DO�.."�,;%�EO,;/"�,M%�FO;/.";/NA"�����������&����!�������&����@�"�"�DO�.."...%�EO,;/"...%�FO;/."/..A"���$�������$������������������������������$��������&�����������$���������������"����!����������� �����&���%��������������+�������$�����"��
�!��3 �1���)��)"�������-�G��&�����������������������������������������������$����������������"�8�������������������'���������������������$���������������&��&��'��������� �"����� �������&����������������������5����������"����!����������������������$�����������������"����� �������&��%���������&�����&����������&�������������������$����"��������!���������������������%����������������������������������$��!����"��
����)"�8+'�����$�)������3 ���$���9�$��-�����������������$�����������$��� $����������������"������$����%���$�������$����*����%����$��������������������%�$��������%�$�$������%�$���%����������$�������%���$"��
�����������+���-�8�������� ����� ����� ����� ���� �������� ��������� �� (����� ���� � !�������'���"�������������������$��������������������������&���������"����������������������$������������������������ ����������������������"���$�������������������������������&���&�������&������$�$�������������������������'����������&�����������$�����"����������������$��$��������������������&����������������!���&����$���"��������$������$��������$���������������%�����!���� � �������������!��������$�������$����&��������� ����������"��8�������������� ����� ���� ��� ������ ������ ��� !����� ���� ����� ����� �������J�������������%�&�$�����!��� ���'���� ���$����!��� ���� � ������������$���������������������"�� � ���������������L����������$����+��������������������������������������&��"�����'���������&���'��!���+���������&������$������!��$�������������"���������&�������������!���� � ������������������������������"�7���������%���$$���$�%�!���%�����������$�����$������&��$���������&���$���$�������������&����������&������������������"�����
����������� ����������������
1�
����!������( ���"�$����������&����:���������;-���$��������������������$��������%�������������������!�������������$���������!����������������"�����$���������$������������ �!��������9������������&�������������������������������� ���������������+���������������+��������$������ "���������������:���� ����� ��������� ���$�$�� $��� &�� ����� �� �������$��� ������������ �'�� ��!�� ��� ��!��� ���%� ��$���� ��$� �� ��!��� ���%���$������$� �� ��$������$�"�����������������������5������&��������$�$��������$�����������������������������������7 �@�������7������A�+���������������������������$���������������������*������"�����������������$�����!����� ��&�������������$�$'��%�����������������$�������&����������$�����������"�8��������&�����������%��������������������'����������������$����������������'��!����$����!��������&�������!�����'������������"���������$�����$�$'���!������������&�����%������������$��������������������������&��������������������������������&���������$���"����������������$������!����������%����������������&�����%�!��'����������%�$������ ��������&�����!��������� ������������"���
��������������������� �
�
� ��������� 6���D�C)G����G7��E����:����8G8���#G�6� ��
����������� ����������������
�.�
������������������������������ 6��E��B����G�8�#9���D�C)G6� �
������
����
���� ������
����������
����������
������������
������������
�������������
����������� ����������������
���
, �*�������������
���������������� �� ��� � ���� �$����$��� ���� ���$���� !��� ��� (��� ������������������"������������������(�������������$�����$�����������������(����������������������������������������"��
�
������������������!�����������$��������&��������������������������!������������������ !�� ��� !����� ��� ����$����� ��� ��������� ������ !�� ���!����� ��� ���� ��� ������ �����"� ����� ���� ��������� '���� ��� !���������$������!�����������������������$���������%����������$����$�!������!$� ����� ��� ���$��$� ��$� ��� �� ���� ����$�"� ������� $�������� �����!���������$�����������!������@�������$��!�����A"���
������������� �� $��������� ��� &�� ��� � ���� $������� ��� ���� ������$��������$�������"� ������������ ��������� �!���������� ������������������������� ���������� �����$���� ���$���%� �� �� ��$������� ��� ����������� ����$����$����$������ �� ��"�
���������������, �*���
)������$�������!������������ ����$��� ������� �����������$��!�����%�!$�������$�������������$������ ����������!�����"�������������$��!���������$���%�����������$���������!�������������������������$��$����������$�"���$�������������������$��������!��%�������������$������&������$������%����������������%������������"������'���������$�����������������$���"������������$������������������&�������������$$��������"�����������������$���������� ������������!����� ������������$��6�
• )������$�����������$�������
• G��$���������!��'���$��$����$���������$��
����������� ����������������
�,�
• )������$�����������������&��!������
• ���'���$�����!��'���$��$����$���������$���������������������:�����������������������������$��!���������$����$���&��$��$��������$$�����������������!����*�����6�� ���������������������������������������� 8�<�/���������8�������������������������������(�����%�������$�������������������������%���������������$���������������������������������������$����������!��������������$����"���
��8����������
������$��������������$�������!��������������������������%��" ���������������������������(��������!����$�����������������&���!��
�������������$�����$������$������"�," ������������������&����������%����$����������������������$������������������������������"�0" ���$��������������������!������������$�����������&��������"�;" ��������������������������������!��������������������"��������������������!����������������$�����H�����.��� ���������������H.����M.P��������$'�����������(����� �����"�B��������������������!�����������������������!�����������������������&����!�����������������������$'����"�B������������������ �0%...����;.%...��"��������%���$�����������������������������������!�������!�������������$������"�
� � � � � �
� �
�
���������������������������$��������$�������!������� !�����"���������$������&��!�����������&��'����$����������� �����������5�������������������(���"������������������$�������������� �������%�����%���������&������!�����"�������������$����������&���&�������$$����&��������������(���"����������$����������&�$��������������� �����������������$�����������&�����������������������"������������$��$�������������������������$�����������������&���&��� ��"�
�
����������� ����������������
�0�
�
�����, �*�������
����� !������ ����� ���� ��������� �������� ��� ��� ��� �����&��"� 7����&��$�������������������� ���&��%�����!��� ����$��� ����������&����������$���$���� ����%�����������'��!�������=B> ��������%�!���� ������������$���������$����$�������$���� ��� ���� � ������$�����%��������=D> �����@�����'��!�����Q�$�����Q����Q��$QA�!����������������$�������������������� ����� � ������$�����%�������$��&����������������&��������������� ������ "�B�����������������������$��������������� ���� $��� ����� ����"� ����� ���� ����� �������� � ���&��� �� ��$�&��$������!��������������������������������������������������%����� ����� ��� ����� ���� !$� ��� ���� �� �������� !�� �������$�� ���!�������������������$������"��
��������$� ����� ���� �������� ���������� &�$����� ���� ���� ������%� ���������������������� ����$���������$�"�:������$������!�����������������������������!�������$���������� ���!���������$������ ���$���������*�����
�
��
�
�
� �
�
����������� ����������������
�;�
���������������������������������$�����������������!�������*������"��������!$%��������������� ��������������%���������$��������"�������$���������������$�������$������$����$�����������������!�������!���������&��$������"�������������������$��������*������$$������������������������ ����������$�����������&�$������ ��������%�E�����������$����������������������������!�����"�������$������������$����$����������!�����������"��������������������������������������������$��$���$�������������������������$����������!��' ��$�"������������������� �������$�����������$��������&��������������� �������%�!$��$����������������������$������%�������������%���������$��������&��$������!�����"�����������$��������������*����������������!�����������$���������"����$��������������������������� �����$���������!���������������%��$���������� � �����������������%������$�����������$������%������������������$"����� ����$��� �����������$���������������$�����$�����"����$������������$���&�����������������������*���$��%�!$���$����$$��������������"�
�
�
����������� ����������������
�/�
Figure 2 – A Chrysler assembly line integrated with spherical robots for spot welding.
������������=����&��������� ���������&��%����� ���$����������������������������� � ���������%������%������%�������$��5����� $��������� ���&��������������� ����������������������$������� ������������'�">�)�&����������������� ��������������������������$����������������� �!�����������������������$�����������!���������������������5�������!��������� ��"�����������$����������&����������������!�����������$��&������������������$�$�� �������������� �����(����"�)�&��������&�������������������������$���������������&�������������"��������!���������������'9��������������&����� ��� �����������������������$�����"�
• ����������������������&����!��������������� ���������&����
• ������������������&���
• ����� ��������$��*������
• G����� ���*�������$���&������5�������������!��'�����"�
• )���$������������&�������$$������
• B���&��������������$�����������������5����������������
• ������������'���!��'�����������������'����
����
Figure 1 – Rectangular robot fitted with spot welding equipment
����������� ����������������
�H�
���������������������&��$������������$�����������&�����!���������'���'9�����������!���"�
• )����$����������������&��%�����������������������������
• C����������������!������������$������������&����������������������)��������$����"�
• :��������� �������������������!���$�����������������!������ ������"�
• :�����$���������$�����!����������$�����������������������&���������$���������!��'�$���"����������$����!������������$����0�����.�����������$����������&��"�
���������������������������������������$���&��$����������&��$������������������"�7������&����!���� ��������������������$������������&������������������������ "����!������� ��������&��%����������(����%�� ���������$�����&�������%��������������$������������� ��������&��%�&�$��������������������������������������(����"����������������������$�����������&����������������������������������(���"���
���� ����$��� �����&����������������������!������������ ���� �� ������ ��&���"� ��� $������ ��������� ����$��� ���� ��$�����������&��������&������"�����������!�����$�����������&��� ������!�������!������ �*������"� ��� �� ��� ������ ����� ��� ��� ��&��� ������ ���� �����!������&�$�������$��������!���������������"�����$�����&����!���������� ���������� �������$��������&�������������!����������,"�#�!��� ������ ��������&������$���� �����&�����!���������0�������� �� ���������!���������������� �� ���������"����������$����&�$������������� �� ����������$�������� ���&��'���� ������������������!����������$�����"�