avtomatizacija - prijemala

7/25/2019 avtomatizacija - prijemala

1/26

PRIJEMALA - loveka roka

Prime in dvigne maso do 30 kg, prime drobno zrno peska, udari , dapade v nezavest, obiku!e "ao, da pi!e

igra kavir ai vioino, obiku!e kipe, skri!e predmete

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1


2/26

PRIJEMALA

Prijemalo kot vmesni len med robotom/manipulatorjem in

sestavnim delom/prijemancem.

Naloge prijemal:

hitro in zanesljivo prijemanje in izpuanje enega ali veprijemancev,

varovanje prijemancev med prenaanjem,

dranje sestavnih delov ali obdelovancev med montanim in/aliobdelovalnim procesom, izvajanje dodatnih gibov pri montai, prijemanje s krmiljeno silo, prilagajanje obliki in meram prijemancev, povezovanje z manipulatorjem oziroma robotom (prikljuitev in

krmilje).

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala


3/26

PRIJEMALA -potrebna prijemna sila

!a prijemanec delujejo med prenaanjem naslednje sile"

#ila pospeevanja "F $ m % a

#ila tee"F&$ m % g'entriugalna sila"Fcentr$ m% % r'oriolisova sila" Fcor$ % m% v %

Dejanska sila na prijemancu: F$ k1 % k% F

*arnostni koeicient k1"k1$ 1, ..... ink1$ ,+ .... ,+, e teie prijemanca ni med eljustmi.

*pliv oblike prijemnih eljusti in razmerja prijemanec - gibanje - koeicient k(tabela)

PRIJEMALA -prijemne sile



4/26

FR -sila, ki je rezultanta posameznih sil, ki delujejo na prijemanec medprenaanjem.

ri dviganju" ri spuanju"

+=g

agmFD 1

=g

agmFD 1

ri vodoravnem gibanju" ri gibanju po kronici"

vR FGF += rmFC =



5/26

PRIJEMALA - zgradba

ogon renos gibanja rijemni del #enzorji 0rmilje

prin#ipi pri!eman!e in dr$an!a sestavni% deov& s trenjem z obliko in/ali s trenjem s silo podtlaka magnetno silo adhezijskimi silami



6/26

PRIJEMALA - Izvor si, pogonske enote in zna"inostiElektrika

2lektrina prijemalakorani motorji, 3'in 4' motorji

prilagoditev sili, dimenzijamprijemancev in spreminjanje obmojavpenjanja, manje prijemne sile,

prenos preko vrvicPnevmatika

nevmatinaprijemala

pnevmatini motorjiin valji

elastine cevi,membrane

manje sile prijemanja, namenskaprijemal, potreben prenos sile zmehanizmi na prijemne prste,

prilagodljiva prijemala, manjnatanna lega

Hidravlika

5idravlina prijemalahidravlini motorjiin valji

mehanizem za prenos sil na prijemnomesto, velike sile

Vakuum

*akuumska prijemala

vakuumskaprijemala

sila odvisna od podtlaka in povrineprijemancev, manje sileravne ploskve

Magnetne sile

6agnetna prijemala

permanentni in

elektro magneti

eromagnetni materiali, odvisnost sile

od velikosti ree



7/26

PRIJEMALA -vrste prijemal in prijemalnih sistemov rijemala z mehanizmi *akuumska prijemala rijemalni prsti. rijemala z dodatnimi gibi rilagodljiva prijemala"

rilagoditev obliki rilagoditev dimenzijam rilagoditev sili

rilagodljiv prijemalni sistem 3vojna prijemala evolverska prijemala 8zmenljiva prijemala

8ntegrirana prijemala - orodja



8/26

PRIJEMALA - prijemala z mehanizmi

ogonske enote" elektrini motorji, pnevmatini valji, hidravlini valji.!tevilo prstov" dva, tri ali ve.Gi"ljivost prstov" mirujoi, gibljivi.

#"lika gi"anja prstov" premortno, krono - po lokurenosni me$ani%mi" klin, vzvodi, drogovi, kolesa, kolesa - drogovi, vreteno-matica, pol - polevo kolo,krivulja -drog, klin - vzvod, kolo - vlena vrvica.

klin - vzvod F

F

"

c

1

= tan

zobata letev - zobnik-

vzporedno vzvodovje

F

F

l

R

1

= cos

klin - dronikklinast prenos

F

F

1,= tan

kolensko vzvodovjeF

F

l

R

1

= cos

vreteno - matica -

vzvod

M

F

a "

c=

vzporedno gibanje

eljusti

F p &=

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala :


9/26

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala ;


10/26

azlina prijemalaPRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa

risesna prijemala s kroglico - sila se zagotovi z iztiskanjem zraka rijemala s krmiljenim podtlakom - vakuumsko rpalko ali *enturijevo cevjo

rijemna sila

F$&% (po-p) . k (k $ +,


11/26

PRIJEMALA

- 'akuumska pri!emaa

a) vakuumsko prisesno

1

U

31

12

3

2

b) vakuumsko prijemalo s

*43-1/



12/26

prijemalokrmiljenim podtlakom

*40-1/

/

D&

=

p '1 < 1, barD$ 7 < 7+ mmF $ < 1+ !

PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa



13/26



14/26

=eoretina sesalna sila za razline velikosti vakuumskihprijemal.PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa

oraba zraka in podtlak pri razlinih napajalnih tlakih.



15/26

PRIJEMALA - 'akuumska pri!emaa

1 > sesalna oba > prijemanec > priseski, > tlani ventil

7 > potni ventil



16/26

0ontrola podtlaka s tlanim ventilom.PRIJEMALA - pri!emani prstirilagodljivi, mono uenje, lahko samostojni ali kot prsti prijemal zmehanizmi, manj natanno pozicioniranje

6embranskanotranja, zunanja

2lastina cevenojna, dvojna

omini elementi ?lenki



17/26

d$ + do 7+ mm@$ :+ do ++ !p $ do bar

3 $ d+ + mm@ do :+ ! do 7 bar



18/26

PRIJEMALA - z dodatnimi gibi

*stavljanje oienih elementov v tiskanec.

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1:


19/26

rijemalo za miniaturneelemente.PRIJEMALA - z dodatnimi gibi

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala 1;


20/26

Noe, Herakovi: Montaa - prijemala +


21/26

rijemanje in vstavljanje ploatih elementov v tiskanec.PRIJEMALA-prilagodljiva prijemala

rilagoditev obliki rilagoditevdimenzijam

rilagoditevprijemnim silam

rilagodljivi prsti

*akuumska prijemala

Aamenljiv prijemalni sistem

restavljivi prsti

*eprijemni prsti

Aamenljiv prijemalni sistem

8ntegracija merilnika sil

8ntegracija proporcionalnegareducirnega ventila



22/26

PRIJEMALA - 3vojna prijemala



23/26

PRIJEMALA - revolverska



24/26

#toasto in bobnasto

3vojno bobnasto prijemaloPRIJEMALA - vzporedna



25/26

PRIJEMALA- Aamenljiva prijemala



26/26


avtomatizacija - prijemala

Documents