autonomous underwater vehicles auv

15

Upload: 42004thaibinh

Post on 27-Oct-2014

89 views

Category:

Documents


4 download

TRANSCRIPT

Page 1: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ������p

p

�����p�����p

��

��� � � ��p����������p��������p

p

���

���������

����� ����������

��������������������������� ��

��������������!��

p p

Page 2: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ������p

���� ����� ��p

p ����"#Ê�Ê$Ê"%���&'()�#'(��'*�+,'�������%���(Ê-Ê#�+�&'.�+'�#*�#��%�&(�.'��#*(Ê"/*�

#*'� )�#'(� -�� �� 0(Ê0",%�Ê�� %�%#'$1� +Ê�#(Ê,,'&� ��&� 0�,Ê#'&� -�� ��� Ê�-Ê�(&� +Ê$0"#'(1� ��&�

$��'".'(�-,'� ��� #*(''� &�$'�%�Ê�%�� �*�%� ,'.',� Ê2� +Ê�#(Ê,1� "�&'(� $Ê%#� '�.�(Ê�$'�#�,�

+Ê�&�#�Ê�%1� 0'($�#%� #*'� .'*�+,'� #Ê� 2Ê,,Ê)� 0('+�%'� 0('0(Ê/(�$$'&� #(��'+#Ê(�'%�)*'('.'(� ��&�

)*'�'.'(�('3"�('&��'�%Ê(%�Ê��-Ê�(&�#*'�����%�$0,'�#*'�Ê+'����%�#*'�����$Ê.'%�#*(Ê"/*�

�#1� 0(Ê.�&��/� #*'� �-�,�#�� #Ê� $�4'� -Ê#*� %0�#��,� ��&� #�$'� %'(�'%� $'�%"('$'�#%�� '�%Ê(� &�#��

+Ê,,'+#'&�-����������%��"#Ê$�#�+�,,��/'Ê%0�#��,,����&�#'$0Ê(�,,��('2'('�+'&���&��Ê($�,,��Ê2�

%"0'(�Ê(�3"�,�#����",#�0,'�.'*�+,'�%"(.'�%���+('�%'�0(Ê&"+#�.�#�1�+�����%"('��&'3"�#'�#'$0Ê(�,�

��&�%0�#��,�%�$0,��/1���&�0(Ê.�&'���$'��%�Ê2���.'%#�/�#��/�#*'�+Ê*'('�+'�Ê2�#*'�Ê+'������#�$'�

��&�%0�+'��

�"#Ê�Ê$Ê"%�"�&'()�#'(�.'*�+,'� 2�,,� ��� #Ê�$Ê-�,'�(Ê-Ê#�+%� %'+#Ê(���&��('�Ê2�-(�,,���#�

�$0Ê(#��+'� #Ê� #*'� 0('%'�#� )Ê(,&� $�,�#�(�� ��&� +Ê$$'(+��,� ('3"�('$'�#%�� �*'� �''&� #Ê� 2��&�

+"##��/�'&/'����$�,�#�(��('%'�(+*���&"+'%�#*'���.'�#�Ê��Ê2����%���*�%�0�0'(�/�.'%���/,�$0%'�

Ê���"#Ê�Ê$Ê"%�"�&'()�#'(�.'*�+,'%���&��#%��00,�+�#�Ê�%��

��� �"#Ê�Ê$Ê"%� "�&'()�#'(� .'*�+,'� ����� �%� �� (Ê-Ê#� )*�+*� #(�.',%� "�&'()�#'(�

)�#*Ê"#�('3"�(��/���0"#�2(Ê$����Ê0'(�#Ê(�����%�+Ê�%#�#"#'�0�(#�Ê2���,�(/'(�/(Ê"0�Ê2�"�&'(%'��

%�%#'$%� 4�Ê)�� �%� "�$���'&� "�&'()�#'(� .'*�+,'%1� �� +,�%%�2�+�#�Ê�� #*�#� ��+,"&'%� �Ê�5

�"#Ê�Ê$Ê"%� ('$Ê#',�� Ê0'(�#'&� "�&'()�#'(� .'*�+,'%� ���%��6�+Ê�#(Ê,,'&���&� 0Ê)'('&� 2(Ê$�

#*'� %"(2�+'� -�� ��� Ê0'(�#Ê(70�,Ê#� .��� ��� "$-�,�+�,� Ê(� "%��/� ('$Ê#'� +Ê�#(Ê,�� ��� $�,�#�(��

�00,�+�#�Ê�%����%�$Ê('�Ê2#'��('2'(('&�#Ê�%�$0,���%�"�$���'&�"�&'(%'��.'*�+,'%����%���

p

Page 3: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ������p

���� ����

� �*'�2�(%#�����)�%�&'.',Ê0'&��#�#*'��00,�'&��*�%�+%���-Ê(�#Ê(���#�#*'����.'(%�#��Ê2�

8�%*��/#Ê���%�'�(,���%�9�:��-��#����"(0*�1��Ê-��(��+Ê�%���&�,�#'(�Ê�1��'((���)�(#���*'�

;0'+��,� �"(0Ê%'� ��&'()�#'(� �'%'�(+*� �'*�+,';1� Ê(�����1� )�%� "%'&� #Ê� %#"&�� &�22"%�Ê�1�

�+Ê"%#�+�#(��%$�%%�Ê�1���&�%"-$�(��'�)�4'%��

�')0Ê(#<%��"#Ê5�Ê-�,'�;��%*;��Ê(0'&Ê�9=�9��

�*'� #Ê(0'&Ê� *�&� �� #)Ê5+�,��&'(� ('+�0(Ê+�#��/� '�/��'1� Ê0'(�#'&� -�� +Ê$0('%%'&� ��(1�

)*�+*�&(Ê.'���952ÊÊ#�&��$'#'(1�2Ê"(5-,�&'&�0(Ê0',,'(����*�&(Ê%#�#�+�&'0#*�+Ê�#(Ê,�$'+*���%$�

)�%� �,%Ê� "%'&���*'� 2�(%#� #Ê(0'&Ê� #(��,� )�%� ��� 9=�9���*'� #Ê(0'&Ê� &�&� ("�1� -"#� &�22�+",#�� )�%�

'�+Ê"�#'('&����Ê-#�����/���)�#'(5#�/*#�*",,���&������(5#�/*#���(�2,�%4���>�$"#*�+Ê�#(Ê,�)�%���

0(Ê-,'$��,#*Ê"/*�#*'�&'0#*�$'+*���%$�)Ê(4'&�)',,��

�*'�Ê(�/���Ê2����?%�%*Ê",&�0(Ê-�-,��-'�,��4'&�#Ê�#*'�8*�#'*'�&��"#Ê$Ê-�,'�@��%*A�

�Ê(0'&Ê���Ê-'(#�8*�#'*'�&��%�+('&�#'&�)�#*�&'%�/���/1�-"�,&��/1���&�&'$Ê�%#(�#��/�#*'�2�(%#�

�Ê(0'&Ê�����"%#(������9=BB���Ê(0'&Ê'%��('���$'&��2#'(�#*'��Ê(0'&Ê�2�%*1�)*�+*��%����','+#(�+�

(���+�0�-,'�Ê2�&',�.'(��/���%#"����/�%*Ê+4�#Ê� �#%�0('���8*�#'*'�&?%�2�(%#� #Ê(0'&Ê��+*�'.'&���

%0''&� Ê2� Ê.'(� ���� $7%� ��&� (��� 2Ê(� ���� $�� �*'� .'*�+,'� )�%� &(�.'�� -�� +Ê$0('%%'&� ��(� ��&�

Page 4: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ������p

+�((�'&� ��� 'C0,Ê%�.'� +*�(/'�� �2� Ê�'� �/�Ê('%� #*'� 2�+#� #*�#� �#� +�((�'&� ��� 'C0,Ê%�.'� +*�(/'1� �#�

$�/*#�-'�+�%�&'('&�#*'�2�(%#������

�#*'(�'�(,�����%�)'('�&'.',Ê0'&��#�#*'���%%�+*"%'##%���%#�#"#'�Ê2��'+*�Ê,Ê/�����#*'�

9���%�� ��'� Ê2� #*'%'� �%� Ê�� &�%0,��� ��� #*'���(#���"#�+�,� �,,'(�� ���������#� #*'� %�$'�#�$'1�

���%�)'('��,%Ê�&'.',Ê0'&� ���#*'�Ê.�'#����Ê�D9E� �,#*Ê"/*�#*�%�)�%��Ê#�+Ê$$Ê�,��4�Ê)��

"�#�,�$"+*�,�#'(���

��������� �

�Ê-�,'� (Ê-Ê#%� *�.'� #*'� +�0�-�,�#�� #Ê�$Ê.'� �(Ê"�&� ��� #*'�(� '�.�(Ê�$'�#���&� �('� �Ê#�

2�C'&�#Ê�Ê�'�0*�%�+�,� ,Ê+�#�Ê��� ���+Ê�#(�%#1���&"%#(��,�(Ê-Ê#%�"%"�,,��+Ê�%�%#�Ê2����Ê��#'&��($�

$",#�� ,��4'&�$���0",�#Ê(����&�/(�00'(��%%'$-,�� Ê(�'�&�'22'+#Ê(�� #*�#� �%��##�+*'&�#Ê���2�C'&�

%"(2�+'��

�Ê-�,'�(Ê-Ê#%��('�#*'�2Ê+"%�Ê2���/('�#�&'�,�Ê2�+"(('�#�('%'�(+*���&��,$Ê%#�'.'(��$��Ê(�

"��.'(%�#��*�%�Ê�'�Ê(�$Ê('� ,�-%�#*�#� 2Ê+"%�Ê��$Ê-�,'�(Ê-Ê#�('%'�(+*���Ê-�,'�(Ê-Ê#%��('��,%Ê�

2Ê"�&� ��� ��&"%#(�1� $�,�#�(�� ��&� %'+"(�#�� '�.�(Ê�$'�#%�� �*'�� �,%Ê� �00'�(� �%� +Ê�%"$'(�

0(Ê&"+#%1�2Ê(�'�#'(#���$'�#�Ê(�#Ê�0'(2Ê($�+'(#����#�%4%�,�4'�.�+""$��

������������ ��p

�Ê-�,'�(Ê-Ê#%�$���-'�+,�%%�2�'&�-��#*'�'�.�(Ê�$'�#����)*�+*�#*'��#(�.',F��

½p ���&�Ê(�*Ê$'�(Ê-Ê#%��*"$��Ê�&1�Ê(�('%'$-,��/����$�,%�Ê(���%'+#%����

½p �'(��,�(Ê-Ê#%��('�"%"�,,��('2'(('&�#Ê��%�"�$���'&��'(��,�.'*�+,'%����%���

½p ��&'()�#'(�(Ê-Ê#%��('�"%"�,,��+�,,'&��"#Ê�Ê$Ê"%�"�&'()�#'(�.'*�+,'%����%���

½p �Ê,�(�(Ê-Ê#%1�&'%�/�'&�#Ê���.�/�#'��+�1�+('.�%%'�2�,,'&�'�.�(Ê�$'�#%��

p

Page 5: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ���� �p

�����������������

�,"'2��59G�����

�"�&('&%�Ê2�&�22'('�#����%�*�.'�-''��&'%�/�'&�Ê.'(�#*'�0�%#�:��Ê(�%Ê��'�(%1�-"#�Ê�,��

��2')�+Ê$0���'%�%',,�.'*�+,'%��������%�/��2�+��#��"$-'(%���*'('��('��-Ê"#�9��+Ê$0���'%�#*�#�

%',,����%�Ê��#*'���#'(��#�Ê��,�$�(4'#1���+,"&��/�HÊ�/%-'(/���(�#�$'1���&(Ê�&��Ê)�Ê)�'&�

-��HÊ�/%-'(/�1��,"'2����Ê-Ê#�+%1���#'(��#�Ê��,�"-$�(��'���/��''(��/��#&����&���2$��&��

�'*�+,'%� (��/'� ��� %�>'� 2(Ê$� $��� 0Ê(#�-,'� ,�/*#)'�/*#� ���%� #Ê� ,�(/'� &��$'#'(�

.'*�+,'%� Ê2� Ê.'(� 9�� $'#('%� ,'�/#*�� ��+'� 0Ê0",�(� �$Ê�/%#� #*'� $�,�#�(�� ��&� +Ê$$'(+��,�

%'+#Ê(%1� #*'� %$�,,'(� .'*�+,'%� �('� �Ê)� ,Ê%��/� 0Ê0",�(�#��� �#� *�%� -''�� )�&',�� �++'0#'&� -��

+Ê$$'(+��,�Ê(/���>�#�Ê�%�#*�#�#Ê��+*�'.'�#*'�(��/'%���&�'�&"(��+'%�('3"�('&�#Ê�Ê0#�$�>'�#*'�

Page 6: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ����!�p

'22�+�'�+�'%� Ê2� Ê0'(�#��/����%� �� ,�(/'(� .'*�+,'� �%� ('3"�('&�� �Ê)'.'(1� %$�,,'(1� ,�/*#)'�/*#�

��&�,'%%�'C0'�%�.'����%��('�%#�,,�+Ê$$Ê���%���-"&/'#�Ê0#�Ê��2Ê(�"��.'(%�#�'%��

Ê$'�$��"2�+#"('(%�*�.'�-'�'2�#'&�2(Ê$�&Ê$'%#�+�/Ê.'(�$'�#�%0Ê�%Ê(%*�0���+,"&��/�

�,"'2�����&�H�/%-'(/���*'�$�(4'#� �%�'22'+#�.',��%0,�#� ��#�#*(''��('�%F�%+�'�#�2�+���+,"&��/�

"��.'(%�#�'%� ��&� ('%'�(+*� �/'�+�'%�1� +Ê$$'(+��,� Ê22%*Ê('� Ê�,� ��&� /�%� '#+��� ��&� $�,�#�(��

�00,�+�#�Ê�� $��'� +Ê"�#'($'�%"('%1� -�##,'� %0�+'� 0('0�(�#�Ê���� �*'� $��Ê(�#�� Ê2� #*'%'� (Ê,'%�

"#�,�>'� �� %�$�,�(� &'%�/�� ��&� Ê0'(�#'� ��� �� +("�%'� $Ê&'�� �*'�� +Ê,,'+#� &�#�� )*�,'� 2Ê,,Ê)��/� ��

0('0,���'&�(Ê"#'��#�%0''&%�-'#)''��9���&� �4�Ê#%��

�Ê$$'(+��,,�� �.��,�-,'� ���� ��+,"&'� .�(�Ê"%� &'%�/�%� %"+*� �%� #*'� %$�,,� �����

9�������&'.',Ê0'&�-��8ÊÊ&%��Ê,'��+'��Ê/(�0*�+���%#�#"#�Ê�����#*'�����&��Ê)�$�(4'#'&�

-�� ��&(Ê�&1� ��+�I� #*'� ,�(/'(� �� ��� 9���� ��&� ����� ���%� &'.',Ê0'&� -�� HÊ�/%-'(/�

��(�#�$'���&��Ê()'/�����'2'�%'��'%'�(+*��%#�-,�%*$'�#I�#*'��,"'2����Ê-Ê#�+%�9G5��&5G95

��+*5&��$'#'(�������&�:���$$��.'*�+,'%���&�#*'���#'(��#���,�"-$�(��'���/��''(��/��#&��

�C0,Ê('(�� �Ê%#� ���%� 2Ê,,Ê)� #*'� #(�&�#�Ê��,� #Ê(0'&Ê� %*�0'� �%� #*�%� �%� %''�� �%� #*'� -'%#�

+Ê$0(Ê$�%'� -'#)''�� %�>'1� "%�-,'� .Ê,"$'1� *�&(Ê&���$�+� '22�+�'�+�� ��&� '�%'� Ê2� *��&,��/��

�*'('� �('� %Ê$'� .'*�+,'%� #*�#� $�4'� "%'� Ê2� �� $Ê&",�(� &'%�/�1� '��-,��/� +Ê$0Ê�'�#%� #Ê� -'�

+*��/'&�'�%�,��-��#*'�Ê0'(�#Ê(%��

�*'� $�(4'#� �%� '.Ê,.��/� ��&� &'%�/�%� �('� �Ê)� 2Ê,,Ê)��/� +Ê$$'(+��,� ('3"�('$'�#%�

(�#*'(� #*��� -'��/� 0"(',�� &'.',Ê0$'�#�,���*'� �'C#� %#�/'� �%� ,�4',�� #Ê� -'��� *�-(�&����7����

#*�#� �%� +�0�-,'� Ê2� %"(.'�%� ��&� ,�/*#� ��#'(.'�#�Ê�� #�%4%�� �*�%� ('3"�('%� $Ê('� +Ê�#(Ê,� ��&� #*'�

�-�,�#�� #Ê� *Ê.'(���/���1� #*'�$�(4'#�)�,,� -'� &(�.'��-�� 2����+��,� ('3"�('$'�#%���&� #*'���$� #Ê�

%�.'�$�'����&�'C0'�%�.'�%*�0�#�$'��

Page 7: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ����"�p

�Ê&��1�)*�,'�$Ê%#����%��('�+�0�-,'�Ê2�"�%"0'(.�%'&�$�%%�Ê�%�$Ê%#�Ê0'(�#Ê(%�('$����

)�#*��� (��/'� Ê2� �+Ê"%#�+� #','$'#(�� %�%#'$%� ��� Ê(&'(� #Ê� $���#���� �� +,Ê%'� )�#+*� Ê�� #*'�(�

��.'%#$'�#���*�%� �%��Ê#��,)��%�0Ê%%�-,'���Ê(�'C�$0,'1�����&��*�%�('+'�#,��#�4'��&',�.'(��Ê2�

#)Ê����%� ��� �C0,Ê('(%�� #Ê� %"(.'�� #*'� %'�� 2,ÊÊ(� "�&'(�'�#*� #*'��(+#�+� �+'� ��� %"00Ê(#� Ê2�

#*'�(�+,��$�"�&'(��(#�+,'��B�Ê2�#*'����#'&���#�Ê�%��Ê�.'�#�Ê��Ê2�#*'���)�Ê2�#*'�'����,%Ê1�

",#(�5,Ê)50Ê)'(1� ,Ê�/5(��/'� .�(���#%� %"+*� �%� "�&'()�#'(� /,�&'(%� �('� -'+Ê$��/� +�0�-,'� Ê2�

Ê0'(�#��/� "��##'�&'&� 2Ê(� )''4%� Ê(� $Ê�#*%� ��� ,�##Ê(�,� ��&� Ê0'�� Ê+'��� �('�%1� 0'(�Ê&�+�,,��

(',����/�&�#��-��%�#',,�#'�#Ê�%*Ê('1�-'2Ê('�('#"(���/�#Ê�-'�0�+4'&�"0��

�%�Ê2�G��=1����')�+,�%%�Ê2����%��('�-'��/�&'.',Ê0'&1�)*�+*�$�$�+�&'%�/�%�2Ê"�&����

��#"('���,#*Ê"/*�$Ê%#��('�+"(('�#,�����#*'�(�'C0'(�$'�#�,�%#�/'%1�#*'%'�-�Ê$�$'#�+�Ê(�-�Ê��+��

.'*�+,'%��('��-,'�#Ê��+*�'.'� *�/*'(�&'/(''%�Ê2�'22�+�'�+�� ���0(Ê0",%�Ê����&�$��'".'(�-�,�#��

-�� +Ê0���/� %"++'%%2",� &'%�/�%� ��� ��#"('�� �)Ê� %"+*� .'*�+,'%� �('� �'%#Ê<%� �3"�J',,�� ��&�

�.Ê,Ê/�+%<���Ê��4����#���

Page 8: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ����#�p

���� ���p

�����Ê&',�)�#*�%Ê��(�%+�����/�

Ê��(�Ê(�/���,,������+(Ê��$�2Ê(��"�&���.�/�#�Ê����&����/��/���%���#'+*��3"'�#*�#�

"%'%� %Ê"�&� 0(Ê0�/�#�Ê�� "%"�,,�� "�&'()�#'(1� �%� ��� "-$�(��'� ��.�/�#�Ê��� #Ê� ��.�/�#'1�

+Ê$$"��+�#'�)�#*�Ê(�&'#'+#�Ê#*'(�.'%%',%���)Ê�#�0'%�Ê2�#'+*�Ê,Ê/��%*�('�#*'���$'�;%Ê��(;F�

0�%%�.'�%Ê��(� �%�'%%'�#��,,��,�%#'���/�2Ê(�#*'�%Ê"�&�$�&'�-��.'%%',%I��+#�.'�%Ê��(� �%�'$�##��/�

0",%'%�Ê2�%Ê"�&%���&�,�%#'���/�2Ê(�'+*Ê'%��Ê��(�$���-'�"%'&��%���$'��%�Ê2��+Ê"%#�+�,Ê+�#�Ê��

��&�Ê2�$'�%"('$'�#�Ê2�#*'�'+*Ê�+*�(�+#'(�%#�+%�Ê2�;#�(/'#%;����#*'�)�#'(���+Ê"%#�+�,Ê+�#�Ê�����

��(� )�%� "%'&� -'2Ê('� #*'� ��#(Ê&"+#�Ê�� Ê2� (�&�(�� Ê��(� $��� �,%Ê� -'� "%'&� ��� ��(� 2Ê(� (Ê-Ê#�

��.�/�#����

���%�+�((��%'�%Ê(%�#Ê���.�/�#'��"#Ê�Ê$Ê"%,����&�$�0�2'�#"('%�Ê2�#*'�Ê+'������0�+�,�

%'�%Ê(%� ��+,"&'� +Ê$0�%%'%1� &'0#*� %'�%Ê(%1� %�&'%+��� ��&� Ê#*'(� %Ê��(%1� $�/�'#Ê$'#'(%1�

#*'($�%#Ê(%� ��&� +Ê�&"+#�.�#�� 0(Ê-'%�� �� &'$Ê�%#(�#�Ê�� �#� �Ê�#'('�� ���� ��� ��,�2Ê(���� ���

Page 9: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ����$�p

'0#'$-'(�G��B�%*Ê)'&�#*�#���G95��+*� :���$$��&��$'#'(�����+���#Ê)�������2''#��9�$��

,Ê�/�*�&(Ê0*Ê�'��((���)*�,'�$���#�����/����54�Ê#�:�B�4$7*��+("�%��/�%0''&��

�������� ��p

��/���%'����'���.�/�#���%�%#'$������

��%+(�0#�Ê�F� �0'(�#�Ê�� Ê2� �� �Ê�/� ��%',��'� ����� "�&'()�#'(� �+Ê"%#�+� 0Ê%�#�Ê���/�

%�%#'$�2Ê(������ ��#'((Ê/�#Ê(� ���$Ê"�#'&� Ê��#*'�����#(��%$�#%�����+Ê"%#�+�%�/��,� #*�#� �%�

('+'�.'&� -�� -�%',��'� #(��%0Ê�&'(%� �1� �1� �1� ���� �*'� ('0,�� Ê2� #*'� -�%',��'� #(��%0Ê�&'(%� �%�

('+'�.'&�-��������#*'(�#*'�#�$'5Ê252,�/*#�Ê(�#*'�+Ê(('%0Ê�&��/�&�%#��+'%��5�1��5�1��5����&�

�5�� �('� #(��%$�##'&� .��� #*'� ���� "$-�,�+�,� ��� #Ê� #*'� %"(2�+'1� )*'('� #*'� ���� 0Ê%�#�Ê�� �%�

+Ê$0"#'&���&�&�%0,��'&�Ê����#(�+4��/�%+(''���

���%�+�����.�/�#'�"%��/����"�&'()�#'(��+Ê"%#�+�0Ê%�#�Ê���/�%�%#'$��8*'��Ê0'(�#��/�

)�#*������'#�Ê2�%'��2,ÊÊ(�&'0,Ê�'&�-�%',��'�#(��%0Ê�&'(%�#*�%��%�4�Ê)���%�������.�/�#�Ê��

8*'�� �� %"(2�+'� ('2'('�+'� %"+*� �%� �� %"00Ê(#� %*�0� �%� �.��,�-,'1�",#(�5%*Ê(#� -�%',��'�

�����Ê(�%*Ê(#5-�%',��'�����0Ê%�#�Ê���/��%�"%'&�#Ê�+�,+",�#'�)*'('�#*'�%"-%'��.'*�+,'� �%�

Page 10: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� �����%�p

(',�#�.'� #Ê� #*'� 4�Ê)�� ��� 0Ê%�#�Ê�� Ê2� #*'� %"(2�+'� +(�2#� -�� $'��%� Ê2� �+Ê"%#�+� (��/'� ��&�

-'�(��/�$'�%"('$'�#%��8*'���#��%�Ê0'(�#��/�+Ê$0,'#',���"#Ê�Ê$Ê"%,�1�#*'�����)�,,�%"(2�+'�

��&� #�4'� �#%� Ê)�� �� 2�C�� �'#)''�� 0Ê%�#�Ê�� 2�C'%� ��&� 2Ê(� 0('+�%'� $��'".'(��/1� �����'(#��,�

��.�/�#�Ê�� %�%#'$�Ê��-Ê�(&�#*'�����$'�%"('%�#*'��++','(�#�Ê��Ê2� #*'� .'*�+,'���&��Ê00,'(�

.',Ê+�#��#'+*�Ê,Ê/���%�"%'&�#Ê�$'�%"('�(�#'�Ê2�#(�.',����0('%%"('�%'�%Ê(�$'�%"('%�#*'�.'(#�+�,�

0Ê%�#�Ê��� �*'%'� Ê-%'(.�#�Ê�%� �('� 2�,#'('&� #Ê� &'#'($��'� �� 2���,� ��.�/�#�Ê�� %Ê,"#�Ê��� ���

'$'(/��/��,#'(��#�.'��%�"%��/������'(#��,���.�/�#���%�%#'$����+��"�+#���)�#*�'�#*'(��� ��

('+'�.'(1�Ê(�����&&�#�Ê��,�$�/�'#�+�+Ê$0�%%�2Ê(��'�&��'+4Ê���/�)*'�'.'(�#*'� ��%�/��,��%�

,Ê%#��

O� O���� ��p

�����(Ê0',,'(�

���%�+���(',��Ê�����"$-'(�Ê2�0(Ê0",%�Ê��#'+*��3"'%1�-"#�0(Ê0',,'(�-�%'&�#*("%#'(%�Ê(�

HÊ(#K�Ê>>,'%��('� #*'�$Ê%#� +Ê$$Ê��-�� 2�(���*'%'� #*("%#'(%��('� "%"�,,�� 0Ê)'('&� -�� ','+#(�+�

$Ê#Ê(%���&�%Ê$'#�$'%�(',��Ê����,�0�%'�,����Ê(&'(�#Ê�0(Ê#'+#�#*'�$Ê#Ê(���#'(��,%�2(Ê$�+Ê((Ê%�Ê���

��'�+Ê�%�&'(�#�Ê��)*�+*��$0�+#%�#*�%�0(Ê+'%%�Ê2�)�#'(0(ÊÊ2��/��%�#*'�&'+�%�Ê��#Ê�"%'�-("%*'&�

Page 11: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� �������p

$Ê#Ê(%�Ê(�-("%*,'%%�$Ê#Ê(%���*�%�%�$'�+Ê�%�&'(�#�Ê���,%Ê��$0�+#%�(',��-�,�#�1�'22�+�'�+�1���&�

+Ê%#��

O ����p

�Ê%#����%����"%'�#Ê&����('�0Ê)'('&�-��('+*�(/'�-,'�-�##'(�'%�,�#*�"$��Ê�1� ,�#*�"$�

0Ê,�$'(1� ��+4',� $'#�,� *�&(�&'� '#+�1� ��&� �('� �$0,'$'�#'&� )�#*� %Ê$'� 2Ê($� Ê2� ��##'(��

����/'$'�#��%#'$��Ê$'�.'*�+,'%�"%'�0(�$�(��-�##'(�'%�)*�+*�0(Ê.�&'�0'(*�0%�#)�+'�#*'�

'�&"(��+'L�#���%"-%#��#��,�'C#(��+Ê%#�0'(�$�%%�Ê�����2')�Ê2�#*'�,�(/'(�.'*�+,'%��('�0Ê)'('&�

-�� �,"$��"$� -�%'&� %'$�52"',� +',,%1� -"#� #*'%'� ('3"�('� %"-%#��#��,� $���#'���+'1� ('3"�('�

'C0'�%�.'�('2�,,%���&�0(Ê&"+'�)�%#'�0(Ê&"+#�#*�#�$"%#�-'�*��&,'&�%�2',������'$'(/��/�#('�&�

�%�#Ê�+Ê$-��'�&�22'('�#�-�##'(����&�0Ê)'(�%�%#'$%�)�#*��,#(�5+�0�+�#Ê(%��

�OO������ ���p

��#�,� ('+'�#,�1� ���%� *�.'� -''�� "%'&� 2Ê(� �� ,�$�#'&� �"$-'(� Ê2� #�%4%� &�+#�#'&� -�� #*'�

#'+*�Ê,Ê/�� �.��,�-,'��8�#*� #*'� &'.',Ê0$'�#� Ê2� $Ê('� �&.��+'&� 0(Ê+'%%��/� +�0�-�,�#�'%� ��&�

*�/*���',&�0Ê)'(�%"00,�'%1����%��('��Ê)�-'��/�"%'&�2Ê(�$Ê('���&�$Ê('�#�%4%�)�#*�(Ê,'%���&�

$�%%�Ê�%�+Ê�%#��#,��'.Ê,.��/��

�� ���������p

������Ê$$'(+��,�����2Ê(�Ê�,�(�/%��

�*'� �.����%�#*'�/,Ê-�,�0(Ê.�&'(�Ê2�+Ê$$'(+��,����%�4�Ê)��2Ê(��#%�0'(2Ê($��+'���&�

�&Ê0#�-�,�#����'%#�2Ê(�%"(.'���/�)Ê(4��%�)',,��%�Ê�,�(�/�$���#'���+'��

Page 12: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� �������p

�*'�Ê�,���&�/�%���&"%#(��"%'%����%�#Ê�$�4'�&'#��,'&�$�0%�Ê2�#*'�%'�2,ÊÊ(�-'2Ê('�#*'��

%#�(#�-"�,&��/�%"-%'����2(�%#("+#"('I�0�0',��'%���&�%"-�%'��+Ê$0,'#�Ê�%�+���-'���%#�,,'&����#*'�

$Ê%#� +Ê%#� '22'+#�.'�$���'(�)�#*�$���$"$� &�%("0#�Ê�� #Ê� #*'� '�.�(Ê�$'�#���*'������,,Ê)%�

%"(.'��+Ê$0���'%�#Ê�+Ê�&"+#�0('+�%'�%"(.'�%�Ê(��('�%�)*'('�#(�&�#�Ê��,�-�#*�$'#(�+�%"(.'�%�

)Ê",&�-'�,'%%�'22'+#�.'�Ê(�#ÊÊ�+Ê%#,����,%Ê1�0Ê%#5,���0�0'�%"(.'�%��('��Ê)�0Ê%%�-,'��

p���������p

#�(2�%*�G���������.��

��#�0�+�,�$�,�#�(��$�%%�Ê��2Ê(���������%�#Ê�$�0�����('��#Ê�&'#'($��'��2�#*'('��('�����

$��'%1�Ê(�#Ê�$Ê��#Ê(���0(Ê#'+#'&��('��%"+*��%���*�(-Ê(��2Ê(��')�"��&'�#�2�'&�Ê-�'+#%�����%�

�('��,%Ê�'$0,Ê�'&������#�5%"-$�(��'�)�(2�('1�#Ê���&����#*'�&'#'+#�Ê��Ê2�$���'&�%"-$�(��'%��

���#*'�$�,�#�(��%�&'�Ê2�#*'�'3"�#�Ê�1����%�*�.'�-''��"�&'(�&'.',Ê0$'�#�2Ê(�&'+�&'%1�

��&� #*'�� �('� �Ê)� ('�+*��/� ��� Ê0'(�#�Ê��,� %#�#"%�� �*'�(� ���#��,� 2,''#� �00,�+�#�Ê�� )�,,� -'� 2Ê(�

$��'�*"�#��/1�)*�+*�)�%��,%Ê�#*'�+�%'�2Ê(�2,''#� ��#(Ê&"+#�Ê��Ê2����%���Ê)'.'(1����#*'�+�%'�

Ê2� ���%1� #*'�� )�,,� Ê0'(�#'� 2(Ê$� �� %"-$�(��'� ��&� �Ê#� �� %"(2�+'� %*�0�� �*'� ���� ��.�?%�

%"-$�(��'�,�"�+*'&������%�#*'���/��'($����'��'+����%%��+'��%#'$�����1�)*�+*��%�

%+*'&",'&�2Ê(����#��,�Ê0'(�#�Ê�����G�����

Page 13: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� �������p

p���������p

'��&"��'�G�����2(Ê$��,��&'(%����.'(%�#���&',��&'��"%#(�,����

� �*'('� �%��� #Ê��Ê2�&'.',Ê0$'�#� ���('%'�(+*�%'+#Ê(�Ê2����%�-"#� #*'� ,�#'%#�/Ê'%�#Ê�'��

�"��'�G�Ê2��,��&'(%����.'(%�#���"%#(�,�����G� �%�"%'&�2Ê(�"�&'()�#'(�%"(2�+'� %+�����/���&�

,�2'��%%'%%$'�#�Ê2�&''0�%'��Ê(/���%$%��

+�'�#�%#%� "%'� ���%� #Ê� %#"&�� ,�4'%1� #*'� Ê+'��1� ��&� #*'� Ê+'��� 2,ÊÊ(�� �� .�(�'#�� Ê2�

%'�%Ê(%� +��� -'� �22�C'&� #Ê� ���%� #Ê� $'�%"('� #*'� +Ê�+'�#(�#�Ê�� Ê2� .�(�Ê"%� ','$'�#%� Ê(�

+Ê$0Ê"�&%1�#*'��-%Ê(0#�Ê��Ê(�('2,'+#�Ê��Ê2�,�/*#1���&�#*'�0('%'�+'�Ê2�$�+(Ê%+Ê0�+�,�2'��

�� ����p

�����(Ê-Ê#�+�%#%�+Ê�%#("+#����%��%���*Ê--���'.'(�,�+Ê$0'#�#�Ê�%�'C�%#�)*�+*��,,Ê)�

#*'%'�*Ê$'$�&'����%�#Ê�+Ê$0'#'��/���%#�'�+*�Ê#*'(�)*�,'��++Ê$0,�%*��/�Ê-�'+#�.'%����4'�

#*'�(� +Ê$$'(+��,� -('#*('�1� #*'%'� ���%� +��� -'� 2�##'&� )�#*� +�$'(�%1� ,�/*#%1� Ê(� %Ê��(�� �%� ��

+Ê�%'3"'�+'�Ê2� ,�$�#'&�('%Ê"(+'%���&���'C0'(�'�+'1�*Ê--�'%#����%�+���(�(',��+Ê$0'#'�)�#*�

+Ê$$'(+��,�$Ê&',%� Ê�� Ê0'(�#�Ê��,� &'0#*1� &"(�-�,�#�1� Ê(� %Ê0*�%#�+�#�Ê�������,,�1� #*'%'� *Ê--��

���%��('�"%"�,,���Ê#�Ê+'��/Ê��/1�-'��/�Ê0'(�#'&�$Ê%#�Ê2�#*'�#�$'����0ÊÊ,%�Ê(�,�4'-'&%��

Page 14: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� �������p

������pO ������������p

@�*'�#(Ê"-,'�)�#*�Ê"(�#�$'%��%�#*�#�#*'�2"#"('��%��Ê#�)*�#��#�"%'&�#Ê�-'A�����",���,'(��

���%��('��Ê)��#����'�(,��%#�/'�Ê2��++'0#��+'���%�#*'��)Ê(4�#*'�(�)�����#Ê�#*'�0*�%'�

Ê2�Ê0'(�#�Ê��,��++'0#��+'� Ê����+Ê$$'(+��,� ,'.',1� #*'�(��"$-'(%�)�,,�/(Ê)���+�&'$��� �%��Ê#�

Ê�,�� "%��/� ���%� -"#� �,%Ê� %0�����/� Ê22� 2�($%� #Ê� %"00,�� +Ê$$'(+��,� .'(%�Ê�%�� ��&� #*'� ��

��.���%�/'�(��/�"0�#Ê�0"%*�#*'�#'+*�Ê,Ê/�1�'�%"(��/�#*�#�+Ê%#5'22'+#�.'�%�%#'$%��('��.��,�-,'�

2Ê(�"%'�-��#*'�2,''#����#*'�2"#"('��

���&��/� -'##'(� )��%� Ê2� Ê-%'(.��/� ��&� ('0Ê(#��/� Ê�� #*'� ��#'(�Ê(� Ê2� #*'� Ê+'��1� �#%�

%'�2,ÊÊ(%� ��&� +Ê�%#�,� -Ê"�&�(�'%� ('$���� 0(��+�0�,� Ê-�'+#�.'%� Ê2� #*'� Ê+'��Ê/(�0*�+�

+Ê$$"��#����#�,�>��/�0(Ê&"+#�.'���&��22Ê(&�-,'�#'+*�Ê,Ê/�'%�#*�#�Ê22'(����')�0'(%0'+#�.'�Ê2�

#*'� Ê+'��� -�� 0(Ê.�&��/� %�$0,��/� $'#*Ê&Ê,Ê/�'%� #*�#� $'(/'� #*'� *�/*� %0�#��,� ('%Ê,"#�Ê�� Ê2�

%*�05-�%'&� %"(.'�%� )�#*� #*'� '�&"(��+'� ��&� #'$0Ê(�,� ('%Ê,"#�Ê�� Ê2� $ÊÊ(��/%� $��� -'� Ê�'�

@-'##'(�)��A��*'�-(Ê�&�"%'�Ê2�#*�%�#'+*�Ê,Ê/��-��#*'�Ê+'���%+�'�+'�+Ê$$"��#���%�*Ê0'2",,��

���Ê"(�2"#"('��

�M���'+*�Ê,Ê/�'%1���+�?%������"/���*�%�0(Ê.'��#*�#�#*'�+Ê%#�Ê2�&''0�)�#'(�%"(.'��

Ê0'(�#�Ê�%�+���-'�('&"+'&�-�� �N�#Ê�B�N�-��"%��/����?%�(�#*'(�#*���+Ê�.'�#�Ê��,�$'#*Ê&%1�

)*�,'��$0(Ê.��/�#*'�3"�,�#��Ê2�#*'�&�#��#*�#��%�+Ê,,'+#'&�D9GE�� �.'��#*'�-"&/'#�(��+Ê�%#(���#%�

#*�#� 2�+'� #*'� Ê+'��Ê/(�0*�+� +Ê$$"��#�� ��&� #*'� �''&� 2Ê(� *�/*� 3"�,�#�� &�#�1� �#� �%� "�)�%'� #Ê�

�/�Ê('�#*�%�0Ê#'�#��,��

p

p

p

Page 15: Autonomous Underwater Vehicles AUV

c����������������� ������

p

������������c���c� ����� �p

p p

����������p

9�p @�"#Ê�Ê$Ê"%� "�&'()�#'(� .'*�+,'%A� 6� #'2��� �(�+%Ê�� '#��,�1� �,"'2��� �Ê-Ê#�+%1�

��$-(�&/'1�������

G�p @��&�.�&"�,� ��&� %)�($� %#�,'� ���%A� 6� �(�� �)'� ��� O�$$'(1� �"%#(�,���� ��#���,�

���.'(%�#��5����-'((�1��"%#(�,���

��p @��&'()�#'(��$�/��/1����%A�6��(��#'.'��'#,Ê)1���(��2�',&����.'(%�#��5��(��2�',&�1�

��H��

�p @Ê��(�2Ê(�"�&'()�#'(���%0'+#�Ê�A�5��Ê(#'�����&1��'+*��+�,����.'(%�#��Ê2�������5�

���/-�1��'�$�(4�