an0167.pdf

8/16/2019 an0167.pdf

http://slidepdf.com/reader/full/an0167pdf 1/20

DELTA ELECTRONIC

www.delta‐electronic.com

www.deltakits‐sby.com

www.robotindonesia.com

ROBOT PEMADAM API DENGAN SENSOR API HAMAMATSU

UVTRON R9454

Artikel berikut membahas mengenai robot pemadam api sederhana menggunakan sensor api yangmendeteksi api dengan menggunakan ultraviolet. Sebelum kita memasuki pembahasan mengenai bagian

sensor terlebih dahulu kita bahas mengenai bagian-bagian dari robot yang digunakan pada artikel ini.

Robot yang digunakan kali ini adalah robot yang bergerak menggunakan roda oleh karena itu dibutuhkan

motor DC sebagai penggeraknya.

Motor DC

Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot

pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic,

muscle wire atau motor AC.

Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah

yang berfungsi

sebagai

komutator

(pemutus

arus)

1. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke

kumparan yang terkait pada cincin belah

2. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk

kutub‐kutub magnet pada kumparan

3. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak

menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada

posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan kutub magnet permanen.

S U

Magnet permanen

Kumparan

Cincin Belah

(1) Arus mengalir kutub

kiri ke kutub kanan

(2) Arus mengalir pada

kumparan

(3) Gerakan memutar terjadi

Sikat

Gambar

1.1

Fase

1

dari

Motor

DC

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




S U

(5) Kumparan terus

bergerak memutar

(4) Polaritas pada

kumparan berubah Gambar

1.2

Fase

2

dari

Motor

DC

4. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan

perubahan polaritas

pada

kumparan

karena

sikat

‐sikat

(brush)

yang

dialiri

listrik

terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda

5. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada

kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar.

6. Proses tersebut terjadi berulang‐ulang sehingga kumparan akan berputar secara

kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.

Gambar

1.3

Putaran

Motor

DC

Arah putaran motor DC dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang

terhubung ke

sikat

‐sikatnya.

Sedangkan

kecepatan

putar

motor

tergantung

dari

berapa

besar arus yang mengalir.

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Namun Motor DC biasa seringkali tidak cukup kuat untuk menggerakkan mekanisme

robot secara langsung. Untuk memperbesar torsi maka dibutuhkan rangkaian gear‐gear

yang akan mereduksi kecepatan motor dan sekaligus meningkatkan torsi. Proses

pengurangan kecepatan dan peningkatan torsi ini berbanding terbalik dan dihitung

berdasarkan perbandingan gigi.

Gear dengan

15 gigi

Gear dengan

30 gigi

Gear Ratio 2:1

As Motor

Gambar 1.4 Perhitungan Rasio Gigi

- Worm gear adalah gigi yang berbentuk ulir yang berfungsi mengubah arah putaran

dari horizontal menjadi vertical

- Transfer Gear adalah gigi yang berfungsi untuk konversi antara gigi dengan jumlah

banyak ke

jumlah

kecil

ataupun

sebaliknya.

- Gear Shaft adalah gigi yang terhubung langsung dengan as atau sumbu motor

Perbandingan gear transfer dapat dihitung dengan menghitung jumlah gigi yang ada

baik sesudah atau sebelum transfer. Gear transfer 1 memiliki 22 gigi dan 11 gigi sesudah

ditransfer oleh karena itu gear ini mempunyai perbandingan 22:11 atau 2:1. Hal ini akan

mempercepat putaran motor dua kali lipat namun juga mengurangi torsi motor dua kali

lipat

Sedangkan gear transfer 2 memiliki perbandingan 11:25 yang menguatkan torsi dan

mereduksi kecepatan.

Gear Transfer

3 memiliki

perbandingan

33:15

dan

terhubung

pada

gear

dengan

50

gigi.

Untuk menghitung ratio total dari gear adalah sebagai berikut. Perhitungan rasio

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




dilakukan pada gigi‐gigi yang saling bersinggungan oleh karena itu perhitungannya

adalah sebagai berikut:

25/11 x 33/11 x 50/15 = 20

Jadi rasio dari motor gearbox ini adalah 1:20 di mana torsi akan naik 20 kali lipat dan

kecepatan turun 20 kali lipat pula.

Gambar 1.5

Rangkaian H Bridge

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 1.6

Dasar untuk rangkaian pengatur gerakan motor adalah dua buah saklar DPDT yang

akan mengalir arus dengan polaritas berbeda. Saat S1 dan S2 berada di posisi kiri, maka

arus akan mengalir dari kutub atas ke kutub bawah motor sedangkan saat S1 dan S2 berada pada posisi kanan maka arus akan mengalir dari kutub bawah ke kutub atas

motor sehingga motor bergerak ke arah sebaliknya.

Untuk mewujudkan kejadian ini secara elektronik maka digunakan saklar-saklarelektronik berupa transistor yang didisain dengan model rangkaian H-Bridge. Seperti

telah dijelaskan sebelumnya bahwa rangkaian H-Bridge dapat dibentuk oleh dua pasang

rangkaian Push Pull sehingga terbentuk seperti pada gambar 1.7

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Q129012

R11

100K

P1.1

12V

Q139013

Q14BD139

VC C

Q15BD139

Q169013

P1.0

U3B

74LS02

5

6

4

JP4

HEADER 5

1

2

3

45

R12

100K

U3A

74LS02

2

3

1

VC C

U3C

74LS02

8

9

10

P0.0

U3D

74LS02

11

12

13

Q9

BD140

R1447K

C 6100nF

D8IN4001

R1347K

D7IN4001

D6IN4001

D5IN4001Q10

9012

Q11

BD140

H-Bridge

Short Circuit Protector

Gambar 1.8

Pada gambar tersebut, posisi kutub-kutub motor berada pada kaki 3 dan 4 dari JP4.

Pada saat Transistor Q15 dan Q9 ON maka arus akan mengalir dari kaki 4 ke kaki 3

dan sebaliknya saat Q11 dan Q14 ON maka arus akan mengalir dari kaki 3 ke kaki 4.Transistor Q10, Q12, Q13 dan Q16 berfungsi untuk memberikan penguatan tambahan

yang membentuk konfigurasi darlington seperti pada gambar 1.90. di mana diperoleh

formula penguatan sebagai berikut

HFEtotal = HFEQ1 x HFEQ2

Q19013

Q2BD139

Gambar 1.9

Dioda-dioda pada gambar 1.89 berfungsi sebagai dioda proteksi tegangan balik darimotor sedangkan rangkaian gerbang logika dengan IC 7402 berfungsi sebagairangkaian penjaga agar tidak terjadi hubung singkat. Rangkaian H-Bridge memiliki

pantangan di mana tidak boleh terjadi kondisi ON pada transistor yang berada pada

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




posisi berhadap-hadapan. Kondisi ON yang boleh terjadi adalah pada transistor yang

berada pada posisi saling silang.

Rangkaian IC 74LS02 akan selalu menjaga agar kedua keluarannya selalu berada pada

kondisi logika yang berbeda. Bila Logika 0 atau tegangan 0 Volt ada di U3B maka

logika 1 atau tegangan 5 Volt pasti berada pada U3A dan demikian pula sebaliknyasehingga tidak mungkin kedua transistor yang saling berhadapan akan ON pada waktu

yang bersamaan.

Modul Elektronik Delta DC Driver didisain dengan menggunakan dua buah rangkaian

H-Bridge sehingga dapat digunakan untuk mengendalikan dua buah motor DC dengan

kapasitas arus sebesar 3A.

Pada gambar 1.10 tampak Delta DC Driver memiliki koneksi ke bagian otak robot yaitu

Delta Robo CPU melalui konektor Delta Robo CPU Port dengan konfigurasi sebagai

berkut.

12V

:

Input

sumber

tegangan

motor

(3‐

24

Volt)

Right Encoder : Encoder motor kanan (hanya untuk motor dengan

rotary encoder)

Left Encoder : Encoder motor kiri (hanya untuk motor dengan rotary

encoder)

Right Enable : 0V = Motor kanan aktif, 5V = Motor kanan non aktif

Right Motor

: 0V

= Motor

kanan

maju,

5V

= Motor

kanan

mundur

Left Enable : 0V = Motor kiri aktif, 5V = Motor kiri non aktif

Left Motor : 0V = Motor kiri maju, 5V = Motor kiri mundur

VCC : Input sumber tegangan 5Volt

GND : Input sumber tegangan 0Volt

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 1.10

Gambar 1.11

Bagian Left Encoder dan Right Encoder adalah merupakan perpanjangan dari kaki 5dari konektor 5 pin yang terhubung ke motor di mana kaki ini akan terhubung pada

bagian keluaran encoder motor dan langsung diteruskan ke Delta Robo CPU.

Delta Robo CPUModul ini adalah merupakan modul otak dari robot di mana seluruh aktifitas robot

akan terpusat dan dilakukan pada modul ini. Input akan diterima dari sensor dan

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




diteruskan sebagai aksi ke motor driver atau action tools dan output information.

Action Tools dapat berupa tangan untuk menjepit atau meriam inframerah untuk

permainan robot perang. Sedangkan output information dapat berupa layar LCD atau

LED.

Gambar 1.12

Sistem kendali berupa keypad, joystick atau remote kontrol akan mengirim perintah

ke otak robot dan memberikan respon ke motor driver, output information atau

action

tools.

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar

1.13

Seperti yang telah dijelaskan pada bagian sebelumnya, bagian ini berfungsi sebagai pemberi keputusan dan perintah agar bagian motor aktif menggerakkan mekanik-

mekanik robot. Selain itu otak juga harus memiliki unsur memori yang berfungsi

sebagai media ingatan robot. Contohnya robot yang menyimpan gerakan-gerakan yangdilakukan pada memori saat melewati labirin-labirin agar rute-rute yang telah dilalui

tercatat pada memorinya.

Modul Delta Robo CPU merupakan modul yang sesuai untuk aplikasi ini karena modul

ini telah memiliki Port DC Driver untuk mengendalikan Motor DC, Infrared line Sensordan Ultrasonic Transducer untuk Input Sensor. Infrared Receiver Port dan DX-24 Port

untuk Input Remote dan 1Kb I2C Serial EEPROM sebagai memori.

Agar otak robot ini dapat bekerja sesuai kebutuhan maka pasang IC Mikrokontroler

yang telah terisi dengan programnya. Contoh untuk aplikasi penjejak garis, maka

pasang IC Mikrokontroler yang telah terisi file Linetracer.hex, sedangkan untuk aplikasi

remote control inframerah pasang IC Mikrokontroler yang telah terisi file IR.hex.

Selain itu, modul ini juga memiliki Port ISP untuk keperluan mendownload program kedalam mikrokontroler Delta Robo CPU di mana pengguna yang sudah mahir dapat

memodifikasi program tersebut.

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




VCC

P0.2

P1.0

P2.0

P1.4

PORT SERI AL

INT1

P1.7

INT0

P2.1

Q26C9014

P1.3

VCC

JP5

HEADER 3

123

RF RECEI VER

VCC

12V

P2.4

T1

P0.5

R28

10K

X1

R27

10K

P1.3

P1.0

R23

10K

P0.5

Q28C9014

R26

10K

J1

CON1

1

CPU CONNECTOR

R22

10KU1

8951

31

19

18

9

1213

1415

12345678

3938373635343332

21222324

25262728

171629301110

EA/VP

X1

X2

RESET

INT0INT1T0T1

P1.0P1.1P1.2P1.3P1.4P1.5P1.6P1.7

P0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.7

P2.0P2.1P2.2P2.3P2.4P2.5P2.6P2.7

RDWR

PSEN ALE/P

TXDRXD

VCC

R25

10K

VCC

R21

10K

R24

10K

P2.3

P1.5

D14

IN4001

R110K

P2.7

R10

10K

P0.6

C510uF/16V

VCC

P2.2

P0.7

P0.0

JP8

HEADER 10

12345678

910

C13100nF

T1

P0.0

P1.6

P3.7

P1.1

VCC

X2

P1.0

P0.3

U2

X24C08

123

765

A0 A1 A2

TESTSCLSDA

P2.0

P1.1

C3

12V

Q27TIP32

VCC

SOLENOI D 1

P2.7

P2.0

D13

IN4001

RST

P3.7

RXD

P0.1

JP5

HEADER 9

123456789

P0.2

P0.7

P2.5

JP11

HEADER 10

12345678910

P2.1

VCCQ29PNP

P1.4

P1.2

VCC

P2.6

JP12

HEADER 2

12

Y1

VCC

TXD

JP7

HEADER 4

1234

P0.1

P1.2

SOLENOI D 2

BZ1BUZZER

P0.4

T0

INT1

R29

1K

VCC

P1.6

P1.1

C10100nF

P2.4

VCC

P2.1

P0.1

C2

D15ZENER 5V/1W

JP2

HEADER 2

12

P0.6

VCC

P0.0

VCC

C9100nF

12V

I NFRARED RECEI VER

P2.6

R20R

P0.4

P1.7

P1.3

JP10

HEADER 3

12

3

C4

R19R

JP1

HEADER 2

12

P2.3

Q25TIP32

JP6

HEADER 10

12345678

910

VCC

P1.5

RF RECEI VER

P3.6

P2.2

P0.3

INT0

TXD

VCC

VCC

C8100nF

P1.2

ULTRASONI C

12V

C1

RXD

VCC

T0

VCC

RST

JP9

HEADER 5

12345

EXTRA PORT

P2.5

R3010K

P2.7

Gambar 1.14 Skema Delta Robo CPU

Daftar Komponen

Jumlah Nama Barang Parameter Kode

1 Buzzer 5 Volt 014‐0005

2 C1,C2 33pF SMD0805 026‐0030

1 C3 100uF/16V 026‐0264

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




5 C4,C8,C9,C10,C13 100nF 026‐0339

1 C5 10uF SMD 0805 026‐0338

2 D13,D14 IN4001 035‐0001

1 D15

ZENER

5V/1W

035

‐0009

3 JP1,JP2,JP12 Konektor putih 2pin 029‐0001

2 JP5,JP10 Konektor putih 3pin 029‐0003

1 JP5 Header 9 pin 031‐0001

3 JP6,JP8,JP11 Konektor putih 10pin 029‐0017

1 JP7 Konektor putih 4pin 029‐0005

1 JP9 Konektor putih 5pin 029‐0007

2 Q25,Q27 TIP42 027‐0126

2 Q26,Q28 C9014 SOT‐23 027‐0106

1 Q29 C9012 SOT‐23 027‐0103

11 R1,R10,R21,R22,R23,R24, 10K SMD 0805 026‐0174

R25,R26,R27,R28,R30

3 R20,R19, R29 1K Carbon 026‐0027

1 U1 AT89S51‐24PC DIP 014‐0457

1 U2 X24C08 DIP 015‐0464

1 Y1

11,0592 MHz Low

Profile 029‐0032

Modul Delta Robo KitsAgar diperoleh disain robot yang lebih ringkas dan kompak CPU Robot dan DC Driver digabung dalam

satu modul yaitu Delta Robo Kits yang terdiri dari1. Power, sumber daya robot dengan tegangan 5V DC

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




2. DSF-01 Port, konektor untuk menghubungkan dengan Modul Delta Single Line Follower-01

3. Buzzer

4. USB Port, untuk mendownload program ke otak robot (sistem mikrokontroler)

5. Extra Port, I/O ekstra untuk keperluan serba guna

6. Mikrokontroler AT89S51 (ATMega8515 optional)7. Infrared Receiver Modul, untuk menerima data dari remote control

8. Delta IR Fire & Target Port, untuk canon dan sensor pada aplikasi robo warrior

9.

D-Sonar Port, untuk aplikasi pengukuran jarak dengan ultrasonik10. UART Port, untuk komunikasi dengan RS232 PC

11. Delta IR Line Sensing Port, untuk koneksi dengan “sungut” pada line follower

Gambar 1.15 Tata Letak Delta Robo Kits

12. Project Board Area, bagian untuk menyolder rangkaian tambahan bila diperlukan

13. Lubang Spacer, bagian untuk memasang spacer untuk pemasangan “sungut”, soccer clamp (aplikasi robosoccer), bracket atau modul-modul lain

Sensor UVTRON

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 1.16

Sensor api yang digunakan pada aplikasi ini adalah Hamamatsu UVTRON R9454 yaitu pengembangan

lebih lanjut dari versi sebelumnya UVTRON R2868 yang didisain dengan ketahanan terhadap mechanicalshock yang lebih tinggi yaitu 10.000 m/s2. Sensor ini mendeteksi api dengan cara mendeteksi cahaya

ultraviolet yang memiliki panjang gelombang 185 hingga 260 nm

Gambar 1.17 Panjang gelombang dari berbagai sumber cahaya

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 1.18 Sudut Sensitivitas UVTRON

Gambar 1.18 menunjukkan sudut sensitivitas UVTRON yang berada pada area yang cukup luas yaitu -40

hingga 40 derajat terhitung dengan titik nol derajat berada di tengah. Hal ini akan menyebabkan robot

belum dapat mengetahui dengan tepat posisi api berada. Agar posisi api dapat diketahui lebih tepat maka

ditambahkan sebuah lapisan selubung khusus dengan segaris lubang di mana cahaya ultraviolet hanya

dapat masuk melalui lubang tersebut.

Celah segaris untuk

masuknya cahaya

ultraviolet

Gambar 1.19

Untuk mendeteksi cahaya ultraviolet, UVTRON membutuhkan tegangan sebesar 400 Volt, oleh karena

itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang membangkitkan tegangan tersebut dan sekaligus memproses

sinyalnya menjadi pulsa-pulsa yang dapat dikirim ke mikrokontroler. Untuk rangkaian pengendali ini

dapat menggunakan C10423 seperti dijelaskan pada gambar 1.20

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 1.20

Rangkaian Tambahan untuk Pengendali Kipas

Untuk proses pemadaman api dilakukan dengan menggunakan propeller atau kipas yang digerakkan oleh

motor DC yang memiliki RPM cukup tinggi. Motor DC dengan RPM tinggi tersebut seringkalimenghasilkan noise yang cukup tinggi sehingga mengakibatkan tegangan reverse yang dapat

mengacaukan sistem. Untuk mengantisipasi hal ini maka digunakan sumber tegangan terpisah dan

dilengkapi dioda reverse seperti pada gambar 1.21.

K1

R1

1K

Q1

C9012

BT1

BATTERY 9V

D1

1N4001

M1KIPAS

Port Mikrokontroler

VCC

D1

1N4001

Gambar 1.21

Rangkaian ini dapat disolder di bagian Project Board dari Delta Robo Kits

Alur Program Robot

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Robot Putar ke kiri

Deteksi api

Intensitas Api di

atas ketentuan

Robot gerak lurus

Aktifkan Kipas

Masih ada api?

Matikan kipas dan

robot berhenti

Gambar 1.22

Pada alur program di atas, robot pertama kali akan bergerak berputar ke kiri untuk mencari api. Gerakan

putar tidak harus ke kiri tetapi bisa juga ke kanan. Sambil bergerak ke kiri, robot akan melakukan proses

deteksi api dengan menghitung jumlah pulsa yang keluar dari UVTRON setiap 100 mS. Apabila terdapat

5 pulsa dalam 100 mS maka dapat dinyatakan bahwa sensor telah mendeteksi api tepat di depan robot

sehingga robot dapat bergerak maju menuju titik api.Kipas dapat mulai diaktifkan untuk memadamkan api dengan cara mengaktifkan relay K1 (gambar 1.21).

Sambil berjalan maju dan menyalakan kipas, robot akan tetap mendeteksi kondisi api. Saat api tidak lagi

terdeteksi maka robot akan berhenti dan kipas dipadamkan.

Download Program robot

Seperti telah dijelaskan di atas bahwa Delta Robo Kits dapat diaplikasikan sebagai robot line follower, robot soccer,robo war, obstacle avoider dan lain-lain. Untuk mengubah fungsi dari robot tersebut maka pengguna harus

memprogram ulang otak robot sesuai dengan aplikasi yang diinginkan.

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Sebelum melakukan pemrograman, ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam sistem minimum yang

diperlukan yaitu:

- 256 MB Memory

- 100 MB Free hard disk space

- Intel Pentium 200 MHz atau ekuivalennya- 800 x 600 screen

- Operating Sysrem: Windows XP

Pada kondisi penggunaan yang pertama kali, pengguna harus melakukan instalasi driver maupun software terlebih

dahulu. Berikut adalah langkah-langkah pemrograman Delta Robo Kits

7. Lakukan instalasi AVR Studio 4.16 pada PC atau notebook anda. Driver USB sudah termasuk di dalam

software tersebut.8. Atur jumper Delta Robo Kits sesuai pada tabel 1

No Ref Nama Jumper Keterangan Tata Letak

JP4 Reset SelectMemilih AT89S51 atau

ATMega8515 R e s e t S e l

J P 4

JP8 Prog JumperDipasang pada saat

pengisian programProg

Jumper

JP3 XTAL Select

Berfungsi untuk memilih

crystal 11.0592 atau 8

MHz

JP3

JP14USB Power

Enable

Untuk mode pemrograman dengan

power dari USB PC

(motor tidak boleh dalam

keadaan aktif)

J P 1 4

9. Hubungkan Port USB Delta Robo Kits (Point 4 gambar 1) ke Port USB PC

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




Gambar 2 Menghubungkan Port USB PC ke Port USB Delta Robo Kits

10. Hubungkan Power Supply 5V ke Power Connector Delta Robo Kits (Point 1 pada gambar 1)

Gambar 3 Menghubungkan Power Supply ke Delta Robo Kits

11. Pada kondisi pertama kali PC atau notebook tersebut digunakan untuk melakukan pemrograman pada robot,

akan sistem akan menanyakan driver terlebih dahulu pada saat power supply robot diaktifkan. Pilih Search dan

sistem akan mengarah pada driver yang sudah terbentuk saat instalasi AVR Studio tadi.12. Buka program AVR Studio 4 dan pilih auto connect pada bagian Tools – Program AVR

Gambar 4 Menghubungkan Program AVR Studio dengan Delta Robo Kits

8/16/2019 an0167.pdf


DELTA ELECTRONIC




7. AVR Studio akan mendeteksi Port USB yang terhubung pada DU ISP secara otomatis dan sekaligus

mendeteksi target yang terhubung.

Gambar 5 memilih mikrokontroler yang digunakan

8. Pilihlah mikrokontroler yang akan digunakan pada Field Device and Signature Bytes. Untuk Delta Robo

Kit V2.0 mikrokontroler yang digunakan adalah AT89S519. Pilih Tab Program dan Load File Hex pada bagian Program

10. Klik Program untuk mendownload file hex tersebut ke Delta Robo Kits

11.

File Hex yang didownload dapat dipilih tergantung dari aplikasi robot yang akan digunakan

Setelah software dan driver terinstalasi, berikutnya proses download program dapat dilakukan dengan mengulangi

langkah-langkah di atas dan melewati point 1 dan 5.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

an0167.pdf

Documents