fabrikada ve gökyüzünde robotlar
Post on 30-Dec-2015
47 Views
Preview:
DESCRIPTION
TRANSCRIPT
Fabrikada ve Gökyüzünde Robotlar
Mustafa ÜnelMühendislik ve Doğa Bilimleri Fakültesi
Sabancı Üniversitesi
115.10.2011 Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi
Endüstriyel Robotlar Medikal Robotlar
Gezer Robotlar(Tekerlekli, Paletli, Bacaklı)
Uçan Robotlar
Sualtı Robotları Eğlence Robotları
Servis Robotları
2
Robotlar
Canlıların işlev ve davranış biçimlerini taklit eden programlanabilir makineler
15.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Robotların Tarihi:• 1921- RUR (Rossum'un Evrensel Robotu): Çek oyun yazarı Karel Capek.
Robota: “köle, angarya iş” Robot
Robotların 3 Yasası (Isaac Asimov, 1941):
1- Bir robot insanlara asla zarar vermemeli veya kayıtsız kalarak insanların zarar görmesine neden olmamalıdır.
2- Birinci yasa ile çelişmediği sürece bir robot insanlar tarafından verilen komutlara uymak zorundadır.
3- Birinci ve ikinci yasa ile çelişmediği sürece bir robot kendi varlığını korumak zorundadır.
3
• 1954- Unimate: İlk Endüstriyel Robot (George Devol)
• 1962- Unimate: General Motors
Üretim hattında sıcak parçaları kalıp döküm makinesinden alarak istiflemek15.10.2011
Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi
Robotların Tarihi: • 1968-72- Shakey: Stanford Araştırma Enstitüsü
Video görüntüler nesne algılama hareketlere karar verme
• 1970-80: Mikroişlemciler, Stanford Kolu ve ve PUMA Robotu
• 1985- Gerçek Zamanlı Görüntü İşleme ve Görsel Denetimli Robotlar
• 1995- COG: Rodney Brooks (MIT) Kafa, gövde ve iki kol İnsanlarla etkileşim, öğrenme kapasitesi
• 1996- P2 Robotu: Honda
1.82 cm boy, 210 kg ağırlık, insan yürüyüşüne benzer yürüyen ilk robot
P2 Asimo
• 2000- Robot SürüleriSürü Zekası, Koordinasyon, Kollektif Davranışlar
415.10.2011
Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi
Fabrikada RobotlarTEHLİKELİ ve RUTİN İŞLER
Kaynak, Boya, Yükleme/Boşaltma, Malzeme Taşıma, Montaj
515.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Medikal Robotlar
Da Vinci Sistemi
Kalça Protez AmeliyatıMikrocerrahi Robotları
615.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Gezer Robotlar, Servis Robotları ve Sualtı Robotları
Sojourner (NASA )
Roomba Temizlik Robotu BigDog
Asimo
Gezegen Yüzeyinde Araştırmalar, Kimyasal ve Nükleer Reaktörlerde İnceleme, Evlerde ve Hastanelerde Servis, Sualtı Araştırmaları
Quince
7Odyssey
15.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Yapay Zeka Uygulamaları
Aibo (Sony)
Kismet (MIT)Nao (Aldebaran Robotics)
Robotlar kamera ile çevrelerini algılayabiliyor ve mikrofonlar yardımıyla sesleri duyabiliyor. Çeşitli yapay zeka programları kullanılıyor.
815.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Gökyüzünde Robotlar (İnsansız Hava Araçları)
İHA’lar pilot taşımayan ve kendi üzerlerindeki uçuş denetleyicileri tarafından yönetilen hava araçları olarak tanımlanmaktadır. 294 farklı İHA modeli [1]
49 ülkede 974 tasarım projesi, % 85’i askeri amaçla kullanılmakta[2]
Toplam harcama 4.4 milyar $, gelecek 10 yılda 62 milyar $ [3]
[1] Unmanned Aircraft Systems, July 2009. //www.uasresearch.org/UserFiles/File/183_Reference-Section_UAS_Civil-Commercial&Research&D-P.pdf.
[2] Karamanoglu M. Odedra S. Foran T. Prior, S. D. and M. A. Erbil. Development of a Co-Axial Tri-Rotor UAV, April 2009.
[3] Earth Observations and the Role of UAVs: A Capabilities Assessment, 2009.
915.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
İnsansız Hava Araçları
Sivil Uygulamalar
Askeri Uygulamalar
Gözetleme
İletişim
Kanun Yaptırımı
Tarım Uygulamaları
Keşif
Hedef Tanımlama
Muharebe Desteği
Sınır Güvenliği
1015.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
İnsansız Hava AraçlarıSabit Kanatlı İHA’lar
Döner Kanatlı İHA’lar
RavenPredator GlobalHawk
Yamaha RMAX Camcopter Microdrone MD4-10001115.10.2011
Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi
Sabancı Üniversitesi İnsansız Hava Aracı (SUAVİ)
Tasarım Parametreleri
1 m kanat açıklığı, 1 m uzunluk, 4.5 kg ağırlık
Dikey kalkış/iniş, havada yatay moda geçiş
40 km/h ortalama hız, 60 km/h maksimum hız
Hava Aracının CAD Modeli1215.10.2011
Aile ve Eğitim Günü, Sabancı Üniversitesi
3 Boyutlu Görselleştirme Arayüzü
1315.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Üretim
CNC Tezgahlarda İşlenen Kanat ve Gövde Kalıpları
Kanat Parçaları için Vakum Torbalama Yöntemi 1415.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Motor ve Pervane Entegrasyonu
1515.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
•
SUAVİ için Elektronik Kontrol Devresi
16
Sensörler:1.3 eksen jiroskoplar2.3 eksen ivme ölçerler3.3 eksen manyetik alan ölçerler4.Sonar5.Altimetre6.Pitot tüpü7.Camera8.GPS Alıcısı
Alt Seviye Denetleyiciler:3 adet ATMEL Mikrodenetleyici
Üst Seviye Denetleyici:1 adet GUMSTIX Mikrobilgisayar
15.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
SUAVİ
17
Prototip-1 Prototip-2
15.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Farklı Uçuş Modları
1815.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
SUQUAD (Sabancı Üniversitesi Quadrotoru)
1915.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
SUQUAD ile Dikey Uçuş
2015.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
İHA’lar için Görsel Takip AlgoritmalarıÇoklu Kameralarla Donatılmış Akvaryum Sistemi: Görüntülerdeki hareketli nesnelere ait RENK, DOKU, ŞEKİL ve HAREKET gibi öznitelikler kullanılarak nesneler (balıklar) gerçek zamanda takip edilmektedir. Bu algoritmalar İHA’lar dahil birçok robotun görsel kontrolünde kullanılmaktadır.
2115.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
İnsan Takibi
2215.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
SUAVİ ile Göl Gözetleme
2315.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
SUAVİ ile Manevralı Uçuş
2415.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Sabancı Üniversitesi İnsansız Hava Aracı, TÜBİTAK tarafından desteklenen 107M179 no’lu Bilimsel Araştırma Projesi çerçevesinde geliştirilmiştir.
Projeye katkı sağlayan öğretim üyelerimize, öğrencilerimize, atölye ve laboratuvar teknisyenlerimize teşekkür ederiz.
Teşekkür
2007-2010:1 Doktora Tezi4 Yüksek Lisans Tezi8 Lisans Bitirme Projesi (17 Lisans Öğrencisi)2 Yaz Projesi (3 Lisans Öğrencisi)
2011:3 Yüksek Lisans Öğrencisi3 Lisans Bitirme Projesi (5 Öğrenci)
2515.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
Teşekkürler..
2615.10.2011Aile ve Eğitim Günü, Sabancı
Üniversitesi
top related