eléments caractéristiques du grafcet

Eléments caractéristiques du GRAFCET :

Chaque liaison orientée relie une étape à une transition ou une

transition à une étape. Un grafcet se lit de haut en bas. Si cette syntaxe

n'est pas scrupuleusement respectée, il y aura obligatoirement une

erreur dans l'application. Une flèche peut compléter la liaison en

indiquant le sens de lecture s’il y a un risque de confusion.

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

Présentation du système

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le chariot

part jusqu’à b, revient en c,

repart en b puis rentre en a

dcy

a b c

G D

Un chariot mobile peut se déplacer vers la droite ou vers la

gauche. Les guides sur lesquels il circule sont équipés de

capteurs de position.

Un automatisme commande ses déplacements suivant le

cahier des charges suivant:

GRAFCET selon le

Point de vue Système

dcy

Cahier des charges:

Après l’ordre de départ

cycle « dcy », le

chariot part jusqu’à b,

revient en c, repart en

b puis rentre en a

Positions du chariot:

• a : chariot à gauche

• b : chariot à droite

• c : position intermédiaire

Mouvements du chariot:

• D : aller à droite

• G : aller à gauche

a b c

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

G D

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Initialisation du Grafcet :

G D

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Initialisation du Grafcet :

Activation de(s)

(l’)étape(s) initiale(s)

G D

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Initialisation du Grafcet :

Activation de(s)

(l’)étape(s) initiale(s)

La transition 1->2 est validée

G D

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

G D

Départ cycle

dcy

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

La réceptivité « dcy et a » est vraie

ET la transition est validée

La transition 1->2 est franchissable

G D

Ordre de

marche

dcy = 1

Départ cycle

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Franchissement de la

transition

• Désactivation de l’étape 1

• Activation de l’étape 2

Ordre de l ’action associée

à l’étape 2

G D

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Action = Déplacement

du chariot à droite

G D

Étape 2 active

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Remarque :

L’opérateur peut décider à partir

d’ici d’arrêter la commande départ

cycle « dcy » pour que

l’automatisme ne fasse

qu’UN seul cycle

G D

dcy

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

• Le chariot arrive devant

le capteur c

Aucun effet dans le

déroulement du Grafcet à ce

moment précis

G D

dcy

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

• Le chariot continue sa

course jusqu’au capteur b

G D

dcy

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

G D

dcy

Réceptivité « b » est VRAI &

la transition 2 -> 3 est validée

La transition 2 -> 3 est

franchissable

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

• Désactivation de l’étape 2

• Activation de l’étape 3

G D

Franchissement de la

transition

dcy

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 3 active

G D

Le chariot se déplace

vers la gauche

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

G D

dcy

Désactivation de l ’étape 3

Activation de l ’étape 4

Franchissement de la transition

La réceptivité « c » est VRAIE

ET la transition 3->4 est

validée

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 4 active

G D

Déplacement vers la

droite du chariot

dcy

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Réceptivité « b » est VRAI & la

transition 4 -> 5 est validée

G D

dcy

• Désactivation de l’étape 4

• Activation de l’étape 5

La transition est franchissable

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 5 active

G D

Le chariot se déplace

vers la gauche

dcy

a b

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 5 active

G D

dcy

Aucun effet dans le déroulement

du Grafcet à ce moment précis

Le chariot se déplace à gauche

et passe devant le capteur c

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 5 active

G D

Le chariot se déplace

vers la gauche

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

G D

Désactivation de l’étape 5

Activation de l’étape 1

La transition est franchissable

Réceptivité « a » VRAIE ET la

transition 5 -> 1 est validée

a b

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c c

D

D

G

5 G

b

a

Étape 1 active = Etat initial

G D

Pour lancer un nouveau

cycle, il faut que l ’opérateur

appuie sur « dcy »

Le GRAFCET est un outil graphique de description du

fonctionnement des systèmes automatisés.

Synthèse:

– Etapes auxquelles sont

associées des Actions

– Transitions auxquelles sont

associées des Réceptivités

– Liaisons orientées

b b

A B 2

Il se compose principalement de:

L’évolution d’un GRAFCET doit

impérativement respecter des

règles dont les 3 principales

sont:

• Règle 1 : La situation Initiale

Au moins une étape initiale.

Etapes initiales activées au début

du fonctionnement.

L’évolution du système débute

toujours à partir de ces étapes

initiales.

• Règle 2 : Franchissement d’une

transition Une transition est soit validée, soit

non validée.

Elle est validée lorsque toutes les

étapes immédiatement précédentes

sont actives. Elle ne peut être franchie que

lorsqu’elle est validée, et que la

réceptivité associée à la transition

est vraie (égale à 1).

• Règle 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d’une transition

provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes

immédiatement précédentes reliées à

cette transition,

- et l’activation de toutes les étapes

immédiatement suivantes reliées à cette

transition.

Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE

1S1

1S2

1S3

1S4

Soit une perceuse automatique actionné par un système moto réducteur vis sans fin. Suivant l’épaisseur et la nature des pièces à percer l’opérateur peut choisir entre deux cycles possibles :

Position haute : 1S1

Approche terminée :1S2

Perçage terminé :1S4

Descente en grande vitesse jusqu’à 1S2

Descente en petite vitesse jusqu’à 1S4

Remontée en grande

vitesse jusqu’à 1S1

•soit le cycle sans débourrage précédemment décrit et comprenant les mouvement suivant :

Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE

1S1

1S2

1S3

1S4

Soit une perceuse automatique actionné par un système moto réducteur vis sans fin. Suivant l’épaisseur et la nature des pièces à percer l’opérateur peut choisir entre deux cycles possibles :

•Soit le cycle avec débourrage effectuant une remontée de la broche à une position intermédiaire afin de dégager le foret avant de terminer le perçage déjà commencé. Ce cycle est le suivant :

Position haute : 1S1

Approche terminée :1S2

Position intermédiaire :1S3

Perçage terminé :1S4

Descente en grande vitesse jusqu’à 1S2

Descente en petite vitesse jusqu’à 1S3

Remontée en petite

vitesse jusqu’à 1S2 Descente en petite vitesse jusqu’à 1S4

Remontée en grande

vitesse jusqu’à 1S1

Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE

1S1

1S2

1S3

1S4

Le départ de cycle est donné par un bouton poussoir Dcy. Effectuer le grafcet point de vue commande.

Fonction Repère Sortie

Rotation broche KM1 %Q0,1

Descente broche KM2 %Q0,2

Montée broche KM3 %Q0,3

Petite vitesse KM5 %Q0,4

Grande vitesse KM4 %Q0,5

Grande vitesse KM6 %Q0,6

Information Repère Entrée

Position haute 1S1 %I0,1

Fin approche 1S2 %I0,2

Position intermédiaire 1S3 %I0,3

Perçage terminé 1S4 %I0,4

Depart cycle Dcy %I0,5

Position 1 S1 %I0,6

Position 2 S2 %I0,7

Tableau des affectation entrées, sorties

Grafcet point de vue partie commande

cycle de débourrage

Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE

1S1

1S2

1S3

1S4

Le départ de cycle est donné par un bouton poussoir Dcy. Effectuer le grafcet point de vue automate.

Fonction Repère Sortie

Rotation broche KM1 %Q0,1

Descente broche KM2 %Q0,2

Montée broche KM3 %Q0,3

Petite vitesse KM5 %Q0,4

Grande vitesse KM4 %Q0,5

Grande vitesse KM6 %Q0,6

Information Repère Entrée

Position haute 1S1 %I0,1

Fin approche 1S2 %I0,2

Position intermédiaire 1S3 %I0,3

Perçage terminé 1S4 %I0,4

Depart cycle Dcy %I0,5

Position 1 S1 %I0,6

Position 2 S2 %I0,7

Tableau des affectation entrées, sorties

Grafcet point de vue automate

cycle de débourrage

•Câbler la partie commande.

Exercice: PERCEUSE AUTOMATIQUE

Application sur GRAFCET

□ Tri de pièce

□ Bain de dégraissage

□ Station de pompage

□ Mélangeur de produit

Système : (Demander au professeur)

Travail demandé:

1. Observation du fonctionnement du système.

2. Décrire le fonctionnement de ce système sous forme d’une suite de phrases courtes.

3. Dessiner ce même fonctionnement sous forme de grafcet en vous limitant aux états et

actions simples du système « grafcet point de vue système »