Aibo ERS210 DHS修理記録

2018/01/27（土）●●さんから預かった Aibo（第二世代：ERS210）

＜状況＞

バッテリーは●●さんがセル入れ替え済み

充電して電源ボタンを入れると一通り動作する

充電中は胸のランプが橙色、完了すると消灯する

＜症状＞

首を動かす動作で、頭が落ちてしまい、モーターが空回りして頭を上げられずエラー※

※エラー時は頭の上の横長緑色が光る：このエラーは DHS（Droppy Head Syndrome）と呼ばれる

＜修理方針＞

Web で見たところ、クラッチの滑りが原因。ギアードモーター内に有る。滑りをコントロールするのは無理なので、固定にする。

固定しても動作に影響は無い様だ（無理に押さえたりする以外）。

＜修理記録＞

まずヘッドユニットを外すには、胴体裏側の専用工具を差し込む丸い穴（頭・前足・後ろ足・尻尾）へ細いドライバーを差し込む。

外したヘッドユニットを修理対象部位（頭を上下するギアードモーター）単体が露出するまで分解。

・顔のカバーの外し方

隙間にこじ開けを差し込めば写真の様に外れる

・頭のスイッチのカバーの外し方

カバーの横からこじ開けを差し込んで外す

・耳の外し方

差し込んであるだけだが、中々外れない。少しずつ引っ張る

・頭のカバーの外し方

顔のカバー内の４本、頭のスイッチ内の１本のボルトを外す

頭のカバーを前からゆっくり外す

・頭と首の分離

右耳のネジ２本を外す（首を外すのに邪魔になるので：左耳は外さなくても可）

白い部品が見える位置まで首を回転して、ネジを１本外す（このネジ１本で頭と首が繋がっている）

ゆっくり頭と首を分離する（引っこ抜くだけ）。 胴体側のカバーは胴体裏側斜めの４本＝長い方、他の４本を外す。

関連するコネクターを外す（但し、フェライトコアが有るので頭からは抜けない：抜かないままで可）

胴体側のコネクターを外す

首とモーターを繋げているカバーを外す（爪を１つ外す）

モーターと胴体を外す（爪２つ）

モーターのコネクターを胴体から外す（ゆっくり引き抜く：緩めるレバーなどは無い）

モーター固定部品を外す（爪１つ）

モーターと取付部品を分離する（引っこ抜くだけ）

ギアードモーター単体を取り出す（引っこ抜くだけ）

駆動側（白い部品側）のカバーその他を外す（外す前に向きをメモする事）

モーター側のカバーを外す（半田を溶かして回路のみ外す方が良いが今回は丸ごと外した：後で組む時はブラシを広げる必要有）

駆動側の部品を外す（かなり外しにくいが鋭利な器具などで引っ張り出すだけ）

中のギアーを取り出す

これがクラッチ単体（これが滑っているのがエラーの原因）

クラッチを分解する（引っこ抜くだけ：それほどきつくない）

滑っていたのはこの黒い樹脂部品：再利用せず、代わりにエポキシ（長時間タイプ：泡が抜ける様に）で充填接着する

金属部品２点の摺動部分をルーターなどで荒らし、接着後に滑らない様に対策する（つるつるだと剥がれる）

（参考用：ギアードモーター内部：Webで見つけた情報）

1) motor

2) white plastic gear

3) motor main gear

4) metallic gear with 2 levels

5) white plastic gears holder

6) white plastic flat gears (x3)

7) metallic gears holder

8) large white plastic gears (x3)

9) metallic outer clutch ←少し削って回り止め加工する

10) black plastic slipping ring ←これを除去してエポキシで補填する

11) metallic axle/inner clutch ←ツルツルなので少し削って回り止め加工する

Rem : 9-10-11 are the parts to be glued together to

avoid DHS (use cyanoacrilat type glue) ←と書いてあるが瞬間接着剤では強度・耐久性 NG：エポキシで接着する

12) black plastic cover (may be glued by the excess

of glue from part 15 to the main body of the

gearbox/motor) use a cutter to carefully remove the glue ←と書いてあるが接着剤は付着していなかった

13) metallic ring

14) C ring

15) variable resistor plate with plastic conductor ribbon

(to be glued on the same 3 visible points again after)

16) white plastic contacts holder/end gear holder

17) black plastic gearbox cover

18) end gear

（2018/02/01完了）