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ACTUADORES
ACTUADORES
ACTUADORES
Su misin es generar el movimiento de loselementos ordenesdadas por la unidad de control.
Cada uno de los sistemas presentancaractersticas diferentes, entre las mas importantes a considerar son:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo
TIPOS DE ACTUADORES
Actuadores neumticos
Actuadores Hidrulicos
Actuadores elctricos
ACTUADORES NEUMTICOS
En este tipo de actuador la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar.
Existen dos tipos:
Cilndricos Neumticos
MotoresNeumticos.
gen-equaflux-pulsation-dampeners-esploso.jpg
CILINDROS NEUMATICOS
En este tipo de actuador el desplazamiento se consigue como la consecuencia de la diferencia de presin en ambos lados del cilindro sobre un embolo.
Existen dos clases:Efecto Simple
Doble Efecto
cilindro neumatico.jpg
CILINDROSNEUMATICOS
DE EFECTO SIMPLE
En este tipo el embolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle
DOBLE EFECTO
El aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las dos direcciones, al poder ser Introducido de formas arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.
CILINDROS NEUMATICOS
MOTORES NEUMATICOS
Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante el aire a presin.
Se dividen en:Motores de aletas rotativas
Motores de pistones axiales
motor neum,atico.jpg
CILINDRO NEUMATICO
MOTORES DE ALETA ROTATIVA
motor-paleta.jpgAl entrar aire a presin en uno de los compartimientos , formados por dos aletas la carcasa, tienden a girar hacia un sentido
CILINDRO NEUMATICO
MOTORES DE PISTONES AXIALES
Tienen un eje de giro solidario a un tambor que se obliga a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano inclinado.axial.gif
ACTUADORESNEUMATICOS
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Desventajas
Dificulta de control continuo
Instalacin especial(compresor,filtros)
Ruidoso
SON UTILIZADOS EN MANIPULADORES SENCILLOS, EN APERTURAS Y CIERRE DE PINZAS O EN DETERMINADAS ARTICULACIONES DE ALGN ROBOT(TIPO SCARA)
ACTUADORES HIDRAULICOS
En este tipo de actuador su fuente de energa es aceites minerales a una presin comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar.
Se dividen en:
Tipo cilindro
Motores de aletas y pistones
actuador-oscilante-hidraulico-41676.jpg
ACTUADORES HIDRAULICOS
Caractersticas
La precisin obtenida es mayor que la de los actuadores neumticos
Permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares
Estabilidad frente a cargas estticas
Elevada capacidad de carga y relacin potencia peso
Autolubricacin y robustez
ACTUADORES HIDRULICOS
Ventajas
Rpidos
Alta relacin potencia peso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a cargas estticas
Desventajas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial (filtros, eliminacin aire)
Frecuentes fugas
costosos
SE USAN CON FRECUENCIA EN AQUELLOS ROBOTS QUE DEBEN MANEJAR GRANDES CARGAS COMO EL UNIMATE 2000 Y 4000
ACTUADORES ELCTRICOS
Este tipo de actuador presenta gran control sencillez y precisin, por tanto son los mas utilizados en los robots industriales actuales.
Existen tres tipos:Motores de corriente continua DC
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna
ACAIL0003-W-CE_ANATOMY.jpg
ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
Posee un codificador de posicin (encoder) que facilita su control, se encuentra constituido por devanados internos, el inductor e inducido.
Inductor: esta situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija
Inducido: situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza de lorentz, como combinacin de la corriente circulante por el y del campo magntico de excitacin.
ACTUADORES ELCTRICOS
Clases :
Controlado por inducido
Controlado por excitacin
motor dc.jpg
ACTUADORES ELCTRICOS
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. En el caso de control por inducido, la intensidad del inductor se mantiene constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlas la velocidad de giro.
En los controlados por excitacin se acta de manera contraria. Adems en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador dela velocidad de giro, originado por la velocidad de giro.
ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES PASO A PASO
En estos motores, la seal de control son trenes de impulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el extractor, por cada pulso recibido , el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.
para conseguir el giro del motor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas a una frecuencia que determina la velocidad de giro.
ACTUADORES ELCTRICOS
Se dividen en:
Imanes permanentes
Reluctancia variable
Hbridos
moror paso.jpg
ACTUADORES ELCTRICOS
IMANES PERMANENTES
El rotor posee una polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del estator
RELUCTANCIA VARIABLE
El rotor esta formado por un material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo magntico generada por las bobinas del estator.
ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES DE CORRIENTE ALTERNA
Las mejoras que se han introducido hacen que se presenten como un gran competidor de los motores de DC, esto se debe principalmente a:
Construccin de rotores sncronos sin escobillas
Uso de convertidores estticos
Empleo de la microelectrnica
ACTUADORES ELCTRICOS
Se dividen:
Motores sncronos
Motores asncronos
Ac-Cover-Motor-Single-Phase-Shaded-Pole-Motor.jpg
ACTUADORES ELCTRICOS
MOTORES SNCRONOS
La velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, para poder variar esta con precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia.
MOTORES ASINCRONOS
Los motores asncronos son mquinas rotativas de flujo variable y sin colector. El campo inductor est generado por corriente alterna. Generalmente, el inductor est en el estator y el inducido en el rotor.
ACTUADORES ELCTRICOS
Ventajas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
silenciosos
Desventajas
Potencia limitada
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