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GE17-01364 (F) 190517 230517
Accord
Concernant lrsquoadoption de prescriptions techniques uniformes
applicables aux veacutehicules agrave roues aux eacutequipements et aux piegraveces
susceptibles drsquoecirctre monteacutes ou utiliseacutes sur un veacutehicule agrave roues
et les conditions de reconnaissance reacuteciproque des homologations
deacutelivreacutees conformeacutement agrave ces prescriptions
(Reacutevision 2 comprenant les amendements entreacutes en vigueur le 16 octobre 1995)
_______________
Additif 138 minus Regraveglement no 139
Date drsquoentreacutee en vigueur en tant qursquoannexe agrave lrsquoAccord de 1958 22 janvier 2017
Prescriptions uniformes relatives agrave lrsquohomologation des voitures
particuliegraveres en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance
au freinage drsquourgence
Le preacutesent document est communiqueacute uniquement agrave titre drsquoinformation Le texte
authentique juridiquement contraignant est celui du document ECETRANSWP29201661
Ancien titre de lrsquoAccord Accord concernant lrsquoadoption de conditions uniformes drsquohomologation et
la reconnaissance reacuteciproque de lrsquohomologation des eacutequipements et piegraveces de veacutehicules agrave moteur
en date agrave Genegraveve du 20 mars 1958
EECE324Rev2Add138minusEECETRANS505Rev2Add138
30 janvier 2017
_______________
Nations Unies
EECE324Rev2Add138
EECETRANS505Rev2Add138
GE17-01364 3
Regraveglement no 139
Prescriptions uniformes relatives agrave lrsquohomologation des voitures particuliegraveres en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Table des matiegraveres
Page
1 Domaine drsquoapplication 4
2 Deacutefinitions 4
3 Demande drsquohomologation 5
4 Homologation 5
5 Prescriptions geacuteneacuterales 6
6 Prescriptions fonctionnelles 7
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais 7
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A 8
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B 10
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
et extension de lrsquohomologation 11
11 Conformiteacute de la production 12
12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production 13
13 Arrecirct deacutefinitif de la production 13
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation
et des services administratifs 13
Annexes
1 Communication 14
2 Exemples de marques drsquohomologation 16
3 Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS 17
4 Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU) 19
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1 Domaine drsquoapplication
11 Le preacutesent Regraveglement srsquoapplique agrave lrsquohomologation des veacutehicules des
cateacutegories M1 et N11 en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence
12 Le domaine drsquoapplication du preacutesent Regraveglement ne couvre pas
121 Les veacutehicules dont la vitesse par construction ne peut deacutepasser 25 kmh
122 Les veacutehicules ameacutenageacutes pour ecirctre conduits par des invalides
2 Deacutefinitions
Au sens du preacutesent Regraveglement on entend
21 Par laquo homologation du veacutehicule raquo lrsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
22 Par laquo type de veacutehicule raquo une cateacutegorie de veacutehicules ne preacutesentant pas entre
eux de diffeacuterences en ce qui concerne des eacuteleacutements essentiels tels que
221 La raison sociale du constructeur
222 Les caracteacuteristiques du veacutehicule qui influent sensiblement sur lrsquoefficaciteacute du
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (par exemple la conception du
systegraveme de freinage)
223 Le modegravele du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
23 Par laquo masse maximale raquo la masse maximale techniquement admissible
deacuteclareacutee par le constructeur (elle peut ecirctre supeacuterieure agrave la laquo masse maximale
autoriseacutee raquo fixeacutee par lrsquoadministration nationale)
24 Par laquo reacutepartition de la masse entre les essieux raquo la reacutepartition de lrsquoeffet de la
graviteacute sur la masse du veacutehicule etou son contenu entre les essieux
25 Par laquo charge par roue ou par essieu raquo la reacuteaction (ou force) statique verticale
de la surface de la route qui srsquoexerce dans la zone de contact sur la ou les
roues de lrsquoessieu
26 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU) raquo une fonction du
systegraveme de freinage qui deacuteduit drsquoune caracteacuteristique de lrsquoactionnement du
systegraveme de freinage par le conducteur qursquoil y a situation de freinage
drsquourgence et qui dans ces conditions
a) Aide le conducteur agrave obtenir le taux de freinage le plus eacuteleveacute
possible ou
b) Fait en sorte que le systegraveme de freinage antiblocage (ABS) effectue
des cycles complets
261 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence agrave partir
essentiellement2 de la force exerceacutee par le conducteur sur la peacutedale de frein
262 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence essentiellement2 agrave
partir de la vitesse imprimeacutee par le conducteur agrave la peacutedale de frein
1 Les cateacutegories de veacutehicules M1 et N1 sont deacutefinies dans la Reacutesolution drsquoensemble sur la construction
des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4 par 2) minus wwwuneceorgtransmainwp29
wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
2 Selon le constructeur du veacutehicule
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3 Demande drsquohomologation
31 La demande drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre preacutesenteacutee par le
constructeur du veacutehicule ou son repreacutesentant ducircment accreacutediteacute
32 Elle doit ecirctre accompagneacutee des documents mentionneacutes ci-apregraves en triple
exemplaire et des indications suivantes
321 Description du type de veacutehicule en ce qui concerne les points mentionneacutes au
paragraphe 22 ci-dessus Les numeacuteros etou les symboles caracteacuterisant le
type du veacutehicule et le type du moteur doivent ecirctre indiqueacutes
322 Liste des eacuteleacutements ducircment preacuteciseacutes formant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence
323 Scheacutema de lrsquoensemble du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et
indication de la position de ses eacuteleacutements sur le veacutehicule
324 Dessins deacutetailleacutes de chaque eacuteleacutement afin de faciliter son repeacuterage et son
identification
33 Un veacutehicule repreacutesentatif du type de veacutehicule agrave homologuer doit ecirctre preacutesenteacute
au service technique chargeacute des essais drsquohomologation
4 Homologation
41 Lorsque le type de veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation en application du
preacutesent Regraveglement satisfait aux prescriptions des sections 5 et 6 ci-apregraves
lrsquohomologation pour ce type de veacutehicule doit ecirctre accordeacutee
42 Chaque type homologueacute reccediloit un numeacutero drsquohomologation dont les deux
premiers chiffres correspondent agrave la seacuterie drsquoamendements comprenant les
principales modifications techniques les plus reacutecentes apporteacutees au
Regraveglement agrave la date de la deacutelivrance de lrsquohomologation Une mecircme Partie
contractante ne peut attribuer ce mecircme numeacutero agrave un autre type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
43 Lrsquohomologation ou le refus drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre communiqueacute aux Parties
contractantes agrave lrsquoAccord qui appliquent le preacutesent Regraveglement au moyen
drsquoune fiche conforme au modegravele figurant agrave lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
et drsquoun reacutesumeacute des informations figurant dans les documents mentionneacutes aux
paragraphes 321 agrave 324 ci-dessus les dessins fournis par le demandeur de
lrsquohomologation eacutetant au format maximal A4 (210 x 297 mm) ou plieacutes agrave ce
format et agrave une eacutechelle approprieacutee
44 Sur tout veacutehicule conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
du preacutesent Regraveglement il doit ecirctre apposeacute de maniegravere visible en un endroit
facilement accessible et indiqueacute sur la fiche drsquohomologation une marque
drsquohomologation internationale composeacutee
441 Drsquoun cercle agrave lrsquointeacuterieur duquel est placeacutee la lettre laquo E raquo suivie du numeacutero
distinctif du pays qui a deacutelivreacute lrsquohomologation3
442 Du numeacutero du preacutesent Regraveglement suivi de la lettre laquo R raquo drsquoun tiret et du
numeacutero drsquohomologation placeacutes agrave la droite du cercle preacutevu au paragraphe 441
ci-dessus
3 Les numeacuteros distinctifs des Parties contractantes agrave lrsquoAccord de 1958 figurent agrave lrsquoannexe 3 de la
Reacutesolution drsquoensemble sur la construction des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4) minus
wwwuneceorgtransmainwp29wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
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45 Si le veacutehicule est conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
drsquoun autre ou de plusieurs autres Regraveglements annexeacutes agrave lrsquoAccord dans le
mecircme pays que celui qui a accordeacute lrsquohomologation en application du preacutesent
Regraveglement le symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus nrsquoa pas agrave ecirctre
reacutepeacuteteacute dans ce cas les numeacuteros de Regraveglement et drsquohomologation et les
symboles additionnels de tous les Regraveglements pour lesquels lrsquohomologation
est accordeacutee dans le pays ayant deacutelivreacute celle-ci en application du preacutesent
Regraveglement doivent ecirctre rangeacutes en colonnes verticales situeacutees agrave droite du
symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus
46 La marque drsquohomologation doit ecirctre facilement lisible et indeacuteleacutebile
47 La marque drsquohomologation doit ecirctre placeacutee au voisinage de la plaque du
constructeur qui donne les caracteacuteristiques du veacutehicule ou sur cette plaque
48 Lrsquoannexe 2 du preacutesent Regraveglement donne des exemples de scheacutemas de
marques drsquohomologation
5 Prescriptions geacuteneacuterales
51 Les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doivent satisfaire aux prescriptions fonctionnelles eacutenonceacutees agrave la section 6 du
preacutesent Regraveglement La conformiteacute avec ces prescriptions doit ecirctre prouveacutee
par le respect des dispositions des sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement dans
le cadre des prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees agrave la section 7 du preacutesent
Regraveglement Outre respecter les prescriptions du preacutesent Regraveglement tout
veacutehicule eacutequipeacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit aussi
ecirctre eacutequipeacute drsquoun systegraveme antiblocage des roues (ABS) conformeacutement aux
prescriptions techniques du Regraveglement no 13-H
52 Le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu construit et
monteacute de telle faccedilon que dans des conditions normales drsquoutilisation et en
deacutepit des vibrations auxquelles il peut ecirctre soumis le veacutehicule puisse
satisfaire aux prescriptions du preacutesent Regraveglement
53 En particulier le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu
construit et monteacute de faccedilon agrave reacutesister aux pheacutenomegravenes de corrosion et de
vieillissement auxquels il est exposeacute
54 Lrsquoefficaciteacute du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence ne doit pas ecirctre
alteacutereacutee par des champs magneacutetiques ou eacutelectriques Cette condition est
remplie srsquoil est satisfait aux prescriptions techniques et aux dispositions
transitoires du Regraveglement no 10 en appliquant
a) La seacuterie 03 drsquoamendements aux veacutehicules deacutepourvus de systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
b) La seacuterie 04 drsquoamendements aux veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
55 Lrsquoeacutevaluation des aspects de seacutecuriteacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence doit faire partie de lrsquoeacutevaluation drsquoensemble de la seacutecuriteacute du
systegraveme de freinage conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 13-H
associeacutees aux systegravemes complexes de commande eacutelectronique Cette
prescription est reacuteputeacutee satisfaite sur preacutesentation drsquoun certificat de
conformiteacute au Regraveglement no 13-H incluant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence agrave homologuer
56 Prescriptions relatives au controcircle technique peacuteriodique des systegravemes
drsquoassistance au freinage drsquourgence
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Regraveglement no 139
Prescriptions uniformes relatives agrave lrsquohomologation des voitures particuliegraveres en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Table des matiegraveres
Page
1 Domaine drsquoapplication 4
2 Deacutefinitions 4
3 Demande drsquohomologation 5
4 Homologation 5
5 Prescriptions geacuteneacuterales 6
6 Prescriptions fonctionnelles 7
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais 7
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A 8
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B 10
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
et extension de lrsquohomologation 11
11 Conformiteacute de la production 12
12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production 13
13 Arrecirct deacutefinitif de la production 13
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation
et des services administratifs 13
Annexes
1 Communication 14
2 Exemples de marques drsquohomologation 16
3 Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS 17
4 Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU) 19
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1 Domaine drsquoapplication
11 Le preacutesent Regraveglement srsquoapplique agrave lrsquohomologation des veacutehicules des
cateacutegories M1 et N11 en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence
12 Le domaine drsquoapplication du preacutesent Regraveglement ne couvre pas
121 Les veacutehicules dont la vitesse par construction ne peut deacutepasser 25 kmh
122 Les veacutehicules ameacutenageacutes pour ecirctre conduits par des invalides
2 Deacutefinitions
Au sens du preacutesent Regraveglement on entend
21 Par laquo homologation du veacutehicule raquo lrsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
22 Par laquo type de veacutehicule raquo une cateacutegorie de veacutehicules ne preacutesentant pas entre
eux de diffeacuterences en ce qui concerne des eacuteleacutements essentiels tels que
221 La raison sociale du constructeur
222 Les caracteacuteristiques du veacutehicule qui influent sensiblement sur lrsquoefficaciteacute du
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (par exemple la conception du
systegraveme de freinage)
223 Le modegravele du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
23 Par laquo masse maximale raquo la masse maximale techniquement admissible
deacuteclareacutee par le constructeur (elle peut ecirctre supeacuterieure agrave la laquo masse maximale
autoriseacutee raquo fixeacutee par lrsquoadministration nationale)
24 Par laquo reacutepartition de la masse entre les essieux raquo la reacutepartition de lrsquoeffet de la
graviteacute sur la masse du veacutehicule etou son contenu entre les essieux
25 Par laquo charge par roue ou par essieu raquo la reacuteaction (ou force) statique verticale
de la surface de la route qui srsquoexerce dans la zone de contact sur la ou les
roues de lrsquoessieu
26 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU) raquo une fonction du
systegraveme de freinage qui deacuteduit drsquoune caracteacuteristique de lrsquoactionnement du
systegraveme de freinage par le conducteur qursquoil y a situation de freinage
drsquourgence et qui dans ces conditions
a) Aide le conducteur agrave obtenir le taux de freinage le plus eacuteleveacute
possible ou
b) Fait en sorte que le systegraveme de freinage antiblocage (ABS) effectue
des cycles complets
261 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence agrave partir
essentiellement2 de la force exerceacutee par le conducteur sur la peacutedale de frein
262 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence essentiellement2 agrave
partir de la vitesse imprimeacutee par le conducteur agrave la peacutedale de frein
1 Les cateacutegories de veacutehicules M1 et N1 sont deacutefinies dans la Reacutesolution drsquoensemble sur la construction
des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4 par 2) minus wwwuneceorgtransmainwp29
wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
2 Selon le constructeur du veacutehicule
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3 Demande drsquohomologation
31 La demande drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre preacutesenteacutee par le
constructeur du veacutehicule ou son repreacutesentant ducircment accreacutediteacute
32 Elle doit ecirctre accompagneacutee des documents mentionneacutes ci-apregraves en triple
exemplaire et des indications suivantes
321 Description du type de veacutehicule en ce qui concerne les points mentionneacutes au
paragraphe 22 ci-dessus Les numeacuteros etou les symboles caracteacuterisant le
type du veacutehicule et le type du moteur doivent ecirctre indiqueacutes
322 Liste des eacuteleacutements ducircment preacuteciseacutes formant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence
323 Scheacutema de lrsquoensemble du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et
indication de la position de ses eacuteleacutements sur le veacutehicule
324 Dessins deacutetailleacutes de chaque eacuteleacutement afin de faciliter son repeacuterage et son
identification
33 Un veacutehicule repreacutesentatif du type de veacutehicule agrave homologuer doit ecirctre preacutesenteacute
au service technique chargeacute des essais drsquohomologation
4 Homologation
41 Lorsque le type de veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation en application du
preacutesent Regraveglement satisfait aux prescriptions des sections 5 et 6 ci-apregraves
lrsquohomologation pour ce type de veacutehicule doit ecirctre accordeacutee
42 Chaque type homologueacute reccediloit un numeacutero drsquohomologation dont les deux
premiers chiffres correspondent agrave la seacuterie drsquoamendements comprenant les
principales modifications techniques les plus reacutecentes apporteacutees au
Regraveglement agrave la date de la deacutelivrance de lrsquohomologation Une mecircme Partie
contractante ne peut attribuer ce mecircme numeacutero agrave un autre type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
43 Lrsquohomologation ou le refus drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre communiqueacute aux Parties
contractantes agrave lrsquoAccord qui appliquent le preacutesent Regraveglement au moyen
drsquoune fiche conforme au modegravele figurant agrave lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
et drsquoun reacutesumeacute des informations figurant dans les documents mentionneacutes aux
paragraphes 321 agrave 324 ci-dessus les dessins fournis par le demandeur de
lrsquohomologation eacutetant au format maximal A4 (210 x 297 mm) ou plieacutes agrave ce
format et agrave une eacutechelle approprieacutee
44 Sur tout veacutehicule conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
du preacutesent Regraveglement il doit ecirctre apposeacute de maniegravere visible en un endroit
facilement accessible et indiqueacute sur la fiche drsquohomologation une marque
drsquohomologation internationale composeacutee
441 Drsquoun cercle agrave lrsquointeacuterieur duquel est placeacutee la lettre laquo E raquo suivie du numeacutero
distinctif du pays qui a deacutelivreacute lrsquohomologation3
442 Du numeacutero du preacutesent Regraveglement suivi de la lettre laquo R raquo drsquoun tiret et du
numeacutero drsquohomologation placeacutes agrave la droite du cercle preacutevu au paragraphe 441
ci-dessus
3 Les numeacuteros distinctifs des Parties contractantes agrave lrsquoAccord de 1958 figurent agrave lrsquoannexe 3 de la
Reacutesolution drsquoensemble sur la construction des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4) minus
wwwuneceorgtransmainwp29wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
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45 Si le veacutehicule est conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
drsquoun autre ou de plusieurs autres Regraveglements annexeacutes agrave lrsquoAccord dans le
mecircme pays que celui qui a accordeacute lrsquohomologation en application du preacutesent
Regraveglement le symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus nrsquoa pas agrave ecirctre
reacutepeacuteteacute dans ce cas les numeacuteros de Regraveglement et drsquohomologation et les
symboles additionnels de tous les Regraveglements pour lesquels lrsquohomologation
est accordeacutee dans le pays ayant deacutelivreacute celle-ci en application du preacutesent
Regraveglement doivent ecirctre rangeacutes en colonnes verticales situeacutees agrave droite du
symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus
46 La marque drsquohomologation doit ecirctre facilement lisible et indeacuteleacutebile
47 La marque drsquohomologation doit ecirctre placeacutee au voisinage de la plaque du
constructeur qui donne les caracteacuteristiques du veacutehicule ou sur cette plaque
48 Lrsquoannexe 2 du preacutesent Regraveglement donne des exemples de scheacutemas de
marques drsquohomologation
5 Prescriptions geacuteneacuterales
51 Les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doivent satisfaire aux prescriptions fonctionnelles eacutenonceacutees agrave la section 6 du
preacutesent Regraveglement La conformiteacute avec ces prescriptions doit ecirctre prouveacutee
par le respect des dispositions des sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement dans
le cadre des prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees agrave la section 7 du preacutesent
Regraveglement Outre respecter les prescriptions du preacutesent Regraveglement tout
veacutehicule eacutequipeacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit aussi
ecirctre eacutequipeacute drsquoun systegraveme antiblocage des roues (ABS) conformeacutement aux
prescriptions techniques du Regraveglement no 13-H
52 Le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu construit et
monteacute de telle faccedilon que dans des conditions normales drsquoutilisation et en
deacutepit des vibrations auxquelles il peut ecirctre soumis le veacutehicule puisse
satisfaire aux prescriptions du preacutesent Regraveglement
53 En particulier le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu
construit et monteacute de faccedilon agrave reacutesister aux pheacutenomegravenes de corrosion et de
vieillissement auxquels il est exposeacute
54 Lrsquoefficaciteacute du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence ne doit pas ecirctre
alteacutereacutee par des champs magneacutetiques ou eacutelectriques Cette condition est
remplie srsquoil est satisfait aux prescriptions techniques et aux dispositions
transitoires du Regraveglement no 10 en appliquant
a) La seacuterie 03 drsquoamendements aux veacutehicules deacutepourvus de systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
b) La seacuterie 04 drsquoamendements aux veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
55 Lrsquoeacutevaluation des aspects de seacutecuriteacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence doit faire partie de lrsquoeacutevaluation drsquoensemble de la seacutecuriteacute du
systegraveme de freinage conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 13-H
associeacutees aux systegravemes complexes de commande eacutelectronique Cette
prescription est reacuteputeacutee satisfaite sur preacutesentation drsquoun certificat de
conformiteacute au Regraveglement no 13-H incluant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence agrave homologuer
56 Prescriptions relatives au controcircle technique peacuteriodique des systegravemes
drsquoassistance au freinage drsquourgence
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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1 Domaine drsquoapplication
11 Le preacutesent Regraveglement srsquoapplique agrave lrsquohomologation des veacutehicules des
cateacutegories M1 et N11 en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence
12 Le domaine drsquoapplication du preacutesent Regraveglement ne couvre pas
121 Les veacutehicules dont la vitesse par construction ne peut deacutepasser 25 kmh
122 Les veacutehicules ameacutenageacutes pour ecirctre conduits par des invalides
2 Deacutefinitions
Au sens du preacutesent Regraveglement on entend
21 Par laquo homologation du veacutehicule raquo lrsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
22 Par laquo type de veacutehicule raquo une cateacutegorie de veacutehicules ne preacutesentant pas entre
eux de diffeacuterences en ce qui concerne des eacuteleacutements essentiels tels que
221 La raison sociale du constructeur
222 Les caracteacuteristiques du veacutehicule qui influent sensiblement sur lrsquoefficaciteacute du
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (par exemple la conception du
systegraveme de freinage)
223 Le modegravele du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
23 Par laquo masse maximale raquo la masse maximale techniquement admissible
deacuteclareacutee par le constructeur (elle peut ecirctre supeacuterieure agrave la laquo masse maximale
autoriseacutee raquo fixeacutee par lrsquoadministration nationale)
24 Par laquo reacutepartition de la masse entre les essieux raquo la reacutepartition de lrsquoeffet de la
graviteacute sur la masse du veacutehicule etou son contenu entre les essieux
25 Par laquo charge par roue ou par essieu raquo la reacuteaction (ou force) statique verticale
de la surface de la route qui srsquoexerce dans la zone de contact sur la ou les
roues de lrsquoessieu
26 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU) raquo une fonction du
systegraveme de freinage qui deacuteduit drsquoune caracteacuteristique de lrsquoactionnement du
systegraveme de freinage par le conducteur qursquoil y a situation de freinage
drsquourgence et qui dans ces conditions
a) Aide le conducteur agrave obtenir le taux de freinage le plus eacuteleveacute
possible ou
b) Fait en sorte que le systegraveme de freinage antiblocage (ABS) effectue
des cycles complets
261 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence agrave partir
essentiellement2 de la force exerceacutee par le conducteur sur la peacutedale de frein
262 Par laquo systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B raquo un
systegraveme qui deacutetecte une situation de freinage drsquourgence essentiellement2 agrave
partir de la vitesse imprimeacutee par le conducteur agrave la peacutedale de frein
1 Les cateacutegories de veacutehicules M1 et N1 sont deacutefinies dans la Reacutesolution drsquoensemble sur la construction
des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4 par 2) minus wwwuneceorgtransmainwp29
wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
2 Selon le constructeur du veacutehicule
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3 Demande drsquohomologation
31 La demande drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre preacutesenteacutee par le
constructeur du veacutehicule ou son repreacutesentant ducircment accreacutediteacute
32 Elle doit ecirctre accompagneacutee des documents mentionneacutes ci-apregraves en triple
exemplaire et des indications suivantes
321 Description du type de veacutehicule en ce qui concerne les points mentionneacutes au
paragraphe 22 ci-dessus Les numeacuteros etou les symboles caracteacuterisant le
type du veacutehicule et le type du moteur doivent ecirctre indiqueacutes
322 Liste des eacuteleacutements ducircment preacuteciseacutes formant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence
323 Scheacutema de lrsquoensemble du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et
indication de la position de ses eacuteleacutements sur le veacutehicule
324 Dessins deacutetailleacutes de chaque eacuteleacutement afin de faciliter son repeacuterage et son
identification
33 Un veacutehicule repreacutesentatif du type de veacutehicule agrave homologuer doit ecirctre preacutesenteacute
au service technique chargeacute des essais drsquohomologation
4 Homologation
41 Lorsque le type de veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation en application du
preacutesent Regraveglement satisfait aux prescriptions des sections 5 et 6 ci-apregraves
lrsquohomologation pour ce type de veacutehicule doit ecirctre accordeacutee
42 Chaque type homologueacute reccediloit un numeacutero drsquohomologation dont les deux
premiers chiffres correspondent agrave la seacuterie drsquoamendements comprenant les
principales modifications techniques les plus reacutecentes apporteacutees au
Regraveglement agrave la date de la deacutelivrance de lrsquohomologation Une mecircme Partie
contractante ne peut attribuer ce mecircme numeacutero agrave un autre type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
43 Lrsquohomologation ou le refus drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre communiqueacute aux Parties
contractantes agrave lrsquoAccord qui appliquent le preacutesent Regraveglement au moyen
drsquoune fiche conforme au modegravele figurant agrave lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
et drsquoun reacutesumeacute des informations figurant dans les documents mentionneacutes aux
paragraphes 321 agrave 324 ci-dessus les dessins fournis par le demandeur de
lrsquohomologation eacutetant au format maximal A4 (210 x 297 mm) ou plieacutes agrave ce
format et agrave une eacutechelle approprieacutee
44 Sur tout veacutehicule conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
du preacutesent Regraveglement il doit ecirctre apposeacute de maniegravere visible en un endroit
facilement accessible et indiqueacute sur la fiche drsquohomologation une marque
drsquohomologation internationale composeacutee
441 Drsquoun cercle agrave lrsquointeacuterieur duquel est placeacutee la lettre laquo E raquo suivie du numeacutero
distinctif du pays qui a deacutelivreacute lrsquohomologation3
442 Du numeacutero du preacutesent Regraveglement suivi de la lettre laquo R raquo drsquoun tiret et du
numeacutero drsquohomologation placeacutes agrave la droite du cercle preacutevu au paragraphe 441
ci-dessus
3 Les numeacuteros distinctifs des Parties contractantes agrave lrsquoAccord de 1958 figurent agrave lrsquoannexe 3 de la
Reacutesolution drsquoensemble sur la construction des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4) minus
wwwuneceorgtransmainwp29wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
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45 Si le veacutehicule est conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
drsquoun autre ou de plusieurs autres Regraveglements annexeacutes agrave lrsquoAccord dans le
mecircme pays que celui qui a accordeacute lrsquohomologation en application du preacutesent
Regraveglement le symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus nrsquoa pas agrave ecirctre
reacutepeacuteteacute dans ce cas les numeacuteros de Regraveglement et drsquohomologation et les
symboles additionnels de tous les Regraveglements pour lesquels lrsquohomologation
est accordeacutee dans le pays ayant deacutelivreacute celle-ci en application du preacutesent
Regraveglement doivent ecirctre rangeacutes en colonnes verticales situeacutees agrave droite du
symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus
46 La marque drsquohomologation doit ecirctre facilement lisible et indeacuteleacutebile
47 La marque drsquohomologation doit ecirctre placeacutee au voisinage de la plaque du
constructeur qui donne les caracteacuteristiques du veacutehicule ou sur cette plaque
48 Lrsquoannexe 2 du preacutesent Regraveglement donne des exemples de scheacutemas de
marques drsquohomologation
5 Prescriptions geacuteneacuterales
51 Les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doivent satisfaire aux prescriptions fonctionnelles eacutenonceacutees agrave la section 6 du
preacutesent Regraveglement La conformiteacute avec ces prescriptions doit ecirctre prouveacutee
par le respect des dispositions des sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement dans
le cadre des prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees agrave la section 7 du preacutesent
Regraveglement Outre respecter les prescriptions du preacutesent Regraveglement tout
veacutehicule eacutequipeacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit aussi
ecirctre eacutequipeacute drsquoun systegraveme antiblocage des roues (ABS) conformeacutement aux
prescriptions techniques du Regraveglement no 13-H
52 Le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu construit et
monteacute de telle faccedilon que dans des conditions normales drsquoutilisation et en
deacutepit des vibrations auxquelles il peut ecirctre soumis le veacutehicule puisse
satisfaire aux prescriptions du preacutesent Regraveglement
53 En particulier le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu
construit et monteacute de faccedilon agrave reacutesister aux pheacutenomegravenes de corrosion et de
vieillissement auxquels il est exposeacute
54 Lrsquoefficaciteacute du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence ne doit pas ecirctre
alteacutereacutee par des champs magneacutetiques ou eacutelectriques Cette condition est
remplie srsquoil est satisfait aux prescriptions techniques et aux dispositions
transitoires du Regraveglement no 10 en appliquant
a) La seacuterie 03 drsquoamendements aux veacutehicules deacutepourvus de systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
b) La seacuterie 04 drsquoamendements aux veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
55 Lrsquoeacutevaluation des aspects de seacutecuriteacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence doit faire partie de lrsquoeacutevaluation drsquoensemble de la seacutecuriteacute du
systegraveme de freinage conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 13-H
associeacutees aux systegravemes complexes de commande eacutelectronique Cette
prescription est reacuteputeacutee satisfaite sur preacutesentation drsquoun certificat de
conformiteacute au Regraveglement no 13-H incluant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence agrave homologuer
56 Prescriptions relatives au controcircle technique peacuteriodique des systegravemes
drsquoassistance au freinage drsquourgence
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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3 Demande drsquohomologation
31 La demande drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le
systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre preacutesenteacutee par le
constructeur du veacutehicule ou son repreacutesentant ducircment accreacutediteacute
32 Elle doit ecirctre accompagneacutee des documents mentionneacutes ci-apregraves en triple
exemplaire et des indications suivantes
321 Description du type de veacutehicule en ce qui concerne les points mentionneacutes au
paragraphe 22 ci-dessus Les numeacuteros etou les symboles caracteacuterisant le
type du veacutehicule et le type du moteur doivent ecirctre indiqueacutes
322 Liste des eacuteleacutements ducircment preacuteciseacutes formant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence
323 Scheacutema de lrsquoensemble du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et
indication de la position de ses eacuteleacutements sur le veacutehicule
324 Dessins deacutetailleacutes de chaque eacuteleacutement afin de faciliter son repeacuterage et son
identification
33 Un veacutehicule repreacutesentatif du type de veacutehicule agrave homologuer doit ecirctre preacutesenteacute
au service technique chargeacute des essais drsquohomologation
4 Homologation
41 Lorsque le type de veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation en application du
preacutesent Regraveglement satisfait aux prescriptions des sections 5 et 6 ci-apregraves
lrsquohomologation pour ce type de veacutehicule doit ecirctre accordeacutee
42 Chaque type homologueacute reccediloit un numeacutero drsquohomologation dont les deux
premiers chiffres correspondent agrave la seacuterie drsquoamendements comprenant les
principales modifications techniques les plus reacutecentes apporteacutees au
Regraveglement agrave la date de la deacutelivrance de lrsquohomologation Une mecircme Partie
contractante ne peut attribuer ce mecircme numeacutero agrave un autre type de veacutehicule en
ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
43 Lrsquohomologation ou le refus drsquohomologation drsquoun type de veacutehicule en
application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre communiqueacute aux Parties
contractantes agrave lrsquoAccord qui appliquent le preacutesent Regraveglement au moyen
drsquoune fiche conforme au modegravele figurant agrave lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
et drsquoun reacutesumeacute des informations figurant dans les documents mentionneacutes aux
paragraphes 321 agrave 324 ci-dessus les dessins fournis par le demandeur de
lrsquohomologation eacutetant au format maximal A4 (210 x 297 mm) ou plieacutes agrave ce
format et agrave une eacutechelle approprieacutee
44 Sur tout veacutehicule conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
du preacutesent Regraveglement il doit ecirctre apposeacute de maniegravere visible en un endroit
facilement accessible et indiqueacute sur la fiche drsquohomologation une marque
drsquohomologation internationale composeacutee
441 Drsquoun cercle agrave lrsquointeacuterieur duquel est placeacutee la lettre laquo E raquo suivie du numeacutero
distinctif du pays qui a deacutelivreacute lrsquohomologation3
442 Du numeacutero du preacutesent Regraveglement suivi de la lettre laquo R raquo drsquoun tiret et du
numeacutero drsquohomologation placeacutes agrave la droite du cercle preacutevu au paragraphe 441
ci-dessus
3 Les numeacuteros distinctifs des Parties contractantes agrave lrsquoAccord de 1958 figurent agrave lrsquoannexe 3 de la
Reacutesolution drsquoensemble sur la construction des veacutehicules (RE3) (ECETRANSWP2978Rev4) minus
wwwuneceorgtransmainwp29wp29wgswp29genwp29resolutionshtml
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45 Si le veacutehicule est conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
drsquoun autre ou de plusieurs autres Regraveglements annexeacutes agrave lrsquoAccord dans le
mecircme pays que celui qui a accordeacute lrsquohomologation en application du preacutesent
Regraveglement le symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus nrsquoa pas agrave ecirctre
reacutepeacuteteacute dans ce cas les numeacuteros de Regraveglement et drsquohomologation et les
symboles additionnels de tous les Regraveglements pour lesquels lrsquohomologation
est accordeacutee dans le pays ayant deacutelivreacute celle-ci en application du preacutesent
Regraveglement doivent ecirctre rangeacutes en colonnes verticales situeacutees agrave droite du
symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus
46 La marque drsquohomologation doit ecirctre facilement lisible et indeacuteleacutebile
47 La marque drsquohomologation doit ecirctre placeacutee au voisinage de la plaque du
constructeur qui donne les caracteacuteristiques du veacutehicule ou sur cette plaque
48 Lrsquoannexe 2 du preacutesent Regraveglement donne des exemples de scheacutemas de
marques drsquohomologation
5 Prescriptions geacuteneacuterales
51 Les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doivent satisfaire aux prescriptions fonctionnelles eacutenonceacutees agrave la section 6 du
preacutesent Regraveglement La conformiteacute avec ces prescriptions doit ecirctre prouveacutee
par le respect des dispositions des sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement dans
le cadre des prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees agrave la section 7 du preacutesent
Regraveglement Outre respecter les prescriptions du preacutesent Regraveglement tout
veacutehicule eacutequipeacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit aussi
ecirctre eacutequipeacute drsquoun systegraveme antiblocage des roues (ABS) conformeacutement aux
prescriptions techniques du Regraveglement no 13-H
52 Le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu construit et
monteacute de telle faccedilon que dans des conditions normales drsquoutilisation et en
deacutepit des vibrations auxquelles il peut ecirctre soumis le veacutehicule puisse
satisfaire aux prescriptions du preacutesent Regraveglement
53 En particulier le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu
construit et monteacute de faccedilon agrave reacutesister aux pheacutenomegravenes de corrosion et de
vieillissement auxquels il est exposeacute
54 Lrsquoefficaciteacute du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence ne doit pas ecirctre
alteacutereacutee par des champs magneacutetiques ou eacutelectriques Cette condition est
remplie srsquoil est satisfait aux prescriptions techniques et aux dispositions
transitoires du Regraveglement no 10 en appliquant
a) La seacuterie 03 drsquoamendements aux veacutehicules deacutepourvus de systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
b) La seacuterie 04 drsquoamendements aux veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
55 Lrsquoeacutevaluation des aspects de seacutecuriteacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence doit faire partie de lrsquoeacutevaluation drsquoensemble de la seacutecuriteacute du
systegraveme de freinage conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 13-H
associeacutees aux systegravemes complexes de commande eacutelectronique Cette
prescription est reacuteputeacutee satisfaite sur preacutesentation drsquoun certificat de
conformiteacute au Regraveglement no 13-H incluant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence agrave homologuer
56 Prescriptions relatives au controcircle technique peacuteriodique des systegravemes
drsquoassistance au freinage drsquourgence
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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45 Si le veacutehicule est conforme agrave un type de veacutehicule homologueacute en application
drsquoun autre ou de plusieurs autres Regraveglements annexeacutes agrave lrsquoAccord dans le
mecircme pays que celui qui a accordeacute lrsquohomologation en application du preacutesent
Regraveglement le symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus nrsquoa pas agrave ecirctre
reacutepeacuteteacute dans ce cas les numeacuteros de Regraveglement et drsquohomologation et les
symboles additionnels de tous les Regraveglements pour lesquels lrsquohomologation
est accordeacutee dans le pays ayant deacutelivreacute celle-ci en application du preacutesent
Regraveglement doivent ecirctre rangeacutes en colonnes verticales situeacutees agrave droite du
symbole preacutevu au paragraphe 441 ci-dessus
46 La marque drsquohomologation doit ecirctre facilement lisible et indeacuteleacutebile
47 La marque drsquohomologation doit ecirctre placeacutee au voisinage de la plaque du
constructeur qui donne les caracteacuteristiques du veacutehicule ou sur cette plaque
48 Lrsquoannexe 2 du preacutesent Regraveglement donne des exemples de scheacutemas de
marques drsquohomologation
5 Prescriptions geacuteneacuterales
51 Les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doivent satisfaire aux prescriptions fonctionnelles eacutenonceacutees agrave la section 6 du
preacutesent Regraveglement La conformiteacute avec ces prescriptions doit ecirctre prouveacutee
par le respect des dispositions des sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement dans
le cadre des prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees agrave la section 7 du preacutesent
Regraveglement Outre respecter les prescriptions du preacutesent Regraveglement tout
veacutehicule eacutequipeacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit aussi
ecirctre eacutequipeacute drsquoun systegraveme antiblocage des roues (ABS) conformeacutement aux
prescriptions techniques du Regraveglement no 13-H
52 Le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu construit et
monteacute de telle faccedilon que dans des conditions normales drsquoutilisation et en
deacutepit des vibrations auxquelles il peut ecirctre soumis le veacutehicule puisse
satisfaire aux prescriptions du preacutesent Regraveglement
53 En particulier le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence doit ecirctre conccedilu
construit et monteacute de faccedilon agrave reacutesister aux pheacutenomegravenes de corrosion et de
vieillissement auxquels il est exposeacute
54 Lrsquoefficaciteacute du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence ne doit pas ecirctre
alteacutereacutee par des champs magneacutetiques ou eacutelectriques Cette condition est
remplie srsquoil est satisfait aux prescriptions techniques et aux dispositions
transitoires du Regraveglement no 10 en appliquant
a) La seacuterie 03 drsquoamendements aux veacutehicules deacutepourvus de systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
b) La seacuterie 04 drsquoamendements aux veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de
raccordement au systegraveme rechargeable de stockage de lrsquoeacutenergie
(batteries de traction)
55 Lrsquoeacutevaluation des aspects de seacutecuriteacute drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence doit faire partie de lrsquoeacutevaluation drsquoensemble de la seacutecuriteacute du
systegraveme de freinage conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 13-H
associeacutees aux systegravemes complexes de commande eacutelectronique Cette
prescription est reacuteputeacutee satisfaite sur preacutesentation drsquoun certificat de
conformiteacute au Regraveglement no 13-H incluant le systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence agrave homologuer
56 Prescriptions relatives au controcircle technique peacuteriodique des systegravemes
drsquoassistance au freinage drsquourgence
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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561 Il doit ecirctre possible lors drsquoun controcircle technique peacuteriodique de confirmer le
bon eacutetat de fonctionnement par une observation visuelle des signaux
drsquoavertissement preacutesents apregraves remise du contact
562 Au moment de lrsquohomologation de type les moyens de protection mis en
œuvre contre la simple modification non autoriseacutee du fonctionnement des
systegravemes drsquoalarme doivent ecirctre deacutecrits de faccedilon confidentielle Agrave deacutefaut on
considegravere qursquoil est satisfait agrave cette prescription relative agrave la protection des
systegravemes lorsqursquoil existe un autre moyen de veacuterifier leur fonctionnement
correct
6 Prescriptions fonctionnelles
61 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales pour les systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit de lrsquoapplication drsquoune force relativement eacuteleveacutee sur la
peacutedale qursquoil y a situation drsquourgence la force suppleacutementaire qursquoil faut exercer
sur la peacutedale pour que lrsquoABS effectue des cycles complets doit ecirctre moindre
que celle qursquoil faudrait appliquer si le systegraveme drsquoassistance au freinage
drsquourgence nrsquoeacutetait pas activeacute
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 81 agrave 83 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
62 Caracteacuteristiques fonctionnelles geacuteneacuterales des systegravemes drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Lorsqursquoil a eacuteteacute deacuteduit au moins de lrsquoenfoncement tregraves rapide de la peacutedale
qursquoil y a situation drsquourgence le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
doit augmenter la pression de telle sorte que le taux de freinage soit le plus
eacuteleveacute possible et que lrsquoABS effectue des cycles complets
La conformiteacute avec cette prescription est deacutemontreacutee si les dispositions des
paragraphes 91 agrave 93 du preacutesent Regraveglement sont respecteacutees
7 Prescriptions geacuteneacuterales relatives aux essais
71 Variables
Lors des essais deacutecrits dans le preacutesent Regraveglement les variables suivantes
doivent ecirctre mesureacutees
711 Force exerceacutee sur la peacutedale Fp
712 Vitesse du veacutehicule vx
713 Deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ax
714 Tempeacuterature des freins Td
715 Pression des freins P srsquoil y a lieu
716 Vitesse de la peacutedale de frein vp mesureacutee au centre du patin de la peacutedale ou
en un point du peacutedalier ougrave la course est proportionnelle agrave ce qursquoelle est au
centre du patin de la peacutedale ce qui permet un eacutetalonnage simple de la
mesure
72 Mateacuteriel de mesure
721 Les variables eacutenumeacutereacutees au paragraphe 71 doivent ecirctre mesureacutees agrave lrsquoaide de
capteurs approprieacutes La preacutecision des mesures les plages de fonctionnement
les techniques de filtrage le traitement des donneacutees et drsquoautres prescriptions
sont deacutecrits dans la norme ISO 15037-1 2006
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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722 La force exerceacutee sur la peacutedale et la tempeacuterature du disque doivent ecirctre
mesureacutees avec la preacutecision suivante
Systegraveme agrave plage variable
Plage de fonctionnement type
des capteurs
Erreurs drsquoenregistrement
maximales preacuteconiseacutees
Force exerceacutee sur la peacutedale 0 agrave 2 000 N 10 N
Tempeacuterature des freins 0 agrave 1 000 degC 5 degC
Pression des freins 0 agrave 20 MPa 100 kPa
Comme indiqueacute au paragraphe 825
723 Les traitements analogique et numeacuterique des donneacutees utiliseacutes dans les
proceacutedures drsquoessai applicables aux systegravemes drsquoassistance au freinage
drsquourgence sont deacutetailleacutes dans lrsquoannexe 4 du preacutesent Regraveglement La freacutequence
drsquoeacutechantillonnage pour lrsquoacquisition des donneacutees doit ecirctre supeacuterieure ou eacutegale
agrave 500 Hz
724 Des meacutethodes de mesure autres que celles viseacutees au paragraphe 723 peuvent
ecirctre admises agrave condition qursquoelles permettent un degreacute de preacutecision au moins
eacutequivalent
73 Conditions drsquoessai
731 Conditions drsquoessai relatives au chargement du veacutehicule le veacutehicule doit ecirctre
agrave vide Outre le conducteur il peut y avoir sur le siegravege avant une deuxiegraveme
personne chargeacutee de noter les reacutesultats des essais
732 Les essais de freinage doivent ecirctre exeacutecuteacutes sur une surface segraveche offrant une
bonne adheacuterence
74 Meacutethode drsquoessai
741 Les essais deacutecrits aux sections 8 et 9 du preacutesent Regraveglement doivent ecirctre
reacutealiseacutes agrave partir drsquoune vitesse drsquoessai de 100 2 kmh Le veacutehicule doit ecirctre
conduit agrave la vitesse drsquoessai en ligne droite
742 La tempeacuterature moyenne des freins de service sur lrsquoessieu le plus chaud du
veacutehicule mesureacutee agrave lrsquointeacuterieur des garnitures de freins ou sur la piste de
freinage du disque ou du tambour est situeacutee entre 65 degC et 100 degC avant tout
freinage
743 Pour les essais lrsquoinstant de reacutefeacuterence t0 est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force
exerceacutee sur la peacutedale de frein atteint 20 N
Note Pour les veacutehicules eacutequipeacutes drsquoun systegraveme de freinage assisteacute par une
source drsquoeacutenergie la force qursquoil faut exercer sur la peacutedale deacutepend du niveau
drsquoeacutenergie qui existe dans le dispositif de stockage de lrsquoeacutenergie Crsquoest
pourquoi on doit veacuterifier que ce niveau est suffisamment eacuteleveacute au deacutebut de
lrsquoessai
8 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 81 et 82
81 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
811 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
82 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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821 Lorsqursquoune situation de freinage drsquourgence a eacuteteacute deacutetecteacutee les systegravemes
sensibles agrave la force exerceacutee sur la peacutedale doivent accroicirctre fortement le
rapport entre
a) La pression dans le circuit de freinage et la force exerceacutee sur la peacutedale
de frein lorsque cela est autoriseacute par le paragraphe 825 ou
b) La deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule et la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
822 Les prescriptions drsquoefficaciteacute applicables agrave un systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence de cateacutegorie A sont respecteacutees si lrsquoon peut deacutefinir une
caracteacuteristique de freinage speacutecifique permettant de diminuer de 40 agrave 80
la force agrave exercer sur la peacutedale de frein pour (FABS - FT) par rapport agrave
(FABS extrapoleacutee - FT)
823 FT et aT deacutesignent la force de seuil et la deacuteceacuteleacuteration de seuil indiqueacutees sur la
figure 1 Leurs valeurs sont fournies au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type La valeur drsquoaT doit ecirctre
comprise entre 35 ms2 et 50 ms
2
Figure 1a
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
824 On trace une droite reliant lrsquoorigine au point de coordonneacutees FT aT (voir la
figure 1a) On deacutefinit FABS extrapoleacutee comme la valeur laquo F raquo (force exerceacutee sur
la peacutedale) au point drsquointersection entre cette droite et la droite horizontale
deacutefinie par a = aABS
T
ABSTextrapoleacuteeABS
a
aFF
825 Le constructeur peut aussi opter dans le cas de veacutehicules de la cateacutegorie N1
ou de veacutehicules de la cateacutegorie M1 deacuteriveacutes des premiers qui ont une masse
maximale brute supeacuterieure agrave 2 500 kg pour la solution suivante les valeurs
FT FABS min FABS max et FABS extrapoleacutee de la force exerceacutee sur la peacutedale peuvent
ecirctre calculeacutees agrave partir de la reacuteponse de la pression dans le circuit de freinage
et non pas agrave partir de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule Les mesures doivent ecirctre
effectueacutees lorsque la pression exerceacutee sur la peacutedale de frein augmente
8251 La pression agrave laquelle le cycle de lrsquoABS commence doit ecirctre deacutetermineacutee en
effectuant cinq essais agrave partir de 100 2 kmh au cours desquels la pression
exerceacutee sur la peacutedale est augmenteacutee jusqursquoagrave ce que lrsquoABS soit activeacute Les
cinq valeurs ainsi obtenues mesureacutees au niveau des roues avant doivent ecirctre
enregistreacutees la moyenne de ces cinq valeurs est PABS
Deacutec
eacuteleacuter
ati
on
a
Force exerceacutee sur la peacutedale de frein F
aT
aABS
FT FABS min
Entre 35 et 50 ms2
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FABS
0 -100
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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8252 La pression de seuil PT doit ecirctre fixeacutee par le constructeur et correspondre agrave
une deacuteceacuteleacuteration comprise entre 25 ms2 et 45 ms
2
8253 La figure 1b doit ecirctre eacutetablie conformeacutement au paragraphe 824 mais en
utilisant les mesures de la pression dans le circuit de freinage pour deacutefinir les
paramegravetres eacutenonceacutes au paragraphe 825 du preacutesent Regraveglement ougrave
TP
ABSPTFextrapoleacuteeABSF
Figure 1b
Caracteacuteristique de la force agrave exercer sur la peacutedale pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale avec un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
83 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie A
est deacutemontreacutee si
maxABSABSminABS FFF
ougrave
60)FF(FF TextrapoleacuteeBASTmaxABS
et
20)FF(FF TextrapoleacuteeBASTminABS
9 Eacutevaluation de la preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
Un systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B doit satisfaire
aux prescriptions drsquoessai eacutenonceacutees dans les paragraphes 91 et 92 du preacutesent
Regraveglement
91 Essai 1 Essai de reacutefeacuterence visant agrave deacuteterminer FABS et aABS
911 Les valeurs de reacutefeacuterence FABS et aABS doivent ecirctre deacutetermineacutees conformeacutement
agrave la proceacutedure deacutecrite dans lrsquoannexe 3 du preacutesent Regraveglement
92 Essai 2 Activation du systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
Le veacutehicule doit ecirctre conduit en ligne droite agrave la vitesse drsquoessai indiqueacutee au
paragraphe 74 du preacutesent Regraveglement Le conducteur doit actionner la peacutedale
Pre
ssio
n d
an
s le
cir
cu
it
de
frein
ag
e P
Force exerceacutee sur la peacutedale du frein F
PT
PABS
FT FABS min
Seuil de modification
de la force
FABS max FABS extrapoleacutee
-40 -80
FAbs
0 -100
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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de frein rapidement conformeacutement agrave la figure 2 en simulant un freinage
drsquourgence de telle sorte que le systegraveme drsquoassistance soit activeacute et que le
systegraveme antiblocage des roues (ABS) effectue des cycles complets
Pour activer le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence la peacutedale de frein
doit ecirctre actionneacutee conformeacutement aux speacutecifications du constructeur
automobile Celui-ci doit notifier au service technique au moment de la
preacutesentation de la demande drsquohomologation de type la valeur drsquoentreacutee
requise pour la peacutedale de frein Il doit ecirctre deacutemontreacute agrave la satisfaction du
service technique que le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence est activeacute
dans les conditions deacutefinies par le fabricant conformeacutement aux paragraphes
1611 ou 1612 de lrsquoannexe 1
Apregraves t = t0 + 08 s et jusqursquoagrave ce que le veacutehicule ait ralenti pour atteindre la
vitesse de 15 kmh la force exerceacutee sur la peacutedale de frein doit ecirctre maintenue
dans une plage comprise entre FABS upper (= 07 FABS) et FABS lower (= 05 FABS)
On considegravere eacutegalement que les prescriptions sont respecteacutees si apregraves t = t0 +
08 s la force exerceacutee sur la peacutedale devient infeacuterieure agrave FABS lower pourvu que
les prescriptions du paragraphe 93 soient respecteacutees
93 Eacutevaluation des donneacutees
La preacutesence drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
est deacutemontreacutee si une deacuteceacuteleacuteration moyenne (aBAS) drsquoau moins 085 aABS est
maintenue pendant la peacuteriode srsquoeacutecoulant entre t = t0 + 08 s et lrsquoinstant ougrave la
vitesse du veacutehicule est reacuteduite agrave 15 kmh
Figure 2
Essai 2 drsquoun systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence de cateacutegorie B
10 Modifications du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence et extension de lrsquohomologation
101 Toute modification du type de veacutehicule ou de son systegraveme drsquoassistance au
freinage drsquourgence doit ecirctre porteacutee agrave la connaissance du service administratif
qui a accordeacute lrsquohomologation de type du veacutehicule
Force exerceacutee
sur la peacutedale du frein
temps
deacuteceacuteleacuteration
Force exerceacutee
sur la peacutedale
du frein F
Deacuteceacuteleacuteration ax
Phase de freinage panique Phase drsquoeacutevaluation du systegraveme AFU
(se terminant agrave la vitesse de 15 kmh)
aABS
aAFU
t0
FABS upper
FABS lower
Force initiale
exerceacutee
sur la peacutedale
t0 + 08 s
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Ce service peut alors
a) Deacutecider en consultation avec le fabricant qursquoil convient drsquoaccorder
une nouvelle homologation de type ou
b) Appliquer la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1011 (reacutevision) et le
cas eacutecheacuteant la proceacutedure preacutevue au paragraphe 1012 (extension)
1011 Reacutevision
Lorsque des renseignements consigneacutes dans le dossier drsquoinformation ont
changeacute et que le service administratif considegravere que les modifications
apporteacutees ne risquent pas drsquoavoir des conseacutequences deacutefavorables notables et
qursquoen tout cas les peacutedales de commande continuent de satisfaire aux
prescriptions la modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo reacutevision raquo
En pareil cas le service administratif publie de nouveau si besoin est les
pages reacuteviseacutees du dossier drsquoinformation en faisant clairement apparaicirctre sur
chacune des pages reacuteviseacutees la nature de la modification et la date de
republication Une version reacutecapitulative et actualiseacutee du dossier
drsquoinformation accompagneacutee drsquoune description deacutetailleacutee de la modification
est reacuteputeacutee satisfaire agrave cette exigence
1012 Extension
La modification doit ecirctre consideacutereacutee comme une laquo extension raquo si outre les
modifications apporteacutees aux renseignements consigneacutes dans le dossier
drsquoinformation
a) Drsquoautres controcircles ou essais sont neacutecessaires ou
b) Une information figurant sur la fiche de communication (agrave lrsquoexception
des piegraveces jointes) a eacuteteacute modifieacutee ou
c) Lrsquohomologation est demandeacutee apregraves lrsquoentreacutee en vigueur drsquoune seacuterie
ulteacuterieure drsquoamendements
102 La confirmation ou le refus de lrsquohomologation avec indication de la
modification concerneacutee doit ecirctre notifieacute selon la proceacutedure indiqueacutee au
paragraphe 43 aux Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent
Regraveglement En outre la liste des piegraveces constituant le dossier drsquohomologation
et des procegraves-verbaux drsquoessai annexeacutee agrave la fiche de communication de
lrsquoannexe 1 doit ecirctre modifieacutee en conseacutequence de maniegravere que soit indiqueacutee la
date de la reacutevision ou de lrsquoextension la plus reacutecente
103 Lrsquoautoriteacute compeacutetente qui deacutelivre lrsquoextension de lrsquohomologation attribue un
numeacutero de seacuterie agrave chaque fiche de communication eacutetablie pour une telle
extension
11 Conformiteacute de la production
La proceacutedure de controcircle de la conformiteacute de la production doit suivre celle
eacutenonceacutee dans lrsquoappendice 2 de lrsquoAccord (EECE324-EECETRANS
505Rev2) les prescriptions eacutetant les suivantes
111 Tout veacutehicule homologueacute en application du preacutesent Regraveglement doit ecirctre
construit de maniegravere conforme au type de veacutehicule homologueacute en satisfaisant
aux exigences des sections 5 et 6 ci-dessus
112 Lrsquoautoriteacute qui a accordeacute lrsquohomologation de type peut agrave tout moment veacuterifier
les meacutethodes de controcircle de la conformiteacute utiliseacutees dans chaque uniteacute de
production La freacutequence normale de ces veacuterifications est drsquoune tous les
deux ans
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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12 Sanctions pour non-conformiteacute de la production
121 Lrsquohomologation deacutelivreacutee pour un type de veacutehicule en application du preacutesent
Regraveglement peut ecirctre retireacutee si les conditions eacutenonceacutees au paragraphe 111
ci-dessus ne sont pas respecteacutees
122 Si une Partie contractante agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement retire
une homologation qursquoelle a preacuteceacutedemment accordeacutee elle doit en informer
aussitocirct les autres Parties contractantes appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen drsquoune copie de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
13 Arrecirct deacutefinitif de la production
Si le deacutetenteur drsquoune homologation cesse deacutefinitivement la fabrication drsquoun
type de veacutehicule homologueacute conformeacutement au preacutesent Regraveglement il doit en
informer lrsquoautoriteacute qui a deacutelivreacute lrsquohomologation qui agrave son tour avise les
autres Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement au
moyen de copies de la fiche de communication conforme au modegravele de
lrsquoannexe 1 du preacutesent Regraveglement
14 Noms et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et des services administratifs
Les Parties contractantes agrave lrsquoAccord appliquant le preacutesent Regraveglement
communiquent au Secreacutetariat de lrsquoOrganisation des Nations Unies les noms
et adresses des services techniques chargeacutes des essais drsquohomologation et ceux
des services administratifs qui deacutelivrent lrsquohomologation et auxquels doivent
ecirctre envoyeacutees les fiches drsquohomologation drsquoextension de refus ou de retrait
drsquohomologation eacutemises dans les autres pays
EECE324Rev2Add138
EECETRANS505Rev2Add138
14 GE17-01364
Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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18 GE17-01364
16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Annexe 1
Communication
(Format maximal A4 (210 x 297 mm))
1
1
Eacutemanant de Nom de lrsquoadministration
concernant2 Deacutelivrance drsquoune homologation
Extension drsquohomologation
Refus drsquohomologation
Retrait drsquohomologation
Arrecirct deacutefinitif de la production
drsquoun type de veacutehicule en ce qui concerne le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
en application du Regraveglement no 139
No drsquohomologation N
o drsquoextension
1 Marque de fabrique ou de commerce du veacutehicule
2 Type du veacutehicule
3 Nom et adresse du constructeur
4 Le cas eacutecheacuteant nom et adresse du repreacutesentant du constructeur
5 Masse du veacutehicule
51 Masse maximale du veacutehicule
52 Masse minimale du veacutehicule
6 Reacutepartition de la masse par essieu (valeur maximale)
8 Type du moteur
9 Nombre et deacutemultiplication des rapports
10 Rapport(s) de pont
11 Le cas eacutecheacuteant masse maximale de la remorque qui peut y ecirctre atteleacutee
111 Remorque non freineacutee
12 Dimensions des pneumatiques
13 Vitesse maximale par construction
14 Description sommaire de lrsquoeacutequipement de freinage
15 Masse du veacutehicule lors de lrsquoessai
1 Numeacutero distinctif du pays qui a deacutelivreacuteeacutetendurefuseacuteretireacute lrsquohomologation (voir les dispositions du
Regraveglement)
2 Biffer les mentions inutiles
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Charge (kg)
Essieu no 1
Essieu no 2
Total
161 Cateacutegorie de systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence AB2
1611 Pour les systegravemes de cateacutegorie A deacutefinir le seuil de force agrave partir duquel le rapport
entre la force exerceacutee sur la peacutedale et la pression des freins augmente2
1612 Pour les systegravemes de cateacutegorie B deacutefinir la vitesse qui doit ecirctre imprimeacutee agrave la peacutedale
de frein pour que soit activeacute le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence
(par exemple la vitesse drsquoenfoncement de la peacutedale (mms) pendant un intervalle de
temps donneacute)2
17 (Reacuteserveacute)
18 Le veacutehicule est eacutequipeacute de lrsquoABS conformeacutement aux prescriptions techniques
du Regraveglement no 13-H OuiNon
2
19 Veacutehicule preacutesenteacute agrave lrsquohomologation le
20 Service technique chargeacute des essais drsquohomologation
21 Date du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
22 Numeacutero du procegraves-verbal deacutelivreacute par ce service
23 Lrsquohomologation est deacutelivreacuteerefuseacuteeeacutetendueretireacutee2
24 Emplacement de la marque drsquohomologation sur le veacutehicule
25 Lieu
26 Date
27 Signature
28 Est annexeacute agrave la preacutesente communication le reacutesumeacute viseacute au paragraphe 43 du preacutesent
Regraveglement
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Annexe 2
Exemples de marques drsquohomologation
Modegravele A
(Voir par 44 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en ce qui concerne le dispositif
drsquoassistance au freinage drsquourgence en application du Regraveglement no 139 Les deux premiers
chiffres du numeacutero drsquohomologation indiquent que lrsquohomologation a eacuteteacute deacutelivreacutee
conformeacutement aux prescriptions du Regraveglement no 139 sous sa forme originale
Modegravele B
(Voir par 45 du preacutesent Regraveglement)
a = 8 mm min
La marque drsquohomologation ci-dessus apposeacutee sur un veacutehicule indique que le type
de ce veacutehicule a eacuteteacute homologueacute en Belgique (E 6) en application des Regraveglements nos
139 et
241 (Dans le cas de ce dernier Regraveglement la valeur corrigeacutee du coefficient drsquoabsorption est
130 m-1
) Les numeacuteros drsquohomologation signifient qursquoaux dates de deacutelivrance des
homologations respectives le Regraveglement no 139 existait sous sa forme originale et que le
Regraveglement no 24 comprenait la seacuterie 02 drsquoamendements
1 Ce numeacutero nrsquoest donneacute qursquoagrave titre drsquoexemple
139
130
139
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Annexe 3
Meacutethode de deacutetermination de FABS et aABS
11 La force exerceacutee sur la peacutedale de frein FABS est pour un veacutehicule donneacute la
force minimale agrave exercer sur la peacutedale de frein pour obtenir la deacuteceacuteleacuteration
maximale indiquant que lrsquoABS effectue des cycles complets aABS est
pour un veacutehicule donneacute la valeur de deacuteceacuteleacuteration pendant la deacuteceacuteleacuteration
ABS telle que deacutefinie au paragraphe 18
12 La peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee lentement (sans activation du systegraveme
drsquoassistance au freinage drsquourgence srsquoil srsquoagit drsquoun systegraveme de la cateacutegorie B)
pour obtenir une augmentation constante de la deacuteceacuteleacuteration jusqursquoagrave ce que
lrsquoABS effectue des cycles complets (fig 3)
13 La deacuteceacuteleacuteration totale doit ecirctre obtenue dans un deacutelai de 20 05 s La
courbe de deacuteceacuteleacuteration enregistreacutee par rapport au temps doit srsquoinscrire dans
une plage de 05 s autour de lrsquoaxe qui dans lrsquoexemple de la figure 3 a pour
origine lrsquoinstant t0 et coupe la droite drsquoordonneacutee aABS agrave lrsquoinstant t0 + 2 s Une
fois atteinte la deacuteceacuteleacuteration totale la peacutedale de frein doit ecirctre actionneacutee de
maniegravere agrave ce que lrsquoABS continue agrave effectuer des cycles complets Lrsquoinstant
drsquoactivation totale de lrsquoABS est deacutefini comme lrsquoinstant ougrave la force exerceacutee
sur la peacutedale atteint la valeur FABS La mesure doit se situer dans la plage de
variation de lrsquoaugmentation de la deacuteceacuteleacuteration (voir la figure 3)
Figure 3
Plage de deacuteceacuteleacuteration pour la deacutetermination de FABS et aABS
14 Cinq essais satisfaisant aux prescriptions du paragraphe 13 doivent ecirctre
reacutealiseacutes Pour chacun de ces essais valables la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule doit
ecirctre repreacutesenteacutee en fonction de la valeur enregistreacutee pour la force exerceacutee sur
la peacutedale de frein Seules les donneacutees enregistreacutees pour des vitesses
supeacuterieures agrave 15 kmh doivent ecirctre prises en compte pour les calculs deacutecrits
dans les paragraphes suivants
15 Aux fins de la deacutetermination de FABS et de aABS on doit employer pour
mesurer la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule ainsi que la force exerceacutee sur la peacutedale
un filtre passe-bas dont la freacutequence de coupure est de 2 Hz
Deacuteceacuteleacuteration a
temps [s]
Plage ougrave le systegraveme ABS effectue des
cycles complets
Plage de variation
de lrsquoaugmentation
de la deacuteceacuteleacuteration
deacutelai
2 05 s
aABS
t0 1 s
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18 GE17-01364
16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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16 Les cinq courbes de laquo deacuteceacuteleacuteration en fonction de la force exerceacutee sur la
peacutedale de frein raquo sont utiliseacutees pour calculer la valeur moyenne de
deacuteceacuteleacuteration suivant un pas de 1 N La courbe obtenue est celle de la
deacuteceacuteleacuteration moyenne en fonction de la force exerceacutee sur la peacutedale de frein
appeleacutee laquo courbe maF raquo dans la preacutesente annexe
17 La valeur maximale de la deacuteceacuteleacuteration du veacutehicule appeleacutee laquo amax raquo est
deacutetermineacutee agrave partir de la laquo courbe maF raquo
18 On effectue la moyenne de toutes les valeurs de la laquo courbe maF raquo qui sont
supeacuterieures agrave 90 de cette valeur de deacuteceacuteleacuteration de laquo amax raquo La valeur laquo a raquo
obtenue est la deacuteceacuteleacuteration laquo aABS raquo viseacutee dans la preacutesente annexe
19 La force minimale FABS qursquoil suffit drsquoexercer sur la peacutedale pour obtenir la
deacuteceacuteleacuteration aABS est deacutefinie comme la valeur de F correspondant agrave a = aABS
sur la courbe maF
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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20 GE17-01364
b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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Annexe 4
Traitement des donneacutees pour le systegraveme drsquoassistance au freinage drsquourgence (AFU)
(Voir par 723 du preacutesent Regraveglement)
1 Traitement de donneacutees analogiques
La largeur de bande de la totaliteacute du systegraveme capteursenregistrement ne doit
pas ecirctre infeacuterieure agrave 30 Hz
On doit utiliser pour le filtrage agrave appliquer au signal des filtres passe-bas
drsquoordre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 La largeur de la bande passante (freacutequences
comprises entre 0 Hz et la freacutequence f0 agrave -3 dB) ne doit pas ecirctre infeacuterieure agrave
30 Hz Les erreurs drsquoamplitude doivent ecirctre infeacuterieures agrave 05 dans
lrsquointervalle de freacutequences compris entre 0 Hz et 30 Hz Tous les signaux
analogiques doivent ecirctre traiteacutes au moyen de filtres preacutesentant des
caracteacuteristiques de phase suffisamment similaires pour que les diffeacuterences de
retard dues au filtrage restent dans les limites de preacutecision requises pour les
mesures de temps
Note Le filtrage analogique drsquoun signal contenant diffeacuterentes freacutequences
peut geacuteneacuterer des deacutecalages de phase Il est donc preacutefeacuterable drsquoutiliser la
meacutethode de traitement des donneacutees deacutecrite au paragraphe 2 ci-apregraves
2 Traitement de donneacutees numeacuteriques
21 Consideacuterations geacuteneacuterales
Numeacuteriser des signaux analogiques neacutecessite de tenir compte de la baisse
drsquoamplitude due au filtrage et de deacuteterminer la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
de maniegravere agrave eacuteviter les repliements de phase les deacutephasages et les retards dus
au filtrage Drsquoautres aspects agrave prendre en compte sont lrsquoamplification du
signal avant eacutechantillonnage afin de reacuteduire les erreurs de numeacuterisation la
deacutefinition du nombre de bits par eacutechantillon et du nombre drsquoeacutechantillons par
cycle le choix des amplificateurs drsquoeacutechantillonnage-blocage et la freacutequence
drsquoeacutechantillonage En outre pour obtenir un filtrage numeacuterique sans
deacutephasage il convient de deacuteterminer judicieusement les bandes passantes et
les bandes de rejet ainsi que le taux drsquoatteacutenuation et le niveau drsquoondulation
autoriseacute pour chacune drsquoelles et de corriger les deacutephasages dus au filtrage
Tous ces facteurs doivent ecirctre pris en compte pour obtenir une preacutecision
relative drsquoensemble de 05 pour lrsquoacquisition des donneacutees
22 Repliements de phase
Pour eacuteviter les repliements de phase qui sont impossibles agrave corriger il faut
faire subir aux signaux analogiques un filtrage approprieacute avant
lrsquoeacutechantillonnage et la numeacuterisation Lrsquoordre des filtres utiliseacutes et leur bande
passante doivent ecirctre choisis en fonction de la planeacuteiteacute requise dans
lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute et de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
utiliseacutee
Les caracteacuteristiques minimales de filtrage et la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
doivent respecter les prescriptions suivantes
a) Dans lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (crsquoest-agrave-dire entre 0 Hz et
fmax = 30 Hz) lrsquoatteacutenuation est infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
drsquoacquisition des donneacutees et
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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b) Agrave la freacutequence eacutegale agrave la moitieacute de la freacutequence drsquoeacutechantillonnage
(crsquoest-agrave-dire la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo) les
amplitudes des diffeacuterentes composantes freacutequentielles du signal et du
bruit sont reacuteduites agrave une valeur infeacuterieure agrave la reacutesolution du systegraveme
Pour une reacutesolution de 005 lrsquoatteacutenuation du filtre doit ecirctre infeacuterieure agrave
005 dans la gamme de freacutequences comprise entre 0 Hz et 30 Hz et doit
ecirctre supeacuterieure agrave 9995 agrave toutes les freacutequences supeacuterieures agrave la moitieacute de la
freacutequence drsquoeacutechantillonnage
Note Lrsquoatteacutenuation drsquoun filtre de Butterworth est donneacutee par
n2
0
N
2
n2
0
max
2
ff
1
1Aet
ff
1
1A
Ougrave
n est lrsquoordre du filtre
fmax est lrsquointervalle de freacutequences consideacutereacute (30 Hz)
f0 est la freacutequence de coupure du filtre
fN est la freacutequence de Nyquist ou laquo de repliement raquo
Pour un filtre de quatriegraveme ordre
pour A = 09995 f0 = 237 fmax
pour A = 00005 fS = 2 (669 f0) ougrave fS est la freacutequence
drsquoeacutechantillonnage (2 fN)
23 Eacutelimination des deacutephasages et des retards
Il faut eacuteviter de filtrer excessivement le signal analogique et tous les filtres
doivent preacutesenter des caracteacuteristiques de phases suffisamment similaires pour
que les diffeacuterences de retard restent dans les limites de preacutecision requises
pour les mesures de temps Les deacutephasages sont particuliegraverement grands
lorsque lrsquoon multiplie les variables mesureacutees pour obtenir de nouvelles
variables car si les amplitudes sont multiplieacutees les deacutephasages et les retards
associeacutes srsquoadditionnent On diminue les deacutephasages et les retards en
augmentant f0 Si lrsquoon connaicirct les eacutequations deacutecrivant les filtres de
preacute-eacutechantillonnage il est commode de supprimer les deacutephasages et retards
qursquoils geacutenegraverent en utilisant des algorithmes simples dans le domaine
freacutequentiel
Note Le deacutecalage de phase Φ drsquoun filtre de Butterworth peut ecirctre donneacute par
lrsquoapproximation suivante dans lrsquointervalle de freacutequences ougrave lrsquoamplitude reste
plate
Φ = 81 (ff0) degreacutes pour un filtre de second ordre
Φ = 150 (ff0) degreacutes pour un filtre de quatriegraveme ordre
Φ = 294 (ff0) degreacutes pour un filtre de huitiegraveme ordre
Le retard pour tous les ordres de filtre est le suivant t = (Φ360) (1f0)
24 Eacutechantillonnage et numeacuterisation des donneacutees
Agrave 30 Hz la variation drsquoamplitude du signal peut atteindre 18 par
milliseconde Pour limiter agrave 01 les erreurs dynamiques dues agrave une
modification du signal analogique drsquoentreacutee il faut que la fenecirctre
drsquoeacutechantillonnage ou de numeacuterisation soit infeacuterieure agrave 32 μs Toutes les
paires ou tous les ensembles drsquoeacutechantillons de donneacutees agrave comparer doivent
ecirctre acquis simultaneacutement ou sur une peacuteriode de temps suffisamment courte
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0
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25 Prescriptions applicables au systegraveme
Le systegraveme de donneacutees doit avoir une reacutesolution drsquoau moins 12 bits
(005 ) et une preacutecision de 2 lbs (01 ) Lrsquoordre des filtres
antirepliement doit ecirctre eacutegal ou supeacuterieur agrave 4 et lrsquointervalle des freacutequences agrave
prendre en consideacuteration fmax doit ecirctre compris entre 0 Hz et 30 Hz
Pour un filtre de quatriegraveme ordre la freacutequence passe-bande f0 (freacutequences
comprises entre 0 Hz et f0) doit ecirctre supeacuterieure agrave 237 fmax si les erreurs de
phase sont corrigeacutees ulteacuterieurement dans le traitement numeacuterique des donneacutees
et supeacuterieure agrave 5 fmax dans le cas contraire Pour un filtre de quatriegraveme ordre
la freacutequence drsquoeacutechantillonnage des donneacutees fS doit ecirctre supeacuterieure agrave 134 f0