a a + ¨a ¦ª ¢ a ( ¯ o ( acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8...

46

Upload: others

Post on 18-Oct-2020

0 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Page 1: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

������������ ��� �������������������� �!�"�#���� � ��$�%

&('*)+)-,/.103254�6�7+8�9;:".<76�.<=�)-7-.?>@8A7B6�8ACA=�DE)-DGF".IH�9JDG.<=K9J.L�,�.IM?=/DEF".<7ON$DG)$PQ8R>�S�T�DG=�U�V/7-CW,

XZY V[9<9J\E.1VK9;,^]_\`'W9J.SaT�DE=�U/V/7-CW,(S�b�cQd"eR2

M�fg/hKikj[i�lAmon"i/prq-sWt�q-u"ivqxw"y

zAV/\GP|{�}�~1dAdWc

� �������K���B�?���/���#�

�A���R�����A�����"�x�W�������$���A�������+�A�Q�����R�A�B�*�¡ ¢�A�£���¤�+�A�¥ _�W�x¦"�?�<§¢�R�¤¨A���������*�A���©�R�x����W���A���A��¦ª�����A�£��«£¦¬�+�A�Q�­�*�������"�®���+�¯���£�W�¡�¯§��Z�����R�$���A���R°!±`���£�¥�Z�+�<�-²� ��A�����¬�¯«�«�"���W�A«£�Q���R�|¦"�Q _��«£«`³?´"¨A�£�O²*«£�Rµ¶�-·¥���£���*��«£�Rµ¶�-¸K�W�®��«£������«£�Rµ¶�R�A¦!�¯����¨"���<����«£�R°¥¹��A«£�­²<����R«£ºW�­�A�#���<«£��¨A«­¨A��"�x�W�A«£�����¶�W���A«��J�A�­�A�#�O�A�����Jµ< �����R�?�"�*�®¦"«£�#§@�<�£«W�����"�_�+¨A���������®§@¨A«�<��¨"�A¦"���®���+�R�A¦"�­�A�I«­�R�A�W¨"�<�R�R°¶»��A�£�� _�W¨A«£¦��/¼½���"�#�+¨"���"�x���$���A��µ� _���®���£�v�A�*�_§¾�A�¶�+�A�§¿�<�����+�"�<�À«��*�A�W¨"�<�R�����¶�A�R���W�A«£�?��ÁA�+�®������«£�#���W���A«���Á/µR�"¨A�¶�<«£�����A�£�W�A«£�B�R���A�£�W¨A�W¨A��°Â#���­�R�����x�������­�A�����W�R�-���<���¶���R���"�#�B�<¦"�¢�Ã���Ä _������«£��ÁA�£���<«K�<�����������R�A¦B�����*�����A���

�"�®�W�����$���­�A��°#±@�Z�+�A�?���¯���?�<§r«£��ÁA�£���<«r�<����������µ� _�����£�W�*�����­�B�A«£�^�­�B�¯�R�­�A���-�"�<���+�A��"�®�W�A«£���5�£���W�A�?�¯§Å�B�¯���O�A�­�A�I�+�A�?�"�A�W�A�R«£�R�*�����¯«o�W�v�W�®�+�A�R�A���R�"�A�£��§¾���¯�+¨"�®�����<§Å�*����"�"¨A�� _�W�®¦I�W�_���W���"�A���Æ�# ��£�+���R�����*�+�®�I���Ç�W¨"�_�����*�+�<«/«£��ÁW�£���W�/°_È¢�¯��º*��«��Rµ��+�A�£����_���­�B�A«£�Q���"�®�W�����$��¯§À¨A�$���A���+�A�¢�­�"�"¨A���<���?²¯���B�­�R���B�É«��*�®�R��¦��<�+�R�"�<�$�R°Ê»a�A���_�£����­�B�A«£�˧`�A���A���+�A�­�A�R�r�a�W�®���<�K¦"���¯«R�<§����W¨"�®�$�Rµ1�"¨A���̧� _�r���W�*�+���¯���/�+�A�£�¶ ��£�+�#�����*�����A����"�®�W�����$���­�A��µK _�?���*��´"¨A�£�O²*«£�|�������+�"�<�����W�����+�A�­�A�QºR���x��¦"�̸K���®���R�#�£�#�R�*���A�Q�A���­��+�A�_«��¯��������°ÀÍÎ�A�£«£���R�A¨?�"�JºR�r�$�������¯«�«A�+�A�_ _�W�®¦"���­�?�-�A��"�®��ºA�£�W¨A�r�����*�����A�����"�-§`�W�®�Rµ�R�W¨I�"��º*�?�"�®�W�"�R�A«£�Q�A��ºR���_�������I�+�A�#�$���R�����A���#�£���$��«Ë§�Ã�-§¾�A�®�R°r»��A¨A�_ �#���*�B���<�$��«£������<�R�­�A�¥�A�< Ï�W�A�B���£�W�*�?�®���+�®�£��ºR���+�A�B�����R�A�­�A�R�#�¯§�+�A���­�A¦"�£ºW�£¦�¨"�<«_ _�W�®¦"��µ/�"¨A��A�1 Ð¦"�W���Q�W�A��¨"�A¦"���x���+�R�A¦Ñ�+�A�|�����R�A�­�A�!�¯§��+�A�Z�����*�����A���^�<�Q�| ¢�A�*«���ÒÔÓ¶�W¨�"�®���+¨"�B�R�A«£�|�"��º*�?�A��ºR���_�������Z�������*�����A���� ��£�+�Q�"�®�����£����«£�|�+�"�<�������R�A�­�A���"�-§`�W�®�Rµ�R�����R�W¨Q�*���®�£ºR��¦��<���-�A�#���*�����A¦"��¦|�­�R�$�����"�®���+�<�$���A�I�-¸[�A�®��«£������«£�Q�R�A¦��­�B����¦"�­�<�$��«��R°»��A�£�r���"�R�A�������£�_���W�A�������A��¦� ��£�+�B�A�< ¬�+�A�_�+�¯�+²#�<§/�����*�����A�����"�x�W�������$���A���£��<�-Õ

���W�B�A«£�£�+�A��¦Kµ/���W�A���£¦"���®�­�A��Ö��®�����+�A�?�"�¯���£�#���$�+¨A�����*�A¦Q�+�A���I��Ák�*���­�A���A�����A¨"���"���

×

Page 2: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�<§o�"�®�W�"�*�+�<«£�_ ¢�A�£�O�I�"�JºR�¢�"�����Q�¯¦"º1�R�A����¦K°r± �Q�"�R�®���£��¨A«­�R��µA�+�A�a���+¨A¦"�B�<§K�����*�����A����"�®�W�����$���­�A�B���W¨A���A���r�W���B�R�*�B�<§K�+�A���­�*�����®�������­�A���£���+¨A���_§@�<���­�A�����R�W�A�£���£ºR�������£���A������W�®���*���A�����<«£«£�R°»��A���$���­�A��«�¨A¦"�R³_�-�A�¢�"�<�+¨"�®�a�<§o�����R�-�<« ����������������� ���� ����� �-�A� � ������ ����������  ��A�����B�R�x�v¨A�$��¦B�������W�A���+��¨A���¶�-�A��� � �+�A����ÁA�����*�o���# ��A�������+�A�_�����*�����A����"�®�W�����$���W���£�?¦"�£�����­�A�����W� �����! ��"� ���  ¢�"�¯��§¿�<���$�W�®��«����¯¦¡���Q�­�A���®���<����¦(�"�®�A���������­�A�#$� �%���"�'&(���)*�  ¢�"�¯� �+���� ��,������� �R�®�?�<¦"�A�A����¦ � �R�A¦Q ¢�*�"Ò±@�Î�W¨"�Q´"¨A�����I§`�W�Q�¬���A¦"��«#�<§¥�A�< ��"���W�A«£�(�"�®�A���������+�A�¤¨A���������R�A�����Q�-�A���

�A���R��µ� ���A����¦ZÖ��®�������B���W�A���£¦"�����® _��§@¨"�A¦��R�����*�+�<«����W¨"�®�������<§r�­�*§¾�A���B�<���£�W�/³��*��R�"�"�®�W�"�®�­�<�$��§`�W���B�¯«�¦"�������®�­�A���£�W�Ç�<§Ê�A�< Ñ�+�A�� �A�®¦"�_�<§o�?�$���R�����A���#���*�Q�"�#���+�$¨A�-Õ�+¨"�®��¦��­�*���¥�����A�"�A��������¦Kµ��­�*�������"�®���-�R�A«£�Æ�x���"�®�������*�+�<���£�W�/µ"�¯§¾�����I���"�R���¯�������®�£����¦^�*����W���R�B���R��µ<�R�A¦¥�<«£���#���B�A�­�®�£���<«���ºW�£¦"���A�������W�A�������A�­�A�B�"���W�A«£�R¼½�_�"���"�JºA���A¨"�¶ ¢�A����+�A���¡�"�®�W�����$�?«­�R�A�W¨"�<�*�R°¥±@���+�A�£�?���"�R�A�����É _�� a��«£«��"�®�<ºA��¦"�I���"�®�£�-§��<ºR���®ºA���� 3�<§�W���R�B���R�_��¨A«£�����R�A¦|�®���"�®�������*�+�<�$���A�A��µ��R�A¦Z�+�A���I���W�A���£¦"���� ¢�"�<��²R�­�A¦"���<§Å�Æ���O�*Õ�R�A�£�+���#���£�W�R�#�"��¨A����¦|���¥�"¨A�£«£¦¡���"�R�-�<�����£���®���"�x�������R�-�<���£�W�A��µ"�A� � �*�!�-).����� µ�¨A���­�A��+¨A�O�Æ�W���R�B���<���£���<«"²W�A�< �«£��¦"�R�Rµ* ��£�+���+�A���<�­�Ï�¯§[���A¦"��«£«��­�A���+�A���A¨"�B�R�������*�����A����"�R�®���­�A�Q�����O�"�*�A���-�0/�1���24365�°Í¡�� ��£«�«r�Ã���R�­�Z ��£�+�����R���A�����<«�¦"�£����¨A�����£�W�Z�<§r�-�A���®��«­�<���£�W�A�-�A�����"���® _�����Q�+�A�

�W���R�B���R���R�A¦¡�Q�"�R�®�$����µ/���­�A���¥��¨A�O�Ç�<§ ��"�<��§`�R«£«£�< ��?�®��«£�£���?�W�|����«����*�?¨"�A¦"��� Õ���+�R�A¦"�­�A���-�A�����¥¨"�A¦"���®«£�A���A�|���A�A�����J°BÍ¡���+�A���¡�"�x�1ºA�£¦"�¥�R�|�<ºR���xºW�£�� Ï�<§��"�<�+¨"���<««��*�A�W¨"�<�R�#�R���A�£�W¨A�£�Ä�Rµ"���"�A���A�W�����A�W�I ¢�A�£���¥�A«­�<�A¨A�����+�A�����W�A�$�+��¨A�����£�W���<§o�R�®���ÌÖ"Õ�����¯«��"�<�+¨"���<«"«­�R�A�A¨"�<�R���"�R�®���­�A�#���A�������Æ��µ< ¢�A�£«£���"�®�<ºA�£¦"���A���R���­�B�"�W�x�+�R�*�o ��­�A¦"�< ���*�����+�A���"�<�+¨"�®���¯§��+�A�¢�A¨"�B�R�������*�����A���#�"�®�A���������W��°87¶�­�"�<«£«��RµÃ �_�+¨"�$���W¨"�¶�<���$���*Õ���£�W�����#�+�A�a�+�"�����ÌÖ��#²R�­�A¦"�_�<§[�Æ���O�"�R�A�£�+�Æ� ��A�����B���£�W�*��Ã�¢¨A����¦B�$�#�O�"�R�$�<�������®�£����+�A�©�A¨"�B�R�������*�����A�����"�®�A���������W�;°91����x�¥ _�I���W�A���£¦"���B���$�R�A�R�I�<§¢�"�R�®���­�A�!�<«£�R�¯Õ�®�£�+�"����*�A¦¥���-���<�����R�£����§`�W�r�x�����R«£ºW�­�A���R���A���A¨A���®�Rµ"�R�A¦¥�¯�������B�A�¶������º1�<«­¨"�<�$�¢�+�A��� ��£�+�¡�®���+�Ã���������Q�+�A���­�#��Á"�A«­�R�"�<���£�W���<§�-�A�B¦��<�+�"µÀ�+�A���­�?�A«­�R¨A���­�A�£«£�­�®� �¯�?�A���W���A�<Õ«��*�R�£���<«Ê�Æ�W¦"��«£��µ��*�A¦��+�A���­���R�A�£«£�£�®�����B�B�R²¯�#��«����*�¢�"�®��¦"�£�����£�W�A�J°

:<;=: >@?!A�BCBDAE? FGAEHJILKMA�?!F(N? F±@�|�"¨A�£«�¦"�­�A�¡�-�A���®���"�®���$���R�+�¯���£�W�A�#�<§�R�|¨A�������$�R�A���? ¢�A�£���¡�<«£«£�<  ¨A�¢���I�­�R�$�����"�®���«��*�A�W¨"�<�R�RµA�+�A���$���R�����A���#�"�®�A���������W����¨A����"�®�£¦"�R���+�A�#�R¨A���W���<���£���"���®�����A�+¨"�¯«��-�<�+²�<§ _�W�®¦¡�®�����*�W�A�£���£�W�!�*�A¦^«£��ÁA�£���<«��<���������? a���-�|�+�A�B���W�®�����W�A�$�����A¨A��µ����*§`���®���*���­�<«�"�®�W�����$�������<§¢«­�R�A�W¨"�<�*�©¨"�A¦"���®�$�+�R�A¦"�­�A��°62������"�R�A���+�A�Q���R�$�?�­�B�"�A�®�+�R�*���<�-�"������<§�����*�����A���¥�"�x�W�������$���A�|�£�?�-�"�<�#�£�?�£�?���W���"�R���£���£�W�"�¯« � �+�"�¯�#�������Q�+�J�Rµ/�+�A�B�­�*����� Õ�"�®���+�<���£�W� �<§¢�Q�����*�����A���I����¦"�������$���­�A��¦¬�R�|�+�A�Q�"�R�®���£��¨A«­�R�� ��J���£���� _�W�®¦"�#���R��"�B���W���A�­�A��¦K°#Â��# _�Æ�"�JºR���A�R����¦¡�<«­�®���<¦"�Rµ/�-�A�����­�R�����$�"�®���+�<���£�W�Z���R�"�A�*�¢���­�B�A«£��"�¥�®���-�®�£��ºR��¦¡§@�®�W�Ð�W¨"���������W�®�Z�<§v�"�x��ºW�£�W¨A�������R�$���A������ _�B�"�JºR�����A���W¨"�*�����®��¦Kµ�R�+�A���® ��£���� �� �A¨A«�¦¤�A�R���Ã�¥�R�A«£�¥�$��¨"�A¦"���®���+�R�A¦¤�+�A�¥�A�<ºR��«r¨A�$�������R�A������ ¢�A�£�O��B�R²<��¨"�^�Æ�R�����<§r�W¨"�a«��­�A�W¨A�£���$���I��Á"�"���®�£���A���R°�O��<�+�A����µK�*�Q�­�R�$�����"�®���+�<�$���A�^��¨A���

P

Page 3: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�"�����A�A���+��¨A������¦ª ¢�A���(���¯�O�(�A��  ¨A���������*�A���Q���Q�A���R�®¦ª�W�B�®���¯¦K° 7�¨"�®�-�A�������W�®�Rµ��¨"���®���*�¢«£�­�A�W¨A�£�����£�I�+�A���W�®�£���� �A¨A«�¦|�+¨A�*�R�������+�"�¯���£�#�����­�A¦"����¦!��ºR���®�Q�®�£�O�Z�������<§���W�A���+���¯���*����µ<��¨A«£����µR�®���"�x�������R�-�<���£�W�A�¶�R�A¦��"�®�­�A���­�A«£���_ ¢�A�£�O��¦"���������Æ���A���A�< ¡ _�W�®¦"��B�J�?�"�����W���A�­�A��¦B���#�A�£��«£¦B���+��¨A���-¨"�®���¶ ¢�A�£�O�Æ���R���"�_�­�R�����$�"�®������¦¥�R�"�"�x�W�"�®�­�<����«£�R°

� �­�A�W¨A�£�����£�¡�-�A���W�®�£���©�"�JºR���Ã�����ª¦"��ºR��«£�W�"��¦Ñ ��£�+�ª�"�®�����£����«£� �-�A���<�­� �<§ /`� 5«��£�����A���­�A��§¾�A�#�+�A�R�$�¥¨A���������*�A�����? ¢�A�£���(�R�®�¥�"�R�x�?�<§��+�A�B«­�R�A�A¨"�<�R�Q¨"�A¦"���?�­�*ºR���®Õ���£�W�<���£�W�/µK�R�A¦¡��¨A«£�­�A���A¨A�#�+�A�R���� ¢�A�£���^�*�®�B�A�R���*�A¦ /`��5��"�®�<ºW�£¦"�­�A�^�R�|�R�"�¯«��A���£��<§� _��«£«ÌÕ`§¾�A������¦ ¨A���������*�A�����B ¢�A�£�O�����R�(�-�A���(�����®º*���<�B�+�A�|�"�<���£��§`�W�������B�*�R���£����*�������"�x���+�<���£�W�/°��Q»K�����W�A���+��¨A���#�����"�*�+�<�����£�?�R�"�<«£�A���£��§¾�A���B�"�R�®�$����¨A«­�R�a�����*�����A���Rµ�+�A�Q«£���A�A¨A���$����¨A�$���-�A�1  �+�"�¯���-�A����¨A«£���¥�<§��W���R�B���R�����R�(�"��¨A����¦ª���|¦"���®�£ºR�Rµ�W� ���.�*�.� �!�� µ¶�+�A��¨A�$�������R�A���Q�­�(´"¨A�������£�W�/°ª±E§#�+�A���®�Q�£�¥�A�¡�+¨A���¬�*�"�<«£�W���£��µ��+�A����+�A�Q�W���R���B�R��¦"�W���I�A�R�B�R���A�����¯���¥�-�A��¨A���������R�A���Rµ_�R�A¦(�£�I�������W�A���£¦"���®��¦¬�$�!�"�¨"�A�W���R�B���<���£���<«/ ��£�+���x���+�"�����������+�A�#�W���*�B�B�R��° 3¡¨A���I �A��²��­�Q���W���"¨A�+�<���£�W�"�<««��­�A�W¨A�£���$�������"�<��Ã�����B¦"��ºR�*����¦B���#�+�A�a¦"��ºR��«£�W�"�����*�r�<§K�<«£�R�W�®�£�+�"���� ¢�A�£�O�����R���R¨*Õ���W�B�<�$�����¯«�«£�Q���W�A�$�+��¨A�����+¨A���������"�*�+�<�����£���*�"�<«£�W���£�a§¾�A���B�"�R�®�$����¨A«­�R�v�����R�$���A���Rµ��W�� � � �+� �£��µ*�R�£ºR���B�#�"�R�®�$����¨A«­�R�Å�W���R���B�R��°/Â��r�+�A�£�¶���W�$�®���+�"�A�A¦"�r��«£�R����«£�B���#�-�A��-�<�+²�<§Ê�-�A���A¨"�B�R�I�����*�����A�����"�x�W�������$�W��µ��<�a�+²<�������A��¦��R�"�<ºR�RµÃ���a���#¨A���-§@¨A«o�$�B���W�A���£¦"����A�1  �"�R�®�$���®�©�*�A¦ �A���R�B�B�*�®�¥�"�JºR�^�Ã�����ª§`�W���B�<«£�£����¦Ñ ��£�+�A�­� /E���A�B�"¨A�+�<���£�W�"�¯« 5«��­�A�W¨A�£���$�����J°� � È 2�� 2È 2 � 2rÈÈ 2 � �#���¢ÈÈ 2 � È 2 2J22J2 � 2¬È 2� 2 � �� 2 � � È 2� 2 � � È 2 2 2

�#��� � � �����J��J��������)� È � � ��� �����4� ��� ����� �������4���������J��.�-�'�+#������ 2rÈ � ��� � ������� � ��)� 2 � � �!�����4����� � � � �������E�� ��� �+� ����� ����� ��J����� � ��

7¶�£�W¨"�®� × ³� �A�����A«��G2��"���<���?�A�+�$¨A���+¨"�®�! ?�$�R�B�B�R�»À� �B�*²<���W¨"��¦"�£����¨A�����£�W�����W�x�����W�A���®���$�Rµ����W�A���£¦"���I�+�A�¡�"�"���¯���|���+��¨A���+¨"�x�

�W���R�B���R�_�R�A¦Q«£��ÁW�£���W�Ç��� 7¶�£�W¨"�®� × µA ¢�A�£���Q���<ºR���®�������­�R��§@���<�W�����*�_�<§�"r�A�R«£�£�+�/°»��A�Q«­�R�A�W¨"�<�R�I¦"�-Ö��A��¦ �*�¡�+�A�£�B�A���R�B�B�*�����Jµ�*�¡¦"�-Ö��A�£���£�W�/µ��+�A�Q���W�B�A«£�����Q������<§r�����*�����A�����#�+�"�<�#�R�®���W���*�B�B�<���£���<«��<�����W�®¦"�­�A�Q���6/E�W� ���������� ���� �*� 5a�+�A�B��¨A«£����"�®�<ºW�£¦"��¦K°_�A��µA§`�W����Ák�R���A«��Rµ/ × 5$#��-�A�?�B�R�I�+�J Ñ�+�A�?�"�A�W²�°&%')(+*�,.-/,.-�0�1�2�,.35476&6.198;:=<>:=8)8;:5?90)@A4B-ACD5E5FHG;I JLK>I�MHD/NCD;OHP�NFHQ7RTS�U94�?�?,.0�,.@7UV6&,&UXW7Y�,.-)0�,�3!0�*:Z@78),.:5-

@H<>0):=U[-):5:=\A0)@�]�:^D;_ZJ�`.NaXNKcbG;Q7dB0)@e0�*X:�:5f0):=U�0g0�*X4�0�0�*X:51^354HU!-�*:5?^6&,.W7*�0�@HUhd�<>@78�:5f4Bi/2�6.:Bd*@Hj6.4HUWHY4BW�:ei�,.W7*�0k]�:�4�35l�Y�,&8;:5?�R

m

Page 4: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�£�¶�­���+�A��«­�R�A�W¨"�¯�R�RµR�<�¶�+�A�< ¢���*�?�+�A��§`�R«£«��< ��­�A���"�"���<�����$�+��¨A���+¨"�®�_¦"���®�£º<�<���£�W�/³/ P 5 �

È 2 � 2

�#��� È � È 2

�#��� È�+�A� �B�*� �+�J  �-�A� �"�A�W²

1��< _��ºR����µA�+�A�ɧ¾�R«£«£�< ��­�A�¥�® _�������*�����A�������*�®�#��ÁW��«­¨A¦"��¦¡�*�¥�+�A�£�#�"�R�®���£��¨A«­�R�a�W���R��Õ�B�R��³

/ m 56/`�!5 #$�+�A�?�B�R�I�+�J  �-�A��Ö�«��Ç°&%/`��5 #��+�A�?�B�R�I�-�� Ñ�+�A�# _�W���R�I�W�"���Ç�+�A�?�"�A�W²�°&%�A���*�����A��� / m � 5/�£�o´"¨A�£���_��«£���R�®«£�?�W¨A�Jµ�§`�W�/�+�A�����­�B�A«£���®���<���W�É�+�"�<�K�-�A�r _�W�®¦������

���r�A�*�¶�����+�A�_«£��ÁA�����A�/µW�R�A¦9/ m ��5��"�����*¨A�����+�A���®�_�£�r�A��¦"���®�£º1�<���£�W��¨A���­�A�?�+�A�_�"�"���<������+��¨A���+¨"�x����¨A«£���#�­�Z�+�A���R�£ºR���Z�W���R�B���R��°/�#���+�A�£�����+�A��§¿�<���a�+�"�<���+�A�£�?�"�R�®���£��¨A«­�R��W���R�B���R�_�£�#���­�R�RµK�*�A¦ �A�*�¢ºR���x�^�®���"�®���$���R�+�¯���£ºR�?�<§�"��A�R«£�£�+�/µK�£�#�£�#�­�B�"�W�x�+�R�*�¢����A�R�����+�"�<�#�+�A��«­�R�A�W¨"�¯�R��¦"�-Ö��A��¦ �*���+�A�£���W���R�B���R�_�£�?�­�Z§@�<���#�­�*Ö��A�£���R°B»��A�£�?�£��"�����R¨A�����<§r�+�A� ����#� �� ������� ��¨A«£���� � �������µ/ ¢�A�£���|���R�Ç�����"�®�­�A�����A«£�Q�"�¨A����¦¬�R�*�!�W¨"���Ã�����<§¢���­�������­�(�*���A�����<���­�A�¡�Z�����R�$���A���Rµr���¡�"�®�A¦�¨A���Q�����*�����A������<§Å�*���A�£�+���R�®��«����A�*�+� /E�-�A�W¨A�W���+�A�����? _�W¨A«£¦��Ã�?�­�B�A«­�R¨A���­�A«£�¡�®���"�����£���£ºR���R�£ºR���I�+�A�«��­���£����¦I���� ����<§��+�A�£���W���R�B���R�o�*�A¦�«£��ÁA�£���W��5�°_±@���+�A�£�� v�J�Rµ<�W�$�R�B�B�R�x�K�<§K�+�A�£�¶���W�®��®���"�®�������*�?�Bº*���®�^�Ã�1 _��� §@¨A«�¦"��ºW�£���RµK ��A�����¡�"�JºR���+�A�B�"�R�����*���­�<«¶���Q�R�"�<«£�A���RµK�R�A¦�+�A���®�-§`�W�®�#�+¨"�"�Ã�W�®���+�A���­�R�����$�"�®���+�<���£�W�I�¯§xµ"�R�Ç���*Ö��A�£���������a�<§o�����*�����A������°��

:<;�� � B��������������

¹����$�����R�A������������"�JºR�����W�®�_�+�"�R�Æ�W�A�_���*�������"�x���+�<���£�W�/µA�R�A¦B�+�A���®�a���R�B�"�a����ºR�����<«�®���<���W�ǧ`�W�a�+¨A�O�|�R���A�£�W¨A�£���£����°B±¾§ _�#Ö��®�$�#���W�A���£¦"���#«£��ÁA�����¯«�R���A�£�W¨A�£�®�Rµ/ �B�A�R�$��+�"�<�o�a�R�£ºR���� _�W�®¦?�B�J����Ák�A�­�A�£��Ã�R�+�#�$���B�R�*���£��R�A¦��"�R�®�®Õ@�<§EÕ@�+�Ã�����O���R���A�£�W¨A�£���£����³�! 6.@�-):=8T,&U-�2�:Z350�,.@7U @H<�0�*:AWH8;4�iei�478Tj+,&6&6�476.-)@ 8;:#"�:Z476�0�*X4�0Tj+*�,&6.:A,.0^@7U�6.1V35@!"�:=8;-^4 0�,&U�1

< 8;4�W�i�:=U�0�@7<%$�UXW76&,.-�*Ldh,.0�-)0�,&6&6 W�:=UX:=8;4B0):5-�j+*4B0�j+:�j+@7Y�6.?!35@7UX-�,.?�:;8/Y�UWH8;4�iei�4�0�,.354H6g-):=U�0):=UX35:5-5R& @78�:Zf4�i/2�6.:�d%')(+*-,/.1032#46587:9+,.-k2�:=8;i�,.0)0):5? -�,&UX35:�dL4�i�@7UXW @�0�*X:=8 0�*�,&UXW�-5d�0�*X:�W78;4�i�ie478�<>47,&6.-0)@�4�3535@HY�U�0g<>@78�0�*X:�-�2�:53=,<;X3�8;:5l�Y�,&8;:Zie:=U�0)-�@7<�2X478;0�,.3;Y�6.4H8�"�:=8)]X->=>:�R W�R+587:9 i�Y-)0+]�:�<>@H6&6.@7j :5? ]�14HU�?�@ 47UX?A4-@/@BA=R

C

Page 5: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

/ C 5 �"° #+±_�®�W�"�Ã��¦��+�A� � � ��� °&%�/° #+±ÅÖ��+�A��¦Ç§¿�®�A� �-�A� � � ��� °&%�R° #+± � � ���  ��£�+� � «£�<�W¦"� � �R�"²�°&%¦K° #�� � ��� �+�A�?�A«­�R�A�����B�+¨"���I�£��° %

�A���*�����A����� / m ���#��5a�R�"�<ºR�Rµ�¦"�����W�A���-���<�����A�1 ������¡�£�#¨A����¦¡�<�#�¥�A�W¨"�/µ/�"¨A� ��£�+�Z�Ä _�I¦"�£�����­�A���������*�A���A�*� � �I�������R�R�$���� Ë�$���A���R¼K�R���A�£�W¨A�£�Ä�R°�±@� / m ��5�µ�������¡�£���º*�����/µ¶�"¨A�Æ�"�¯�Æ�Z�����R�A�­�A�¡��«£���R�®«£�(�®��«­�<����¦¤�����-�"�<�?�­�D/ m �!5�µo�"¨A�����W�B�A«£������«£�¨"�"�®��«­�<����¦��$� / m ��5�° 7¶�­�"�<«£«��Rµ4/ m ¦*5�¦"�����A�A���+���<�$���v�*�A�R�+�A����ºR�����"�<«/�����A�$�?�<§�������oµ ¢�A�£�O�|�£��´k¨A�£���B�$���"�R���<����§@�®�W� �+�A���R�-�A���#¨A����� /`�¯«��-�A�W¨A�W�|�"�R�$���­�A«���º1�<�W¨A��«£�¡�®�-Õ«��¯����¦!�$���+�"�<�#�­�D/ m ��5 5�µK�"�R�®�$���¯«�«£�¤�£«�«­¨A���-���<���­�A�¡�+�A�I���R�A�R�B�¯§a�Ã�R�����­�A«£�Q���<�����*�W�®��R�A¦������A�$�?�R���A���A¨A���$�����# ��A�����Q���*�I�W����¨"�a�­�Q�+�A�#«£��ÁA�����A�/°Â#�A�R�+�A���B�Ã�R�����­�A�£«£���®�Rµa�<§É�"�*�®���£��¨A«­�R�B�­�*�����®���������¡�+�A���"�®���$���R�B¦"�£����¨A�$���£�W�/µ��£�

�+�"�<�������R�$���A�����?�B�J���"��º*�����W�x�?�+�"�<���W�A�B�"�*�����­�A«£�B�W���R���B�<���£���<«K�$�+��¨A���+¨"�®�B�<�xÕ���W���­�<�$��¦� ��£�+�Ç�+�A���Q°¶»��A�������R�®�#�®�k�A�£���<«£«£�����¯«�«£��¦Z���+��¨A���+¨"�$�<«`µ"�W�_���"�*�+�<�����£�Rµ��R��Õ�A���A¨A���$�����J°��_�W�A���£¦"����µA§`�W�_��Á"�R�B�A«£�Rµ��+�A��§`�R«£«��< ��­�A�I�����*�����A���R³

/�� 5$#��*�W�"�I�+�J  �+�A�?���A�W�I ��£�+�I�-�A�?����«£�������W�Ã�R°&%±@���+�A�£�������*�����A���Rµ¶�+�A�Q�"�®���"�*���£���£�W�"�<«��"�"���<���������������! "�# !�$ �%�&�'�() ����£�W�*�B�"�

���W�A���£¦"���®��¦ �!�Æ�W¦"�ÌÖ����I�<§*���! �+',' /E�`°½�R°ª�˧��+�A���®�Z ���x���¡����«£�������A�"�|�W�¤�+�A����W�A��5�µ"�"¨A��£���$�����������W�®��«£��²¯��«��Q�-�"�<�_���_�£���+�A���­�A���+��¨"�Æ���R���¯§)%�����µW�R�A¦I�+�A���®�-Õ§¾�W�x�?���W¦"�ÌÖ������+�A�#ºR�����Z�"�"���<���Rµ��<�_�+�A�< ¢�I�­�Q�+�A�ɧ¾�R«£«£�< ��­�A�¥�"�R�®�$�?�+�®���R³/�- 5 �

È 2 � 22�È

� È 2 2 2

�#��� È 2 È 2

�#��� È�R�W�"� �+�J  �-�A� ���A�W�  ��£�+� �+�A� ����«£�������W�Ã�

� �Q�O�"�*�A�R�­�A�/.x¨A�����W�A�� �A�®¦Kµ��A�< _��ºR����µÃ�+�A���<«£�����$�"�<���£ºR�����+��¨A���-¨"�®���Ã�����W�������¨A���Q���W�x�?�A«��*¨A���­�A«�� /E�+�A�W¨A�W�I�A�R�¢�A�������$�+�R�®�£«£�^�"�®�-§`�����®��¦*5;°0�_�W�A���£¦"����µ

/�1 5$#��*�W�"�I�+�J  �+�A�?�<�$�+�®�W�A�W�Æ���r a���-�I�+�A�?����«£�������A�"�R°&%

Page 6: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

±@���+�A�£�?�$���R�����A���Rµ��+�A�Q�"�®���Ã�R���£���£�W�"�<«_�"�"���<���Q�B�J�� _��«£«�Ã�©�<�$�+�<���A��¦¡���Q�+�A����! � % � � '�!':�� � µ;���­�A�����£�¶���r�x���<���W�"�R�A«£�_�+�"�<�À�+�A���®���B�J�?�"�_����ºR���$�<«W�<���-�®�W�A�W�����x��µ�R�A¦B�+�A�������*�����A�����£���®�-§¾���$�®�­�A�?�����+�A���W�A�� ��A�?�< ¢�A�r�#�$��«����$���W�"�R°r±¾§o�+�A�£�r�£�_���<���Rµ���­�A���B�£�#���*� �! � % � � '!' �� � �+�"�<��¼½���"���­�A�^���A¦"�ÌÖ���¦KµK�+�A�B�"�R�x�����+�®���? _�W¨A«£¦|«£�W�A²�<�_§`�R«£«��< ��J³/�� 5 �

È 2 � 22�È

� È 2

�#��� È 2 2

2 È 2

�#��� È�R�W�"� �+�J  �+�A� �<�$�+�®�W�A�W�Æ���  ��£�+� �+�A� �$��«����$���W�"�±@�Z�+�A���® _�B��Á"�R�B�A«£�����R�Ã�<ºR�Rµ��-�A���$���R�����A�����?�"�JºR���® _�¥�"�*�����­�A«£�B�­�R�����$�"�®���+�JÕ

���£�W�A��µ"�R�A¦Q�R�®���+�<�£¦¥�$���"� ���"�L� �!���") �R���A���A¨A�W¨A��°¶±`�_�£���<«£���B�"�R���$���A«£�Rµ"�̧¶ _�¢�<�������A��+�"�<�������R�$���A�������R�x���"�®�A����������¦|�­�A���®�������*�+�<«£«£�^�R�A¦|«£�-§`�®Õ@���<ÕÄ�®�£�W�*��µ��+�"�<�� _�����£�W�R����A���W¨"�R�$��� �"��#�� � �R���A�£�W¨A�£���£����°Q»��"�<�#�£��µÀ���£�+¨"�<���£�W�A�� ¢�A���®�B�-�A���®�¥�R�®�B�Q�A¨"���"����<§�"�R�$���­�A«��Q�R�"�<«£�A������§`�W���-�A����¨"�$�®���R�Jµ��­�A�£���­�<«r�-¨"�*Õ@���+�®�­�A���¯§r�+�A�B¨A���������R�A���Rµ/�"¨A� ¢�A�£�O�Z�R�®�#¦"�£�+�R���A�£�W¨"�<����¦��*�I�+�A�#���A¦��<§��+�A�#�����*�����A���Rµ� ��A���I�+�A�#���R�$���x�?���+�x���A��"�<�¢�"�����|�"�®�A����������¦K°/�� 5$#+±�²W�A�� ��+�A�#���*«�¨A�$���A�Q�����+�A���"�®�W�A«£���  ��<���­�A���W���x������°&%±@���+�A�£�B�����*�����A���Rµ_�+�A�IÖ��®�$�¥�R���A�£�W¨A�£�Ä�(�A����¨"�®�¥�¯�¥�¡�®���+¨A«£�I�<§ �(�*��� �Ã���­�A�

�R���A���A¨A�W¨A�¢�<���$�B�+�A�#���<�����*�W�®�I�<§o�£�������W�B�A«£�������*��³r�£�¢�����I�+�R²¯�¢���£�+�A�����B�A�W¨"��"�"���<�����W�K�_�����*�����A���R°¶»��A¨A��µJ ¢�A���#�+�A�r�A�A¨"�?�"�"���<�$� ���� ��� �" ����� ����M���� �����L�'�-�.����#���A���A¨"�R�����x��¦Kµ/ ���"�JºR�?�® _�¥�"�*�����­�A«£�¥�R�"�<«£�A������³� _�����R���<�$�+�<���Q�£�¢¦"�­�®�����$«��¡�<��+�A�r�W� .Ä�����/�<§ �(���� �W�/ _�¶���R�É���®���<���r�v�����R�$���R���­�<«*���W�B�A«£�������*�o ��£�+� ���� ��� �" ����� ��� ����%�����L�'�"��� �<���-�A�#�����Ã��¦"¦"��¦��+¨"� .Ä������°¶± �Q���W�*�+���<�$�r ��£�+�6/�1!5�µ"�A�1 _��ºR���;µR�+�A��R���A���A¨A���®�B�£���������B�Ã�W���R�®���W�A�Rµ"�<���W�A«£�¥�-�A�¢�����*�����*���­�<«����A�B�A«£�������R���R�"�¯«��A���£���£��+¨A���+�<�­�A��¦Z ¢�A���Q�+�A�?�x���B�<�­�A�­�A�¥ _�W�®¦"� �4� �����#$�!�$����#� �R�x�#���A���W¨"�R�$���®��¦K°±@��§@�<����µ_�+¨A���ª�����*�����A�������R�®�Z�W�A«£� �R���A�£�W¨A�W¨A�I�̧� _�^�<�$�+¨"��� ���#��������.�*�� �

���*�������"�x���+�<���£�W�/°9"ÅÁk�Ã���®�­�����R�-�<«r��ºA�£¦"���A���©�"�<�#¦"���Æ�W�A���+���¯����¦¡�"���W�A«£�I¦"���­�A¦"����¦

-

Page 7: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�"��º*�¢���£«£¦Kµ��"¨A�_���W�$�����B�<���£�Rµ*¦"�Ë·I��¨A«��®�I ��£�+���+¨A�O�Æ�����R�$���A����� /�7��$� ��£���0� O��J�k�A����µ× � � P 5;µR�+¨A�R�*�������­�A���+�"�<�_�+�A���I¦"�Æ�*�"�<«£�W���#�-�A�#�����R�$���A���#���A���x�������R�-�<«£«��Rµ/�R�A¦Q�®�"�*Õ�����¯«�«£�¡�<¦"�W�A���+�A��¦"���x�����¢�W� .Ä�����#�R�"�<«£�A���£�#���A�£���­�<«£«£�R° ���"�*�A�R�­�A�Q���B�+�A�������Ã��¦"¦"��¦�����R�$���A���B�+�A���Z���R¨A�����?�R�Z�­�A���®���<�$�B�­�¡�®���<¦"�­�A�����A�B�A«£��ÁW�£�®�R°�»a�A�������W�®���<§_�-¸[��������#�B�<¦"�#��º*���Q��«£���R�®�����*�I�����R�$���A�����¢�<§¶�+�A��§`�R«£«£�1 a���A�I���W�x��³

/ ×�� 5$#+»a�A�# �A�B�R�������R�a�+�A�#«£���������a v�¯�v�A«£���<�$��¦�%±E§¶ _���¯�W�<�­�Q�<���+¨"�Æ�¢�­�A���®�������*�+�<«��"�®�W�����$���­�A��µ"�+�A�?���*�����"�<�+¨"���<«K�R�"�¯«��A���£�����

�"¨"�®�+¨A�I§`�W���+�A�£���$���R�����A���Q�£�B�$� �"�*�®����%� ���<���+�A�©���<�­�¤ºR�����/µr�R�A¦ ���! �$ ���# ��<�B�£���B¦"�­�®�����I�W� .®������° 1��< _��ºR�����+�A�Q���A¦ª�<§¢�+�A�Z�����R�$���A���Rµ � � % (/�$ �� %� ��Kµ_�+�A���«����JºR���B¨A�� ��£�+�!�A�Z ����Z�������A�R���­�A¨A�R°�»��A�Bº*������%� !�+µ¶�A�< _��ºR����µÀ�����R���A�£�W¨A�W¨A��<�������-�A�����+�A�I���­�B�A«£�^�"�<���������A�$�B§`�W��� �W���+�A�Q�"�<���B�"�R�®�$�����­�A«£�Rµ_���|�­��§¿�¯���?�+�A����W���®�����#�R�"�<«£�A���£�?�£�#���Q�"�R�®��� %� � ���! ��$ ���# � �¯��� ���$� �#��$� �����"� ������ ��«­�R¨A���RµK�R�A¦�0� % (/�$ �� %� ��¡�<�¢�-�A���B�<�­�ZºR����� /E�-§�°��)�! � ':������0�!'+� � % %� � ���! � � �# � � � %(/� �� %� ��*5�°�»��k�A�£���<«£«£�Rµ_�"���W�A«£���R�®�I¨"�"�R�A«£�Q���^�®�����<ºR���É�+�A�£�B�<«£�������"�<���£ºR�I�®���<¦"�­�A��µ�R�A¦IÖ��A¦Q�+�A�#�����*�����A���#���B�"�?¨"�A�A���R�B�B�¯���£���<«K¨"�A«����$���+�A�#���W�*����ÁA��£���-¨*·¥���£���R��«£��A���¯���­�A� /E�-§�°�� C ° × ° P 5;°o�"¨A���B��Á"�R�B�A«£�����<§K«£�A���<«K�R���A���A¨A���$�������R�®���<§`�����B�x�-§¾�����x��¦¥����<�#���W�A�����£�W¨A�� Ë�W�*�®¦"���|�"�<�+�A��¼­µ/�$���A���I�+�A���¡�"�JºR���+�A�B�R�"�"�R�®���*�?�-¸K�����#�<§_«£���<¦"�­�A��+�A���A¨"�B�R�|�"�R�®�$�������< ��R�®¦"�_�W�A�Rµ/¨A«£���­�B�<����«£�| ¢�®�A�A��µ��R�"�<«£�A���£��§¿�x�W�5 ��A�����Z�£�¢�£�¦"�Ë·I��¨A«��#�A�_�­�B�"�R�$���­�A«������I�®�����<ºR����°

:<;� �� N� ��8B�� N � NH���N�� �����B���JN*F �,FÍ¡�^�"�JºR�Z�W¨A��«£�­�A��¦ �R�"�<ºR���A�<  �W���R���B�R�®�����R�Ñ�"�|¨A����¦Ñ���!�<�$���£�W�ª���+��¨A���+¨"�$�<«¦"�������®�­�A���£�W�A�����������R�$���A�������<§Ê��«­�R�A�W¨"�<�*�RµW�­�A¦"����¦Kµ����W�����$���Æ���v�Æ�W�®���+�"�R�I�W�A���̧�?�"�R�®�$����¨A«­�R�������*�����A�����£�v�*���A�£�W¨A�A¨A��°¶Í¡�¢�"�JºR�a�+�<���£��«£�¥�<���-¨"����¦Kµ"�A���®�RµA�+�"�<�¶�+�A����W�®���<§o�W���*�B�B�R���"�®�W�"�*����¦��R��«��­�A�W¨A�£���$��µ"���­���£«­�R�a���I�-�A���x���a�����+�A�¢�A�A�¢�­� 7¶�£�W¨"�®�× �+�A�W¨A�W�Z��¨A�O�Q���A�®�?���W���A«���Á/µ/�R�"�"�®�<ÁW�­�B�¯�������+�A�?²A�A�< �«£��¦"�R�?�<§r«­�R�A�A¨"�<�R�Rµ"�W�#$� �%��������#$� µ/�+�"�<�# _�¥�<�?�A¨"�B�R�A���"�R�$��������µ��R�A¦!�R�"�A«£�¡�­���W¨"����ºR���®�A¦��J� ¨A�$�B�<§«��*�A�W¨"�<�R�Rµ<�W¨"� � ������� �$��� �#$� °o»��A�£�¶���£�W�*�Ê�A�R���"�r�-�A�r���<���R°�±`���£�o���*���­�®��«£���Ã�R�����­�A«£��+�"�<�r�"���A�A«����B�R²<��¨A�����¯§[�����W�B�A«£������«£��¦"�̸K���®���R���W���R���B�R��°E7��W����Ák�*�B�A«£�RµR ¢�A�£«£�«��­�A�W¨A�£���$��®�"�A�£���<«£«��I�"¨"�®�+¨A�_�+�A�����­�B�A«£�����JµW���R�$�o��«£���W�R�*�r�-�A���W�®�£���r�R�"�A¨A�¶«��*�A�W¨"�<�R� ¢�A�£�O�Ç���R�A�+¨"�®���<�¢�B�R�*�I�R���A�����<«£�£�+�<���£�W�A�#�R�A¦|�R�A���+���¯�����£�W�A�¢�<�¢�Ã�R�����­�A«£�Rµ/�£�¢�B�J��"�I�+�A�B���<�����+�"�¯�?�"���W�A«£���B�R²¯�ƨA�$�B�<§¢���W�®���+�Ã�����ÌÖ��Q�W���R�B���<���£���<«¶²W�A�< �«£��¦"�R��+�<�£«£�W�®��¦��$�¥���W�Ã�����A�®�#�-¸K�������£ºR��«£�� ��£�+�/µ��+�J�RµA§@�®��´k¨A���*����Á"�"�®�������£�W�A�?�*�A¦��­�A¦"����¦�����®�+�<�­�� £¨"�A�W���R�B���<���£���<«`¼A�����R�$���A������°±`�#�£��µ¶�A�< _��ºR����µ/���W�����W�A«£�¡�<���+¨"����¦¡�*�¡�®�������R�®���A���®�#�+�"�¯�?�"���W�A«£�I¦"�^�B�R²¯�

¨A���_�<§��W���R���B�<���£���<«W²A�A�< �«£��¦"�R�r ��A�������£�¶�R�"�"�®�<ÁW�­�B�¯����¦B�R�#�W¨"�À��¨"���®���*���+�A���W�®�£����<§¢�W���*�B�B�R��µÀ�W�?�Æ���A�­�B�¯«�«£�Rµ_�+�"�¯���"���A�A«��|�®�����<ºR���#��´"¨A�£º1�<«£���*�©�x���"�®�������*�+�<���£�W�A��³

1

Page 8: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�+�A�£�^�<���-¨"�B�A���£�W�ª�£�^�®�-§`�����®��¦Ñ���(�<�Q�+�A��� � �%��������#$��� ) � �!�������� � �R�A¦Ñ�£�� ��£«£«�"�^�¯���+¨"����¦(�+�"�x�W¨A�W�A�W¨A���+�A�£�I�O�"�R�A�$��� /¾����� � ���® ��£�O² � Í������A�"���x� / × � � C 5�§¾�W��^�Æ�W�®�I�+�A�W�®�W¨A�A�¡�������"�A�£���<«�¦"�£����¨A���$���A�¬�¯§¢�+�A�£�¥�"�*���*�$5�°¤�"¨A�O�(�*�!�<�$�+¨"�B�A���£�W����I���������*���­�<«��̧?�A���A�O�A�R«£�­�A�W¨A�£�����£���Z�������¡�+�A��¦(«£�£�W�*�¥�W�¤�-�A���"�<�+¨"�®�Q�<§�«��*�A�W¨"�<�R��"�®�W�����$������µ"���­�A�����+�A�#«£�­�A�W¨A�£�����£�B�+�A���A�®�¥�£�#¨A����¦Q���¥���R²<�?�"�®��¦"�£�����£�W�A�#�R�A¦��-�"�R�"��+�A��¦"��ºR��«£�W�"�����*�r�¯§À�"�*�®���­�A�����A¦"��«£�r ¢�A�£���B���*�B�"���$��������¦����B�A�­�®�£���<«£«£�R°�»��"�<�¶�£��µ§¾�W�$�B�<«¶«£�­�A�W¨A�£�����£�|�+�A���W�®�¡�"�®�<ºA��¦"�����+�A�I���W�B�Æ�W�¡�®���"�®���$���R�+�¯���£�W�"�<«rº*�W���R�"¨A«­�R�x�«��­�"²*�­�A�Q���W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«o�R�A¦Q��Á"�"���®�­�����*�+�<«¶�A���A�O�A�*«��­�A�W¨A�£���$�����J°±@���+�A�¥�x�����?�<§��+�A�£���O�"�R�A�$���# _�B ��£«£«_���W�A���£¦"�����Ä _���"�<�$���I���W�A�£����°Q»��A��Ö��®���

���W�A�������A�#�+�A�B���R�A�*�?�<§�Ã�R�����­�A«£�©�Æ���O�"�R�A�£�+�Æ��§¾�W�a���W�A���-��¨A�����­�A�Q���"�R�+�¯�����£���R�"�<«ÌÕ�W�����JµK«£�­²<�¥�-�A�¥�"�R�®�����+�x�������R�Ã�1º*�R°B�A�����W�A¦"«£�Rµ¶ _�����A�A���£¦"�����A�<  �Ã���W�A«£�©�R�"�Ã���R����B���W�Ã�# ��£�+�Q�+�A�£�¢�"�x�W�A«£���5�<§¶�R���A���A¨A���®�Rµ" ��A���Q���W�A���-��¨A�����­�A�B�+¨A�������"�R�®�$��§¾�W��+�A�?¨A���������*�A�����¢�+�A���Q�A���R��°

� ���_����O�� ��� �À�����

±E§ _�B�<���-¨"���?�+�"�¯���I�+�A���A�®�Q�<§r�W���*�B�B�R���R�"�"�®�<ÁA�����<�����#�"���W�A«£�R¼½� �²W�A�< �«£��¦"�R�R¼�<§��-�A������«­�R�A�W¨"�<�*�R¼½�¥�$�+��¨A���+¨"�®�Rµ��+�A���ª�|�+�A���W�®�(�¯§É�"�R�x���­�A� ��¨A���B��Á"�A«­�<�­�Ñ�A�1 �"���W�A«£��¨A�$�¢�+�"�¯�v²A�A�< �«£��¦"�R���������W�A���+��¨A���_�R�I�R�"�<«£�W�$���a�W�����*�������"�x���+�<���£�W�Ƨ¾�A�¶�+�A�¨A���������R�A�����a�+�A���Q���A���W¨"�*������°�¢�¢�Æ���R���£�W�A��¦|�R�"�<ºR�Rµ��®�������R�®���I�­�Q���W���"¨A�+�<���£�W�"�<««��­�A�W¨A�£���$�������"�<�o«£��¦B�$�?�W¨"�����x�W¨A�r�"�R�$���­�A«��a�����O�"�A�£´"¨A����R�A¦����+���<�$���R�£���K§`�W���"�R�®���­�A��"�<�+¨"���<«�«­�R�A�W¨"�<�R�R° 3¡¨A���¡�<§��+�A���+�A���W�®�¡�"���A�­�A¦ª�+�A�����¥�®���-¨A«��$�Æ�"�¯�?�£�����W�®�£�R�­�A���� �+�A�����+¨A¦"���¯§¶§¾�W�$�B�<«o�R�A¦|���W���"¨A������«­�R�A�W¨"�<�R��� /¾������Â��A��µ/�A���+�A�`µ)� ¹a«£«����R�/ × � ��-!5_§`�W�?�*�|�<ºR���®ºA����  5�µo�"¨A���R�+�A���#�<�����W¨"�*�����"��º*�B¦"��ºR��«£�W�"��¦¤�+�Ã�����ËÖ����¯«�«£�(����<¦"¦��®�����¢�"�x�W�A«£�����¢�­�*ºR�R«£ºR��¦Z���Z�"�®�A���������­�A�©�"�¯�+¨"���<«K«­�R�A�A¨"�<�R�?�<�� _��«£«`°±@�Æ�+�A�£�r���"�R�A������µ< _�¢�Ã���R�­�� ��£�+�B���R���A���$�<«"¦"�£����¨A�����£�W�I�<§K�"�R�®���­�A�������O�"�A�£´"¨A����µ

�R�A¦!�­�*�+�®�A¦�¨A���Q���W���I���+�*�A¦��R�®¦!�"�R�x���­�A� �¯«��*�W�®�£�+�"����°ZÍ¡�I�+�A�������W�A���£¦"�������W�Æ����W�®���+�Ã�����ËÖ��Q�"�®�W�Ã�R�+�<«£�#�­�|�+�A�����W�*����ÁA�¢�¯§v�A¨"�B�R�Z«­�R�A�W¨"�<�R�B�"�®�A���������­�A��°��#¨"��<�­� �£�B���|���W�A���£¦"���I�A�1   _��«£«_��¨"���®���*�B���W�B�"¨A�+�¯���£�W�"�<«����A¦"��«����<§��A¨"�B�R�¤�����*Õ�����A���©�"�x�W�������$���A� §¿�R�x�B�­�¤��Ák�A«­�<�­�A�­�A� �A¨"�B�R��«­�R�A�W¨"�<�*�©�"�®�A���������­�A�¡�"���"�JºA�£�W¨"��°±@���"�*�®���£��¨A«­�R�� _�?�R�x�#���W�A�������A��¦� a���-�I�+�A�#§`�R«£«£�1 a���A�I�£���+¨A����³

× °�»À�B ¢�"�<����ÁA�����R�a¦"�¥�+�A�����A¦"��«��#�"�®�A�������������R�$���A�����#���A���x�������R�-�<«£«��Rµ/ _�W�x¦AÕ�*�RÕ@ _�W�x¦KµW�­�Ç�+�A�?�B�R�"�A���a�­�Q ¢�A�£�����"���A�A«����R�"�"���*�����B�"�®�A��������«­�R�A�W¨"�<�R��Ò

P ° 1a�< !�R�®�¶���-��¨A���+¨"���<«A�R���A���A¨A���$�����¶¦"���¯«��� ��£�+�"Ò �#�¢�"�R�®���­�A��¦"�����£���£�W�A�r�®����������+�A�*���#�<§r�W¨"�B�*�Q�"�®�W�����$���­�A�WÒ

m °_Â#�®�#�­�A���®���<�������­���"�®�A���������­�A�I���W�B�A«£��ÁA���®�Q�"�®��¦"�£������¦|�����W����¨"�a�­���"�®�����£����«£��+�A�*���#�­�A���+�R�A������ ¢�A���®�?�Ã���W�A«£��¦"���Æ�W�A���+���¯�����"�x�W�������$���A�I¦"�Ì·¥��¨A«£���£���+Ò

Page 9: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

� ;=: K�AE? F �=H � � � � �<? �����JBDF»��A�#�+�<�+²Æ�<§Å���"�R�x����������������Á"�R���­�A�#�+�A�#���+�x���A���<§o _�W�®¦"�_�<§r�R�����"�"¨A�������*�����A���Rµ�R�A¦¡�<�����£�W�Ç�+�"�<�����-�®�­�A�©�� _��«�«ÌÕ`§`�W������¦|���"�*�+�<�����£�����+��¨A���-¨"�®�Rµ"�R�£ºR���|�I�"�R�®���£��¨A«­�R��W���R�B���R��°)�a��¨A���­�<«£«��RµÃ�+�A���®�#�B�J�Æ�Ã���Æ�W�®���+�"�*�B�W�A�#�R�"�<«£�A���£��µA�̧o�+�A�������R�$���A���¢�£����k�*�+�<���$�����¯«�«£�Q�R���A�£�W¨A�W¨A� /`�¯�r�������Q�R�Ã�<ºR��5�µR�A�r�-�A���®�������I�"�?�A�B�R�"�<«£�A���£��µ"�̧o�+�A������R�$���A����£�r�A�R�¶���������"�����<§��+�A�_«­�R�A�W¨"�¯�R�r¦"�-Ö��A��¦¥�*�?�-�A�r�W���*�B�B�R�K�Ã���­�A��¨A����¦�R�Q�+�A���"�R�®�����;°»��A�B�"�R�x���­�A�©�<«£�R�A�®�£�+�"�5�-�"�����ÌÖ����#�+�A���"�x�W����¦�¨"�®���# ��A�����|�R�®�#����"�B¨A����¦��$��Ö��A¦|�+�A�?���"�*�+�<�����£�?�$�+��¨A���+¨"�®�RµÃ�W� ��� � �+������$� µ"§`�W���*��¨A�������$�R�A���Rµ��R�A¦�+�A���®�?�R�®�?���W¨"���"���v�<§o¦"�̸K���®���R��¦"�­�����A���£�W�A���<§¶º1�R�®�­�<�$���A��§¾�W�v�+¨A�O�Q�¯«��*�W�®�£�+�"����°

7��A�B��Á"�R�B�A«£�Rµ#�+�A�¡�"�R�x���������£�W�*�Q _�W��²¤�+�"�x�W¨A�W�ª�+�A�¡���-�®�­�A�¤§¿�®�A� «£�-§`�®Õ@���<Õ�®�£�W�R�JµK�<�?�"���W�A«£�¥�"�x���+¨"�B�R�A«£�|¦"��µ/�W�a§@�®�W� �®�£�W�*�®Õ@���<Õ@«£�-§`��°#Â�«��$��µ/�£���B�J��¨A�����+�A��W���R�B���R����� ˦��®�£ºR�R¼Å�+�A�^�"�R�x���­�A� �"�®�A��������µÅÖ��®���I�"¨A��«£¦"�­�A�¬�$�+��¨A���+¨"�®�|�R�A¦(�+�A����B�<�����A�­�A�¬�£�Q���(�+�A�| _�W�®¦"�Q�<§��+�A�|���+�®�­�A��µ��W�I�£�|�B�J�(���W�A�����R�-���<���¡�"�®�­�B�R�x��«£��W�|�+�A�I _�W�®¦"�#�­�¡�-�A�B���+�®�­�A��µ��­�¤�I���"�"¨A�xÕ@¦��®�£ºR���¬�B�*�"�A����µo�R�A¦(�"¨A�£«£¦(���+��¨A���+¨"�x� ��"�R�$���W��ÕĨ"�/¼­°�Â�«£�R�W�®�£�+�"���?�¯«��$�Qº1�R�®�Z�­�¡�A�<  �+�A���|�"�R�A¦"«£�©�*���A�£�W¨A�£���£����°��A�W���Rµ ¢�A���ǧ¿�<����¦Z ��£�+�������£�+¨"�<�$���A�Q ¢�A���®�����W�®���+�"�R�I�W�A�����+��¨A���-¨"�®�?���W¨A«£¦¡�"���"¨A�£«��Jµ ��£«�«����­�B�A«£�¤�O�A�A�R���Q�W�A�R°(±¾§��+�"�¯���-¨"���A���W¨A�����¡�"���­�A���W�$�®������µ��+�A�©�"�*�®������ ��£«£««��¯������ ��"�<��²*�+���<��²�¼/�$�^�-�A�©�Ã�R�­�R�B ��A���®�Q�£�Æ���<¦"�Q�+�"�<�����A�R�£��� /E���<«£«£��¦¬� #'��� ��#$�'�� � ���* 5�µ��R�A¦Q�-�®�¥�R�Q�<«£�����$�"�<���£ºR�R°��#�Ç�+�A�#�R�+�A�����"�*�A¦Kµ"���W���?�"�*�®�����®�_ ��£«£«o�-�®�©�¯«�«�"�R���$���A�£«£�£���£�������Z�"�R���<«£«£��«`µ/�+�A���I ¢�A���Ç�W�A�?�W�a���W�®�#�<§¶�+�A�?�"�R�$�<«£«���«¶�R�"�<«£�A�����a§¿�<�£«`µ�+¨A�O�����"�R�®�$�B���­�B�A«£�|§`�W�®�R�����?�*�"�W¨A�#�+�A���ǵo�$����¨"�®�B�­�¡�-�A�¥²W�A�< �«£��¦"�R���+�"�<�#�+�A��+¨A���������®§@¨A«Ê�*�"�<«£�W���£�G/E�̧Ê�£����ÁA�£�����$5a�£�¢�<«£���Q�"���­�A�Q�"¨"�®�+¨A��¦K°±@���+�A�a§¾�*«�«£�< ��­�A�B�+¨"�A�$�������£�W�A�� _�����W�A���£¦"���_�® _���Ã�R�����­�A«£�?�"�R�®�$���A�I�<«£�R�W�®�£�+�"���

�����W�®���¯������¦"���-�<�£«¾°IÍ¡�� ��£«�«��+�A���|�R�Q�A�|���Q���W�Æ���£���-¨A���?�<§¢�"�R�®�$���A� #$�!� �E�-�'&(���) ¢�A�£�O�¡�"�JºR�B�Ã�����!¨A����¦|���Q¦"�-§`���A¦!�"�R�x���£��¨A«��*�?�<«£�R�W�x���-�"�����<���R�A�W¦¤�R�"�"�®�<ÁW�­�B�1Õ���£�W�A�¢�¯§o�+�A���A¨"�B�R�Q�"�*�®������°

��������� ������� ������

� ���^¨A�|�"���R�­���R�ª���W�A���£¦"���®�­�A� �(�"�R�®�$���I ¢�A�£�O� �£�^�"�®�­�A���­�"�<«£«£� ¦��®�£ºR�����*�¬�+�A� �A�®¦"�¥�­�ª�+�A�|�����*�����A���Rµ#¨A���­�A�(�+�A�|�W���R���B�R���­� 7¶�£�W¨"�®� × �$�!���W���A�­�A�¡�+�A��� ��"�R�$���W��ÕĨ"�/¼­µ_�­�*���(�A���A�A���I«���º*��«#���W�A�����£�+¨A���*����°�±@�ª�+�A�£�Q���<���Z �Z���W�A���£¦"���I�+�A� Ë�+�A�̧¾�xÕÄ�®��¦�¨A���R¼K�"�R�®�����;µ/ ¢�A�£�O�Z�£�#�+�A�����­�B�A«£�����?�­�A���-�R�A�����<§�Q�"�R�$���W��ÕĨ"�Z�"�R�®������°±`�¶ _�W��²*�o�*�#«��A�W²*�­�A���<�K�-�A� _�W�x¦"�o�<§��-�A�r�����*�����A���RµR�R�A¦��+�®�A�­�A�#�������W���A�­�A���+�A������*�������W�A�����£�+¨A���*����µR¨A�$���A�#�-�A�v�$¨A«����¶�¯§k�+�A�_�W�$�R�B�B�R�;°/¢���£���r�"�R�����+¨A�R�R�����$�K�+�A���®��R�®���Ä _��§@¨"�A¦��R�����*�+�<«K�"�R�®���­�A�B�A�"�����<�$���A�A��³ Ë�+�A�̧`��¼­µ* ¢�A�£�O�Z���<ºR���_�+�A�?�<«£�R�W�®�£�+�"����¥�-�A�Æ�A��ÁA�# _�W�®¦Z��� �+�A�������R�$���A���Rµo�R�A¦ ��®��¦�¨A���R¼ µ/ ¢�A�£�O�Z�+�®�£���#���Q���A���A�­�A���+�A����W�A�����£�+¨A���*���Q�<«­�®���<¦"�(§`�W¨"�A¦ª���*���(�A��  ���A�A�����£�+¨A���*����° � ��«£�< ?µ_ _���£«£«­¨A���+���<�$� ����­�B�A«£�Æ�Ã�R�����A��ÕĨ"�Q�"�R�®����§`�W���+�A�������R�$���A��� ���! � ':���� � �� ��%R°

Page 10: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

/ ×R× 5 × ° P ° m °�#��� �A�+�<��² È �A�-�<�O² È 2 �A�+�<��²�+�A� � �#�����  _�W�B�*� � �#����µËÈ�� � È 2��

�#��� È�-�A�  �A�B�R�

C ° �"° -"°� �A�+�<��² � 2 �A�+�<��² � �A�+�<��²�®���¯¦"� � È 2�µ&��� � � È 2oµ � 2�� � ���

È 2 � 2�®���<¦"�

��#��� È

�®���¯¦"��+�A�  _�W�B�R�

Â��o���W�A�$���£�+¨A���R�$�r�R�®��"¨A�£«£�¨"�/µ* _�¨A����� Ë���-�<�O²�¼����#²<�������+���¯�O²��<§� ��"�<��¼½�o�Ã�����§¾�W¨"�A¦|����§@�R��°¢»a�W¨A��µK�¯�¢���$��� × µ� _�R¼½ºR�#§`�W¨"�A¦¡��¦"�����������­�A����µÀ��� �#�����£�/ ��"¨A�+�A��¦�W�R�$�Q�+�A�B���+�¯�O²�¼­°BÂa�#������� P µÀ _�R¼½ºR�B�<«£���Q§`�W¨"�A¦(�Q�A�W¨"�/µ����^È3�£���¯«��$� Ë�+�A�̧`����¦K¼�W�R�$�B�+�A�#���+�¯�O²�µ" ¢�A���®�#�-�A�?���W�I�¯§Ê�+�A�#�$�+�<��²B�£�����B�+�A�?�®�£�W�*��° � ��²<�����A�­�A�I�+���<��²�<§��+�A�a���<�����R�W�x������§`�W¨"�A¦�����§@�R��µ<�+�A���<«£�R�W�®�£�+�"�����R�Æ�+�A��� ��®��¦�¨A���R¼R�® _�����<�����R�W�x������W�|�+�A�����W�Z�<§��+�A�����-�<�O²�µ/�̧��+�A���®�B�£���Q�$¨A«������� ¢�A�£���|�+�A�����B���¯�����R�W�®�£���?�R�"�Ã���R��W�|�+�A�¥�x���A�R�®ÕÄ�"�*�A¦AÕ@���£¦"�R°��A��µo�¯�?������� m µK�+�A� �#�����R�A¦!È �R�x�Æ�x���A«��¯����¦¬�R�¡È 2o°»��"�<���£��µ"�-�A���©�R�x�#���W���A���A��¦¡¨A���­�A�I�+�A���� � ��� ���$¨A«��R°_»��A�£�����W�R�$���A¨A���¨"�R���£«��<«£«_�+�A�I �A�®¦"�?�"�JºR�©�Ã�����(�"�®�A����������¦Kµr�R�A¦¤�+�A�B�A�A«��¤���<�����*�W�®�^�x���B�<�­�A�­�A��W�I�+�A�?�$�+�<��²��£���/µ"�$�B _�?�"��º*��§¾�W¨"�A¦|�������*�����A���R°_»��A�?�<«£�R�W�®�£�+�"�Ð���R�Q�Ã�����W�x���Ák�A«£�£���£��«£�^�$�+�<����¦��<�v§¾�R«£«£�< ���³

��

Page 11: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

� �P �

����������� ������������������������� �"!$#��%�&'(�*)+��,��"-/.10�2 354"6

7 ���5���5�"/1,��8���59:/;=<>-�?@��A�,��B���"��1�"�(�"�@�DCE�"F���������FG;H��,@�,��JIK-1�1;=<>-�?E&"�

7ML �"��"-1!$���(��1,(�J�N�O��"F><�-1%$<OPQ�,��J;=<>-�?G��R1,��/��"9���"<>�7MS+T �1,R1,��U�N�O��"F><�-1%G<���1<V1,��J�<>#R<OP+1,��U�1������

W(�*XY-JZ1[�\�]:^�[�67 �_P�1,(�`�N�O��"F><�-1��"�+<>�/�,��`�1��O���J!R�O1��,Y1,�<��1�`<��J1,��a-1�F>,��b�,E����?�b��1�?��

<�Pc�O��%8F�-��O!$!���-Q- T ��>d��,��"�e6fhg �5!G<Oi>�H�,�<>���J�N��1�"F�<>-1��"�jPk-1<�!l1,(�*��������f S+T ��,81,��H�m�O1�5F><>-�%J<>�V1,(�H���nPk�b�,E�O�(?�bo���?���<�PE1,(�H- T ��=<>��1</1,(�

1<�#R<OPQ�,��J����O���pK���_P+1,��"-��B�O-��J��<V!G<�-1��;=<>-�?��H��R1,��/�1�5�:��"���"��dq1,��5�e6

7 �_P+1,��B�r��O���R�l�s���1d>�,��"�A?(<>���>�t(�*u/<V1<8��1�"#A'(�

»À� �Ã�Q��«£���R�¥�*�"�W¨A�� ¢�"�<���+�A�£�¥�¯«��*�W�®�£�+�"� �£�B�+�J�A�­�A��µr���A�A���£¦"�������<���¤�<§¢�+�A����A�����A��°Q�A����� × ���­�B�A«£�¡�­�A�£���­�<«£�� ����¥�+�A�Q�<«£�R�W�x���-�"�Q¼½�#�W�A«£�¡¦��<�-�I���+��¨A���+¨"�x�RµK�+�A����+�<��²�µ����¡�����A�Ä�R° »a�"�<�B�£��µ��A�¤���W�A�����£�+¨A���*���Q�"��º*���"�����ª�£¦"���R���ÌÖ���¦  ��A���(�+�A��<«£�R�W�®�£�+�"� �"���R�­�A��°��A����� P ¦"�-Ö��A���#�+�A� ����� �+ �W�Ã�����<���£�W�/µ� ¢�A�£���Q���­�B�A«£��«£�A�W²*���<��+�A�©�A��ÁA�� _�W�®¦¡�­���+�A�¥�$���R�����A���Rµ��"���R�­�"�A�­�A�! a���-�¡�+�A��Ö��®���� _�W�®¦Kµ¶���<ºW�­�A�Z«��-§`����©�x���A�R��°�±¿�¢¦"���$�������­�A���#�+�A�����<�����R�A�®�¥�¯§Ê�+�A�� _�W�®¦Kµ��R�A¦^�"¨A�+�A���#�-�"�<�����<�����*�W�®��W�R�$�¡�+�A���$�W�¤�<§?�+�A�Z���+�<��²�° 7��A����Ák�*�B�A«£�^�­� / ×R× 5�µ�������� × µ��+�A�� _�W�®¦ ���! ��£���¦"���*���ÌÖ���¦^�¯�v� �#����µA�R�A¦Q�+�A�����<�����R�A�®� �#���r�£�¢�"¨A�_�W���+�A�#���+�<��²�°o�A����� m ¦"�-Ö��A����+�A� ����� �#$� �W�Ã�����<���£�W�/µ� ¢�A�£���¡���������̧¢�+�A�I���W�|�<§_�+�A�I���+�<��²��B�¯���O�A�����+�A�Q�®�£�W�R��"�R�A¦(���£¦"�¥�¯§��R�*�!��¨A«£�R°^±¾§��$��µ��+�A�R���B���¯�����R�W�®�£���B�R�®�Q�®�����<ºR��¦ §¿�®�A� �+�A�I���+�<��²�R�A¦¬�®���A«­�<����¦¬�*�! ¢�"�¯����ºR���#���¯�����R�W�®�� v�¯�?�W���+�A�Q«£�-§¾�I�"�R�A¦!�$��¦"�Z�<§¢�+�A�Q��¨A«£�R°»��W¨A���­� / ×R× 5;µ����$��� m µ/�+�A�B�$�+�<��² � �#����µËÈ��Å���<�����A���#�+�A�¥�®�£�W�*�?�"�R�A¦¡���£¦"�B�¯§�+�A�� � � ��� �¤µ����¤�+�A�R�$�^���¯�����R�W�®�£�����R�x�^�®�����<ºR��¦ª§@�®�W�Ô�+�A�|���+�<��²(�R�A¦�®���A«­�<����¦ �*�|�+�A�I���<�����R�W�x�^È 2o°��A����� C �����+�A�I���������­�"�<���£�W� ���<���RµK ��A���������+�<������+�"�<�¶�̧o�+�A�¢�¯«��*�W�®�£�+�"� �"�¯�r���W�A�+¨"�Æ��¦¥�<«£«��+�A�a���"�"¨A�_ _�W�®¦"�r�*�A¦¥�®��¦�¨A����¦I�+�A���Ï����+�A�¢�$���A�*«��#¦"�£���$���A�A¨A���-�A��¦����"���"�R«`µA�+�A���������"�<���+¨A���������®§@¨A«£«£���"�R�®����¦B�-�A�¢�����*�����A����R�A¦|�+�A�B�<«£�R�W�®�£�+�"� Ö��A�£�+�A����°�»��A�£�#���?�"�x�������$��«��|�+�A�����<�$�?�­� / ×R× 5�µ"��������-"µ� ¢�A����<«£«K�+�A�? _�W�x¦"�v�"�JºR�?�Ã�����Z���W�A�+¨"����¦Kµ/�R�A¦Q�W�A«£�Q�+�A�#���<�$���R�W�®�Q�Q�®���B�<�­�A���W�I�+�A����+�<��²�°¤±E§#�+�A���<«£�R�W�x���-�"� �£�©�A�R��¦"�W�A�Rµ��+�A���(�A�������Z���R¨A�����B�+�A���¯«��*�W�®�£�+�"� ������W�R�$���A¨A���*�Q�®���+¨"���A�­�A�I���B�A����� P °±`���£��­�B�Ã�W�®�+�*�R�������A�R�$�¢�+�"�¯�r�A�����A� P � m �R�®�#�<«£�������"�¯���£ºR����µW�*�A¦¥���£�+�A���_�B�J�

�R�"�A«£�©�<�_�R�*�Æ�Ã�R�­�R�Jµk�"¨A���A�R�_�"�R�-�/µk�*�A¦©�A���£�+�A�����"�¯��R�*�¥�"�®�£�W�®�£�®�R°¶ÍÑ�£�+�A�­�B���¯�O�

×R×

Page 12: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�������¤�+�A���®�Q�B�J�!�<«£���¤�"���<«£�������"�¯���£ºR����µ��˧ / §`�W�?�A�$��� P 5��^�"�*�®���£��¨A«­�R�B _�W�x¦ �"�<����W�®���+�"�R�I�W�A�#�"�®�������$���­�"�<«K���<�����*�W�®� /E�R° ��° �����|���£�W�*���"���"�R�+�I��ºR���$�¥�R�A¦���A�W¨"��5�µR�A� / §`�W�¶�A����� m 5r���W�x��-�"�R���W�A�¢�"�"�$�<�������+��¨A���+¨"�x�v�$¨A«��#�"�<�_�?�®�£�W�*�®ÕÄ�"�R�A¦AÕ���£¦"�Q�+�"�<�?�B�<�$�O�A�����+�A�¥���¯�����R�W�®�£�����W�¡�-�A�B���W�|�¯§v�-�A�¥���-�<�O²�°Q»��A�£�����*�+�®�A¦�¨A������R�Z��«����Æ���R���<§ Ë���A�R�£���R¼/�W� �� ����� ����.�$�����*� �+� �­�R�$�Q�+�A�¥�<«£�R�W�x���-�"�QµK�Q�B�<���$������� ¢�A�£�O�Z _�?�+�"�¯«�«¶�®���+¨"�$�Q�­� � m ° 7/¨"�®�+�A�������A�®�Rµ"�̧v�<�a���W�����"�R�­�*�¢�­�|�"�R�®���­�A��µ��+�A��<«£�R�W�®�£�+�"� ���R���A�����-�A��� ����� �+ �A�W� ����� �#$� µ<�+�A�����+�A�¢�¯«��*�W�®�£�+�"� �"�¯�r�A«��A��²<��¦K°r»��A�£� ��£«�«��W����¨"�É�̧�+�A�B�$���R�����A�������?¨"�A�A���R�B�B�¯���£���<«`µK�W���̧�£�������W���R���B�<���£���<«o�"¨A�� _��B�<¦"�?�R�I�­�A���W���x�����¢���A�R�£�����<�_���A���?�"�R�­�*��°r± �Q�+�A�#«­�<���$���_���<���RµA���W�Æ�?�<¦"¦"�£���£�W�"�<«�����O�"�*�A���-�Ï�£��®��´"¨A�­�®��¦B���?�Ã�������£�r�-�A�v�¯«��*�W�®�£�+�"�Ï�$���"¨"�®�-¨A�¢�R�B�<«£�����$�"�<���£ºR�RµR�R�A¦ �# a��«£«����W�A���£¦"���a�+�A�£�¢�£���+¨A���­�Q�W�®���¯������¦"���+�<�£«K«­�<������°

������� � � � ����� �����

ÂÏ���W�*Õ@¦"�< ¢�Q�"�R�®�$���_���W�A���+�$¨A�����¢�B�"�R�x���?�+�x���?�R��Ö��®���#�<���+¨"�Æ���A���+�"�<���+�A���x�?�£��������R�$���A���Rµ��R�A¦Z�+�A���I _�W��²*�­�A�B�£���¢ ��J�B¦"�< ¢�Ç�+�A�#�+�®���#�����+�A�? _�W�®¦"�_�+�A���Æ����«£ºR����°»��"�<�_�£��µ"�£�¢�"���*���A�#�*�¥�����-�R�A«£���-�A���A���Q�¯��-�A�?�®�W�*��¯§o�+�A�#�+�®���RµÃ�+�A����Ö��A¦"�¢�B��¨A«£� ��£�+�!���W���+�A�I«��-§`�B�"�R�A¦¤���£¦"�Rµ�R�A¦¤ ¢�®�£�������+�A�I���<�����R�W�x�������W���+�A�¥�x���A�R�B�"�R�A¦���£¦"�Æ�¯�¢�+�A��¦��R¨A�A�R�����x�¢�<§�Ç�­���-�A�Æ�"�*�®���?�-�®���R°¢»��A�£�#���$�����£�#�+�A���Z�®���"���¯����¦Z§¾�W��+�A�#Ö��®�$�¦��*¨A�W�R�$����µ��R�A¦Z�����W�/µ�¨"�*���£«o�+�A�?�Ã�R�����A� �<§¶�+�A�#�+�®���#�£�#�®���<���A��¦ /E�`°½�R°r� �A�®¦Kµ��A� ����������� � µ��£�?�"�R�®�$��¦*5�°¢»��A���Ç�+�A�B�"�R�®�����a«£�W�A²R�#�"�<��²Q¨"���-�A�?�+�®���Rµ/�R�A¦���¥�-�A���®�£�W�*��µK¨"�*���£«o�£��Ö��A¦"�?�R�A�R�-�A���¢�A�A¦"�� ¢�A�£�O�Z�£�#���R�Z���­���£«­�R�®«£�|��Ák�"�R�A¦K°#�A��µ§¾�W�a�+�A���W���*�B�B�R�_�*��º*���|�­� / × 5�µ��+�A��Ö��®���a§¾�� Ï���$���A�#���Z�+�A�B�"�R�x���­�A���"�®�W�����$��§¾�W��+�A�#�����*�����A��� �)�! /� ':��� � ���� ���! � ','��| _�W¨A«£¦��"���¯�_§¾�*«�«£�< ���³/ ×�m 5 × ° P ° m °� �A�+�¯�O² � �A�+�¯�O² � �A�-�<�O²

� ��� � È 2�µ&� 2�� � �#����µËÈ�µ&� 2 �È 2 � 2 È 2 � 2

�#����È

�P

Page 13: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

C ° �ð� �A�+�¯�O² � �A�+�<��²

� È?µ � 2�� � � 2 �È 2 � 2 È 2 � 2

�#����È �#��� È�+�A� �+�A�  _�W�B�*�

-"° 1"°� �A�+�<��² � �A�+�<��²

� ��� � �È 2 � 2 È 2 � 2

� ��#��� È �#��� È

�®���<¦"��+�A�  _�W�B�*� �+�A�  _�W�B�*�»��A�#���A�*Õ@¦"�1 ��Q�<«£�R�W�®�£�+�"� ���*�Q�"�?��Á"�"�®�����$��¦^�<�_§`�R«£«£�< ���³

� �C �

����������� ���������������������s���'(���_P+1<>#R�"��"!$�"���<�P`1,��/�1��O���G����V��<���b�1�"-�!G��E�O��� d��,��"�e6

7 ���5���5�"��Y- T ��H;H,����,V-1�";H-�����"��������� � ;H,(�"-1�� ��`1,��H��%�!8CE<��o�D��&<��G1,(�J-1�F>,�=�1�?��J<�PQ�,��/- T ��N&5�

7 g �"!G<Oi��� P_-1<>! 1,��/�1��O���7�� ?�? � 1<81,(�J1<�#G<OP`�,��/�1������

W(���_P+1,��J�<>#R�"��"!$�"���<�PQ1,(�J�1��O���G����U#�-1��b�1�5-1!G��E�����8d�1,(�"�e67�� ���?G�,��J���59:H;=<>-�?�� ��G�,��J���"��1�"���5�7 �_P��,��"-1� ���8� - T ��G;H,(����, -1�";H-�����"��������� 1,(�"�e6$-1�"!$<Oi>�81,(�

#�-���b�1�"-�!G��E�O�(Pk-�<>!�1,��/�1��O���7 )+�����P��O��

pK���_P���������@� �(�*�D��� �/�"!G#��%�&5de�O��? 1,(�"-1�G��-1�8��<R!G<�-1�V;�<�-1?��/�<�#K�O-1���>d�,��"�e6

7 � T �"�"�"�"?t(�*u/<V1<8��1�"#A'

�#�A���!�<�A�<�­�/µ¢«£����¨A�Z���W�A���£¦"���Q�+�A���������A�Q�­�Rº*�R«£ºR��¦ �­�Ñ�+�A�£�^�¯«��*�W�®�£�+�"�Q° ±@����W�R�-���<���� ��£�+�¡�-�A�©�Ã�R�����W��ÕĨ"�!�"�R�x������µ¶�+�A�I���W�*Õ@¦"�< ¢���<«£�R�W�®�£�+�"� ¨A�����¥�Ç���+�<��²

�m

Page 14: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

���¥²<�����I�+�$�<�O²��<§o���¯�����R�W�®�£���� ��A����� ��$��� �� � � �+� ��*� µ����<�+�A���v�+�"�R�I�+�A�R�$�# ¢�A�£�O��"��º*� � �"���$� �!) � �$�.� ��� ��*� °QÂ��B�"�-§`�W�®�Rµ¶�A����� × �­�A�£���­�<«£�£�����¥�-�A�¥���-�<�O²�µo�"¨A�����­�A����+�A�¥�<«£�R�W�x���-�"� �����+�®�A�­�A������Ö��A¦ �*�^�/µ/�-�A�B���<�����R�A�®���|�£���"¨A���W�Z�+�A�����+�<��²Q����®���"�®�������*�¢�-�A���J°��A�$���A� P � m ���W�A�$���£�+¨A���?�-�A� P �"�<���£���W�Ã�����<���£�W�A���<§r�+�A���"�R�®������°�A����� P ���W�A���£¦"���®�r�-�A����¯���_ ¢�A���®���+�A�_���<�$���R�W�®�#�W���+�A�_���A�?�¯§��+�A�����+�¯�O²��£�r�#�A�W�*Õ���������­�"�<«4/E�­��§¿�¯����µR�A�W�*ÕÄ�"�®�-Õ@�����$���­�"�<« 5�µ � �R�A¦�Ö��A¦"�����¨A«£���­�B�-�A��A���R�B�B�*�� ¢�A�£�O����R�|��Á"�"�R�A¦¡�+�A�£��°I±@� / ×�m 5�µ/������� P µ�§¾�A����Ák�R���A«��Rµ��+�A�����<�����R�W�x���|�£�?��Á"�"�R�A¦"��¦¨A���­�A�¢�+�A�_��¨A«£��� � ���� ��°¶»��A�r�®���-¨A«����£�o�-�"�<�K�#�£�Ê�x�����<ºR��¦�§@�®�W�Î�+�A�¶���+�<��²�R�A¦¥�®���A«­�<����¦Q�R� � È 2 � 2 �Ä°R�A�$��� m �"�R�A¦"«£���_�+�A�_���<���a ¢�A���®���+�A�a���<�����R�W�x�?�W���+�A����+�<��²��£�¢���"�®�-Õ@�������Æ���"�¯« /¾�¾° �R°r��¨A���r¦"�W�Æ���"�¯���?�� �A�®¦*5�°�Â��r�-�A���a���������+�A�?�"�R�®�������¨A�$�B���A�+¨"�®�Z�+�"�<���+�A���®�Z���I�¡��¨A«£���­�(�-�A���W���*�B�B�R�É ¢�A�£�O�Ñ�®�� ¢�x���$���B�+�A���"�®�-Õ���������­�"�<«/���<�����*�W�®���¯�r�+�A�#�A��ÁW�_ _�W�®¦������+�A�������*�����A���RµA�R�+�A���® ��£�����+�A�#�<«£�R�W�®�£�+�"��A«��A��²R��°Q»��A�£���A����¨"�®�?�­� / ×�m 5�µ/�$����� �"µÀ ¢�A���¡�-�A�¥�"�®�-Õ@�������Æ���"�¯«È �B�<�����A���#�+�A����"�"¨A�� _�W�®¦ Ë _�W���R�/¼"ºA���Ç�+�A�B�W�$�R�B�B�R����¨A«£� � � ����� �o°B�A�$��� C �£�?�+�A����������­�"�<���£�W�Æ���<���RµR ��A���������+�<�������+�"�<�¶�̧o�A���Æ�W�®�_���<�����R�A�®�£����®���B�¯���Æ���?�"�_§`�W¨"�A¦/E�+�A�B���-�<�O²Ç�£�?���B�A�®��5�µo�R�A¦��+�A���®�¥�R�x�Æ�A�|���W�®�� _�W�®¦"�#�$�^�"�I�"�R�®����¦KµÀ�+�A���|�+�A��<«£�R�W�®�£�+�"�3�"�<�¶�+¨A���������®§@¨A«£«£�¥�"�R�®����¦��+�A�������*�����A���¢�R�A¦�Ö��A�£�+�A����° ���+�A���® a���$�RµW�A����������R¨A�������-�A���<«£�R�W�x���-�"� �������W�*���­�W¨A���R�Q�®���+¨"���A�­�A�I���¥�A����� P °Â��# ��£�+�|�+�A�B�"�*�����W��ÕĨ"���<«£�R�W�®�£�+�"�Qµ/�-�A�B���W�*Õ@¦"�< ¢�|�<«£�R�W�x���-�"� �<«£�����"�<���*�

��«����Æ���R�Q�<§��A�A�*Õ@¦"�����������­�A�£�+�Q°Ï»��A�£�Q¦"�A�����A�R�B�A����¨"�Q�"���® _�����¬�A�����A� P � m µ���­�A�����+�A�I���<�����R�A�®�¡�W���+�A�Q���+�¯�O²Z ��£«£«¢�<«£ ��J�W�B�"�Q���£�+�A�����^�A�A�*Õ@���������­�"�<«��A����"�®�-Õ@���������­�"�<«`°(ÍÑ�£�+�A�­�¬�A�$��� P µ�A�< _��ºR����µÅ�+�A���®���B�J�!�Ã�����W�®�Q�+�"�*�¤�W�A�Q �������¡��Á"�"�R�A¦ �¡�"�*�®���£��¨A«­�R�¥�A�A�*Õ@���������­�"�<«`° 7��W����Á"�R�B�A«£�Rµ_�+�A�Z���<�����R�A�®�!È 2Ï���R���Ák�"�R�A¦¡�<�a�����-�A��� �#����µ�È�µ��W�%2rÈ�¦"���"���A¦"�­�A�Z�W�Q ¢�A�£���Z�W���R�B���R�_��¨A«£���£�#¨A����¦K°Í¡�?�®���+¨"���Ç����¦"�£����¨A�����£�W�Z�<§¶�+�A�£���­��� m °

� ;�� KG?�� �%N*? � �=NF���� ���JN K�AE? F N*?� ���?¨A�#�+¨"�"�"�*���B _�� ��£�+�Z���Q¦"�����£¦"�B ¢�A�£�O� �<§r�+�A���® �Q�<«£�R�W�x���-�"���?�R�"�<ºR�����R�����«��*����«£� �®���$�����A«£���¡�-�A� �"�®�A����¦�¨"�®���|�+�"�<�¡�Ã���W�A«£�¬¨A���!�$�¬�­�R�$�����"�®���|�����*�����A������°ÍÎ�"�¯�B���®�£�����®�­�¤���£�W�R�� ���*�"�A«��"Ò Í¡�|�"�JºR�©�¯«��x���<¦"�¬�R�®�W¨A��¦(�-�"�<�B�W�A�Z�<§¢�+�A����R���#�+�¯«��£���*���"�®�A�"���®���£�����<§_�+�A�¥�A¨"�B�R�|�����*�����A���¥�"�*�®�������£�?�+�"�¯�#�����R�"�"���*�®�?����W�"�����¯���#�­�A���®�������*�+�<«£«£�R° � �*�+�I�<§o�+�A���R�"�<ºR�#�<«£�R�W�x���-�"���¢�R�®�#�­�A���®���Æ���R�+�¯«K�­�Q�+�A������A���B�+�"�¯�¢�+�A���|�"�®�A�������?���<���Z _�W�®¦��¯§�+�A�������*�����A�����W�A�-ÕÄ�*�RÕ@�W�A�Ƨ¿�®�A�5«£�-§`�®Õ@���<Õ�®�£�W�R�J° � ¨A���+�"�<���W�A«£�������*�A�¶�+�A���?�+�x���<�K�+�A� ��� �� � �­�A���®�������*�+�<«£«£�R°_±E§� _�_�<���+¨"���Rµ´k¨A�£���?�®���¯���W�"�R�A«£�Rµ"�+�"�¯��-�A� � ���� � �<§o�+�A�?�"�*�®�������£�v���"�R�®�����+�®���Rµ"�R�A¦I�+�"�<�_�+�A�£�� (�@A3=6.478),&< 1�d�aba��)K>DHG��/I�aXN�`&E�4H8;: 3Z4�0):5WB@78),.:5-ej+*�,.3 * 354HU9?�@�i/,&UX4�0):T@�0�*X:=8^354B0):5W�@H8),.:5-5d j *�,&6.:

K>DHG��/I�aXN�`&E 3Z47UT@7U�6.1e472�2�:54H8�4�0 0�*:+6.:54!"�:Z-+@7<L0�*X:k0�8;:Z:k4HU?^?�@�i/,&UX4�0):�UX@�0�*�,&UXWe:=6.-):�R (+*:+UX@�0�,.@HU@H<�JLG�D��)K>DHG���I�aN�`&EL,.-�YX-):5?/<>@H8+3Z4�0):5WB@78),.:5-+-�YX3)*^4�-/?/d��V47UX?-@ j+*�,.3 *^-)0)4HU?e<>@H8 -):50)- @7<L0):=8;i/,&UX476.-=�,>R :�R j+@H8;?�- A=dX47UX?A0�*Y-g@7U�6.1 : "�:=8 ?�@Bi/,&U4B0):/4�0):=8;i/,&UX476>R

�C

Page 15: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�������Q�"�¥¨A����¦¡�<�#�-�A�Æ�"�¯���£�#§`�W���-¨"�A����´k¨A���*�?�$���B�R�*���£���­�*�������"�®���-�<���£�W�/µ/�+�A���Z�+�A��Ä _�¥�Æ�W¦"��«£��¦"�˸K�����+¨"�A�$�+�R�*���­�<«£«��R°�±@�Z�+�A�����<���#�<§r�+�A�����W�*Õ@¦"�< ¢�Q�"�R�x�������-�A���®�?�£������­�A�R«£�* Ë���A�"�A��������¦K¼��"�R�®�$�#�+�®����§`�W���+�A�#�����*�����A�����J§`���������<���I _�W�®¦I���#�"�®�A����������¦/`�<«£�+�A�W¨A�W�Ç�£�¢�£�#�A�R�¢���A�B�A«£�����Rµ�¨"�*���£«��+�A�?���A¦Z�<§Ê�-�A���"�R�®�$��5�°± �Z�+�A���Ã�R�����W��ÕĨ"��"�R�®������µ��A�1 _��ºR���;µW�<¦�.��<�����*�����W�A�����£�+¨A���*���¢�����I�"�?«£�-§`���W�I�+�A�#�$�+�<��²�§`�W�_�R�Q�R���A�ÌÕ�+���R�®�£«£��«£�W�A���Ã���®�£�W¦K°M7��A����Á"�R�B�A«£�RµK�-�A�ÆÈ 2ª�+¨"� .®�����#�<§�I�����*�����A���� ��£«£«r�A�R�?�"��®��¦�¨A����¦¥ a���-���+�A�e� 2 /EºA�­���+�A����¨A«£� � � �� ��� 5�¨"�R���£«��J§`�������+�A�a���R���­�®� � 2�"�<�¢�"�����Z�"�R�®����¦ /¾���I�-�A�?�R�"�<ºR�#��Á"�R�B�A«£�Rµ"�+�A�A� 2(�A�A«��Q���A�R�+�¯���A�a�+�A�#ºR�����/µ"�"¨A��Ä�"�A�£���<«£«£�B�£�r ��£«£«��<«£�������W�*�+�<�­�B�#�A¨"���Ã���¶�<§/���W�B�A«£�������*���$5�°¶¹��A¦"���¶�+�A�a���+�R�A¦��R�x¦�<���+¨"�B�A�$���A�|�+�"�<�� �����R�"�A�R�?�"���*���¤�$�Q��º1�<«­¨"�<���I�+�A�B�$���B�R�*���£�����R�A¦!�A«­�R¨A�$���A�£«ÌÕ���®�Rµ/¨"�R�$��«��+�A���������W�A�����£�+¨A���*���#�R�®�����W�"�A��������¦|�­�Q�+�A���"�R�®�����+�®���Rµ��+�A���Ã�R�����W��ÕĨ"��"�R�®�����a ��£«£«r«£���<¦|���Q�Q�A���W���A�R«£�R�R�£���<«£«£�|�­�B�A«­�R¨A���­�A«£�Q¦"��«��J�Z���Z�­�*�������"�®���+�¯���£�W�ǧ¾�W��<«£«K�����*�����A����� /¾�����?�A�+�R�A«£����/ × � � × 5�§`�W�_¦"�£����¨A�����£�W��5;°�A�a§¿�®�A�Ñ�+�A�r�$�+�R�A¦��"�*���*���<§k�­�A���®���Æ���R�+�¯«��£�®�RµR�-�A�r���W�*Õ@¦"�< ¢���"�R�®������§¿�R�x���o��¨A�O�

�"���������Å�+�"�R���+�A�¢�Ã�R�����A��ÕĨ"���"�R�®������°¶»��A�a���W�*Õ@¦"�< ¢���"�R�®�����;µR�A�1 _��ºR���;µR�"�<�r�"�®�W�*Õ«����Æ�?�<§��£���?�< ¢�/°B»À���"���*���� ��£�+�/µÀ�����<���������A���#���Q���W�A���-��¨A���#«­�R�®�R�¥�Ã�W�®���£�W�A���<§�+�A���+�®���B�"�-§`�W�®�B��º*����«£�A�W²*���A�|�<���+�A�B _�W�®¦"���­�|�+�A�������*�����A���R°�± �|�R�+�A���� _�W�x¦"��µ�R�£ºR���|����ºR���$�<« /`�"�*�����­�A«£�¡¦"� ����A�?�¯§+5¢�$¨A«������+�"�¯�#��Ák�"�R�A¦¤�Q�"�R�®���£��¨A«­�R�����<�����R�A�®�Rµ�+�A�?�"�R�®�����v���­�B�A«£�^�"�<���$�����A�A�R���#�W�A���R���A�£�+���R�x��«£�R°� É�£ºR���Q�+�"�¯��£�#�B�R²<���_�+¨A������W¨A�������¯�¢���<���¡�A�A¦"�RµK�+�A�B�<«£�R�A�®�£�+�"���B�J�I§@�<�£«�A¨"�����®�W¨A�#�$���Æ�����"�-§`�W�®�B�B�*²R�­�A��+�A�B�®�£�W�R������´"¨A���A���B�<§�A¨A����������°�»��A�B�"�®�W�A«£��� ��«£���R�x«������#�-�"�<�#�+�A�B�"�R�®������¦"�A����A�R��¨A�����+�A�B�­�"�"¨A�����Q�W¨A�£¦"�¥�-�A�B¦"�����£���£�W�A�������B�R²<���J°B»��A�©�Ã�R�����A��ÕĨ"�|�"�R�®������µ�W�Q�+�A�#�*�+�A�����"�R�A¦Kµ��£�¢�­�"�"¨A�®Õ@¦��®�£ºR���/µK�"¨A�#�B�J�B«£���JºR�?«­�R�x�R�#���W�A�����£�+¨A���*�������£�����­�A��W�Q�+�A�����+�<��²�µ��R�A¦Z�+�A���®�ɧ¿�<�£«£�#���B���A�A���+��¨A���#�B�$���A�*«������W�"�A�����$��¦ �x���"�®�������*�+�<���£�W����A���x�������R�-�<«£«��R°

� ;� � KGF ������� � �B��� ��A � � � K � AB�JF � � � N KMA�?!F(N? � �� N�� N � ��� ��<? H N*? � � �� �<? �����JB

»��A�����W�*Õ@¦"�< ¢���R�A¦¥�"�*�����W��ÕĨ"���<«£�R�W�®�£�+�"���_�®���"�®�������*�r�® _����ÁW�+�x�������r�<§K�+�A�aº1�<������R�A�R���¯§À�Ã�R�����­�A«£�?�"�R�®�$���A�B�<«£�R�A�®�£�+�"����° �#�A���<§K�+�A�_§@¨"�A¦��R�����*�+�<«��x�������R�®�����R�W�¯«����� ���W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«Ê�A�$�W���A�R«£�­�A�W¨A�£�����£���B�"�<�?�"�����|�$�BÖ��A¦|�+�A�B�®�£�W�*�?�"�R�®���­�A���<«£�R�¯Õ�®�£�+�"� �����Æ�����#�+�A�B���®�£�����®�­�Ç�<§v�Ã�����A�¡�Ã�R�+�|�­�A���®�������*�+�<«r�*�A¦¡¦��<�+�JÕ@¦��x��º*���/°�Â���W�RºA�£�W¨A�����-���<�����R���£������¨A���?�����W���A�­�A��¦����W�*Õ@¦"�< ¢���*�"�R���$�W��ÕĨ"�B�<«£�R�A�®�£�+�"�Q°��#�A��A�1   ��«£«ÌÕIJA�A�1 ��Q�­�A���+�R�A�����<§¶�+�A�£���£�¢�+�A�/ Ì«��-§`�®Õ@���W�$�A����¼��"�R�®�$���A�Q�<«£�R�W�x���-�"�Q°»��A�������R�-���<«/�­�R�+¨A�£���£�W�Q�Ã���A�­�A¦^�-�A�¢«£�-§`�®Õ@���W���A�����¯«��*�W�®�£�+�"�3�£������¨A�$�#�+�A� Ì«��-§`�®Õ

���W���A����¼À�<§v�Z�"�"���<���B�$�+��¨A���+¨"�®�I��¨A«£� /E�+�A�B«£�-§`�®ÕÄ���R�$�?���"���"�R«¶�W� �+�A�¥�®�£�W�*�®ÕÄ�"�R�A¦���£¦"���<§¢�-�A����¨A«£�Rµr�`°½�R°¤�+�A�I«£�-§¾�®ÕÄ�Æ�R���B¦��R¨A�A�R�������<§#�����¯�����R�W�®��5�µ����¡�"�®��.Ä�������£������R�+�A�������<�����*�W�®� /E�-�A�¥«£�-§`�®ÕÄ�"�R�A¦¬�$��¦"�Z�<§¢�+�A���$¨A«���5;µ�R�A¦¬�"�x��¦"�������+�A���®���B�<�­�*Õ���A�Q���¯�����R�W�®�£���#�W�Ç�+�A�B�®�£�W�*��µ��$�W�*Õ@¦"�< ¢�/° �_�W�A���£¦"�����+�A���"�R�®��������´"¨A���A����§¾�W�a�+�A�

× �

Page 16: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�����R�$���A���#§@���<�W�����*� � '�� %���� � �! �������³/ × � 5 × ° P ° m °

� �A�+�<��² � �A�-�<�O² � �A�+�<��²È 2 � ��� � � 2�� � � 2��

È 2 � 2 È 2 � 22�È

2�È 2�È ��R�W�"�

�R�W�"� �R�W�"� �+�J C ° �"° -ð

� �A�+�<��² � �A�+�¯�O² � �A�+�¯�O²� È 2�� � È 2 � � È��

È 2 � 2 È 2 � 2 È 2 � 22�È 2rÈ 2rÈ

� È 2 � È 2 � È 2�R�W�"� �R�W�"� �R�W�"�

�+�J  �+�J  �#��� �+�J �#����È

�-�A��+�A�

±@�I�$����� × µW�$��ºR�����<«/�+�A�­�A�R�¢�*�®���"�*�"�"���A�­�A��³� �?���R²<���+�A�¢�$�W�*Õ@¦"�< ¢�¥�¯���+¨"�B�*Õ���£�W�B�-�"�<�r _�#�R�®����Ák�Ã�������­�A�B�����"¨A�£«£¦^�������*�����A���Rµ"�R�A¦Q�B�£�¢�A«­�<����¦Q�A�B�+�A�����+�¯�O²�°Í¡���<«£���Q�"�JºR��§`�W¨"�A¦Kµ��Ã�R�����A��ÕĨ"�/µ�� 2rÈ�µ��R�A¦^�A���A���B�R�QÈ 2�°��A�$��� P �£«£«­¨A���+���<�$����+�A��«£�-§¾�xÕ@���W���A���r�$¨A«��R³��R�£ºR���Æ�+�"�<�¶ _���R�®��«£�A�W²R�­�A�ɧ¾�W�¶�*��� /`�<�¶�£�r�£�r�A�?�-�A�����+�<��²�5�µ�R�A¦¡�"��º*�#§`�W¨"�A¦!�R�ZÈ 2�µ/ _�?���R�|¨A�����+�A�B��¨A«£� � � �� � � ���Q�<���+�<���I�+�A�È 2 �¯�#�+�A��«��-§`�®Õ@���W�$�A���#�<§��/µ/ ¢�A�£�O�|�£���A�1 Ï�®�����<ºR��¦Z§@�®�W�Ð�+�A�B���-�<�O²�µ/�®���A«­�<����¦�R�I�+�A� � 2¤ _�?�R�®�#�A�< Ñ«��A�W²*�­�A��§¾�A��°¶�A����� m ���­�B�A«£�Q�+�A�< ��r�+�"�¯� _�#�"�JºR��§`�W¨"�A¦�!��µW�Ã�R�����A��ÕĨ"�/µ"�R�A¦¥�­��������� C  _�����­���£«��*�®«£��¨A���¢�-�A�¢«£�-§`�®Õ@���W���A���_��¨A«£�����B�<���+�<���� �$�V� 2�µK�R�A¦!�"�x��¦"�������R�¡È 2 /EºA�­�Q�+�A�B��¨A«£����� � � �� 5�°B»��A¨A�A� 2 �£��®�����<ºR��¦�§¿�®�A�Ï�+�A�#���-�<�O²�µW�x���A«��¯����¦��R�¥�A�� a«��Q�"�®��¦"�£������¦|È 2�°AÍ¡���+�A���I���W�*���­�W¨A��R��Ö��A¦"�­�A��� �#����µA ¢�A�£�O�Ç�£�¢�+�A�#«£�-§`�®Õ@���W���A���a�<§rÈ 2�µ��*�A¦Q���B�W�/°

��������� � ��� �� �� � ������ ��

 ´"¨A�£�O²I�­�A�+�Ã�������£�W�Z�<§Ê�-�A�#���*�������Æ��¦"���¯�����"�R�x���#�+�®�������­� / × � 5��+¨A�R�*�������_�+�"�<�_�+�A��<«£�R�W�®�£�+�"� �"¨A�£«�¦"��¨"�Q�+�A���+�®���#�­�A���®�������*�+�<«£«£�Rµo�¯�����<���Q _�W�®¦Q�£�a§¾�W¨"�A¦K°�»a�"�<���£��µ

× -

Page 17: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�<�#���<���� _�W�x¦��£�#���A���W¨"�*�����®��¦KµK�£�?�"�®��.Ä�����$�¢�£���#���-��¨A���+¨"�®���"�R���$�W��ÕĨ"�/µK�R�A¦|�+�A���¨A�����?�+�A�I«£�-§¾�xÕ@���W���A���#�$�+���<�����*�������<�$�+�<�����£�������+�A�����+��¨A���+¨"�x�B _�Æ�*�®�B�+�®�A�­�A������"¨A��«£¦Ñ���W�*Õ@¦"�< ¢�/°ª±@�¤§@�<����µÅ ¢�A�£«��|�+�A�£�Q�<«£�R�W�®�£�+�"� ���Q�A�£�W�A«£�(�­�A���®�������*�+�<«`µ��£�B�£��A�R�¥�A¨"�R���R�*������¦(���!�Ã�R° »��"�<�B�£��µ_�*��º*���¬�$�W���Q�W���*�B�B�R�®�B�R�A¦ª�­�"�"¨A�Q���+�®�­�A�R��µ�+�A�B�"�R�®�����a ��£«£«¶¦"��«��J�|�"¨A��«£¦"�­�A�¡�B���A�B�A«£������«£�^���A�"�A��������¦|���+��¨A���+¨"�x�R°¢»��A���®�B�R�x��Q�W¨"���"���É�<§º<�R�®�­�<���£�W�A���<§�-�A�����<«£�R�W�®�£�+�"�  ¢�A�£�O���"��º*�Æ�"¨"�x�+¨A��¦!�-�A�����"�®�W�A«£��������W�®���¯������¦"���+�<�£«`µ¶�R�A¦¡ _�B ��£«£«��A�R�#¦"�£�W�®�����ɧ¿¨"�®�-�A���#�­�R�$���+�A�B�$���O�"�A�£���<«_¦"���+�<�£«£��A���®�R°¥»��A�Q�®���<¦"�����£�B�®�-§`�����®��¦¡�$���"�A�����Ã���/� �R�A�"�A���W� / × � � m 5�µ/�A�+�R�A«£��� / × � � C 5�µ�R�A¦ ���®�A�O²¯��� / × � ��- 5À§`�W�_���W�®�����W�"�A�£�����£���<�$��¦Q¦"���$��¨A�����£�W�Q�¯§Ê�®��«­�<����¦I�­�A���®�������*�+�<«�"�R�®���­�A�Q�<«£�R�W�®�£�+�"���J°

������� � � � �� ��� ��� �

±@�*�����®�������­�A�R«£�RµÀ���# ��<�#�A�R���+�A���£���+¨A�B�<§r�­�A���®���Æ���R�+�¯«��£�®�| ¢�A�£�O� ���A�£���­�<«£«£�!�"�®�A¨A�W�R��+�A�B«£�-§¾�xÕ@���W���A�����<«£�R�W�®�£�+�"� ���Q�+�A�¥�¯�������*���£�W�Z�<§¢�A���W���A�R«£�­�A�W¨A�£������µ����<�+�A�����£�? ��<��+�A�����$�+¨A���<§r���W�B�"¨A�+�¯���£�W�"�<«K���W���A«���ÁA�£�®�R°�± �Z«��A�W²*�­�A���<���"�*�®���­�A���<«£�R�W�®�£�+�"�Æ�¢���§¿�R�;µK _�¥�"�JºR�¥�Ã�����!�"�®�­�A���­�"�<«£«£�(���W�A�������A��¦¤ ��£�+�¡�A�<   _��«£«r�-�A��� �Æ�W¦"��«��+�A�¥�­�*Õ���®�������*�+�<«£�£�Ä�| ¢�A�£���|�£�?��«£���R�®«£�|¦"�����W�A�$�+���<����¦¡�*���+�A�I�W¨"�B�*���$���R�����A���I�"�R�®������°»��A���®���*�®�Rµ��A�< _��ºR����µA�® ���R�-�A���_���®�£�����®�­�� ¢�A�£�O�Z�R�®�#���W�B�Æ�W�A«£�Q�+�R²<���I�­�*���B���W�*Õ���£¦"�����<���£�W�� ¢�A���B���*���£º1�<���­�A���W����º<�<«­¨"�<���­�A�B�"�R�®���£��¨A«­�R�_�"�R�®���­�A���<«£�R�W�®�£�+�"���JµW�R�A¦�+�A�����?���A�A�������I�+�A���­� Ì���W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«/���W�B�A«£��ÁW�£�®�/¼­°

� � � ��� 1��< �´k¨A�£��²R«£�¡���R�Ç�+�A�B�<«£�R�W�®�£�+�"�ÐÖ��A¦¤�¥�"�R�x�����+�®����§¾�A�¢�R�Ç�­�"�"¨A������*�����A����Ò

��� � ��� ��� 1a�<  ��¨A�����������W�®��¦"�A���¶�+�A���<«£�R�W�®�£�+�"���®��´"¨A���x��$���"¨A�£«£¦©���"�R�®�$��+�x����ÒÍ¡�� ��£«�«�«£���JºR�?¦"�£����¨A���$���A���¯§r���­���?���W���A«���ÁA�£�®��¨"�R���£« � m ° P µ��R�A¦Ç§¾�W�v�+�A�����¯Õ

�����R�����W�A�����*�+���¯���¥�A�¡�+�"�¯���Rµ¶�W�?�Æ�����W�®�¡«£�W�¯¦Kµ¶���W�A���£¦"�����<�$���A�A��°|Í¡�Q�"��º*�©�<«ÌÕ�®���<¦"�?�$�����?��Á"�R�B�A«£���¶�<§/�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�¯�+�#�����*�����A������µ* ¢�A���®�_�+�A���A¨"�B�R�?�"�*�®�����ÀÖ��A¦"����¶¦"�Ì·¥��¨A«£�����¢�A�A�+�<�­���+�A�r���W�$�®�����Ê�*�"�<«£�W���£��°ÅÍ¡��A�R�$��¦��-�A���¶ ��<�¶�"�R�®�$����¨A«­�R�x«����+�$¨A�§¾�W�É�+�A�B���¯Õ@���<«£«���¦(�®��¦�¨A����¦(�®��«­�<���£ºR�I�����*�����A���B�­� / ×�� 5�µ/�W�É�+�A�B _��«£«ÌÕIJW�A�< ¢�/µ¶�R�A¦���W�®�?�"�<�-�"�<«£�R�R�£���<«`µ���Á"�R�B�A«£���"��«£�< ?³/ × - 5$#+»a�A�?�A�W�®���?���¯����¦��"�<�����+�A�?�"�*���I§`��«£« %

3¡�R�*���"���A�A«��?�x�-§¿¨A���a���?�<�������A�r�-�A���_�£��É�W���R���B�<���£���<«"�����*�����A���RµA¨"�A«����$��-�A����R�®���¯�����£������¦ /`�<�A�<�­�/µ��-§�° �)�! �!' � %� /���!�,� �0� % � ��&� ��*( � % � � �! ��� � � !������'��0�5�°»��A���®�Q�£�©�A�< _��ºR�����R�A�R�-�A�����®�k�Ã�Q�<§��$���R�����A���Q ��A�����(�£�I��´k¨"�¯«�«£�(�W�$�R�B�B�<�$�����¯«¾µ�R�A¦Q¦"�Ì·¥��¨A«£�������­�R�����$�"�®����µ"�"¨A��§¾�W�_���¯�+�A���¶¦"�̸K���®���*�¢�®���<���A�A��°��_�W�A���£¦"����Ö��®�$�r�+�A�§¾�R«£«£�< ��­�A�¥�$���R�����A���R³

× 1

Page 18: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

/ × 1 5$#+»a�A�#���<���+�"�<�_�+�A�#¦"�*�B�O�"�¯����¦�¦"�£��¦�%»��A�£�B�£�B���<«£«£��¦ � #$�.�*����������9� ��� � ��� �$���R�����A���Rµ_�$���A���Z�+�A�I��«��*¨A���^�R�Ã�W¨A�" Ë�-�A�

¦"�R�¥���"�<���­�A��¼��A����¨"�®�¢�­�Ç�+�A�����£¦"¦"«£�B�<§¶�+�A����«��*¨A���B�R�"�W¨A� Ë�+�A�#���¯�¢¦"�A�­�A��¼­°�»��A�£������R�$���A���©�B�J�Z���������Ç«��£���$«��Q�J ¢²* v�*�®¦KµK�"¨A���"�®���$���R�����A���®���<«�¦"�Ë·I��¨A«��®�R° 1a�1 vÕ��ºR����µ"�W�$�R�B�B�<�$�����¯«�«£�Q�+�Ã���R²*���A��µ��+�A���x�?�£���A�I�®���<���W�I ��R�I _�#���R�"�A�R�������Ã��¦��R����R�A�R�+�A���_��«­�R¨A�$�Rµ��<�_�­�/³/ × � 5$#+»a�A�?���W¨A���#�+�"�¯���+�A�#���<���-�"�<�_�+�A�#¦"�R�B���"�<����¦|�A���a¦"����¦�%�"¨A¦"¦"���A«£�¥�-�A�������*�����A�����Ã�����W������ºW�­�®�+¨"�¯«�«£�Q¨"�A�­�R�����$�"�®���+�R�A«£�Rµ"�A�R��Ã�����R¨A�����<§

�R�R�|�R���A�£�W¨A�£�Ä�|�­���+�A�B�����*�����A���R¼½�#���-��¨A���+¨"�®�Rµ��"¨A���"�����*¨A���B�+�A���®����� .x¨A�$�?���W�Æ�-Õ�+�A�­�A�B§@¨"�A¦��R�����*�+�<«£«£�Q¦"�Ì·¥��¨A«£�?�R�"�W¨A�a���W�A���+��¨A���$���A�I�R�I�­�R�����$�"�®���+�<���£�W�©§¾�A�r�£��°�±`��"�<�¢�"�����Ç�+¨A�R�R���$����¦¥�-�"�<�_�W�A�?�"�R�$���­�A«�����Á"�A«­�R�"�<���£�W�©§¾�W���+�A�£���£���+�"�<���"�®�A���������­�A��+�A�������R�$���A���¥�B�J����ÁA������¦¡�+�A�B�������A�®�Q���R�"�<���£�®�|�<§r�+�A�¥�A¨"�B�R�|�"�R�®�$����°?»��"�<����Jµ/�+�A�?�+�"�¯���Æ�x��´k¨A�­�®��¦!�*�Q�+�A���"�R�®���������I�R�"�<«£�W�$���-¨A�O�|¨A�������$�R�A�����¢��ÁA������¦"�#�+�A� �A��²R�­�A�B�������A�®�¥�Jº1�<�£«­�R�A«£�?�$���-�A���"�R�x������°¶±@�B�Ã�W�®�+�*�R��«£�Rµ��A�< _��ºR����µA�"���W�A«£���W�A«£��®���<«£«£�¬�"��º*�¥¦"�Ì·¥��¨A«£�®�( ��£�+�¤�����*�+�®�-Õ@�����"��¦"¦"�­�A��µ��A�R��«��-§`�®Õ��W���®�£�W�R�xÕ@�����Ã��¦"¦"�­�A����W�A���+��¨A���$���A�A���<�_�­�/³/ × � 5$# �

��

�»��"�<�_�+�A��¦"�R�B���"�<����¦Q�+�A�#���<� �Ê�"�R�-�A���®��¦^»À��¦ � %

/ P�� 5$# ��»K��¦��Ã��«��£��ºR��� �

��+�"�<�_�+�A�#¦"�*�B�O�"�¯����¦��+�A�#���¯��� � %

±@�����W�A���+�$¨A�����­�A�¡�+�A���"�R�®�$���A�(�<«£�R�W�x���-�"���¥�R�Ã�1º*�Rµr _���"�JºR�Q�B�<¦"�^¨A�$�Q�<§É����+�<��²(�<�¥�R���­�B�"�W�x�+�R�*�¥¦��<�-�|���+��¨A���-¨"�®���­�ª���<��� �¯«��*�W�®�£�+�"�Q° ± �R�+¨A�£���£ºR��«£�Rµ��+�A����+�<��²�²<�����A�_�+���<��²��<§K ¢�"�<�r���¯�����R�W�®�£���_�"��º*���Ã�����¥�"�®��¦"�£������¦��*�A¦¥�+�A���x�-§¾�W�x���A����¦���^�Ã��§¾�A¨"�A¦!�­���+�A�B���<�����<§����W�*Õ@¦"�< ¢�¡�<«£�R�A�®�£�+�"��� � �W���£�B²<�����A�?�-���<��²Q�<§� ¢�"�<����<�����R�W�x�������"�JºR�¡�Ã�����ѧ`�W¨"�A¦Kµ#�R�A¦Ñ�����£«£«��A����¦ �$�¬�"�|���+��¨A���-¨"�®��¦ ���R�*���+�A����µ��­��+�A�����<�$���<§��Ã�R�����W��ÕĨ"�(�<«£�R�W�®�£�+�"���J° ±`�I�+�A���®�-§`�W�®���$�������©�x���<���W�"�R�A«£�Z���¡���W�*Õ���£¦"�����+�A�#���+�<��²����� ��Æ�¯�¢�¥�Ã�R�����­�A«£�B�����+�®�£�ɧ¾�W�v���k�*�+�<���$�����������W�x�¥«£�W�<¦ /E�+�A�W¨A�A������@/ 7���� ��£����µ × � ���!5_§`�W�?�*�¡�<«£�������"�<�$��º*�©�"�®�A�"�R�+�¯« 5;µÊ�*�A¦¡�������A�A���£¦"�����A�< 3º1�R�®�ÌÕ�W¨A���"�*�®���­�A���<«£�R�W�®�£�+�"�Æ�#���W�B�"�R�®�� ��£�+�|�W¨"���R���Ã��� §¾�A���B�R�A���R° � ���R�­�"�A�­�A�� ��£�+��+�A���W�A�����®º<�<���£�W�Q�-�"�<���Ã���W�A«£��Ö��A¦^«£�-§`�®Õ¢�R�A¦¡�®�£�W�*�®Õ@�����"��¦"¦"�­�A�R�?�®��«­�<���£ºR��«£�|���<���Rµ ¢�A�£«��Q�����*�+�®�-Õ@�����Ã��¦"¦"���A�*�©�R�x�B¦"�Ì·¥��¨A«£��µ0�*�W�"�A���W�*Õ � �¯���x¦ / × � � m 5��W�A�����®ºR��¦¤�+�"�<��A�����-�A���_���W�*Õ@¦"�< ¢�B�A�A��Ã�R�����A��ÕĨ"�B�"�R�®�$���®�_���W���®��«­�<���a���A���x���<���­�A�B���+�¯�O²����� ��# ��£�+������R�+�x�-Õ@�����Ã��¦"¦"�­�A�R�¥�A�A«��R°¤»��A�Q«£�-§¾�xÕ@���W���A�����<«£�R�W�®�£�+�"�ǵr�A�< ��º*����µ�¦"�W���B��Á"�A�­�A�£��+�A�¢���A���®�����r�"�<���$�������<§o�"���"�JºA�£�W¨"��µ"�R�A¦Q���£�W�R���+�A���®�-§`�W�®�¢�Ã�¢���A�A���£¦"���®��¦¥�$�����W�x��<����¨"���<����«£�Q���"�R���<���$���®�£���?�W¨"���R�Q�"�R�®���­�A�Q�R�A¦��������A�®�¥«£�­���£�+�<�$���A�A��°�A�­�A���¬�+�A�£�¡�A�®�£�R�­�"�<«� �A��²�µ��+�A���®�(�"�<�!�Ã����� �<¦"¦"�£���£�W�"�¯«B _�W��²ª�­�Ï�®�-Ö��A�­�A�

�R�W�"�A���W�*Õ � �<�­�®¦K¼½���£¦"��� /E������Â#�"�A��� � �R�W�"�A���A� / × � � × 5�µEO_���+�A�£�O² / × � � P 5 5�°?�A�+�1Õ�A«����G/ × � � C 5Å�­�^�"�*�®���£��¨A«­�R���£�����W�A�������A��¦Z ��£�+�I§`�W����¨A«­�<���­�A�Q�B�"�R�®���­�A�Q�<«£�R�W�®�£�+�"�

× �

Page 19: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

 ¢�A�£�O�Ñ�"�*�+�¬�B�¯ÁW�­���£�����Q�­�A���®�������*�+�<«£�£�®�Rµ¢�R�A¦ª���W�*���­�W¨A���I���(�B�R²<�Q�+�A�Z���W���®������������W�®�Z«£�W�<¦!�"�®��¦"�£�����£�W�A�J°¥»��A�B _�W�$²Q�<§^ #�­�A���W� / × � � × 5��"�®�<ºA��¦"�����Q���W�®�B�R�ÄÕ���£��¨A«��¯����¦ �<�����A¨"�R�B�¯§��"�®�����£����«£� �A�< 5�������W�x�!«£�W�<¦¬�Æ���A�R�B�"�Z¦"�����������­�A��¦�§¾�W����k�*�+�<���$���#�$�+��¨A���+¨"�®���J°¶Â¢�a �# a��«£«K�$���?�­� � C ° m µ"�A���R�W���a�W�I�����+¨A�R�R���$�¢�A�<  �-¨A�O��Q�������W�®�*Õ@«£�W�<¦¡�<�����W¨"�*�#���R�|�<«£�����Ã�¥¨A����¦|���Q��Á"�A«��¯���¤�I���R�A�R���<§��<���+�<���"�����*��"�®�-§¾���x���A������°¢± ���-¨"�Qµ� ��A��«£��§`�W����¨A«­�<���­�A�©�*���<«£�R�W�x���-�"�5 ¢�A�£���|�<�����W¨"�*���_§`�W�¢�¯«�«�+�A�B�®��«£��º1�R�*�#¦��<�+���£�?�B¦"�Ì·¥��¨A«£�?�-�<�+²�µ��£�#�£�#�­�R�����x�������­�A�Q�+�"�<���+�A�����­�B�A«£�B���B�A�­� Õ�����¯«r§@�<�������®���W�R�x¦"���A�Z�­�A���®�������*�+�<«£�£�Ä�(�R�A¦¡�-�A�¥¦"�Ì·¥��¨A«£�®�!�¯§v�����*�+�®�-Õ@�����Ã��¦"¦"���A�*����R�Q�+�*²<��¨A��´k¨A�£����§@�R�_�­�Z�O�"�*���<�������®�£���­�A�I�+�A�?�-�"�<�����<§Å�Ã�R�����­�A«£�¥�A¨"�B�R�Z�"�R�®���­�A��<«£�R�W�®�£�+�"���J°

� ������� ��x��� �-� ���_��/�-��

Í¡�¢�A�A�����®ºR��¦Q�<�r�-�A���Ã���R�­�"�A���A�I�<§o�-�A���_���"�R�A�������+�"�<�������*�����A�������B�J�Æ�"�JºR�#���W�x��+�"�R�¤�W�A���Ã�R�����*���­�<«����"�R�-�<�����£���R�"�<«£�A���£��µ_���£�+�A��� �"�.#$� ���") �<�����W�����Ã�R�­�R�I¦�¨"�®�­�A��"�R�®���­�A��µÀ�W� ���"�L� � ���-)  ¢�A��� �+�A�¥¨A�������$�R�A���B�<�?�I ¢�A�R«£�¥�"�<�#�$��ºR�����<«¶�"�R�$���­�A«��Q�­�*Õ�������"�®���+�¯���£�W�A��°�±@�Z�+�A�¥�R�Ã�<ºR�?¦"�£����¨A���$���A�¡ _��¦"�£¦ �A�R��¦"�£����¨A���B�A�<  �-�A�����£���+¨A�B�£����B�"�?�<¦"¦��®���$����¦K°47��A�r��Á"�R�B�A«£�Rµ"�­�6/ ×�m µR���$��� m °�5��*�"�<ºR�RµA�+�A�?È 2¤ v�¯�r��Á"�"�R�A¦"��¦¨A���­�A���-�A� �È 2 � �#���_È?¼ µR��¨A«£�Rµ" ¢�A�£�O�I�"�R�"�Ã���A��¦Q�����Ã�¢���W�$�®������µW�"¨A�� _�����W¨A«£¦��´k¨"�<«£«£�Q�"��º*�¢���A�R�������W�A���<§K�+�A�¢�*�+�A���_È 2(��¨A«£�����<�_�+�"�<�_�"�R�­�*��µ"�R�A¦I�+�A����§@�<�£«£��¦���¥�®���<�������"�R�®���R°_±@�Z�W�®¦"���v���B���A�+¨"�®���+�"�<�¢�I�"�R�®�$�#���a§`�W¨"�A¦ / §`�W�_�A���R�B�B�¯���£���<«�����R�$���A�����$5�µA���W���#�������"�R�A�£�+�3�£�v�A����¦"��¦Z���?���A�-¨"�®�¢�-�"�<��<«£«K�"�*�����­�A«£���"�R�®�$���r���R��"�?���A�A���£¦"���®��¦K°»a�A���®���R�x�#���������*���­�<«£«��Q�-�"�®���? ��J�W�_�+�A�£�����*���"���<���A����º*��¦K³

� � ���� � ���� � �� � 2r¨"�x�+¨A�?�����­�A�R«£�?�R�"�<«£�W�$���J°rÍ �A���I���W�®���+�"�R���W�A�#���+�$¨A�-Õ�+¨"�x�����R�Ñ�"�¡�"¨A�£«£��µ#���A�W�*�����W�A�Rµ��"¨A���B�R��²¤�-�"�<�¥¦"�����£���£�W� �<��� Ì�O�A�R�£����Ã�R�­�R��¼ ° ±¾§?�+�"�<�B�R�"�<«£�A���£�¥���*�"�A�R�¥�"�Z���W�B�A«£������¦L/E�`°½�R°¤���I�®���<���A���©�R�¤�­�*Õ���W���A«����$�����+�<�$� ��A���®���A��§@¨"�®�+�A������¨A«£���_���R�B�"���R�"�A«£����¦*5a¨"�A¦"�?��ºR���®�A�+�A�­�A�¨"�I�����+�A�#«­�<�������A�R�£�����Ã�R�­�R��µÃ����«£��������¦"�̸K���®���R�����+�$¨A���+¨"�®�Rµ"�R�A¦Q�+�®�Q�<�W�¯���/°2��®�W������¦|¨"�R�$��«��B�"�R�®���#�£�a§¾�A¨"�A¦K°

� � � �� � � ��� �� #�£ºR�_�+�A���"�R�®�$�����+¨*·¥���£���R�¶�­�*§`�W���B�¯���£�W�/µR�+¨A�����<�¶«£�W�A²R�­�A��R�A���¯¦¥�<�r�-�A�� _�W�®¦"�r�$�#���W���RµR�$�?�+�"�<���£�r���R���+¨A���������®§@¨A«£«£�¥¦"�����£¦"�# ¢�A�£���B�£��+�A�?�x���A�R�¢�$¨A«������B¨A�����<�¢�R�*�I�R�£ºR�����Ã�R�­�R��°_»��A�£�#�����R�A���+�A���"�R�®�����v �A�/¼½��B�*²<���*�R� ����£���+�*²<����¼­µA���¥�A�I�"�R���<«£«£��«£���-� �W���"�<��²R�-���<��²R�­�A�B�£�¢�®��´"¨A�­�®��¦K°

� � �� ������� � ��� �� 2�¨"�®�+¨A�Q�<«£«v�Ã�R�����­�A«£�^�"�*�®�������­�(�"�R���<«£«£��«`µr�`°½�R°Z ¢�A���(���W�x��+�"�*�B�W�A�#�$�+��¨A���+¨"�®�����R�Q�Ã�?�"¨A��«£��µ��"¨A��«£¦¡�<«£«/�<§o�+�A���3���­��¨A«£�+�R�A���W¨A�$«��Rµ/�R�A¦���­�B�A«£�Q¦"�£�����R�x¦��+�A�R�$�# ¢�A�£�O�Ǧ"�W�/¼½��«£���<¦Z���B��º1�<«£�£¦¡�"�R�®���R°

× �

Page 20: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

"r�¯�O�|�$���O�"�A�£´"¨A�©�R�Ã�<ºR�¥�"�<�����$���"�®�R���R�A¦¤���W�A�? ¢�A��� ���W�A���£¦"���®��¦¤§@�®�W� �+�A��"�R�­�*�#�<§ÊºA�£�� Ï�<§�A¨"�B�R�Q�$���R�����A�����"�R�®���­�A��°�±@�Z�+�A�ɧ¾�R«£«£�< ��­�A�Q���������£�W�A�� _�?���W�*Õ���£¦"�������<���I�W�A�����Ç�+¨"���/°

�4;=: � N? �=A ����� A ��� � ?!A ��� �=H � K�AE? F N*?!FÍ¡�¥�A�A�����®ºR��¦(�R�"�<ºR���+�"�<�?�­� / ×�m µ����$��� m ° 5�µÀ�+�A�QÈ 2Ï�A�A¦"�¥ ��<���R���A�£�+���*�®�£«�����ÁRÕ�"�R�A¦"��¦¡¨A���­�A���W�A���"�R�®���£��¨A«­�R�#��¨A«£���­�A�������<¦|�<§�R�A�*�+�A��� /¾���­�A���B�+�A�?�*�+�A���� _�W¨A«£¦�A�R�¢�"�JºR�#«£��¦|���B���+¨A���������®§@¨A«¶�"�R�®����5�°ÅÂÏ�����®�­�<«o�"�R�x������µ��A�< _��ºR����µ"�"�<�¢�A�I ��J�B�<§²W�A�< ��­�A�B ¢�A�£���Q�£���+�A�?�x���A�R�¢�$¨A«������B¨A���?�<�_�+�"�<���"�R�x���£��¨A«��*�¢�Ã�R�­�R���­�Ç�+�A�?�"�R�®���R°±`�Q���W¨A«£¦ ��´"¨"�<«£«£�  _��«£«?�"�JºR�¡¨A����¦ �R�A�R�+�A���Q�$¨A«��Rµ#�R�A¦Ñ�+¨"�A�$��´k¨A���*��«£�ª§¿�<�£«£��¦ ����®���<���Q�B�"�R�®���R°�±@�Q�-�A�?���W�*����ÁA��¯§Å�����A�B�A«£�����?«­�R�A�W¨"�¯�R��¨"�A¦"���®�$�+�R�A¦"�­�A�©�Æ�W¦"��«`µ���#�B�J�¥�Ã�?�+�"�<���B�"�*�®���£��¨A«­�R���$�k�*�+�<�����£�?�R�"�¯«��A���£��µ" ��A��«£�B�"���ħ¾������«£�Q�W�$�R�B�B�<�$�����¯«¾µ�"�����W�����������B�R�*���£���<«£«£�������A«��*¨A���­�A«��#�<�¶ _��«£« /`�®�����<«£«</�� 5�µR�*�A¦��-�A�v�x��«���º<�R�*�¶¦"���$��¨A�®Õ���£�W��5�°?»À���<�����W�B�Æ�W¦��<�$�?�+¨A���Z���£�+¨"�<���£�W�A��µÀ _����¨A���#�R¨A�W�����*�#�+�A�B�"�R�®�����a ��£�+��¥�������"�R�A�£�+� §¾�A� ���$#������.�$��� � §@�®�W� �+¨A���Q���$�®�W�A���W¨A��¦"�����£���£�W�A��°¢»a�A�����£�¢¦"�A�A�Æ�*�²<�����A�­�A�¡�+���<��²|�<§��+�A� Ì�O�A�R�£�����Ã�R�­�R���J¼o¦�¨"�x���A���+�A���"�R�®���RµÅ�¾° �R°|�+�A�R���Q�"�R�­�*���¥�<� ¢�A�£�O���+�A���®�I ���x����¨A«£���­�A«£�^�$¨A«����� ¢�A�£�O�����W¨A«£¦ �"�JºR�Q�"�����(¨A����¦ª���|��Ák�"�R�A¦¬��"�R�®���£��¨A«­�R���A�W¦"�R°»��A�£�#�����O�"�*�A���-� �"�®�<ºA�£¦"���¢¨A�¢ a���-�������W¨"�x���#�<§r�<�����£�W�I _�#���R�Q�-�R²<�#�+�A�W¨A«£¦

�+�A�!�"�R�®�$� �Ã�����W���!�A«£�A�O²¯��¦K°5»��W¨A�Jµ¢�̧B _�¡�®���<��� �(�Ã�R�­�R�Z ¢�A���®�¡ _�|���R� �A�«��A�A�R���B���A�R���­�A¨A�� ��£�+�¤�-�A����¨"���®���*�¥�"�R�x��� /E�R°½��°��+�A�Q��¨"���®���*�B _�W�®¦(���R�"�A�*�¥�"��W���R�B���<���£���<«£«£�?�<���+�<���A��¦*5�µ� _�r�<�$�+¨"���¶�+�"�<���_ ¢�®�W�A�_¦"�����£���£�W�� ��<�o�B�¯¦"�r�<�K���W�Æ��O�A�R�£���?�Ã�R�­�R��°�»K�B���A�R���­�A¨A�?�"�R�®���­�A��µA�+�A�#�"�R�®�$���r�$��«������$�����W�������A�R�£�����"�*���*��µ"�R�A¦�®�����+�R�x���?�+�A�Q�"�R�®�$��§¿�x�W� �+�"�<���Ã�R�­�R�Jµr�B�R²*�­�A�^�-¨"�®�¥�$�����A�W�R�$�©�Z¦"�̸K���®���R�B��¨A«£����|��Ák�"�R�A¦ª�+�A���A�A¦"���<���+�"�<�¥�Ã�R�­�R��°(»��"�A�����¯«�«£�Rµ_�­�(�$��«������$���A�(�|���A�R�£�����"�R�­�*��µ�+�A�¥�"�R�®�$���#�"���R�­�A�� ��£�+�|�+�A�B���*���?�®�������*��°B»��A���®�¥�*�®������ºR�����<«r�x���<���W�A��§`�W���+�A�£����+���<�$���R��³

× °�±¿�¶���������¶«£�­²<��«£���-�"�<�o�̧K���R�®«£�£�������A�R�£�����r _���®�_�­�A¦"����¦B�����®�W�A���A¨A��µ<�+�A���? _�W¨A«£¦�"�JºR�¡�"����� ¦"�£�����<ºR���®��¦ �$�W�W�A���;°5»��A�|§@�<���Q�+�"�<�Q�+�A�¤�"�R�®���¡�-¨A���������®§@¨A«�«£����W�*���­�A¨A��¦Ñ§¾�A�I���W���|���­���Rµ��+¨A�R�*�������Q�+�A���Ñ _���®�|�R�A�W¦Ñ¦"�����£���£�W�A��° »��A�£��<�$�+¨"������«£�-§`�®Õ@���<ÕÄ�®�£�W�*��µA�­�A���®�������*�+�<«¶�"�®�A���������­�A��°

P °_Â�«£«K�+�A�­�A�R�#�"���­�A�¥��´"¨"�<«`µ"�+�A�£�����+���¯�����R�� ��£«£«o�­�*ºR�R«£ºR�?�-�A�#«����¯�����-¸K�W�®��µ*���­�A������-�B�<«£«£���¢�Ã�W�®���£�W�I�<§¶�+�A�#�����*�����A���� ��£«�«¶�"���®���"�R�®�$��¦K°

»��A�£�r�£�¶�+�A�a���+���<�$���R�?¨A����¦B�­���+�A�_���A�*Õ@¦"�1 ����"�*�®�����®�¶¦"�������x���Ã��¦¥�­� � P ° × ° P µ<�"¨A����_�£���A�R��A�������$�+�R�®��§`�W��¨A��$���®�����-�®�£���r�W¨"�®�$��«�º*����$�?�+�A�£���R�"�"�®�W�¯�O�/°�ÂÑ�+¨"�"���ÄÖ������¯«���W�A���£¦"�����<���£�W�I�¯§Ê�W¨"���R�¥�"�*�®���­�A�B�"��� §`�W���B�*�A���¢�+¨A�*�R��������µ"�A�< _��ºR����µ*�+�"�<�r�£���B�J��"�#���R�W�A¦�Ö��®�$�r�R�"�"�®�<ÁW�­�B�¯���£�W�/°¶»��A���®���£�r�-¨"�A���+�R�*���­�<«"��ºA��¦"���A���#�-�"�<�r�®���R�"�<«£�A�����

P��

Page 21: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

 ¢�A�£�O�¡�*�®�?�£¦"���*���ÌÖ���¦!�­�B����¦"�­�<�$��«�� /E�`°½�R°#�+�A���O�A�R�£���¥�Ã�R�­�R�#�A����¨"�®� .x¨A���#�"�®�£�W������+�A�¢�"�*���*�r�¯§À�"�*�®����§¿�¯��«­¨"�®��5_�R�x����¯���£���r�-�"�R�����<�����r ��A���®���+�A�¢�*�"�"�®�W�"�®�­�<���a�O�A�R�£����"�R�­�*��A����¨"�®� ½§¿¨"�x�+�A���¶�"�<��²�¼*�����+�A�¢�"�*�®���R°��_�W�A���£¦"����µ¯§¾�A�¶��Á"�R�B�A«£�¢�-�A�_§¾�*«�«£�< ��­�A��Ä _�B�"�R�®�$��§¿���¯�W�����*����³

/ P"× 5$#+»a�A�?�B�R�I�+�J Ñ�+�A���Ã�W�A²B ��<�_�W�Ã���h%�

È 2 � 2

»��A�?���R� � È 2�+�J 

�+�A���"�A�W²�° °­°

/ P P 5$#+»a�A�# �A�B�R�������R�a�+�A�#«£���������a v�¯�v�A«£���<�$��¦�%�

È 2 � 2

»��A�� _�W�B�R� � È 2�����R�

�+�A��«����$�����#°­°­°

±@� / P"× 5�µ� �I�A����¦(���­�B�A«£� �"�<��²*�+���<��²Z���|�+�A� � 2Ï�A�A¦"�Rµr�R�A¦(�®���"�R�®���Q¨A���­�A��+�A�¥��¨A«£��� � �� � ��µÀ ¢�A�£«��I�­� / P P 5��£�?�£�B�A���������+�R�x�^�$�^�®���"�R�x����§@�®�W� �+�A����A�£���­�<«#�-¨"� .Ä�����QÈ 2oµ_¨A���­�A�(�+�A�|��¨A«£� �� � �� � �����¥µ_���O�A�R�£���¡�"�*���*� ¢�A�£�O�Z�­�Rº*�R«£ºR���#�+¨"�A���+�*�R���­�<«£«£�^�Æ�W�®�?�®���"�R�x���­�A��°¢»��A�£�?���£�W�*�¢�Ã�Æ�¯�������A����¦¡�<���*���Ák�A«­�R�"�<�$���A�|§`�W���+�A��§@�<���#�+�"�¯�?�"���W�A«£��Ö��A¦ / P"× 5#��¨A���|���<���£���É�����"�®�A�������?�+�"�*�/ P P 5�°Ñ»��A���®�|�R�®�Rµ_�A�< ��º*����µr���A¨"�R�����x��Ák�R���A«����Q�$�¡�+�A�£�¥�-�A���W�®�R° �_�W�A�$��¦"�����+�A������R�$���A���Rµ

/ P�m 5$#�Âa§`����� �R�W�"�Q«£�-§`�¢�-�A�#�+�A�W�I��«£�R����¦K°&%

P"×

Page 22: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

2J2 �° °­°

2ªÂ�§`����� �

È 2 � 2�R�W�"�

� È 2«£�-§¾�

�+�A�#�+�A�W�1a���®�Rµ"�£�¢�£�#�A���������+�R�x�I§¾�W� ���! �% �!'�(¶µ��­�A�£���­�<«£«£� �¯���+�<���A��¦��<���+�A��¦"�­�®�����¢�A� .Ä�����

�<§ � �#�-µR���?�Ã���®���*�"�<«£�W����¦Q�<�¶�+�A�a�+¨"� .®�����r�<§/�+�A�¢�B�<�­����«­�R¨A���R°¶Í �A�£«£�¢�+�A�£�_�+�A�W¨A«£¦�®��´k¨A�­�®���A�����W�x�v�x���R�"�<«£�W�$���_�R���+�A���"�R�®�������-�"�R�9/ P"× 5�µ1�Ã���W�A«£��Ö��A¦����_��¨A�O�����W�x�¦"�Ë·I��¨A«������Q�"�®�A��������°�2r¨� � �«£���?�-¨A�O�|�<�#�+�A�£�?�"�JºR��«£��¦¡�����"�R�x���­�A�����W¦"��«£�� ¢�A�£�O������-�A�����®�����+�x�������+�A�#�"�<�O²*�+���¯�O²*�­�A���������"�R�A�£�+�3�­�I�+¨A�O�I�# ��J���+�"�<�������B�*²<��� / P!P 5�R�A¦ / P�m 5��Ã�R�+�¤¦"�Ì·¥��¨A«£�¥�$�!�®���"�R�®�$�Rµr�<�B�­�(�-�A���"�R�®�������<§#Â��"�A���D/ × � � � 5�µ¶�R�A¦���W¦"��«£�# ¢�A�£���|�R�®�W¨A���+�"�<���+�A��¦"�Ì·¥��¨A«£�®���<§�x���"�R�®���­�A��µ��W� � ��� �� �")���� � µA�£�¢¦�¨A��������A¦"���Ã���A¦"���R�Q«£�­�A�W¨A�£�����£�|�®���<���W�A�JµÊ�¯���-¨A�R�R��������¦(�*� 2r�®�£�����A�����9/ × � � P 5�°QÍ��¥ ��£«£«���W�A���£¦"�����-�A���������A¦"��«£��§@¨"�®�+�A���v��� � C ° m °

�4;�� � N � N? B �=H>�=F �:� �9KMA�?!F:�,H � � �,BDN�#�A�r�<§"�+�A�r���R�$�K���+�®�­²*�­�A���<§"�W¨"�/�­�R�-¨A���$���A�A�r�R�"�W¨A�À�+�A�r�"�<�+¨"�®�¶�¯§Ã�A¨"�B�R�������*�����A����"�®�W�����$���­�A�B�£���+�A�#�+�Ã����¦��<�_ ¢�A�£�O�Ç���_�+�*²<�����A«��¯���R°J7��W�r���*����¨A���������R�A�����Jµk�Ã���W�A«£�������� �R�A«£�B���Q���W�A�$�+��¨A���#�R�Z���*�������"�x���+�<���£�W�|�­� ����� � ������ µK�¯�#«����¯���# ��£�+�A�W¨A�?�R�*��"���®�����A���­�A«£��¦"��«­�J�RµR�R�A¦# ��£�+�A�W¨A�¶�R�*�¢���A�A�����£�W¨A�o�-¸K�W�x��°K»��A�£�o�A�A�����®º1�¯���£�W�# ��<�/�+�A��"�®�­���B���R���£º1�¯���£�W�I§`�W�_�+�A��¦"�����������­�A�£�����£�¥�"�*�®�����_¦"��ºR��«£�W�Ã��¦!�*� 3¡�R�®��¨A�G/ × � � � 5�°»��A���®���¯���W�A�­�A�¥ ��<�_�+�"�¯�����­�A�����+�A���A¨"�B�R�I�����*�����A�����"�®�W�����$���W�a���a§@�<����µA�£����¨A����"�?¦"���$�������­�A�£�����£�Rµ��`°½�R°��"¨A��«£¦|���"�R�-�<�����£���*�"�<«£�W�����a�W�A«£�¥ ¢�A���Ç�+�A���®�#�R�®�#�+¨*·I�������*��W�®�W¨"�A¦"�I���¤�W¨"�R���R�*�����Q�£�Q�£�¥�-�A�^���A���®�����B�W�A�Rµ��R�A¦¬�-�W¨A�Q�JºR�R�£¦ �"�<��²*�+���<��²R�­�A��°»��A�£�#���W�R�-���<������ ��£�+�Z�+�A� �*�!��� �!������������� �����# Ë�A¨A�������­�A��¼� ¢�A�£�O�|�£�#�+�A�B�"�<«£«­�B�R�$²�<§��+�A���"�<��²*�+���<��²R�­�A�?���A¦"��«£�r¦"�£����¨A���$��¦¥�R�"�<ºR�R°¶�"¨A������¦"�����������­�A�£�����£�#�"�R�®������ ��£«£«���W���®���+�Ã�W�A¦"�­�A�R«£� �+� ��� �̧��£�I���A���W¨"�*�����®�Q�­�"�"¨A�� ¢�A�£���ª���R�"�A�R�Q�"�|�­�A���W���"�A���<����¦���*���¤�+�A����¨"�$�®���R�Q�R�"�<«£�A���£��µ��$���A����¦"�����������­�A�£�+� �"�®�W�A�­�A�£��� � � #� ���� #� ���!� ��� �*��<«£�������"�<���£ºR���R�"�<«£�W�$���J°r»��A�£���R�"�"�®�W�<���B�"�<�_�R�B�<¦"¦"��¦I�R�"�"���<«��­�B�+�"�¯�r�£��"�<�-¨"���<«£«£��"�®��¦"�£�����¶�+�"�<�À§¿�¯��«­¨"�®�a�W�#�+�A�_�"�R�®���<§��+�A���"�R�®�$���K�+�A�A¨A«�¦��A����¨"�À§¾�A�o�"�®�����£����«£���+�A�R�$�

P P

Page 23: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�I�����R�$���A������ ¢�A�£�O�I���*¨A���?�W¨"���R�A�_���B�"��º*�¢���W�A�$�����A¨A�¢¦"�Ì·¥��¨A«£�®�Rµ"�R°½��°/ P P � P�m 5�µA�˧¶�£�¢�£�����B�"�����W�A���£¦"���®��¦¡�A���A�O�A�R«£�R�*�����¯«�«£�|�A«��*¨A���­�A«��R°�»À�¥�<���A�£��ºR�?�-¨A�O��B���A¦"��«¾µE3¡�R�x��¨A���­�B�A«£�������R�$��¦ �*� � O�/ m 5��"�R�®�$���

���������*���­�<«£«��|�B�"�*�����W��ÕĨ"�/µ«��-§`�

�$�<ÕÄ�®�£�W�*�¢�"�R�®�����;µW a���-�Q�+�"�®���#�£�����Ы£�W�A²<ÕÄ�R�A���¯¦�

§`�W�^"r�A�*«��£�+�/°Â��Q �Z�W�A�����®º*��¦ �­� � P ° × ° × µ_�-�A� �*�A��«£�£�®�Ñ�<§Æ�(�Ã�R�����W��ÕĨ"�¬�"�R�®�$���I���!«£���JºR�

���W�A�����£�+¨A���*����µ"�A��"�"�$�<�������"¨A�£«��#¨"�I����§@�R��µ! �¨"�A���+�$¨A���+¨"�®��¦K¼A�W�I�+�A�����+�<��²�ºA�£�R«­�<������+�A���­�A���®�������*�+�<«£�£�®�B���®�£�����®�£�W�����$�+�R�A«£�£�+�A��¦©�*�"�<ºR�R°¶»��A����ÁA�����*�¶�<§��+�A�a«��A�W²¯ÕÄ�R�A���<¦�����O�"�*�A���-�����W�B�"�A¨"�A¦"�¶�+�A�r�­�B�A«­�R¨A���­�A�£«£�­�®���<§��+�A��¯«��*�W�®�£�+�"� ���$����«Ì§x° 7¶�­�"�<«£«£�RµR�+�A��®��«£���*�A�����¯§o�+�A�?�"�R�®�$���r�A�I«���ÁA�£���<«`µ/�+¨"�"���¯�����R�W�®�� ��<�$���A�I���*§`�W�����<���£�W�/µ" ¢�A�£«£���Ã���­�A�´k¨A�£���¥�"�¯�+¨"���<«À§¾�A�¢�Q�A���<¦AÕ@�­�A�£���­�<«_«­�R�A�W¨"�<�*���-¨A�O�¡�¯�["��A�R«£���-�/µo ��A���®��ºR�����A�?�"�®�-Õ����¦"�#�+�A���­�_�W� .®��������µ"�"�®��¦"�£�������$���®�£�W¨A�¢�"�®�W�A«£�����v§¾�W��«­�R�A�W¨"�¯�R�����+¨A���¥�¯� É�����B�R�/µ�?¨A���O�(�*�A¦ �W�R�"�R�A�����Rµ_ ��A���®���A���<¦"�¥�B�J��§¾�*«�«£�< 5�+�A���­�B�*�®�W¨"�����*����µr�x���A¦"���®�­�A���ºR���¤�+�"�®���Q���W�A�$���£�+¨A���R��«£�A�W²<ÕÄ�*�A���<¦(�­�"�<¦"��´k¨"�¯���R° 7��W���+�A�����Q���¯�������+�A���"�R�®����� �A¨A«�¦��"�JºR������«£���JºR���A¨"�����®�A¨A��µ��"�*�����­�A«£�Q«��*�®�R�RµA���W�A�����£�+¨A���*����¨"�A���+�$¨A���+¨"�®��¦Kµ"�W� ��"¨*¸K���®��¦K¼­µ¶¨"�R�$��«��+�A�I�+¨"�"���<�$���R�W�®�� ��­�A�|ºR������ v�¯��§¾�W¨"�A¦Kµ¶��¨"�"�A�­�A�¡���A¨"�R�����É���^�º1�R�®�£���®�¤�<§������A���x�����¯«¢��ºA�£¦"���A���^�$�^�-�A�Q���W�R�-���R�®� /¾����� 7����+ ������ / × � ��1 5�§`�W��¦��<�+��R�A¦¡¦"�£����¨A�����£�W��5;°BÂ#�A�R�+�A���������®�£�W¨A�����®�£���£���£�+� �<§�+�A�B���A¦"��«r�£���+�"�<�������B�R²<���?����<�+�A���#�A«­�<��²��R�A¦| ¢�A�£����¦"���$���­�A�����£�W�!�Ã���® �����Z�+�A�*���������R�$���A�����# ¢�A�£�O�¡�*�®�����<��������"�®�A�������_�R�A¦¥�-�A�R���_ ¢�A�£�O�Q�*�®�_¦"�Ë·I��¨A«��J°»��A�£�_�������������A�?����¨A¦"�Rµ"�<�¶�+�A����Á"�"��� Õ���Æ���R�+�¯«¶«��£�����$�<�+¨"�®�¥�"�¯�#¦"�����W�A���+�$�<����¦|���­���¥�R�A¦¤�<�W�<�­�Z�+�"�<�?�"�R�x���­�A�Q¦"�Ë·I��¨A«��®��������B�¯�������a�<§¦"���W�x���RµK ��£�+�|�$�W���B�����*�����A�������"���­�A�|�W�A«£� ���R�®�R�­�"�<«£«£�|¦"�Ë·I��¨A«��Jµ�R°½��° / P"× 5�° ���+�A���®��µ< ¢�A�£«£�#�"��� §`������«£���W���R�B���<���£���<«`µR�"�����W�Æ�v�¯«��Æ�R���¶�­�B�"�*�����­�A«£�¢����"�®�W�����$��µ"�R°½��° / P!P � P�m 5�°��"¨"�A��«£���B�*�A���"¨A«­�<�$���A�Q�<§oº<�R�®�£�W¨A�_§@�<�����A�®��µR�-¨A�O�I�<�¢�A«­�R¨*Õ���­�A��«£�£�®�¡�R�A¦�¦"�£�����W¨"�x���RµK�"�R�-�Q�W¨A���$��¦"���+�A�?¦"�A�B�<�­�Q�<§r�-�A�?�"�R�®���­�A�Q��Á"�A«��*�"�<���£�W�A��<¸K���®��¦!�-�W¨A��§@�R��µ����R�¤�"��¨A����¦(���Z���£�+�A���B�R�B�A«£�̧`�!�W��ºA�­�®�+¨"�<«£«£� �A¨A«£«£�˧`�¬�-�A�¥���¯Õ���<«£«���¦��W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�Q�-¸K�����_§`�W�¢�x��¦�¨A����¦ �x��«��¯���£ºR�?�����*�����A�����#�+¨A�����¯� / P!P 5�/����$�<�­����A������¦��B�*�/µ × � ���!5�µ /�3¡�<��#�W�"�¯«�¦Kµ × � � C 5 /`�"¨A�B�������¯«��$� /�7/��� ��£���*� �_«£�̧`���W�/µ× � ��- 5_�R�A¦ /¿�A�+¨"�®� � ���x�W��²<����µ × � ��1 5ŧ¾�W�v¦"���$��¨A�����£�W��5�°»��A�£�I���R�®«£�! _�W�$²!�"�<�Jµ�A�< _��ºR����µ��­�A�+�A�­�®��¦ �¡�W¨"���Ã���B�<§?���W�x���A���W���A�R«£�R�R�ÌÕ

���<«£«��¤�A«��*¨A���­�A«����Æ�W¦"��«£�? ��A�����Z§`�W��¨A��¨"�"�W� Ë���+��¨A���-¨"���<«�¦"�����������­�A�£�+�Q¼À�W��µK���W�x��<����¨"���<����«£�Rµ����+��¨A���-¨"���<« ��� �� �� �*��#����) °J3¡�R�x��¨A��µ*1a���A¦"«£�Rµ � 7¶«�����²6/ × � � m 5�¦"��ºR��«ÌÕ�W�"��¦" ��#�������®�­�A���£�W��»��A���W�®�/¼*/E�W�;µ���Õ@�+�A���A�®� 5;µ< ¢�A�£�O���-¨A�R�R���������+�"�<�¶�"�R�®�$��-�®�����r�"��O�"�R�$�<�������®�£����¦|�­�|�������Æ�#�<§�I�����#�<§r¦"�W�Æ���"�*�A���©�R�A¦¡�"�®������¦"���A���Q�®��«­�<���£�W�A�J° � �¦"�-Ö��A���A�Q�-�®�������­�Z�+�A�£�¢ ��J�RµA�����£���Ã�R�����­�A«£�����¥�<«£«£�<  �����®�+�¯���Ç���+��¨A���-¨"���<«K�®��ºA���$���A�A� ¢�A�£�O�¤�W�A«£�!�x��´k¨A�­�®���<¦"¦"�­�A�|�+¨A���!�x��«��¯���£�W�A��µr�R�A¦(�A�R�B�®�����<ºA�­�A�^�R�*�Rµ� ¢�A�£�O�¤�£� ¢�R�Q�-�A���������A¦"��«£�?�R�®�#���W�A�$��¦"���x��¦ ����W�A�*���W�A�£�R¼­° O_�����<«£« / P"× 5�µ��x���"���<����¦|�"��«£�< ?µ ¢�A�£�O�Ç v�¯�¢�R�I�­�A���+�R�A�����<§¶���<���Q�®���R�"�<«£�A���£��³

/ P C 5$#+»a�A�?�B�R�I�+�J Ñ�+�A���Ã�W�A²B ��<�_�W�Ã���h%

P�m

Page 24: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�"° ��� �/°� �

È 2 � 2 È 2 � 2

»��A�?���R� � È 2 »a�A���B�R� � ��+�J  �-�� 

�+�A���"�A�W²�° °­° È 2 � 2

�-�A�?�"�A�W²  v�¯���W�"���Í �A���Q�+�A��È 2 ���! *� ' '�Z�£�?�"�R�®����¦Kµ� _�# �A¨A«�¦|�<�������x���+�"�<���£�¢�£��¦"�W���­�"�<����¦

�R�|�+�A�9� 2 �A�A¦"�Rµ¶�R�A¦!�"�®������¦"��¦(�R�Z�+�A�9�5�A�A¦"�R°BÍ �A���|�+�A��§`�R«£«£�< ��­�A� � 2 �£����A���W¨"�R�$���®��¦KµR _����¨A��� Ë«£�< ���;¼��+�A��È 2|�­�*���?�R�������Ã��¦"¦"��¦B�����*�����A���R° � ¨A�¶�+�A�£�r�£��"�®��¦"�£������¦|���B�"�?���¯���Rµ"���­�A���?�-�A�?È 2ª�A�W¦"�����a�����£«£«o¦"�W�Æ���"�¯����¦��R�I�+�A� � 2 /`�"�R�-��+�A�< ¢���­�¥�Ã�<ÁW���$5;µW�R�A¦B�£���<«£���������£«£«��"�®������¦"��¦��*���+�A�^��°W»��A���A�A«������"�R�A�R���£�r�+�"�<��+�A�?È 2¤�£���A�B«£�W�A�R��� ����� ��� ��� ����") ¦"�W�Æ���"�¯����¦��R�A¦��"�®������¦"��¦��*�B�+�A�A� 2(�R�A¦ ��A�W¦"����µ��®���+�Ã�������£ºR��«£�R° � ¨A�?���­�A���B�-¨A�O�¡�Q�x��ºW�£����¦¡�$�+��¨A���+¨"�®�B�®���"�x�������R�$���Q���W�A�¯Õ���W�A�£�_���A���x���<���_�����+�A��"�R�x������¼½�o²A�A�< �«£��¦"�R���R�"�A¨A�o�+�A�_��¨"���x���R�����"�R�+�¯�����£��R�"�<«£�A���£��µ�+¨A�O�Z�®��ºA���$���A���¯§Ê�+�A�#�$�+��¨A���+¨"�®��¦"�W���#�A�R�����*�+�<�£«/§@¨A«£«`µ/¦"�����+��¨A�����£ºR���®���R�"�<«£�A���£��°�§¿¨A«£«�¦"���$��¨A�����£�W�Z�<§¶�+�A�������Æ�W¦"��«£�# _�W¨A«£¦��+�*²<��¨A�#���<�-�A���_���A��§¿�*���JÖ���«£¦¡�A���®�Rµ��"¨A�§¾�W�ŧ@¨"�®�+�A����¦"�£����¨A�����£�W�Ç�+�A�#�®���<¦"���_�£�¢�®�-§`�����®��¦I�����+�A�� _�W��²��<§oÍ¡���­�A�"���®�6/ × � � C 5�µ #�W���x��«�« / × � ���!5�µW�R�A¦��A�-¨"�®� � �a�®�W��²<��� / × � ��-"µ × � ��1 5�°

�4;� K�AE? A � � N � �����J? �<A ���JNF¹¢�Ç���B�+�A�£�#�"�R�­�*��µ� _�?�"�JºR�#�W�A«£�Q���W�A�$��¦"���x��¦ �"�*�®���­�A�©�¯«��*�W�®�£�+�"���� ��A�����|�"¨"�®�+¨A��W�A�Q���"�R�+�¯�����£�©�R�"�¯«��A���£�¥�<�B�Z���­���Rµr�x��«��A�­�A�¡�W�(�"�<��²*�+���<��²R�­�A�|���ÇÖ��A¦(¦"�˸K���®���*��"�R���$���A«£�|�R�"�<«£�W�$����°(�"¨A�O�(���A¦"��«£�¥�"�JºR�Q��¨A���¤���¡�®�����W�������A¦(�+�A���Q³ /E� 5?�-�A����R�®�#���W�A�����A�+¨"�¯«�«£�Z���­�B�A«£����µ /¾��� 5_�-�A�����R�®�����W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«£«��Q�$�����A«����;µ/���I�-�"�<��«£������"�®�W�����$���­�A�¥�R�A¦��������A�®�¥�®�����A¨"�®�������R�®�#�®��´k¨A�­�®��¦Kµ /E�£��� 5a�̧ʠ_�#�<���+¨"�����+�"�<�_�"�<��²<Õ�+���<��²R�­�A��µ<�A� ����� �*� �").��� � µ����A���®��«­�<�����¶ ��£�+���­�A���®���<�$��¦¥�"�®�A���������­�A�?���W���A«���ÁA�£�®�RµR�+�A������#�B�R²¯����$�+�®�W�A��µA�����$�+�R�A«£���"�®��¦"�£�����£�W�A�#�R�Ã�W¨A�¢�A¨"�B�R���Ã���"�JºW�£�W¨"��°»��A���®���£��µ��A�1 _��ºR���;µK�Q�"��� §`������«£�|���W�A���®���*�?�<«£�������"�<���£ºR�� ¢�A�£�O�|�-¨A�R�R���������+�"�<�

�"���W�A«£�¢�"�JºR���+�A��R�A�£«£�£�®���$�¢���W�A�$�+��¨A���¶�<«£�������"�<���£ºR�����"�R�+�¯�����£��R�"�<«£�A�����¶�­���"�R���<«£«£��«`µ ¢�A���¥�*�B�R���A�£�W¨A�£�Ä���£�r���A���A¨"�R�����x��¦K°r»��"�<�����JµW���<�-�A���¶�+�"�R���B�R²<�_���W�Æ��¦"�����£���£�W� ¢�A���¡�I���A�R�£���-ÕÄ�"�R�­�*�?�£���®���¯�O�A��¦KµÀ���­�B�A«£� �"¨"�x�+¨A�¥�<«£« /E�W�#�Ã�����"�R�A�#���A�����+¨"�A������<§+5r�¯«��$�����"�<���£ºR�#�"�R�®�����_�­�Q�"�R���¯«�«£��«`°_»��W¨A�_ ¢�A���I�A�A���"�R�x���£��¨A«��*���R�"�<«£�A���£�_§¿�¯��«£��µA�£�

P C

Page 25: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

���R�Z���­�B�A«£� �Ã����«��­���­�"�<�$��¦¡§@�®�W�Ð���W�A���£¦"�����<�$���A�/°�Èa�©�"�¯�O²*�+���<��²*���A�Q�£�?�®��´"¨A�­�®��¦Kµ���­�A���� _�����R���Ã�?�����®�-�<�­�I�+�"�<���+�A�#���A���®�����¢�"�R�x���#�£�¢�+�*²R�­�A�¥�A«­�<�������Z�"�R���<«£«£��«`°

��������� �� � � � � � � � � � � � � � �������� � ��� �

±`�������­�B�"�A�®�+�R�*�����¥�A�*���#�+�"�<�_§@¨A«£«Ê�"�*���<«£«£��«��£�+��

 ¢�A���®� �����.�$) �R�"�¯«��A���£�����#�"¨"� Õ�+¨A��¦

�����A�R�?�A���A�O�A�*«��*�R�£���<«£«��(�"�*�����­�A«£�R° 7/�®�W� ��§`�W���B�¯«Ê�Ã���®�+�"�����$��º*�Rµ¶�+�A�£�?�£���¨A«£��¦B�W¨A�¶�R���+�A�r���­�B�A«£�_§@�<�����+�"�<���+�A���®���B�J�?�"�*�����R�$���¯«�«£�B�"���R���­�*Ö��A�£���¢�A¨"���"����<§��+¨A���?�R�"�<«£�A������µ<�"�R�®���£��¨A«­�R�®«£���˧/ _�¶���A�$���$�¶�W�#�W¨"�[���®�£�����®�­���<§��"¨A��«£¦"�­�A�����W�"�A��������¦�®���"�®�������*�+�<���£�W�A���­�A���®�������*�+�<«£«£�R° �_�A�A���£¦"����µ<§`�W����Á"�R�B�A«£�RµR�+�A�v§¾�R«£«£�< ��­�A�?�����*�����A������A�£���­�<«À§@���<�W�����*��³/ P � 5$#+±��"��«£�£��ºR���+�A�¥°�°�°5%

"r�¯�O���<§"�+�A�¶�+�x�����K�+�A�< ¢�#�"��«£�< ¤���¶���Ã�R�����­�A«£���"�R�®���­�<«W�"�*�®����§`�W�/�+�A�£�À§¿���¯�W�����*��°±`�#�+�A�W¨A«£¦¡�<«£���Q�"����«£���R���+�"�<���+�A���®�B�R�x�?�­�*Ö��A�£����«£� ���R�R�Q�*�+�A�����-�®�����# ¢�A�£�O�|�R�x��"�R���$���A«£�R³/ P - 5 � � �

È 2 � 2 È 2 � 2 È 2 � 2± ± ±

� È 2 � È 2 � È 2�Ã��«£����º*� �Ã��«��£��ºR� �Ã��«£����º*�

�+�A�B°�°�° È 2 2 2 È 2 2J2

�+�A� È 2 2J2

�+�A�B°�°�°»��"�<���£��µÀ§¾�W���A¨"�?�A���R�B�B�*���­�D/ × 5;µ/�+�A� ����#� �� ������� ��¨A«£�R³��� �� �� ���

�����R�A�B�+�"�¯�+� �! ©���A¨A«�¦Ñ�"�Q�­�*Ö��A�£����«£�¬¦"�����A«£�¬�����Ã��¦"¦"��¦¬ ��£�+�A�­�¬�*�!È 2�°r±E§# _��<�������A���+�"�<�a�+�A�?���­�A¦��£�aÖ��A���$�Rµ"�+�A���Q�£���$�����A«��Q���*�"�A�R�¢�®���"�®���$���R�¢�¯«�«À�+�A�?�<«£����� Õ�"�<���£ºR���_�­�Q�"�R���<«£«£��«`°�"źR���B�̧o _�#�"¨A�_���W���¢�*���A�£�+���R�®��«��­���£���a�W�B�-�A�¢¦"���A�+���<§K�+�A��"�R���$���A«£�|�®����¨"�®���£�W�/µ¶�-���������/µ¶�+�A�����+�A���®�I�£�B�+�A�Q�<¦"¦"��¦ �*���A�£�W¨A�£�®�¤�<§� ¢�A���+�A����W���A�R���+�A��È 2 �£�¥�Z¦"���x�����B�W� .®�������W���R�¤�����"��¦"¦"��¦¬�$���R�����A���R° �_�A�R�+�$�<���#�+�A�§¾�R«£«£�< ��­�A�¥�® _�������*�����A������³/ P 1 5 �"° #+±_�"��«£�£��ºR� ����� �+�A�#¦��R¨A�W�*�����_�<§��+�A�?���£���$���_�<§¶�+�A�#���R«£�W�A��« �Ä°&%

�/° #+±_�"��«£�£��ºR� ������� �+�A�#¦��R¨A�W�*�����_�¯§Ê�+�A�#�$���$�����_�<§¶�+�A�#���R«£�W�A��« �¶���#���©�*¨"�R���®°&%

P �

Page 26: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

±E§_ _�?���W���A�­�A�Rµ/�+�J�Rµ��-�A���$�����R�"�<«£�A�����#¦�¨A�B�����+�A�B�®����¨"�®���£�W�/µ/ ��£�+�Z�+�A���® _�§¿¨"�®�-�A�����R�"�<«£�A������µA _�?�A�1  �"�JºR���® ���*�®�R°o± �A¦"����¦��£���£�¢�A�R��¦"�Ì·¥��¨A«£�������­�R�+�x�W¦�¨A����<¦"¦"�£���£�W�"�<«¶�R���A���A¨A���$�����# ��A�����Z _�W¨A«£¦^��¨A«£���­�A«��Z�W¨A���+�A�?�W¨"���Ã�����<§�"�*���<«£«£��«Ê�<«ÌÕ�������"�<���£ºR������ºR���Z§@¨"�®�+�A����°B»a�A�����+¨A�*�R�������#�+�"�¯�#�+�A�¥�������A�®�^�®��´"¨A�­�®�������*���?�¯§a�§¿¨A«£«£�©�"�*���<«£«£��«��$�W���$���  _�W¨A«£¦I´k¨A�£��²R«£�I��ÁW������¦I�+�A���+�A�W�®���������3�������W�®�I�®�����W¨"�®�������º<�<�£«­�R�A«£�R°¢Èa�R���Rµ/��§¿¨"�x�+�A�������x���$�����£�+� �¯§Ê�+¨A���|��§@¨A«�«£�|�"�R���<«£«£��«¶���A������� �£���+�"�<���£� �A¨A«�¦��A�*����Ák�A«­�<�­�Z�+�A�#��ÁA�£�������A���?�¯§o�W�R�®¦"���Q�"�¯�+�I�����*�����A������µ"���­�A�������Z�"�®�­�A���­�A«���¥�"�R�$�<«£«���«r�"�*�®������ _�W¨A«£¦¡�"��º*�?���W�*�+��¨A������¦Z�+�A�� ˦"�£�+�"�®�-§`�����®��¦K¼K�R�"�¯«��A���£��§`�W���-¨A�O������R�$���A������µ��-�A���®���R�Q�"�®��¦"�£�����­�A�Q�+�A��� �$�Æ�Ã�?���-���<�£�W�*�®§¾�A�® ��R�®¦K°»��A�I���R«­¨A���£�W�¤���Z�+�A�����I���®�£���£���£�+���Q�"�<�B�"�����¤���|�"�®�W�"�*�����"�W¨"�A¦"��¦Kµ_���R�"²¯��¦

�"�R���<«£«£��«o�"�R�®�$���A�B�������"�R�A�£�+���J° � �¥�"�W¨"�A¦"��¦Q _�#�����R�����­�B�A«£�¥�-�"�<�r�+�A���x�¢��ÁA�£������R� � �E�$��� ��� «��­���£���W�I�+�A�?�A¨"���"���_�<§r�R�"�<«£�A������ _�#���R�I���W�A�$��¦"���a�­���"�R�$�<«£«���«`° � ����R�"²<��¦Z �������R�Z�+�"�<�a�+�A�B�R�"�<«£�W�$�����R�x�?�W�®¦"���x��¦^�­�Z���W�Æ�? ��J�R°�»r�"�A�£���<«£«£�RµK�+�A��W�®¦"���®�­�A�B�®�������������-�A�¢��ÁA�����*�r���� ¢�A�£���¥�R�I�R�"�<«£�A���£���£� ��"�®�-§`�����®��¦K¼ °Ê»a�A�������*�"²R�­�A������+¨"���(�<�����A¨"�R����§`�W���+�A���"�x�-§¾�����x��¦(���*�������"�x���+�<���£�W�A�B��Á"�A�­�A�£����¦ �R�(�"���W�A«£�Rµ��<��"���W�A«£�B�R�®���Ä�"�A�£���<«£«£�^�J ��R�®���<§Ê�A�A«��Q�A�A�?�­�R�$�����"�®���+�<�$���A���"�*�+�Q¦�¨"�®�­�A�Q�R�A¦^�1§¾������"�R�®���­�A��°

O��R�"²*�­�A�¥�<«£���B���$¨A�����¯«�«£���"�®�<ºA�£¦"�����+�A�?�������"�R�A�£�+�3§`�W������«£�������­�A�¥ ��A�����Q�R�"�<«ÌÕ�W�����?�*�®�����©�Ã�¥�"¨"�®�+¨A��¦������"�R���<«£«£��«�R�A¦| ¢�A�£���¡�R�®�����Q�"��¦"���$���R�®¦"��¦K°B»��"�<���£��µ���­�A���Æ�$�R�"²R�­�A�¥¨A�-¨"�<«£«��|�®���������������W���?�A�*���£�W�I�<§r�"�®�-§¾���x���A���Rµ��B�Ã�W¨"�A¦"��¦¡�"�R���<«£«£��«�"�R�®�����a ��£«£«r�®�k�A�£���<«£«£�^�"¨"�x�+¨A�¥�A�£�W�A«£�¡���R�"²<��¦Z���+��¨A���+¨"�x����µ��`°½�R°#�R�Ã�<ºR�����W�������R�"²�+�"�®���+�A�R«£¦Kµ/�R�A¦Q¦"�£�����R�®¦|�R�*�©�Ã��«��< ��+�A�?�-�"�®���+�A�R«£¦K°r»��A�£��¦"�­�®������«£�^�"�®��¦"�£�������+�"�<��R�"�<«£�W�$���¶ ¢�A�£�O���R�®�_¦"�£�����R�x¦"��¦� a��«£«��Ã��¦"�Ì·¥��¨A«£�r�W�R�x¦"���?�"�<�+�A�Jµ<�˧/�+�A���?¨A«£���­�B�<����«£��+¨"���I�W¨A���$�¥�"�����W���®������°¶± �Q���W�*�+���<�$��µA�+�A���®�# ��£«£«o�A�A«����Ã�#���W���?�x��«��¯���£ºR��«£���+�B�¯«�«���R���?�<���$�W���­�<����¦| ��£�+� ����«£�������­�A���W�A���<§_�+�A���R�+�A���#�"�R���¯«�«£��« /`�"¨A�#«£�����?�"�®�-§`�����®��¦*5�R�"�<«£�W�$����° �#�A���+¨A���(�"�R���<«£«£��«¢���A¦"��«��£�B�+�"�¯���¯§[ #�­�A���W�D/ × � � × 5;µo ��A�����¬�$�R�"²R��"�R���<«£«£��«_���+��¨A���+¨"�x�����<�����W�x¦"���A�Z���^�Ç�����?�¯§v�"�®�­�A���­�A«£���©�"�<�$��¦!�W���������W�®�|«£�W�<¦Kµ�R�A¦|¦"���$���R�®¦"�?�R�*�Q���+��¨A���-¨"�®���¢ ��A�����|�"�JºR�������Æ�W�®���®��´"¨A�­�®�������*���#�+�"�<�#�R�®�����W��A���A�/°Â ���<�+�A�������W�x���®�����+�®�£������¦¬�"�*���<«£«£��«��������"�R�A�£�+� �£�I�+�A� ��� ������� �$) �"�R���<«ÌÕ

«���«£�£�+� �<§_¢«£�+�B�*�"� / × � � � 5;°�± �Z�+�A�£�����A¦"��«`µo�<«£«r�"�*�����­�A�£«��£���£���¥�*�®�����W�A���£¦"���®��¦!�<����<�O�Ç�O�A�*�����B�Ã�R�­�R��µK�"¨A���W�A«£���A�A�* Ë�+¨"�xºW�£ºR����¼/�R�A¦Z���?�"¨"�x�+¨A��¦K°�Â�«£�+�B�R�"�|�R�®�A¨A��¦�+�"�<�_�+�A�£�¢ _�W¨A«£¦��Ã�������£���+�A�?¨A���#�¯§Ê�������R�R�$���?�*�A¦��"���<�W�B�¯���£��²A�A�< �«£��¦"�R�?���B�<�xÕ���£���r�­�B�®���$�R«£ºW�­�A�?«£�A���<«��R���A�£�W¨A�£�®�RµR ¢�A�£«£���¯«��$�#«��­���£���­�A�B�-�A���Á"�A«£�R���£�W���<§[��¨A«£���­�A«£��R�"�<«£�W�$���¢�+�"�¯�v�A«­�<�A¨A����§@¨A«£«Ê�"�R�$�<«£«���«����W¦"��«£��°

������� � � �� � � �� ���� ��� � ���� � �� � �

¹¢�����?�-�A�����Ã�R�­�R�_ _���"�JºR�a���W�A���£¦"���®��¦Q�® _���"�<���£�#�"�R�®���­�A�B�������"�R�A�£�+����µA�+�A�aÖ��®������Z ¢�A�£���Q�+�A���"�R�®�����a�"¨"�®�+¨A���#�����­�A�R«£�B�R�"�<«£�W�$���Jµ������+�A�#��ÁW��«­¨A���£�W� �<§Å�¯«�«À�R�+�A���®��µ

P -

Page 27: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�"�<�O²*�+���¯�O²*�­�A�¥���I�<«£�������"�<���£ºR���#�<�#�®��´"¨A���x��¦K°¢»��A���������W�A¦^�"¨"�x�+¨A���?�B���R�"²¯��¦^�R�A¦�"�W¨"�A¦"��¦Z�����_�<§Ê�"�R�®�$���R�"�¯«��A�������$����¨A«£�+�R�A���A¨A��«£�R°rÂ#�Q�<¦"¦"�£���£�W�"�<«K�"�*�����­�A�£«��£�®���£�¢����W¦"��«/ ¢�A�£���¥�A�*�r�W�A«£�Q�"¨"�®�+¨A������¨A«��$���A«£�?�R�"�¯«��A�����_�­�Q�"�R���<«£«£��«`µ��"¨A�r���$¨A�����¯«�«£���<«ÌÕ«��< ��¶�-�A���������+�$¨A���+¨"�®���¶����¦"�k�"�*���£���<«£«������W�B�"���$�� ��£�+�����<�����R�+�A�����­���+�A�����*�"²R�­�A��"�®�W�����$��°¶Í¡�����£�W�R�JµR§`�W�_��Á"�R�B�A«£�Rµ/�<�����A���­�<���#���<���I���W�B�Ã�����­�A�©�*�"�<«£�W���£�� ��£�+���*�� #������� ���� � �"�����.�  ¢�A���®�I�<«£�������"�<���£ºR���?�*�®�B���R�"²<��¦¡�<�����W�x¦"���A�Z���Q�+�A�����+�x���A�R�+�Z�<§�+�A���­���<�����£º1�¯���£�W�/°±¾§Ê _��§@¨"�®�+�A���_�<���-¨"���#���W���aÖ�ÁA��¦����R�-�<«��<���$��º<�<���£�W��§`�W�_�+�A�?�¯«�«�R�"�<«£�W�$����µR�+�A���I�R���­�A���®���<�����­�¥�¯�����£º1�<���£�W��§¾�W�Å�W�A�¢�R�"�¯«��A���£�r a��«£«/���W���x���+�"�W�A¦"�­�A�R«£����R�+�¯��«/�#¦"�����®���¯�����­�¥�¯�����£º1�<���£�W�Ƨ`�W���£���_���W�B�"���$���$�W�®��µA�<�¶�­�B�+�A�����W¦"��«£���"�®�W�Ã�R����¦�R� 3¡�<��#�W�"�¯«�¦KµE2����R�®«­��¨A�������;µ � �A����¦"���A�"���x� / × � � C 5�µ"»���¨A���� _��«£«�� »��R�A���"�"�R¨A�/ × � � C 5�µ"�R�A¦^»��R�A���"�"�R¨A��µK�"�A�£ºR���Rµ � 1¢�*�"�"� /E�­�|�"�®������5�°�±@�Ç�+�A�£�# v�J�Rµ"�A�A���R�"�<«ÌÕ�W���£�?���£�W�*�#«£���R�*§@�®�R�I����ºR�����<«��R�+�A���x�¢�­�|�+�A�B���*�"²R�­�A���<���+�A�B�<�����£º1�¯���£�W�Z«���º*��«�§¾�W����<�O���R�"�<«£�W�$�����£�Æ�¯¦�.x¨A���$��¦¡¦�¨"�®�­�A���+�A�����W¨"�®���B�¯§v�"�R�®�$���A��° 2¶�R���¯«�«£��«£�£�+� �£�?�+�A����"�<�+¨"���<«£«£� �Ã�W¨"�A¦"��¦ �R�¤���­�B�A«£�¬¦��x�W�"�A�­�A�¤§¿�®�A� ���W�A���£¦"�����<�$���A�¬�-�A�R�����R�"�<«£�A����� ¢�A�R���?�<���$��º<�<���£�W�Ǧ��®�W�A�¢�Ã��«��< ����W���#�-�"�����ÌÖ���¦|�+�"�®���+�A�R«£¦K°»��A���®�B�R�x���A¨"�����®�W¨A�# ��J�W�a���  ¢�A�£�O�Z���W�B�Ã�����£���£ºR�¥�<���$��º<�<���£�W�|���£�W�*�?�"�B�®�-Õ

�<«£���$��¦^�­�Z�+�A��1¢��2 3 °/�A����ºR���A�$�W� / × � � C 5_�"�®�W�Ã�R�����#�¥�*�"�"�®�£¦^�"�R�®�$���� ¢�A�£���|�"��� Õ���£���¥�<«£�������"�¯���£ºR�¥�$�k�*�+�<�����£���<�$�+�<���"�����R�$�?���Z���W�B�"���$�Q ��£�+�¤���<���¡�R�-�A����° ���$¨*Õ�����¯«�«£�Rµ"�A�A«��I�#«£�­���£����¦¥�-�"�<���¢�¯§[�<«£�������"�¯���£ºR���r�£���<«£«£�1 _��¦Q�R���+�A�#�"�R�®������µR�*�A¦¥���W��Õ�"�����£���£�W���£�Æ�"�¯����¦¡�W�|�$�k�*�+�<�����£�B�­�*§`�W���B�¯���£�W�¡�<«£�W�A�R°Q±@�¤�R�¡�¯«��$�����"�<���£ºR�¥�Æ�W¦"��«`µ3 �¯��#�W�"�<«£¦Kµ 2����R�x«���¨A���$����µ �5�A���£¦"���W�Ã���®� / × � � C 5¢�*�®�W¨A���+�"�<�#���"�*�+�<�����£�B�®���"�®�-Õ�����R�-�<���£�W�A��*�A¦B���W�A���+�$�<�­�R���¶�­�*�������<���ŧ¿�x����«��� ��£�+�Æ�R�+�A����«£��ºR��«£���<§K�®���"�®�������*�+�<���£�W�/°»��A�����A¦"��«K�£���+�A���®�-§`�W�®�#�®��«­�<���£ºR��«£�^¨"�A���W�A�$�+���<�­�A��¦� a���-���®���W�*�®¦Q�����+�A�#�+�"�<�����<§���W�B�"���$���A�Q�$�+��¨A���+¨"�®���Jµ��R�A¦|�<«£���I�+�A�B²R�­�A¦"�#�<§r�­�*§`�W���B�<�$���A�Q ¢�A�£���^�*�®���"�®�A¨A�W�R����©�Ã���R�#�A���-�A�����A�B�"�����£���£�W�/°��A�Q�����B�*�R���£�B�R�A¦|¦"�£�����W¨"�®�$�B���W�A���+�$�<�­�R�������R�|¦"�ÌÕ�®������«£���­� ��¨A���A���B���W���"�����£���£�W�¡�Ã���® �����Ç���"�R�+�¯�����£�Æ�¯«��$�����"�<���£ºR����°aÍ¡����Ák�"�*�A¦^�A��+�A�£�¢�£���+¨A���<§ ����A¦�¨A«��*�®�£�Ä�/¼"ºR���x�+¨A� Ë�­�*�������<�����£�W�/¼Ã���Ç�+�A�?�A��ÁA�����������£�W�/°

� ������_� ���� �������a��� � � � � ��� ���_���$�#�

Í¡���A�R�$��¦^�<���-�A���"���*���"�A�­�A�Z�<§Ê�-�A�������"�R�A�����a�+�"�<�¢�A�R�a�W�A«£���£�¢«­�R�A�A¨"�<�R���A�£�W�A«£��R���A���A¨A�W¨A��µ_�"¨A���-�"�<���������I�"�®�����£����«£� �A�< 5�"���W�A«£�����A�"�Q ��£�+�¤�+¨A���(�R���A�£�W¨A�£�®� ¢�A�£�O�Z�R�£ºR���?¨A�#���A���?�­�A���£�W�*�#�­�R���Q�-�A�? _�W��²*�­�A�R�¢�¯§r�+�A�B�����O�"�*�A���-���#�+�A���Q����Õ�A«��<�R°_±@�Z�+�A�?�R�Ã�<ºR�#���������£�W�A�� _�?�"��º*�#���������A�<  �I�W¨"���Ã���_�<§r¦"�̸K���®���R���"�R�®���­�A��R�®���A���$�����+¨"�®����¦"���<«r a���-�¡�R���A�£�W¨A�£�Ä�������R���A�����¯«¾°Q± �¡�+�A�Ƨ¾�R«£«£�< ��­�A�|���������£�W�A�� _����W�A���£¦"�������W���_�+�Ã�����ËÖ��#�$�+���<�����*�����¶ ��A�����I�"��º*�v�Ã�����¥�"�x�W�"�R�$��¦B�­�B�+�A���A���W���A�R«£�­�*Õ�W¨A�£�����£�?«£�£�������<�-¨"�®�Rµ��R�A¦Q�<�+²� ��A�����Q���A���A�­�"�<�$���A�I�<§o�R���A�����¯«[�"�*�®���­�A�¥�������"�R�A�£�+��R�A¦��+�Ã�����ÌÖ����$�+���<�����*���������£�W�R�#�"���$���<�����A¨"�R�_§`�W��µ��R�A¦���Á"�A«­�<�­�/µ���ÁA�£�����­�A�Q��Ák�Ã���®�ÌÕ�����R�-�<«�Ö��A¦"���A�*��°

P 1

Page 28: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�4;=: � �4I�� � AE? ������� N*?!F:� F���H � N*? A ��� � �<H±@�Ѧ"�������$���­�A���A�Ñ�+�A�|���-���<�����R�£���Q�­�*ºR�R«£ºR��¦ �­� ¦"���-�R���A���A¨"�<���£�W�/µ#�(���R���I§@¨"�A¦��JÕ�����R�-�<«¢´"¨A�������£�W�����W�A�������A�Q ¢�"�¯�¥�®�"�"���I�<§�²W�A�< �«£��¦"�R�¡�Ã���W�A«£�!�®������¨A�£�Q¦�¨"�®�­�A��"�R�®���­�A��°B»��A���x�B�£�?�A��´"¨A�������£�W�|�+�"�¯�#�+�A�B�"�®�W�����$�?�<§_«��*�A�W¨"�<�R�����W�B�"�x���A���A���£�W�¨A«��$�����<����«£�¬�B�R²<���B¨A���Q�¯§¢�+�A�Iº1�<���I���R�A�R�I�<§¢«£�­�A�W¨A�£�����£�¡�R�A¦( _�W�®«£¦(²W�A�< �«£��¦"�R����Z�£�����-¸K�W�®�����$�¥�R���®�£ºR���<�¢�R�Z�R�"�"�®�W�"�x���¯���?�­�*�������"�®���+�¯���£�W�/° O��<�+�A���;µ��+�A��¦"���"�<����������W�A�����$�A��¦( ��£�+�!�A�< 3¦"�˸K���®���*��²A�A�< �«£��¦"�R�Q���W¨"�x�������R�®�����*ºR�W²¯��¦!¦�¨"�®�­�A�|�+�A����­���Q���W¨"�®���Q�¯§�«­�R�A�W¨"�¯�R�Q���W�B�"�®���A���A�$���A�/µ�§¿�®�A���-�A�¥�­�A�£���­�<«#���W�����*�����<§?�"��� Õ�����A���£�W�¡�-�"�®�W¨A�W�|�$�Q�+�A�BÖ��"�¯«¶���+�<�R�����<§r§@¨A«£«�¨"�A¦"���®���+�R�A¦"�­�A��° 2��R�����­�A«£�©�Æ�W¦"��«£����R�A�R�ɧ¿�®�A� �I�A�£�W�A«£� �Æ�W¦�¨A«­�R�#�R�x�O�A�£�������+¨"�x�

�­�Z ¢�A�£����«£��ÁA�£���<«r�<���������#���-�®�£����«£��"�®������¦"����"�R�x���­�A��µR ¢�A�£�������Æ�+¨"�������+�®�£����«£�B�"�®������¦"���������B�R�*���£���"�®�W�����$���­�A��µW�R�A¦�����W�

����§@¨A«�«£�I�­�R�����$�<�����£ºR�#���W¦"��«£�� ��A�����I��«­�<�­� �+�A���®���£�¢�#�$���A�*«��?�"�x�W�������a ¢�A�£�O����W���A���A���¶«£��ÁA�£���<«`µW�$�k�*�+�<�����£�Rµ<�������R�R�$���RµR�*�A¦? _�W�®«£¦�²A�A�< �«£��¦"�R�_���W�A���+�$�<�­�R���� ��£�+�*Õ�W¨A��¦"���$���­�A�����£�W�/°!»À���W¨"��²A�A�< �«£��¦"�R�Rµr�A���£�+�A�����<§��+�A���$�¥��ÁA�+�®�����£���B�Ã�R���£���£�W�A�B�£��W����¨"�A�£��¦ /E�+�A�W¨A�A��§¾�W�a�����+�®�A�A�R«£�¥�­�*�������<�����£ºR�#���A�"�A�������£�W�A�£���?�"�®�W�Ã�R�+�<«/����� /�3|�-Õ�_«£��«�«­�R�A¦Kµ/�A��° �*�W�"�/µ�� »��R���R�"�*�/µ × � � � 5 5�µR�"¨A�_�+�A���®�#�R�®�#�"�®�W�Ã�R�+�<«£�_ ¢�A�£���B��«£���R�®«£������A¦Q���< ��R�®¦"�_���£�+�A���_���A¦��¯§o�+�A�#�+�Ã�����+��¨"�Q°¶Í��# ��£«�«ÀÖ��®���a���W�A���£¦"���_���W�Æ�#�<§o�+�A��R���A�����<«��R�x�O�A�£�������+¨"�x���¶ ¢�A�£�O�B�"�JºR���Ã�����B�"�®�W�Ã�R����¦¥�Ã�-§¾�W�x��-¨"���A�­�A�?�W¨"�¶�<�$�����R�$���A����< v�*�®¦"�_�+�"�����ÌÖ����+�A���W�®�£����°

� ������� � � � � ���� � � � � ���

3^�A¦�¨A«­�R�®�£�®�¥¦��$�� a��£���a���A�-�A���$�<���£�W�Z«­�R�®�R��«£��§¿�®�A� �-�A�# v�J�B«£�­�A�W¨A�£�����#�"�JºR�#���R�®º*��¦¨"�¤�+�A���­�B�+�A���A�®�£����³Q�"�A�W�A�R«£�R�R�Rµ_���W���"�A�*«��*�R�Rµ¶���"�R�-�<Á�µÅ�����B�R�*���£����µr�"���¯�W�B�<���£����µ�R�A¦¡���Q�W���"��º*�Æ�¯«�«r�Ã�����¡�-�®���<����¦¡�<�#�­�A¦"���"���A¦"���*�¥�"�A���A�W�Æ���"�"°¥»��A�I�®���+¨A«£�?�£��+�"�<���+�A���W�®�£���I�<§¢���<���(�R�®�Q��ÁA�+�®���Æ��«��¤¦"�̸K���®���R�Ƨ¿�®�A�����¯�O�¤�R�-�A����µ�A�*� .�¨A���B�­����������_�<§o�-�A�¢¦��<�-�#�+�A���Q�R�®�����A�A�������A��¦� ��£�+�/µ"�"¨A�_�­�I���������_�<§��+�A��§@¨"�A¦��R�����*�+�<«�"�®�W�"���x���£�����<§��+�A�Z§¿���*���� _�W��²*�©�"�®�A�"�R����¦K° »��"�<�Q�£��µ��+�A�¡²*�­�A¦"���<§B�"�®�­�A�����A«£����R�A¦ �®���"�®�������*�+�<���£�W�A�Q ��A����� �<�����A¨"�R�I�+¨A���������®§@¨A«£«£�ѧ¾�A�¥�"�A�W�A�*«��*�R�£���<«?¦��<�-�!�R�x����<�+�A���À�­�"�R�"�"�®�W�"�®�­�<�$�r§`�W�K�a�+�®���¯�+�����*�K�<§������B�*�R���£����µ< ��A��«£�_�����B�*�R���£��§`�W���B�<«£�£�+����R�®�Q�®�k�A�£���<«£«£�(�£«£«ËÕ@�-¨A���$��¦Ñ§¾�A�����W�A���+�$¨A�����­�A�¡�W���R���B�R�®��°�� 7/�®�W� �|�A���A���A�R«£�R�R�£���<«�"���®�+�Ã�������£ºR�Rµ¶�£�?�£�B�Q�-�A�W�®� /E�+�A�A¨A�W�¡�A�R���A���������+�R�®�£«£�¡���W�$�®�����$5 .�¨"�B�¡�$�Q�+¨A�R�R������+�"�<���+�A�_¦"�˸K���®���*�¶���A���������r�"�x�W�"�R�$��¦Æ�*�?«£�­�A�W¨A�£�����_���£�W�*�¶���W���®���+�Ã�W�A¦�����¦"���$���­�A������W�$�������� ��£�+�A�­�Ç�+�A���A¨"�B�R�I«­�R�A�W¨"�¯�R�?�"�®�A���������W��° (+*:=8;:^*4B-/]�:5:;U 8;:Z35:=U�0ej+@H8)\ @HU ?�:#"B:=6.@72�,&UXW i�@78;: *X@�i�@�W�:;U:5@HY-^-�,.WHU�>]X4�-):5? 6&,&UXW7Y�,.-)0�,.3

0�*X:5@H8),.:5- j+,.0�*�,&U 2�@Hj+:;8)<�Y�6gY�U�,<;X354B0�,.@7U�c]X4-):5? < 8;4�ie:5j @78)\�-5dg-�YX3 * 4�-� @���� =�@�@H6&6.478;?���� 4BW�d������� A=R�� Y0�?�:Z-�2�,.0):e-�*X478),&UXW 4HU!@!"�:=8;4H8;3 *�,&UW < 8;4�ie:5j @78)\�d0�*X:�2�8),&UX3=,&2�6.:5-e47UX? 8;:=2�8;:5-):=U�0)4B0�,.@7UX-,&UX-)0)47U�0�,.4B0):5? j+,.0�*�,&UV,.0 -)0�,&6&6�*X4!"�: ,.i/2�@78;0)47U�0A?,���:=8;:;U35:Z-A4�0^:54�3)*V@H<�0�*:A?,���:=8;:;U�0 6.:#"B:=6.-A@7<6&,&UXW7Y�,.-)0�, 3 4HU4H6.1-�,.-5R

P �

Page 29: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

±`���£���¯«��$�¥�R���A���$�<«£«��|�A��«£¦^�-�"�<�¢�$�W���#�W�®¦"���x���A�Q�¯§Ê�+�A���$�?���W�B�Ã�W�A���*���¢�£�?�A���-Õ�����+�R�®�R° 7��W����Á"�R�B�A«£�Rµ/�������R�R�$�����­�*�������"�®���+�¯���£�W�Z�<§r�+�A�������*�����A���9/E�W�v§¿���¯�W�����*����<§¢�£�$5����R�¤�A�A«��¤�+�R²¯�©�A«­�<���|�J§¾�$�����Z���"�*�+�<�����£���R�"�<«£�A���£�¥�£�B���A�A���+��¨A������¦K°�Í¡���®��+�A�£�¥�A�R���+�A�I���<���I�+�A���®�Q _�W¨A«£¦¬�"�Q�A�!�A����¦¤§`�W�����k�*�+�<Á/°|»��W¨A�Jµr�Z�+���<¦"�£���£�W�"�<«ºW�£��  �<§�-�A�B«­�R�A�W¨"�<�R�I�"�®�W�����$���W�#�£���W�A�B ��A���������A��«­¨A¦"���¥�Q�A¨"���"�����<§_¦"���$���­�A����+¨"�A���A����������µ� ¢�A�£���^�"�¯���¢�­�*§`�W���B�¯���£�W�Q�­�|�¥�"�*�®���£��¨A«­�R��¦"�­�®�����$���A�/µK�<�¢�£«£«­¨A���+���¯����¦��� 7¶�£�W¨"�®� P °¶»��A��´"¨A�������£�W�� ¢�A�£���B�+�A���I�R�®�£�����_�"�<�+¨"���¯«�«£�B�£��µA ¢�"�¯�r�£�r�+�A�#�"�<�+¨"�x��<§��+�A�B���W�B��¨"�A�£���<���£�W�¤�"���® _�������+�A�©�Æ�W¦�¨A«£���+Ò ±`���£� Ì�W�A�-Õ@ ����/¼@ÒÏ»��A�£�����������¨"�A«��­²<��«£�Ñ�̧?�+�A�����A¦"��«¢�£�I�����®�­�<«`µ_���­�A���|�£�B _�W¨A«£¦¬�������Ô���!�"�®����«­¨A¦"�|�+�A�|²R�­�A¦"��<§������B�R�*���£���<«£«£�RÕ@¦��®�£ºR���ª�"�<��²R�+�$�<�O²*�­�A�� ¢�A�£���¤�£�Æ�¯���+¨"����¦(�R�¡���*�������A¦"��«£��°|±`����B¨"�"�®���$�+�®�£������¦¬�R�A¦(�A�ÌÕ@¦"���x�������£�W�"�<«­Ò »��A�£�����B�Ã�R�����­�A«£�Rµ�"¨A�B���¯�+�A���#¦"�Ì·¥��¨A«£�B���¦"���$���­�A�W¨A�£�+�ǧ¿�®�A� �+�A�?�A�W�*ÕÄ���A¦�¨A«­�R�aºW�£�� ?°

� �(�� ��� ��� !� ��

� ��ÁA�£���<«oÂ�����������

�A�k�*�+�<�����£��2��®�W�����$���W��

»��A�����<���£�-ÕÄ�A���B�R�*���£� 2��®�W�����$���W��

�� �$(�� � � �# � ( � �#�,���$'

7¶�£�W¨"�®� P ³r»a�A� 3^�A¦�¨A«­�R� 1¢��2 3

3|�W¦�¨A«­�R�I���A¦"��«£�^�"�JºR����Á"�A«£�R�£����¦ �+�A�ǧ¿¨A«£«?���*�A�R���<§��"�*�®���­�A�¬�������"�R�A�£�+���§¿�®�A� �����®�­�<«#�R�A¦ �"�*���<«£«£��«?�"�R�®�����®�Jµ_�+�"�®�W¨A�W�¤�$�!���W���"�����£���£ºR�¡�<�����£º<�<���£�W�/° 2����ÄÕ�"�R�A���+�A�©�Ã�����B²W�A�< ¢���­�A���+�R�A���I�<§��Z���A¦�¨A«��*�B���A¦"��«r�£�B�+�"�<���<§ � �"� 7���� ��£����µ ¢�A� �"�x�W�"�R�$���¥�R�¬�*�®�O�A�£�������-¨"�®�����W�A�$���$���­�A�(�<§��® _�¡�"�<���£�¡���A¦�¨A«����J³^� �+) ��� #�����# ������#������+� �  ¢�A�£�O�¤���A�A���+��¨A�������Q���W�A�$���£�+¨A���R�����-��¨A���+¨"�®�¥�x���"�®�������*�+�<���£�W�/µ¶�R�A¦� �������� ���#�������#�������� �  ¢�A�£���¤����«£�������B�R�¤�R�"�"�®�W�"�®�­�<�$�¥�<�����£�W�"�Æ���R���<§������B�*�R���£��®�R«£���#§`�W���+�A�����"�R�-�<�����£�B���+�$¨A���+¨"�®�Rµ/�W�|�-�A�¥�"�<���£�#�<§¢�®���<«ÌÕ@ _�W�®«£¦!²A�A�< �«£��¦"�R� /E�$���7���� ��£��� / × � � C 5/�R�A¦GO��J�"�A����µ����R�®«£���A�/µ� 7��$� ��£��� / × � � m 5�§`�W�À¦"�£����¨A�����£�W�B�*�A¦?¦��<�+��+¨"�"�"�W�x���­�A�¥�+�A�£��ºA�£��  5�°r»a�A�#¦"���$���­�A���¢���-�<�R���_�<§r�"�®�W�����$���­�A�©�"�®�<ºA�£¦"�?�B�"�R�$���R���­�<«��Ák�A«­�R�"�<�$���A�|§`�W���+�A�¥�$�R�A�R���<§v�x��«��¯���£ºR�¥�"�®�A���������­�A�|�-¸K�������# ¢�A�£�O���A����¨"�#¦�¨A�B���º1�R�®�­�<�$���A�A�¢�­���"�$�<�W�B�<�$���?�A«­�R¨A�$���A�£«£�£�®��³

#Z°�°�°®���Ƨ¾�R«£«£�< ��¥�R¨A�$�W�B�<���£���<«£«£�(�+�"�<�B�|�$���R�����A���Q a��«£«#�"�Q���<�$�����

P �

Page 30: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�����"�x�W�������# ��A���|�+�A��§@���R�������A�R�����|�*�^�-�A���-�A���B�<���£�¥�"�®�A���������A��������W�A�$���$�����R�� ��£�+�|�+�A�����A�£���­�<«_���"�*�+�<�����£�¥�R�"�¯«��A���£�?�¯§v�-�A�B�­�"�"¨A��µ��+�"�R��­�Q���¯������ ¢�A���®�#�-�A�?�® _�����A� �������J°&%

/�7����+ ������;µ × � � C 5±`�¶�£�_�<���+¨"����¦��+�"�¯�¶�+�A�_�+�A���B�<���£�¢�"�x�W�������$�W���W�"���$�<�����¶���W�A��¨"���x���R��«£�� ��£�+���+�A�

�����®�­�<«��$�k�*�+�<�����£�¢�"�x�W�������$�W��µW�Ã�������£�����­�A���+�A�¢�x�#.Ä�������£�W���<§/���"�*�"�"�®�W�"�®�­�<���#�R�"�<«£�A�������������¦"�­�<����«£�^�J§`�����_�-�A���©�R�x�?�"�®�W�"�*����¦K° �a��¨A���­�<«£«��Rµ/�A�< _��ºR����µ�7/��� ��£�����B�<�­�*�+�<�­�A��+�"�<�#�+�A� ���*������ � ¦"�����£���£�W�A�����W�A�������A�­�A�|���W�A�����£�+¨A���*�?���-��¨A���+¨"�®�¥�*�®�¥�B�<¦"�����*«���«£��R�Z�+�A�����k�*�+�<���$���B�"�®�A���������A�� ��£�+�A�W¨A�* Ì���W�*Õ@¦"�< ¢�/¼"�­� ��¨A���A���I§@�®�W�Ð�+�A���+�A���B�<���£��"�®�W�����$���W��°�»��A�£�¶���r�"�x�W�<¦"«£���®���"�x�������R�-�<���£ºR�r�¯§Ã���*���Ê�Æ�W¦�¨A«­�R�����A¦"��«��JµW�R�A¦����<�£������R�A�R�+�A�����­�B�"�W�x�+�R�*�¥�"�R�­�*��°D3|�A¦�¨A«­�R�Q���A¦"��«��I¦"� �*� ���ª�"���<�����£���¡�<���-¨"�����W����R�+�¯��«��+�"�<���W�A�B���A¦�¨A«£�Æ��¨A��� #�� �%���"���� �"�x�W�������$���A�Q�-�A��¨A�������$�R�A���B�"�-§`�W�®�?�£�#�£��"�<������¦������+¨"�A����´"¨A���*�Ê���A¦�¨A«£����°JO��¯�+�A����µJ�+�A���?�<���+¨"�Æ�r�+�"�<�/���<���?�Æ�W¦�¨A«£���B�R²<������$�?�W¨A�+�"¨A���Jº1�<�£«­�R�A«£� ���#��������.�*�� ���") �<�?�-�A�B�����*�����A���B�£�B�"�®�W�����$����¦K°Q±@�A¦"����¦Kµ¶�£����������r�-�"�<�¶�+�A�¢�"�®�­�A���­�"�<«/���W�B�"¨A�-�<���£�W�"�<«"�<¦"º1�*�R�+�¯�R���<§K�#���W¦�¨A«­�R���R�®���A�£�������+¨"�®����r�"�x�������$��«����+�"�¯�K�£�o���"�R�A«£���_��¨A«£���­�A«£��¦"�£�����­�A����µR�"¨A�r�x��«��¯����¦KµR�"�®�A���������������¢�A�"�����<�$����W�A��¨"���®���*��«£�R°

� ����� � � � �� ��� ���� � � � � � ���

Â��(�<«£�����$�"�<���£ºR�^�Ã�R���£���£�W���������|�+¨A�R�R�������+�"�<���+�A���®�Q�£�¥�A�!�"�x���A���­�A«£��¦Kµ � �E�$��� ������*�������"�¯«K���+��¨A���-¨"�®�#�����+�A�?�A¨"�B�R�I«­�R�A�W¨"�<�*�#§@�<��¨A«£�Ä�RµÃ�<§o�+�A�#���A�®���+�"�<�����A¦�¨A«­�R� Õ���$���?�"�JºR�B�"�®�W�"�*����¦K° Oa�<�+�A����µ/ _�B���£�W�*�?�"���R�­�| ��£�+� �+�A���W�A�����®º<�<���£�W�Z�+�"�<�#�W¨"�«��­�A�W¨A�£���$����²W�A�< �«£��¦"�R�����W�A���£���$��¯§À�ɺ1�R�x�����®���<§o�A�������®�*�R���A���W¨A�_���W�A���+�$�<�­�R���JµR���W�Æ����W�A�������A��¦( ��£�+�(�"�A�W�A�*«��*�R�Rµ¶���W�Æ�¥ ��£�+�¤�$�k�*�+�<Á/µ����W���I ��£�+�(�"���<�A�B�<���£����µ¶�R�A¦���¥�A�/°J7/¨"�®�+�A����µ����­�A���� �?²A�A�<  �+�"�<���B�R�*�Q¦"�˸K���®���*�����W�A���+���¯���*���¢�*�®�?�����$���R���­�<«���©�x�����R«£ºW�­�A���R���A�£�W¨A�£�®���R�A¦¡�R���®�£ºA�­�A���<�¢�R�|¨A«£���­�B�<�����­�R�����$�"�®���+�<���£�W�/µ/�-�A�?���W�*Õ���+���<�­�*���?�-�A�W¨A«£¦!���­�B�A«£�(�"�Q�"�����Æ���$����¦!�$���­�R�$�����<���#§@�®����«£�¡¦�¨"�®�­�A�¡�-�A���B�"�®�A��������°»r�"�A�£���<«£«£�¡�+�A�£��ºW�£��  �£���<�����A���­�<����¦¡ ��£�+�����"�R���¯«�«£��«_�"�R�®���­�A�^�Æ���O�"�R�A�£�+�  ¢�A���®�¦"�˸K���®���*�I���W�A���+���¯���*���B���A���A�­�A�Z���¡��«£�­���­�"�<���¡�W�Æ�+¨"�"�"�W�x�¥�"�R�®���£��¨A«­�R�Q�R�"�¯«��A������°±@�A¦"����¦Kµ��+�A���Ã�����_��Ák�*�B�A«£�����<§o�+�A�£���R�"�"�®�A�<�O�/µA�+¨A���I�<�_�+�A�¢ _�W�$²��<§o»o�*�A���"�"�R¨A��µ3 �¯��#�W�"�<«£¦^�R�A¦Z���R«£«£���<�W¨A����µK�<�$�+¨"���������W�B�Ã�����£���£ºR�B�R�®���A�£�������+¨"�®���<�¢¦"�£����¨A�$����¦��� � m ° m ° P °»À�!��ÁA���B�A«£�̧¾� �-�A�^���A�A���+���<�­�*�®ÕÄ�"�<����¦Kµa�­�R�����$�<�����£ºR�¡�R�"�"�®�W�¯�O�/µ�»o��¨A���$ ��«£« �

»o�R�A���"�"�*¨A� / × � � C 5Å���W�A���£¦"�����+�A��§`�R«£«��< ��­�A�Q�"�<�­�_�<§¶�����*�����A���#§@���<�W�Æ���R���J³/ P � 5 �"° #+»��A�ɧ¾�*�����£«/��Ák�R�Æ���A��¦(°�°�°5%

�/° #+»��A���R�®���"�<���R«£�R�R�£���_��Á"�R���­�A��¦(°�°�°5%Â��#¦"���$��¨A������¦¤§`�W����Ák�*�B�A«£� / ×�� 5;µ �

�:� � ! ��¤�£���R���A�£�W¨A�W¨A�� ��£�+�¡�®���+�Ã�����?������$��§¾�W�$� �<�����£�+�A���#�I�"�<���������A�����W���"�<���#�"�R�®���£���­�A«£�R°�±¾§r �B�<�$�+¨"���?�-�A�?§`�W���Æ����µ

m��

Page 31: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�+�A���¡�£���£�¥�<���-�<�O�A��¦¤�<���Z�B�<�­�¤ºR�����/µ¶�R�A¦¤�+�A�QÈ 2 �£�B�+�®���<�$��¦!�<�?�-�A�¥�+¨"� .Ä������µ�R�A¦^�<�$���£�W�A��¦Q�+�A�#�+�A���B�¯���£���®�R«£����������¶°r±¾§Ê�£���£�¢�+�A�?�"�¯�����"�R�®���£���­�A«£�Rµ/ �?��¨A������W�A���+��¨A�������®��¦�¨A����¦AÕÄ�x��«��¯���£ºR�¥��«­�R¨A�$�Rµr�R�A¦¡�+�A�IÈ 2  ��£«£«v�Ã�B�­�R�$�����"�®������¦(�<�#�+�A��W� .®������µ"�W�� �������/°r»��A�?�$���B�R�*���£�#Ö����<§¶�+�A�?È 2ª ��£�+���B�"�*�®���£��¨A«­�R�¢�x�R«£�#������������¢�-¨A���������®§@¨A«�«£�B¦"�£�+�*���A�£�W¨"�¯�����+�A�����_�® _�_§@���<�W�����*����°�±@� / P �*� 5�µ ���! ��' % %������£�r���R���«��­²<��«£�|���Q�"���+�A���������� /E�+�A�?�-�A���A�Q�-�"�<�� ��<����Ák�R�Æ���A��¦*5;µ/�+�A���®���*���"�®�W���R�$���A��+�A��®��¦�¨A����¦AÕÄ�x��«��¯���£ºR���*�"�<«£�W���£��°�Í �A�£«£���­� / P �R��5�µ�� �! � � & �!�� �' �$' �,� % �/�£�Ê�Æ�R����«��­²<��«£����©�Ã���+�A���������� /E�+�A�����R�$���®�Z¦"�R�­�A�Q�+�A�?��Á"�R���­�A�­�A��5�µÀ�+�A���®���*���"�®�W���R�$���A�I�+�A����­�B�A«£� �"�¯���B�®���<¦"�­�A�!�¯§¢�+�A��º*�����/µr�R�A¦ª�+�A�Q���W���®���-�"�W�A¦"�­�A�¤���W�A���+��¨A���$���A�¤�<§É����­�B�A«£�Æ�¯�����£ºR�#�����*�����A���R°»��A�#�­�*�������<�����£ºR���"�R�$���$���A���£���-�"�<���+¨A���� Ë�$���B�R�*���£�-Õ`Ö���¼"���W�A���-���<�­�R�$�� ��£«£«o���W��Õ

�A���A�Q¦"�­�®�����$«��¤ ��£�+�����"�R�+�¯�����£�B���W�A���+�$�<�­�R�������^�x�����R«£ºR�I�+¨A�O�¤�R���A�£�W¨A�£���£���B�­�B���-Õ¦"���¯����«£�R°�»v �I���+�¯�R�Rµ����A¦�¨A«­�R�#���A¦"��«��Jµ/�W�Q�+�A���R�+�A�����"�R�A¦Kµ/�B�<�­�R�-�<�­���-�"�<���+�A����+��¨A���+¨"�$�<«£«��¡�"�®�-§`�����®��¦¡�R�"�¯«��A���£� /E�+�A�B�B�¯���ZºR���$�^�x���<¦"�­�A��5� ��£«£«�"�����W�A�$�+��¨A������¦Ö��®����°¶»��A�����+�A���+�A���B�<���£�#�"�®�A���������W�Å ��£«�«��<�������A�r�£�_�̧o�+�A�������B�R�*���£��Ö��_�£�_���W�A���£�®Õ�����R� /`�<���­� / P �R��5 5;µ��W���®�#.®�����o�£�r�R�A¦�§`�W�®�����+�A�_���W�A���+��¨A���$���A�#�<§��#�®��¦�¨A����¦AÕÄ�x��«��¯���£ºR���� ��Ák�R���A«������+¨A���¡�<� / P �*� 5�°#»��A�¥�"�®��¦"�£�����£�W�A���<§�-�A�Æ�Æ�W¦�¨A«­�R�ɺR���®�+¨A�#�­�*�������<�-Õ���£ºR�����A¦"��«£�# _�W¨A«£¦��+�A���®�-§`�W�®���������Ð���¥�"����«£���R��°¢»a�A�����A¦�¨A«­�R�¢�Æ�W¦"��«¶�"�®��¦"�£������+�"�<�¶�+�A���B�<�­����«­�R¨A�$�¢�®���<¦"�­�A�? a��«£«����W�$�����B�<���£���<«£«£�B�"�¢�"�x�-§¾�����x��¦��$�#�+�A���®��¦�¨A����¦AÕ�®��«­�<���£ºR�RµR ��A��«£�#�+�A�_�­�*�������<�����£ºR���"�R���£���£�W�I�A�R«£¦"�r�-�"�<�¶�+�A���®���£�_�A�?�+¨A�������A�������B�¯���£��"�®�-§¾���x���A���R°!¹��*§¾�W�x�+¨"�"�<����«£�Rµ ����ÁA�­�A��«£�£�®�(�­�(�"�R�+�¤���A¦"��«£��µr���A���A�­�A��¦( ��£�+�����W�*Õ�+���<���$���A�����*�������"�x���+�<���£�W�A�#�<§¶�+�A�����B�A�­�®�£���<«�Ö��A¦"�­�A�R��µK�����R�Ç�+�"�<�¢�A���£�+�A�����-�A���W�®��"�<���Ã�����¡�+¨A�������$�®§¿¨A«£«£�(�®�-§¿¨A�$��¦K°G3|�W¦�¨A«­�R�x���$�����Ã�R�­�R���W¨A�?�+�"�¯�#�+�A�B�����B�*�R���£��Ö�����W�A���+���¯���*����µA�̧¶���+�®�W�A�����A�W¨A�A���R�A¦Q���R�x«��I���A�W¨A�W�/µÃ ��£«�«[§¾�W�x���?���$�R�A�£¦^�®���R�"�¯«��A���£����*�����+�A�#�"�R�®�����;µW�-¨A�O�I�+�"�¯�r��Á"�R�B�A«£�����+¨A���¥�¯� / P �R� 5Å ��£«�«��"��´k¨A�£��²R«£���®���R�"�¯«��A����¦���¥�-�A���®��¦�¨A����¦!�x��«��¯���£ºR�R°#»��A�£�?�B�J�Q��ºR���|�"�R�"�"���Z���I´k¨A�£��²R«£�|�+�"�<����¨"���®���*����ÁRÕ�"���®�­�����*�+�<«_�"�R���<¦"�£�W���JµK�+¨A���¡�<�#���R�-ÕÄ�Æ�1º*�������R�#�$�+¨A¦"�£����µ� ��£«�«_�A�R�?�-¨A���������®§@¨A«�«£��W�A�����®ºR���+�A����«£�£�W�*�?�­�A���®���<�$�B�­�|���W�B�A«£��ÁA���®�| ¢�A�£���|�£�?�"�®��¦"�£������¦K°�7�¨"�®�-�A�������W�®�Rµ ¢�A�£«��Z���W���I���+¨A¦"�£���B¦"���Æ�W�A���+���¯���¥�-�"�<�?�+�A�Q�A�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�+���-¸K���������R�!�Ã�Q��«£���Æ�ËÕ�"�<����¦Kµ/�+�A���®�B�®�����<�­�A�?�B�R���A���$�<«Ê�A�­�<�#�$�1 ��R�x¦"�¢���W�A�$�+��¨A�����­�A�I�+�A�����­�B�A«£�¥�<�����£ºR���«��*¨A���R°�»a�A���­�*�������<���$���A�A���$���#�������A��  �+�A�£�?�*���+¨A�R�*�������­�A�Q�+�"�<��µ��+�A�W¨A�A���<«£«¶���W�*Õ���+���<�­�*���_���W���A�­�A�#���­��¨A«£�+�*�A���W¨A��«£�Rµ"���W�Æ�

�+¨A���Q�<�_�+�A���"�x�-§¾���®���A���#�$���"¨A�£«£¦ �*��<�����£ºR�#�<ºR�����B�x��¦�¨A����¦AÕÄ�®��«­�<���£ºR����«­�R¨A���

 a��«£«¶�"�JºR�#�W�®���<�$���� Ì ���£�W�*��¼­°

� ������� � � � � � � ��� � �

¢�B _���Ã�R�­�R����¦ª�W¨A�����R�®«£�£����µ_�+�A���®���¯«��£���+¨A���­�¤�+�A�Q¦"���"�¯�����<ºR�����+�A���R�x�O�A�£�����-Õ�+¨"�®���¯§��+�A���A¨"�B�R�������*�����A���^�"�®�A���������A��µr���A�A�������A� � ����#'� ²W�A�< �«£��¦"�R�Z���W¨"�®������R�®�¡¨A����¦ � ����� ° ± �Ñ�£�������­�B�A«£�����Z§`�W���Qµa�+�A�!���A¦�¨A«­�R���Ã�R���£���£�W�Ñ�£�Z�+�"�<�Q���W�*Õ���+���<�­�*�����<§v�I�"�R�®���£��¨A«­�R���®�"�"�9/E�R°½��°#�"�A�W�A�*«��*�R�£���<«`µK���"�R�-�<�����£�Rµ/�W�a�+�A���B�<���£��5#�R�x�

m"×

Page 32: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

Ë��«­¨A�������®��¦Q���*�R���+�A����¼­µA�R�A¦��"�JºR�����W���a§¾�A���3�<§o�����B�Ã�W���<«K�"�®�£�W�x���®�R°r»a�"�<�r�£��µ"�$�k�*Õ�+�<�����£�����W�A���+���¯���*�����W�"�����¯�����"�x���A�r�$�?�����B�*�R���£���W�A����µA���­�A���#�̧o�+�A�£�_¦"�£¦��A�R�r�A����¨"��µ�+�A�B�����B�*�R���£�¥�"�x�W�������$�W�# _�W¨A«£¦!�"�JºR�����Q���W�A�$��¦"�����Ǻ1�<���?�*�����J���<§��"�R�$���­�A«��Q�­�*Õ�������"�®���+�¯���£�W�A��µK�B�R�*�Q�<§_ ¢�A�£�O�| _�W¨A«£¦¡�"�����k�*�+�<���$�����¯«�«£�|�­�B�"�*�����­�A«£�R°BÂϧ@¨"�®�+�A������W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«r�<¦"º1�*�R�+�¯�R�B�£�?�+�"�¯�#���<�O�����W¦�¨A«£�Q�A����¦"���W�A«£� �"�J�¡�<���$���R���£�W�Z����¡�®��«­�<���£ºR��«£�(�+�B�¯«�«�²A�A�< �«£��¦"�R�^�"�<�$�Rµ���¯�+�A�����+�"�R�¤�+�A�Qº<�<���+�A�������<§¢��ºR���®�A�+�A�­�A�²W�A�< ¢�Z�R�"�W¨A�a«��*�A�W¨"�<�R�R°�± �^�x���+�"�W�A�$�?���B�-�A���#«­�<�$�¢�"�R�­�*��µ/�+�A�#���W�A�$�+���<�­�*�®ÕÄ�"�<����¦ºW�£��  �A�*«�¦"�_�+�"�¯�¶�+�A�¢�®��«­�<���£ºR���"�®�£�W�®�£�®���¯§����W�A���-���<�­�R�$�¶ ��£«�«K�A�R�r�Ã�¢¦"���$�������­�A��¦©�*��+�A���­�/ Ë�®�"�"�R¼­µK�"¨A�����<�+�A���#�*�|�+�A���­�?�"�®�£�W��¨A���¥�R�A¦¡�-¸K�������£ºR���A���$��µo�<�#¦"���$�������­�A��¦�R�Z�W¨"��«£�­�A�W¨A�£�����£�I��Ák�Ã���®�£���A���R°B»��"�<���£�#���Q�+�J�Rµ��-�A�Æ�A¨"�B�R�Ç�����*�����A���¥�"�®�A���������W� ��£«�«��R�£ºR�B�"�®�-§`���®���A�������¥���A�A���+���<�­�*���# ¢�A�£���^�*�®��§¿�®��´"¨A���*��«£�^�R�"�A«£�£��¦Kµ¶�R�A¦| ¢�A�£�O��A��«��Z�­�Q�-�A�#���*�������"�x���+�<���£�W�Q�"�®�A��������°±@�*�����®���$���­�A�R«£�RµK�+�A�£�#ºA���� 3¦"�W���?�A�*�¢�­�¡�"�®�­�A���­�A«£�Q��ÁW��«­¨A¦"�B�-�A�Æ�Æ�W¦�¨A«­�R���"�R���ÌÕ

���£�W�/°J2������"�R�A�a���a���#�"�®�����£����«£�Q�+�A�#���"�*�+�<�����£�#���W�A���-���<�­�R�$�� ¢�A�£�O�Z�R�®�#���R����¨A���-§@¨A«�R�A¦����*����§¿�®��´"¨A���*��«£�?�R�"�A«£����¦Kµ*�����+¨A���#�R�É��ÁW�����*�K�+�"�¯�[�A�A�*Õ@���k�*�+�<���$�������W�A���+�$�<�­�R����R�®�?�A�A«��|�"�®�W¨A�W�*�����I�"���R��«­�<�����;°�»��A�£�# �A¨A«�¦Z�+¨A�R�R���$�¢�+�"�¯����ºR���Q�̧_�+�A�?���A�������¦"�W���+�/¼ �¢�"���R�­�Z�<�¢�B���A¦�¨A«­�R���R�x�O�A�£�������+¨"�x�Rµ"�£���B�J�¥�"�¯�+¨"���<«£«£�Q¦"��ºR��«£�W�Q�­�*���B�W�A�R°±@�Q�-�A��§¾�R«£«£�< ��­�A�B���������£�W�A�� _�¢���A�A���£¦"�������A���#�<§o�+�A�#«£���<¦"�­�A�I�+�A���W�®�£���¢�x���W�R�®¦"�­�A��+�A�r���-���<�����R�£���À§¾�A�/�����*�����A�����"�®�W�����$���­�A��°��_�W�A���£¦"���®��¦�§@�®�W�Î�+�A�£�o���W�A�$�+���<�­�*�®ÕÄ�"�<����¦�"���®�+�Ã�������£ºR�Rµ����<���^�����|�"���������¡�¯�?�R�|�<�������B�A�����Q�£¦"���*���̧¾�| ¢�A�£���|���W�A���+�$�<�­�R����"��º*�¢�"�®�£�W�®�£�®�������+�A�¢�"�x�W�������_�<§K�­�*�������"�®�����­�A��«��*�A�W¨"�<�R�Rµ"�R�A¦B�-�A���®��º1�¯«��£¦"�£�®�¥¦"�A����A�R�¢�A���������+�*�®�£«��|�A�­�A�R�?�W�I�-�"�����ÌÖ��B�<���+¨"�B�A�$���A�A���<§r���W¦�¨A«­�R�x���®�R°

�4;�� � � ? � ���+� ? A � � � ? A � N8���=NF�A�W�����<§/�+�A�¢���*���¶�­� ��¨A���R���­�<«K�®���$���R�®�����W�������*�����A���¢�"�x�W�������$���A�B�"�<�_�R�®�£������§@�®�W��+�A�¢ _�W�$²#�<§ � �k� 7����+ ������_�R�A¦I�A���r���*«�«£���<�A¨A����°»a�A�¢¨"�A¦"���®«£�W�­�A�I���+��¨A���-¨"�®���<§K�+�A��+�A���W�®�I ¢�A�£�O�Z�"�<���������x�R��¦^�<�$�+¨"�����¢�R�I�A�®�W�R�A�£�+�<�$���A�I ¢�A�£�O�Ç�������­���£«­�R�������+�"�<��"�®�������*����¦!�­� � C ° × ° × °G7/��� ��£���?�"�<�����W�A�����*�+���<����¦��W�¡�£¦"���*���̧¾�A�­�A�¡�+�A�B�$�+���<�����*����� ¢�A�£�O�¤�R�®�B�A�"�����<�$��º*�©�<�#�-�A�¥���"�*�+�<�����£�B«£��ºR��«`° 7��R«£«��< ��­�A�|�+�A�I _�W��²Q�¯§ � �­���"�<«£«/ × ��1 m 5�µ�7��$� ��£���G/ × ��1 �!5��"�<���+¨A�R�R�����$��¦^�-�"�<�¢�-�A���$�k�*�+�<�����£�B�"�®�A���������W�a�£�#�W¨A�£¦"��¦�R���® _���"�<���£�#�"�®�­�A���­�A«������<§ � ���*����� ��� ��� #������.�* �R�A¦�� �!�� � �"� �+ ���� µ<¦"�-Ö��A��¦��<�§¾�R«£«£�< ���³

/ P � 5 � � �� ��� � ������� � � /�3| 5;³rÂ��$�+�<�������A���A���­�A���B�¯�����®�­�<«<�­�R�����+�A��"�"���¯����B�*��²<�����"���­�A�#���W�A���+�$¨A������¦B¨A���­�A�#�+�A�¶§`�� _�����Ê�A�A¦"���¶���W�*Õ���£���$���R�� a���-�Q�+�A�# _��«£«ÌÕ`§¾�W�$����¦��A�����#��¨A«£���¢�<§¶�+�A�#«­�R�A�W¨"�¯�R�R°

� � �� � � ��� � �� / � �%5�³_Í �A��� �Ã�R�����­�A«£�Rµ#�<���+�¯�O�����A���A���­�A�¬�B�<�����®�­�<«�­�*���B�+�A�#��«­�R¨A�����W���"�"���¯���#��¨"���®���*��«£���"���­�A���"�R�®�$��¦K°

m P

Page 33: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

»��A�£���Æ�W¦"��«¶�<§_�����*�����A���¥�"�®�A���������­�A���£�����+�®�£����«£�|�­�A���®�������*�+�<«`³#«£��ÁW�£���<«��£��������R�®���­�A���W���"�A���<����¦¡�­�*���Q�+�A����¨"���®���*�?�"�R�®�$���¯«r�R�"�<«£�W�$�����<�#�+�A���|�R�®�����A���W¨"�*�����®��¦K°ÍÎ�A���x���+�A���®�Z�£�©�R�ª�R���A�£�W¨A�£�Ä�(�­���+�A��¦"�­�®�������£�W�ª�+�A�|�R�"�<«£�A���£�©�B�J�¤�+�R²<�Rµ��+�A��"�®�­�A�����A«£�����<§J3| �R�A¦ � � ¦"�������$���­�A���-�A�?�"�R�®������¼ ��¦"�����£���£�W�/µ � �R�A¦��̧r�+�A���I���W�*Õ�+���<¦"�£���¶���<�����R�+�A���À�+�A���M3^ÂÑ�"�<���+�A���A���A�A���¶�"�®�£�W�®�£�®�?�<§/�+�A�_�Ä _��°K±¾§��+�A���R�"�¯«��A���£��O�A�R�$�����-¨"���A�¢�A¨A��«­�<���������¥�Ã�����A���A���®�����

�`°½�R°a�+�A���"�*�®�������"�<���Ã�����|«£��¦|¦"�1 ���+�A�_�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�

�+�A�����+�A���"�R�®�����¶�"�<��²*�+���<��²R�����#�"¨"�®�+¨A�¢�*���¯«��$�����"�<���£ºR���R�"�<«ÌÕ�W���£��° 7��W���-�A�����®���<���A�/µ<7��$� ��£����¼½�?�<�����W¨"�*�?�"�<���"������¦�¨"�"�"��¦¤�+�A��� � ��� �.����� � ��� ����� �$) °#±`�#�£�#�­�B�Ã�W�®�+�R�*�����©�A�*���?�+�"�¯�¢�+�A�B�A�R�$���A���¯§r�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�� ��A����� 7����1Õ ��������<¦"�W�A�$���£��ºR���®�I�R���A�����<«`µ��$�R�A�R�­�A��§@�®�W�3���W�A�����£�W¨A���W�R�®¦"���*ÕÄ�"�¯�+�A��µ" ¢�A�£�����R�x��A�R���£�����R�A«£��¦"�Ì·¥��¨A«£�����¥�®�����<ºR����§@�®�W�ǵW�$�ƨ"�A���A�A�����£�W¨A�#�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�¯�+�A�� ¢�A�£���Q���R��W�A«£�!�"�B�A�A�����®ºR��¦!�*�|��Ák�Ã���®�­�����*�+�<«��"�R���<¦"�£�W�Æ�? ¢�A�£���¡�R�®�B�$���A���£���£ºR�¥�$���+¨"�A��«£��"¨A�¢���A���������<���£�?�­�A���®���<�$���¢�­�Z���W�B�A«£��ÁA���®�R°�»��A�£��¦"�̸[���x��§@�®�W� �-�A�?���­�B�A«£�B�A�R���£�W��<§K�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�B�"�A���A�W�����"���<���-¨"����¦¥�*�G3¡�R�®��¨A��¼½�¶¦"���$�������­�A�£�����£�?�"�R�®�����

�`°½�R°.x¨A���a���W�A�����£�W¨A����Ák�R���A«����J°»��A�B�"�®�­�A���­�A«£�����¯§J3^ �*�A¦ � �Ï�"�®�<ºW�£¦"�B�¥�x���<���W�"�R�A«£�B�<�����W¨"�*�#�<§r�+�A�����W�x�

�<���+�<���"�����*�Ê�"�x�-§¾���®���A�������­�B�R���A�£�W¨A�W¨A�¶���W�A���-��¨A�����£�W�A��° � ����¼ �r�®�����W�A���£¦"���¶�-�A� 2J2�<���+�<���"�����*���R���A���A¨A���®�Rµ" ��A�����Q _�?�"�JºR�#���­�B�A«£�ÌÖ���¦!�Ã��«��< ?³

/ m�� 5 2��®�-§¾���$�®��¦V� 2ª�<���+�¯�O�"�����*�_�<ºR���_È 2Ñ�<¦�.�¨"�A�����£�W�/°�"° #+± ��� � �+�J  � ��� �-�A�?�R�­�®« � � � �  ��£�+�Q�A�­�A�A��¨A«­�R�®� � �Ä° %�/° #+± � � � �+�J  ����� �-�A�?�R�­�®« ��� �  ��£�+� ��¨ � � �Ä°&%

»��A�����Q�$���R�����A��������«£«­¨A���+�$�<�����-�"�<���+�A���®���R�®�Q�® _�^�Ã�R�����­�A«£�¡�<���+�¯�O�"�����*���ɧ¾�W��+�A� �������G2 2�µW�<�¶���£�+�A�����#���W�B�A«£�������*�r�¯§��+�A��º*�����/µR�W�¶�����A¦"�ËÖ������<§/�+�A�¢È 2 ���! �,� � �Ä°A É��º*���Q�­�A���®�������*�+�<«r�"�®�A���������­�A��µ��+�A�B�<���-�<�O�"�Æ���R���¯§Ê�+�A�B�"�®���Ã�R���£���£�W� ���������¨A�$���Ã�¥�"��� §`�W���Æ��¦ �Ã�-§¾�A�®�����$�#�W� .®�����?È 2Ñ�£�#���A���W¨"�*�����®��¦K°�±@�*�����®���$���­�A�R«£�RµK�+�A�£��+¨A�R�R�����$�o�+�"�¯�o��ºR�����®�����W¨"�®���_���������B�*�R���£��²A�A�1 a«���¦"�*�Rµ<�R°½��°��+�A���"�®�W�Ã���®���£���¶�<§��+�A��"�®���"�R�$���$���A�/¼½�#�W� .®������µ" _�W¨A«£¦^�Ã���<§Å�A�Q¨A�������|�B�*²R�­�A�I�+�A�£�?�"�R�®���£��¨A«­�R�a¦"�������$���A�/°»��A�?�® _���Ã�R�����­�A«£�B�"�"���<�������+��¨A���+¨"�x���¢�<�_�+�A�£���Ã�R�­�R���R�®�#�£«£«�¨A�$�+���<����¦¡�Ã��«��< ?³� & 8;4;,.:=8�?�@:5-kUX@�0g4B350�Y4H6&6.1A4�-)-�YXie:�0�*4B0��� ,.-�4/<�Y�UX?�4Bie:=U�0)476 -)0�8;4B0):5W�1���8;4�0�*X:=8�-�*:�YX-):5-

,.0�0)@T?�:Z-)3=8),&]�:^0�*:�]�:=*X41"�,.@HY�8 @7<g0�*X:/*YXie47U 2X478;-):;8HR & 8;4=,.:=8�4�-)-�YXie:5-�0�*X4�0�0�*X:=8;:/,.-�4�� 8;4�3Z:�0)@ ]�Y�,&6.?V4A-)1�U�0)4�350�,.3T47UX476.1-�,.- < @78�ie@�-)0�8;:535:=U�0�,&U�2�YX05d+4HU?90�*X4�0�,.0/,.-e0�*X: -�,.i�2�6.:5-)0^4HU4H6.1-�,.-0�*X4�0�j+,&6&6 ]�:�<>@HY�UX? ;�8;-)05d�0�*YX-��� -�*X@7Y�6.? ]�:�35@7UX-�,.?�:=8;:5? 4^?�:5-)3=8),&2X0�,�"�:�dh8;4B0�*:;8�0�*X47U!354HY-)4H6>d-)0�8;4B0):5W�1BR

m�m

Page 34: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

/ m"× 5 �"° �/°� �

È 2 � 2 È 2 � 2

È 2 2J2 È 2

È 2 2J2

± �+�J  �+�A�#�*���x«  a���-�|°�°�°�± �-��  �-�A�#�R�­�®«  ��£�+�|°�°�°3|�­�A�����<«?�<���+�¯�O�"�����*�B¦"�£���+�<�$���¥�+�"�¯�¥�+�A�|�����*�����A���¡�"�®�A���������W�� ��£«£«#�W�A��§¾�W�

�+�A�^�R�"�¯«��A���£�6/ m"× � 5É�<ºR���9/ m"× ��5?�A�¤�+�A���W�x�W¨"�A¦"�B�+�"�<���£�I���*ºR�R«£ºR���Q�"�*���+¨A«­�<���­�A�§¾�� _���?�A�A¦"����µ¶�"�R����«£�|�+�A�I��ÁW�-���QÈ 2��A�A¦"�R°©»a�A�¥�"�®��¦"�£�����£�W�¤�£���+�"�<�#�����*�����A����� ¢�A���®�B�+�A� 2J2 ���W�R�$���A¨"�<���£�W���£�?���W�A�$���$�����R�� ��£�+���+�A�¥�<���-�<�O�"�Æ���R���­�R���Z�+�A� � 2/E�R°½��°��+¨A���Q�<� � � !',& � �$� � %�5a ��£«£«o�"�#���¯���£���_���B�"�®�A��������°r»��A�£�¢�"�x�-§¾���®���A���?�"�¯�v�Ã�����¦"�����W�A���+�$�<����¦¬¨A���­�A�¤���R�-ÕÄ���<ºR�������*�����+¨A¦"�£���©�*� O��J�k�A����µ ���R�x«��$�W�/µ � 7/��� ��£���/ × � � m 5¶�R�A¦©�x���A«��£���<�$��¦��R�G7������®���­���/� �_«£�˧`���W� / × � ��- 5¶¨A���­�A�B�����­���£«��*���"�R���<¦"�£�W� ¢�A�£�O�Z�<«£���B�������$��¦I§¾�W�a�"�R���$���A«£�����W�*����ÁA�+¨"�<«/�-¸K��������°±E§r _�����W�A���£¦"�����+�A�B�®��¦�¨A����¦¡�®��«­�<���£ºR���W�R�x¦"���*ÕÄ�"�<�+�Q¦"�£����¨A�$����¦¡���R�®«£�£���G/`�<�A�<�­�

�"�<����¦��A�I¦��<�+��§@�®�W� O��J�"�A��� �.J� � �R�A¦ 7������®���­���I�R�A¦ �_«£�̧¾���A�Q���£����¦^�*�"�<ºR��5�µA�+�A����­�A�����<«Ê�¯���+�<���"�����*�v�*�"�<«£�W���£�#�<«£���¥�R�"�A«£�£����³/ m P 5 2��®�-§¾���$�®��¦��<�����£ºR�#��«­�R¨A�����<ºR�����®��¦�¨A����¦|�®��«­�<���£ºR�R°

�"° # ��� � � »��A�?�A�W�x��� � ��� � �$�<����¦��"�<�����-�A�?�"�R��� � �Ê�*�A¦I§¾��«£«`°&%

�/° # ��� � � »��A�?�A�W�x��� �

������ � � ���<����¦��"�<�$���+�A�?�"�R��� � � �/§¾��«£« �Ä°&%

1a���®�¢ _�#���R�������#�+�"�¯�r ¢�A��� � ��&� ��©�£�����A���A¨"�R�����x��¦KµW�-�A�#�Ä _����º<�<�£«­�R�A«£���R�"�<«ÌÕ�W������º1�R�x�^ a��¦"��«£�¡�­���+�A���­�#���"�*�+�<�����£�B���W���A«���ÁA�£�®�RµÊ�x���W�R�®¦"«£�������<§�+�A�I�"�R�®���£��¨A«­�R��+�A���W�®�����£���<«¶¦"���-�<�£«��J°�± ���-�A�Æ�¯�����£ºR�B�R�"�<«£�W�$��� / m P �!5�µ"�+�A��ºR����� � ��&� �� �"�®��.Ä�����$�¢����9� 2( ¢�A�£���Z�����+�A���Z�<���+�<���A��¦Q���B�-�A�?��ÁA���$���­�A���®�W�*�¢�Q�A�W¦"�R°�»��A�#���W�B�A«£��Á*ÕÄÈ 2/ m P ��5Å���*�������"�x���+�<���£�W�/µ��A�< _��ºR����µA�®��´"¨A���x�����+�A�#�<¦�.x¨"�A���$���A�Q�����+�A�#�+¨"� .®������È 2�µA�<§�B�®��«­�<���£ºR�-Õ@��«­�R¨A�������-��¨A���+¨"�®� /`�Æ���W�B�A«£��ÁQ���+��¨A���-¨"�®�? ¢�A�£���Q _�?�"�JºR�?�R�"�"�®��ºA�­�<����¦���­�B�A«£�!�<��O_��«���� / m P ��5 5�°#Â#�A�R�+�A���É��Ák�R���A«��I�£���Ã�R�����­�A«£�¥«£�A���<«�*���A�£�W¨A�£�®�|�<§v����W�B�A«£�������*���<�a�����-�A���¢È 2(�W�a�/³/ m�m 5 2��®�-§¾���$�®��¦�È 2�ºW�J°r�I���W�B�A«£�������*��°

�"° #+»��A�������£���R�$���$��²A�A��  ������� �+�A�#���R«­¨A���£�W�Ç���B�+�A�?�"�x�W�A«£��� �o ��<�_�+�x��ºA�­�<« �Ä° %

�/° #+»��A�������£���R�$���$��²A�A��  ����� �+�A�#���R«­¨A���£�W�Ç�����+�A���"�®�A�A«���� �Ä°&%

m C

Page 35: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

3| �"�®��¦"�£�������+�A�¥È 2 ���! % ' � � ���$' �#' ���! ( � '�� � �  ��£«£«�Ã�B�­�A�£���­�<«£«��(�R�"�<«ÌÕ�W����¦Q�<���+�A�¢¦"�­�®�����_�W� .Ä����� / m�m ��5�µ<�$���A���#�-�A�����JºR�R�£¦"�_�"�R���-¨A«��¯���­�A���-�A���­�R�����xºR���A�­�A��^�A�A¦"�R°?»��A�£���"�®��¦"�£�����£�W�|�£�?�"�W�$�A���A¨A�?�R�Q�+�A�����R�-ÕÄ�Æ�1º*�������R����Á"�"���®�­�����*�?¦"�-Õ�����®�­�"��¦¡�­� 7��$� ��£��� � Oa���"�A����/ × � � P 5�°�»��"�<�����+¨A¦"���<«£���Q�$��������¦����¯�����#�<§r��«­�R¨A����"�W¨"�A¦��R�x���R���A���A¨A���®�I�£«�«­¨A���-���<����¦¡�*�¥�+�A��§`�R«£«£�< ��­�A�¥�����*�����A������³

/ m C 5 2��®�-§¾���$�®��¦Q�W� .®�����¢�<���-�<�O�"�Æ���R�_ ¢�A���®�?�Ã�R�����­�A«£�R°�"° #�Í �A�£«£� 3¡�R�x�B ��<� � � � �����A¦"�­�A� ����� �+�A�#�$�W��² � � �

��£�_§`��«�«��<¸¡�A����«­�R� �Ä° %

�/° #�Í �A�£«£� 3¡�R�x�B ��<� � � � �����A¦"�­�A� � ������� �+�A�#���A�O² �K§`��«�«À�<¸!�A���_«­�R���Ä°&%

»��A���®�_�£�r�a���+�®�W�A�#�"�®�-§`���®���A���_§`�W���<���+�<���A�­�A� � �! �% ',&��B�<�¶�+�A���W� .®�����¶�<§������A¦AÕ���A��µ��<�a��� / m C �!5�µ"���<�+�A���_�-�"�R�Q�<���+�A���+¨"� .®�������<§r�+�A�?���<�­�Q��«­�R¨A��� / m C ��5�µÃ ¢�A�£�O��®���+¨A«£���¶�­�B�a���W�A�����£�W¨A�¶�W�R�x¦"���*ÕÄ�"�<�+�/°�¢�$�+¨"���­�A��µW�A�< _��ºR����µJ�+�"�<���+�A���B�<�­����«­�R¨A������A�A¦"�_�£�Ê�Jº1�¯��«­�R�A«£�_§`�W���<���+�¯�O�"�����*��µ��Ã�R�+���R�"�<«£�A�����r�R�®����´k¨"�¯«�«£�����­�A�����<«`°r»K�#�®�-Õ���R«£ºR�_�+�A�£��"�®�A�A«����ǵ � �(�"�®�-§`���®�r�<�$�+�<���"�����R�����#�+�A�e� 2�µ<�+�A�����R���¶�®�������*�r�"�"���<������W�A���£¦"���®��¦¡�R�I�+�A�?�"�R�x������µ"�<ºR�����+�A�?�B�¯���Z�/µ" ¢�A�£�����"�<���*�������B�"���R�"�<«£�W�$��¦K° �

�4;� >@?!A�BCBDAE?�� � AEF N*I � � ?!A/� N8���=NF7���� ��£����¼ ���A�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�+�¤�-�A���W�®�!�Ã�R���£���¥�|�"�<�­���<§����+���<�$���R�£������¦"�-Ö��A��¦ �"¨"�x��«��(�­������������<§¢�+�A� �+�!�$� �<§¢���"�*�+�<�����£�B���-��¨A���+¨"�®�Rµ¶���<�-�A���?�-�"�R�|�+�A���­� #$�!�*���� °�»��"�<����Jµ¶�+�A�I���+���<�$���R�£���?���­�B�A«£�¤���W¨"�R���+�A�Q�W¨"���"�����<§¢�A�A¦"����µ¶�W���B�R²<�I�®�-§¾���x���A���¥����+�A���­���"�R�®���#�-�®�����Ã�R���£���£�W�A��µ� ��£�+�A�W¨A�_���W�A�$��¦"���$�<���£�W�Q�¯§o�+�A�?�®��«­�<���£�W�A�a�+¨A�O�Q�A�A¦"����®���"�®�������*��° ��¨"���x���R�I«£���A�A¨A���$���£�!�+�A���A�®�£����µ��A�< ��º*����µr���$¨A�����¯«�«£�Ѧ"�£�����­�A�W¨A�£�+�Ѻ<�R� Õ���A¨A�¥���"�*�+�<�����£�^�Ã�R���£���£�W�A��µa ��£�+�¬�x���+�"�����Q�����+�A���­��§@¨"�A�����£�W�Ñ�R�A¦¬���A�R�����*��° 7��W���Ák�R���A«��RµA���A���¢�"�*���£���£�W�A���R�®�¢�Ã�R�����*���­�<«£«��I�<�����£�W�A��¦I���<���Rµ*�R�+�A���¶�R�®���®�������®ºR��¦Æ§¾�W����W�A�����£�+¨A���*���� ¢�A�£�O�����R���"���*�K�+�A�����<���£���®�R«£����µJ�R�+�A���®�¶�R�®�ŧ¾�W�À���W¦"�̧`�W�­�A���"�"���<������µ�R�A¦¥�$�#�W�/°��#�A�¢���£�W�*�_�+�A���®�-§`�W�®�_�­�B�<�R�­�A�#�+�"�¯�r�A�R��<«£«/�<�+�"�����$�r�<§K�+�A�����"�R�+�¯�����£����+��¨A���+¨"�x�?�R�®�#�+�®���¯����¦Q��´k¨"�¯«�«£�R°±@�Q�"�*�®���£��¨A«­�R�®«£�¥�­� ��¨A���*���­�<«K _�W��²�µ�2r�®�£�����A�����_�"�<���+¨A�R�*��������¦I�+�"�<�r�-�A���A¨"�B�R�

�����R�$���A���Æ�"�x�W�������$�W���£�#�"�®�­�A���­�"�<«£«������W�A�������A��¦¡ ��£�+�Ç�+�<���£�®§`�A���A�I�+�A��º1�*�®�£�W¨A�¢�$�k�*Õ�+�<�����£�����W�A���+�$�<�­�R���J° 2r�x���$�O�A�����?�¯���+¨"�����#�" £�"�®�­�A�����A«£���B�R�A¦¡�"�R���*���������®��¼Ã���®�W«£���<§ ¢�A�£�O�(�"�<���������®�R��¦�§¿�x�W� �+�A�+�a�A�W���+²*��¼ � ��� �������*���.�*�� �'���� ��� � /) � 5?�-�A���W�®��HS U ie@�-)0�354B-):5-�� ,.-�Y-):5? 0)@ :5f�2�6.47,&U 0�*X:/2�8;:;<>:=8)8;:5? � 6.@Hj 4�0)0)4�3)*Xie:=U�0 ��@H<g4 35@HU-)0�,.0�YX:=U�0

,&U i�Y�6.0�,&2�6.:93=6.47YX-): -):=U�0):=UX35:5-5R @HU-�,.?�:=8Hd�<>@H8 :Zf4�i/2�6.:�d�� 9�.�� � .�7�� .#( 4�� . 7�� ( 9�9 (+*��#2��� *��!9�*��� 2�� R S U!0�*�,.-/-):;U�0):=U3Z:�d�� *��!9�*��� 2��Vie4H1Aie@?,&<>1A:=,.0�*X:=8�0�*:�ie47,&U @78�:Zi ]�:Z?�?�:5? 3=6.4HY-):Bd]�YX0k0�*X:=8;:g,.-k4�W�:;U:=8;4H6�2�8;:=< :=8;:=UX35:�<>@78 0�*:g6.4�0)0):=8Hd�j+*�,.3)* ,.-g4B3535@7Y�U�0):5?^<>@78+]�1^0�*X:�� -)0�8;4�0):ZW�1�d-�,&UX35:�0�*�,.-g,.-�0�*X:�3=6.47YX-):�3=Y�8)8;:;U�0�6.1 ]�:=,&UXW 2X478;-):Z? R� i�@78;: ?�:50)4H,&6.:5? -�2�:Z3=,<;3Z4�0�,.@7U @7< -)0�8;4�0):5WH,.:5-e,.-/2�8;@1"�,.?�:5? ,&U & 8;4=,.:;8 � �g4H1�U:=8 = � �"!�! A=dj+*�,.3 * 4�? "H47UX35:5-^4 2X478;4�i�:50):=8),.-):5?V-):50�@7<g2�8),&UX3=,&2�6.:H-A0)@ 4B3535@7Y�U�0e<>@78�35:=8;0)4H,&U 3=8;@�-)- >6&,&UXW7Y�,.-)0�,.3

: ��:5350)-5R� �@Hj+:#"B:=8Hd<>@78g2�8;:5-):=U�0+2�Y�8)2�@B-):5-5dhj :�35@HU-�,.?�:=8�@7U�6.1 0�*X:�0�j @e35@78;:�-)0�8;4B0):5W7,.:Z-5R

m �

Page 36: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

/����A�W���-²R�Rµ × � � × 5�°�±@���¯¦"¦"���$���A���$�¥��¨A«£���#�<§r�"�"���<�������+��¨A���+¨"�x�Rµ"�+¨A�����<�� _���"��º*��"�������¯���+¨"���­�A��µ� � �+�A���A�®�¥�"�*���£���¢���W¨"���Ã���_�<§Ê�<¦"¦"�£���£�W�"�¯«K���W�*�+���<�­�*���_�W�B�$�k�*Õ�+�<�����£�?�$�+��¨A���+¨"�®���J°¢±@�|�"�R�x���£��¨A«��*��µ/�£���<�$�+¨"�������+�"�<�����<�O�ǺR�����Z�"�<���I�A¨"���Ã�����<§�+�A���B�<���£�#�®�R«£���r ��A�����Q��¨A����Ã�¢�-�<���£�®Ö���¦KµA�+¨A���B�<� ������� �ʵ ��� ��� ����¥�A� �� ��� ��<��¦"���$��¨A������¦(���R�®«£�£����°¡»��A�IºR����� �� �Kµ�§`�W�#��Á"�R�B�A«£�Rµr�"�¯�Æ�Ç�+¨"� .®������ ¢�A�£�O�¤�£��+�A����������¶µ"�R�A¦��B�J�¥�<«£���¥�"�JºR�?�*�B�W� .Ä�����_§`�R«£«£�< ��­�A�B�£��µ" ¢�A�£���I�����+�A� ����� �/°»��A����Õ@���x���$���®�£�W�¡�£�#���­�B�A«£�!�I�"�®�­�A���­�A«£�Q�<§r�W���R���B�R�a ¢�A�£�O�|�­�A���£���$�#�+�"�<�#�W�A«£�£�W�JÕ���W�®�|�+�A���B�¯���£���®�R«£���B��¨A�$���"���¯�����£�W�A��¦K°62r�x���$�O�A�����B�"�®�­�A�R���+�A�£�¥�"�x���A���­�A«£�|�­�R����+�A�?�"�R�®���­�A�B¦"�A�B�<�­�/µ��*�©�R�x�W¨A�­�A���-�"�<�_�+�A���+�JÕÄ�®�*«��?�¯�����£�W�"�����*�¢�"�#���A�A¦�¨A������¦^�<����R�A�£¦"«£�^�<���"�*�����­�A«£� / 2r�®�£�����A������µ × � � P 5�³

/ m � 5 � � � �� � ����� � � � � »��A����Õ@���x���$���®�£�W�¥�¯�������B�A���¶�$�?�R�"�A«£�Æ�¯�¶��ºRÕ���®�Q�"�*���*��¦�¨"�®�­�A�©�"�R�x���­�A�B�R�£ºR���Q�-�A�?�B�<ÁA�����<«��;Õ@�W�®�£¦K°

O_�W¨A�A�A«��RµÅ�+�A�£���-���A���¯���+�<���Z���W�A�����£�+¨A���*�������^�¯�?���|�®�������£ºR�Q�+�A���;ÕÄ�®�R«£���B�¯§a��R�£ºR���|«£��ÁW�£���<«¶�£�����Ç°?»��A�B�����*�+���<«¶�<���-¨"�B�A���£�W�Z�<§r�+�A�£�#�£�?�+�"�¯�¢«£��ÁA�����¯«r���*�+�®�£���#�<§ºR�����A���R�®�a§¿¨A«£«£�I�+�"�����ÌÖ���¦Q§`�W���+�A���B�¯���£���®�*«����Jµk�¯��A¨A��«£���A��¦��*�"�<ºR�Rµ"�R�A¦I�+�"�<�r�-¨A�O����*§`�W�����<���£�W�I�£�¢�­�B�Æ��¦"���¯����«£�^�<���������$��¦^�R�A¦�¨A����¦Z���B¦��®�£ºR�?�"�*�®���­�A��°±@���<¦"¦"�£���£�W�/µ�2r�®�£�����A�����r�-¨A�R�R�������¶�-�A�_§¾�*«�«£�< ��­�A�B�"�®�­�A���­�A«��RµÃ�����<�����A¨"�R��§`�W���+�A�

���R�����<§¢�®���R�"�<«£�A���£�B�­�¤�+�A�I��ºR���R���+�"�¯�?�+�A�Q�"�R�®�������B�*²<�����R���­�A���W���®�����B�<�$�+�<���*Õ�����R�J³

/ m - 5�� ��� � � � � � � � ����� � � � � ��� ��� �� � »a�A�¥�+�*�®�R�����Ã�R���£���£�W� /E�̧��R�*� 5�<�$�+¨"����¦(�R�!�Z���W�A�$���£�+¨A���R�B��¨A�����"�Q�R�<ºR�����A��¦��W��¦"�W���­�"�<����¦�*�Q�£���#���W¨"�®���B�Ã�R���£���£�W� /E�̧v�R�*��5�µ��*�+�A���® ��£���B�<���-�<�O�"�Æ���R���£�#�­��Õ�Ã�R�����­�A«£��§¾�W���+�A��1¢¨"���R�Q�A���R�$���A��� 2r�x�W�������$�W��°

2r¨A�¶�$�����A«��RµA�+�A�£�����+�<�����¶�-�"�<�¶�W�A���¢�����W�A�$���£�+¨A���R�_�"�<�r�"�����I�<���$���A�A��¦¥� �;ÕÄ�®�R«£��R�|���W�Æ�BºR�����/µÀ�����£�?¦"�Ì·¥��¨A«£�B�������<ºR���£�?�A¨A�?�<§_�+�"�<�?�"�*���£���£�W�/°Q»K�|�B�R²<���+�A�£����W�®�B���A�A���®�����Rµ¶«£����¼½���®�����W�A���£¦"�����-�A�¥��Á"�R�B�A«£��§¿�®�A� / m C 5#�R�"�<ºR�Rµ¶�®���Ã���<����¦�§¾�W����W�Rº*���A�����A���R³

/ m 1 5 �"° #�Í �A�£«£� 3¡�R�x�B ��<� � � � �����A¦"�­�A� ����� �+�A�#�$�W��² � � ���£�_§`��«�«��<¸¡�A����«­�R� �Ä° %

�/° #�Í �A�£«£� 3¡�R�x�B ��<� � � � �����A¦"�­�A� � ������� �+�A�#���A�O² �K§`��«�«À�<¸!�A���_«­�R��Ä° %

±@� / m 1R�!5�µW�<�a�+�A�?�"�R�­�*�¢�¯§Ê�"�®�A���������­�A� � �! %�' & ��µA�£�¢�£�¢�¯���+�<���A��¦��<�¢�R�I�A� .Ä������<§6�� ��� � ���­�A���I�+�A�£�������R�A���£�?���R�|�-¨A���������®§@¨A«�«£�¤¦"�£���O�"�*�®�R�B�+�A� ��������¡�®�R«£��HS U�0�*: @78),.WH,&U4H6<>@H8;i Y�6.4�0�,.@HU @H<�*�,.-�0�*X:5@78;1�d @�8),.0)3 *X:50)0�?�: ;�UX:5?e0�*X:�� �g:54HU4H6.1-�,.-+35@HU-)0�8;4H,&U�05d

j+*�,.3 *�8;:5l�Y�,&8;:Z? 0�*X4�0 4�3Z@7UX-)0�,.0�Y:=U�0 8;:5ie47,&U�,&U^0�*:�� ���@Bie47,&U�Y�2�@HU^8;:547UX476.1-�,.-�� 0�*:��kU� � ,&UX:�L@35476&,.0 1 @7UX-)0�8;47,&U�0�: ��:5350�,�"B:=6.1A-�Y�]X-�YXie:5-�0�*X:�@78),.W7,&UX476 <>@H8;i Y�6.4�0�,.@HUhR

m -

Page 37: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

§¾�W� �� ��� �Å° 1a�1 _��ºR���;µr�+�A�A¨A«�¦ª�+�A�£�©�¯���+�<���"�����*���-¨"���(�W¨A�����¡�"���­�A���W�$�®������µ�<�������+�A�I���W�*���­�W¨"�<�$���A�¤�R�£ºR���¡�­�D/ m 1R��5�µo�Z�W�*�®¦"���¡�"�<�+�¤�®���+¨A«£���B�R�A¦¤ _�©��¨A����®���R�"�<«£�A��� ���! �% ',&����<�a�+�A�#�+¨"� .®�������<§ �� !���®µ��¯���+�A�< ¢����� / m 1R��5;°Ê»a�A���#�®���R�"�¯«��A���£����*ºR�R«£ºR���#���<ºA���A� ���! �%�' & �Z�W¨A���¯§o�+�A�?�A� .Ä�������Ã�R���£���£�W� /¿�R�A¦��A���A�����R�<ºR�����"�����*�¦"�W�B�<�­��5_�<§��� ��� �rµ��*�A¦Q���*���Q�B�A��  ¦"�W���<�­�/µ"�`°½�R°r�¯§o�+�A�?�-¨"� .Ä�������"�R���£���£�W�Ç�<§�+�A�¢º*����� � !� �®°r»��A� �#�*Õ � �­�A� � �W���<«£�£�®� �_�W�A�$�+���<�­�*��µR�+�A���x�-§¾�W�x�RµR���W���x������«£�¥�"�®��¦"�£������I�W�R�®¦"���¡�"�¯�+�Z�-¸[�����J°B±@�|���W�*�+���¯����µ�«����J¼½�?���W�A�$��¦"�����<�W�<�­�|��Á"�R�B�A«£� / m�m 5�µ/�<�W�<�­��®���"���<�$��¦^�"��«£�< ?³/ m � 5 �"° #+»��A�������£���R�$���$��²A�A��  �

������ �+�A�#���R«­¨A���£�W�Ç���B�+�A�?�"�x�W�A«£��� �o ��<�_�+�x��ºA�­�<« �Ä° %

�/° #+»��A�������£���R�$���$��²A�A��  � ��� �+�A�#���R«­¨A���£�W�Ç�����+�A���"�®�A�A«���� �Ä°&%2r�x���$�O�A�����B�R�x�W¨A�����+�"�<���A���W�R�®¦"���¤�"�<�+���W����¨"�x�B�­�¤�+¨A�O�¤�$���R�����A�����J°|¢�B�­�

7���� ��£����¼ ���<�����A¨"�R��µE2r�x���$�O�A�����a�+¨A�R�R�����$�¢�+�A��È 2 ���! %�' � � ���$' �#' � �! �( � ' � �$ � �£��W�®�£�R�­�"�<«£«£�!«£�£�����A����¦¬�R�A¦(�<���+�¯�O�A��¦¡�<���+�A�B¦"�­�®�������W� .®�����?�<§��,! ��µ¶�<����� / m �*��5�°ÍÎ�A�����+�A�_Ö��"�¯« � 2¤�������A���W¨"�*�����®��¦I���6/ m �R� 5�µJ�+�A�#È 2��£���®�-Õ@«£�������A�$��¦^�<���+�A���+¨"�*Õ.Ä�����#�<§r�-�A�?�����"��¦"¦"��¦¡��«­�R¨A�$�R° �a��¨A���­�<«£«��Rµ¶�A�< _��ºR����µ"�-�A�ÆÈ 2Ñ�®���B�<�­�A�#�R�<ºR���$�A��¦�R� � ! ��°Ê»a�A���r�"�x��¦"�����$�¶�+�A�_«��¯�O²��<§��a�W�R�x¦"���*ÕÄ�"�<�+�#�-¸K������µ<���A�R�+�$�R�®�����¢�-�A��R�"�<«ÌÕ�W���£���<§ 7/��� ��£����°r»��A�£��¦"�̸[���x���A���?�£�¢¦�¨A���"�®�­�B�R�®�£«£�Q���B���A�R�+�$�<�����­�A��¦"�-Ö��A�£���£�W�A�#�<§�+�A�B������� Ì�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�/¼­³� ¢�A�£«�� 7��$� ��£���#�£�?���W�A�����$�A��¦¡ ��£�+�|���"�R���<���$���®�£���­�A���+�A��"�®�W�<¦����*�A�R�#�<§r�"�®�W�����$���­�A���"�A���A�W�����"�"µÃ§¿�x�W�3�+¨"�A��«£�B�"�®�-§¾���x���A�����¢�������W�A�����£�W¨A��W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-�A��µ*2r�x���$�O�A�����J¼½���<�����W¨"�*���£�¢��ÁA��«­¨A���£ºR��«£�^���A�A�������A��¦� ��£�+�I�-�A�?«­�<�������;°Â��®��«­�<����¦ �"�®�A�"�R�+�¯«¢�"�<�Q�"����� �B�¯¦"�^�*�(Â��"�A���L/ × � � �!5�µr ��A�!¦"��ºR��«£�W�A���

¦"�����������­�A�£�����£� � O �"�R�®�$���� ¢�A�£�O��¦��®�£ºR�����¯���+�<���"�����*�#¦"�������$���A�A���A�|�+�A�¥�"�<�$�����<§�+�A�?�+�A�����<���£���®�*«����#�®��´"¨A�­�®��¦¡�R���"�R�x���£��¨A«��*��ºR�����A��° 1����­�*�+�®�A¦�¨A������� Ë�������¯«ËÕÄÈ 2�¼�W�"�����¯���£�W�������Ã�������£�¶�����®�+�¯����¦"�Ì·¥��¨A«£��µ"�"¨A�r�"�*�����­�A«£�RµW�®���R�"�¯«��A���£�r�A�"�����<�$���A�A�Ê�<�¶�­�/ m 1 5�µA�R�A¦¥�"�®��¦"�£�����v§¿¨A«£«/�W�R�®¦"���I�"�<�+�A�������Ã�?¨"�"�"�R�®�����*�A«��R° �#�A�?�"�®�W�A«£���3�+�"�R�®��¦�R�|�+�A�¥�Æ�W¦"��«£���<§v�Ã�R�+�62��®�£�����A�������R�A¦�Â��"�A���|¦"���®�£ºR����§@�®�W� �+�A���­�?�x��«��­�R�A���Q�A�ºR�����"�<«¶�A���<¦"�#���I¦��®�£ºR���+�A���"�*�®���­�A���"�®�A��������µ/ ¢�A�£���^�"�x��¦"�����$�?�+�"�<�#��¨A�O�Ç�<§r�+�A��"�®�W�����$���­�A�¡�­�¤ºR�����*Õ`Ö��"�<«_«­�R�A�W¨"�<�*����µ¶�+¨A���!�¯� É�����B�R�¤�R�A¦ �W�R�"�R�A���$�Rµ¶ ��£«£«¢�"�¦"��«��J�R��¦Kµ��R�A¦Q�+�A���®�-§`�W�®�?�A�R�_�­�A���®�������*�+�<«`°_»K���1º*���®���W�����+�A�£�¢�"�®�W�A«£���Qµ!���®�A�O²<���/ × � ��-!5�"�x�W�"�R�$�����+�A��§`�R«£«��< ��­�A�Q�®���A«­�<���������*��§`�W�_»��A���+�ÆÂ����+�<���"�����*��³/ m � 5 � � � ����� � � � /EÂ� 5;³ÑÂ����+�<�����­�A���W���­�A�#�B�<�����®�­�<«`µJ�­�?�<�����W�x¦��R�A���

 ��£�+� � �+�A���A�®�RµA���¥�<���$�B�W����¨"�*�6/`�"�R�$���R���­�<« 5aÂ�ÕÄ�Ã�R���£���£�W�A��° ¢�A���®�|�+�A�����­�B�A«£�ËÖ���¦Ï¦"�-Ö��A�£���£�W� �<§�Â�ÕÄ�Ã�R���£���£�W�Ñ�£�^�x�W¨A�W�A«£� �<�Q¦"�-Ö��A��¦ �­�

/����A�W���-²R�/µ × � � × 5 /E�$���?�<«£��� /`�A��«£«£��µ × � ��� 5ŧ`�W�_���A���#¦"�£����¨A�����£�W��5�³/ C � 5 � � � � � � �� � � »��A�*�����Ã�R���£���£�W�A�G/E�R°½��°¶�-¨"� .Ä�����$�¢�R�A¦Q�W� .®�������$5v ¢�A�£�O�

�R�x� ��� �������� ���") �<�$���£�W�A��¦¬� �;ÕÄ�®�R«£�Rµ_�R°½��µÅ�+¨"� .®�����Æ�*�A¦¬���W�B�A«£�-Õ�����*�¢�Ã�R���£���£�W�A��°

m 1

Page 38: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

»��A�£�¢�<«£«£�< ��¢¨A���$�¥�B�<�­�*�+�<�­�I�+�A�#�+�A�­�®�£���<§ 2r�x���$�O�A�����J¼½���aÕ@Â����+�<���"�����*�����+�$�<�®Õ���R�RµR ¢�A�£«£�¢�JºR�R�£¦"�­�A�?�-�"�����ÌÖ����x�-§¾���®���A���_���#�-�A���B�<���£�_�­�*§¾�W�$�B�<���£�W�� ��A�������B�J���A�R��"�¥�Jº1�¯��«­�R�A«£�Rµ¶�"�R�®�$����¨A«­�R�x«��|�­�|ºR���$�*Õ`Ö��"�<«¶«­�R�A�W¨"�<�R���J°��"�Ã�����ËÖ��I��ºA��¦"���A���I�­�|�+¨"�*Õ�"�W�®�_�<§��+�A�£�����+���¯�����R�9/`�R�A¦ 3|���A�­�B�¯«KÂ����+�¯�O�"�����*�$5����W�Æ���_§¿�x�W�L7/��� ��£����/ × � ��1 5�µ ¢�A�B��Á"�R���­�A�����¯���+�<���"�����*�v�"�x�-§¾���®���A�����­�V�?¨A�����/°±@� �®��«­�<����¦  _�W��²�µT É�­�A���W� / × � � × 5B�*�®�W¨A���Q�+�"�<��¨"�"�x�����R«£ºR��¦��+�A���B�<���£�¡�®�R«£�

�<�����£�W�"�����*���#¦"�W�/¼ �#¦"���x������«£�¡¦"�����������­�A�B�­�A�£���­�<«_�<���+�<���"�����*����µ/�"¨A�����¯�+�A���¢�1¸[������+�A�?�������W�x�B«£�W�<¦��<���$�W���­�<����¦Q a���-�Q�B�"�R�®���£��¨A«­�R���*�"�<«£�W���£��°�Â����R���_�£�¢�<�����A���­�<����¦ ��£�+�(���<���¬¨"�"�¯�����£�W�A��¦Ñ�+�A���+�¡�x�R«£�Rµ��R�A¦¬���<���(È 2 �Ã�R���£���£�W�ª ¢�A�£���¬�"�<�I�R���B����®�������£ºR���É�+�A���+�#�®�*«��R° 7��®�W���-�A���Jµk�a§@¨"�A�����£�W���£�¦"���x��º*��¦¥ ¢�A�£���¥�$�R�"²R�r�¯«��$�����"�<���£ºR��"�R�®������³¶�®�A¨A�W�A«£�Rµ"�+�A�#���W�®�¢¨"�"�x�����R«£ºR��¦��®�R«£�#�<�����£�W�"�Æ���R���JµW�-�A�¢�W�x���<�����¶�-�A�¢«£�W�<¦K°±@�|�+�A�����W�*����ÁA�#�<§�Q�"�A¨"�A¦"��¦KµÊ�"�*���<«£«£��«���A¦"��«`µK���"�R�-�<�����£�B�R�"�<«£�W�$���# ��£�+�|«£�< ����������W�®�¤«£�W�<¦¬�R�x���"�®�-§¾���$�®��¦Kµ�*�A¦(�+�A�R���Q ¢�A�£���(��ÁA������¦ �|�-�"�����ÌÖ���¦Ñ�+�"�®���+�A�R«£¦

�<���A����¨"�®���­�I���W���������*�+�®�-Õ@�����"��¦"¦"�­�A�R�?�R�A¦��x��¦�¨A����¦AÕÄ�®��«­�<���£ºR�?��«­�R¨A�$����

�R�x�¦��®�W�"�"��¦Æ§¿�®�A� ���W�A�$��¦"���$�<���£�W���R���+�A���"�R�®�����;°o»��A�£�r�R�"�"�®�A�<�O���"�<���+�A�_�­�R�$���®�������­�A��"�®�W�"���x�Ä���<§[¨"�A�̧`�W�­�A���+�A�_��Á"�A«��*�"�<���£�W���<§K�<���+�¯�O�"�����*�¶�"�®�-§¾���x���A������µA�W�R�®¦"���*ÕÄ�"�<�-��-¸[�����$��µ��R�A¦������Æ�W�®�I«��A�<¦Q�-¸K��������µ" ��£�+�A�­�Z�����­�A�R«£�#§@���R���� _�W�$²�°»��A�¤�­�B�"�W�x�+�R�*� �"�¯«�«­�B�*��² �¯§©�<«£«��<§¥�+�A�����¬�*�"�"�®�W�<���A���|�����+�"�<���-�A��� �R�x�

�W�®�W¨"�A¦"��¦�¦"�­�®������«£�B�­���+�A� #$�!�*���� �<§��-�A��$�k�*�+�<�����£���®��«­�<���£�W�A�r�Ã�R���£����¦¥�*�?��¨"�$�®���R�«��­�A�W¨A�£���$�����+�A���W�x�RµR���<�+�A���À�+�"�R�É�W�#�+�A�����A�®�� ��*�®���-§@�<���+¨"�<«`¼����-��¨A���+¨"���<«"�®���"�®���$���R�+�1Õ���£�W�A�r�<§/�+¨A���B�®��«­�<���£�W�A��° 7��W����Á"�R�B�A«£�Rµ�7����+ ������;¼½�43|���A�­�B�¯«�Â����-�<�O�"�Æ���R�¶���-���<�����R�����¨A���­�<«£«��|�®��«£�£�����W�Q�����<�+�A�����"����¨A«£�­�R�#�"�"���<�$�¢���-��¨A���+¨"�®�#�R�"�<«£�A���£���������R�A�+¨"�®���+�A��"�®�-§¾���x���A�����­� / m�� 5�µ��R�Ã�1º*�R°¢»��"�<���£��µÃ§¾�W�%3|ÂÏ���Q�"�®��¦"�£���#�+�A���<�$�+�<���"�����R�Jµ�7����1Õ ������I�"�<�����|�����­�"¨A«­�<���Z�+�"�<��2J2 �*�®�W¨"�����*���B�R�®�Q�<���+�¯�O�A��¦¤¦"�­�®������«£�(���|�+�A�V� 2oµ ¢�A�£«��?È 2(���A¦"�ÌÖ����®���­�R�-�®�W¦�¨A����¦��*����ÁW�-���?�"���*�A�O�A�­�A�¥È 2(�A�W¦"�R°�±@���+�A���¯�����W¨"�R��"�®�������*����¦¡�R�"�<ºR�Rµ��+�A�£�?�"�®�-§`���®���A�������?�¯�����W¨"�R�$��¦�§`�W�a¦"�­�®������«£�Rµo�*�Q��«­�<�­���­�A���+�"�<��+�A���+� /E�W���R�x�W¨"�����*�$5_�"�R���£���£�W�A�?�*�®���"�®�-§`�����®��¦|�<���+�¯�O�"�����*�����£�����Jµ��<ºR�����Æ�W¦"�ÌÖ�����"�R���£���£�W�A�J°

�4; � ����� N*? �,N*H ��N����JAEF N*I � � ? A � N ���,N*F±`�¥�"�<��«��A�A�!�"�����ª�<�������A����¦¬�-�"�<�����+�<���£���$�����¯«�-¸K���������<§¢���W�Æ�Q���W�®���A«��J�¬�|�®�R«£�����º1�*�®�£�W¨A���<�-�"���������<§_«��­�A�W¨A�£���$���|�"���®�����A�$���A�/°¥Â#���W�RºA�£�W¨A��µÀ�+�A�W¨A�W�¡�A�*���A�������®Õ�+�R�®�Rµ¶�<���-¨"�B�A���£�W�������+�"�¯�?�+¨A���¡�$�+�<���£�����£���<«_�������"�R�A�£�+���B�R�®�I¦"���®�£ºR��¦�§¿�®�A� �+�A�§¿�®��´"¨A���A���? a���-�? ��A�����B�"�R�x���£��¨A«��*��«���ÁA�£���<«��£�����Æ�Ê�R�A¦����-��¨A���+¨"�®���r�R�x�r���A���W¨"�*�����®��¦¦�¨"�®�­�A�B�W¨"��«£���A�A¨A���$���£�?��Á"�"���®�£���A���R°_�A��ºR�����<«/ _��«£«ËÕ@�-�"�����ÌÖ���¦|�+�A���W�®�£���_�<§K§@�®��´"¨A���A����-¸[�����$�r��ÁA���$��<���+�A���+¨"�A«£��ÁA�����¯«[�*�A¦¥«£��ÁA�����¯«�«£��ºR��«£��³��"�A��«£«£���A�O²�µ ���<�­���A�Jµ �a�"�<������µ��� ��ºW�6/E���B�R�"�Ã���R� 5_�-¨A�R�R�����������+�<�$���$���£���<«K�<�����W¨"�*��¯§o�+�"�������Q�$���W�����*�+�<���£�W�/µ��_�W�ÄÕ«����������®�A�O²<���M/ × � ���!5�*�®�W¨A�#§`�W�a�+�A���x�R«£���¯§Ê���-�<���£�����£���<«¶�������"�R�A�£�+���#�­�Z«���ÁA�£���<«¦"���-�R���A���A¨"�<���£�W�/µ�7��W�x¦Kµ � �x���+�"�R�/µ,� � �R�A«­�R�9/ × � � P 5[§¾�W���-¨"�"���<�����*�W�®�� ��<���£�W�B�"�x�-§GÕ

m �

Page 39: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

���®���A������µW�*�A¦��*�+�A���®�À§¾�W�À�+�A���®�R«£�_�<§�§¿�®��´"¨A���A���?�­�B�¯�����������­�A�#«£��ÁW�£���<«/�����R�A�­�A� /E�$����?¨*¸[�Rµ!3|�W���®�£��µ � O��J�"�A��� / × � � � 5��R�A¦ � �� ��R�Æ�R���G/ × � � m 5 5�°E3|�W�®�¢�x�������R��«£�RµA�+�A�-Õ�W�®�£�������W�A�������A�­�A�I�+�A�#�®�R«£�#�<§o���-�<���£�����£���<«K²A�A�1 a«���¦"�*�?�R�A¦Q���+���¯�����R�£���_���Ç���"�R�+�¯�����£��"�®�W�����$���­�A�©�"�JºR�?�Ã���W¨"�Q�����������®�R�R°±@�����R���?���A¦"��«£��µK�$�+�<���£�����£���<«r�Æ���O�"�R�A�£�+�Æ���R�®���+�*²<���|�<���R� � �!� ������ �� � §¿�¯�-Õ

���W��µA���<�+�A�����+�"�R�I�����W���A«����$�?�®���A«­�<���������*��µA§`�W�¶�+�A�?²*�­�A¦"���<§o�$�+���<�����*�����_ _�#�"��º*�¦"���$��¨A������¦¤���I§¿�*��°?»��A�¥�"�x�W�A«£���  ¢�A�£���Z§¿�¯�����?�®�������R�®���A���®�#�£��³� ¢�"�<�?�$¨A«����JµK���W�*Õ���+���<�­�*����µ"�A�¢�"�®�A�����������?�*�®��§¿�x��´k¨A���A���*ÕÄ�"�<����¦¡�­�|�"�<�+¨"�x��Ò!± ���*�+�A���� _�W�x¦"��µ" ¢�A���¦"�W���Z�+�A�61¢��2 3 �"���Ñ�<�������*���£�W�����(���+�<�$���$���£���<«�§¿�x��´k¨A���A���Ñ�-¸K��������µ��R�A¦  ¢�A���¦"�W���B�£�B�£�W�A�A�®�Q�+�A��� �­�¤§@�JºR�W¨"�É�<§����W�x�Q�R���A�����<«_�W�ɧ@¨"�A¦��R�����*�+�<«��"�®�­�A���­�A«����-Ò�#���­�A¦"����¦KµK�R�®�#�-�A���®���R�*�I�+¨A�O�©§¿¨"�A¦��*�����R�-�<«o�"�®�­�A���­�A«£���? ¢�A�£���^�*�®�?�A�R�����­�B�A«£����+�<���£���$�����¯« Ì�R���A�����<«£�£�+�<���£�W�A�J¼@Ò »a�A�Q�+�"�<���Q�<§��Ã�R�����­�A«£�^�Æ�W¦"��«£�B�£�Bº<�<����µr�*�A¦ �<��"�®�������*���-�A���®�¥�£�B�A�R�����A�W¨A�W�����B�A�­�®�£���<«���ºA��¦"���A���I§`�W��¨A���$�^�®���<�$�W�"�R�A«£�¡����«£������R���W�A�Q�+�A���ǵÊ�"¨A���£�?�£�� �A�®�+�Z«£�W�W²*�­�A�¡�"�®�£�����!�<�#�+�A�¥�Ã���®�+�Ã�������£ºR���B ¢�A�£���!�R�x��������®�R�­�A��°ÍÑ�£�+�A�­�¤�+�A�B���W�A���-���<�­�R�xÕÄ�"�<����¦(�R�®���A���$�����+¨"�®�����<§ 3¡�<��#�W�"�¯«�¦Kµ42����R�x«���¨A���$����µ

� �A���£¦"���A�"���®� / × � � C 5B�*�A¦Î»���¨A���� _��«£« � »o�*�A���"�"�R¨A� / × � � C 5�µ_�£�Q�£�Q���RºA�£�+�<�R��¦�+�"�<�#§@�®��´"¨A���A���!�-¸K�������� ��£«£«_�­� ��¨A���A���^�-�A�¥«£�­²<��«£�­�A�W�A¦¬�W�����-�®���A�R�+�| a���-�¤ ¢�A�£�O��R�R�Q�"�R�®�$����¨A«­�R�����A�A���+���<�­�*���£���*�"�A«��£��¦Kµ/�+¨A�*�R�������­�A�Q��º1�<�$���A¨"���"���a�<§Ê�$�+�<���£�����£���<«�"�R���R�����$���®��° � �®�W�<¦"«£�I�+�"���R²*�­�A��µ"�+�A���$�#�+�A���W�®�£�����R�®�W¨A���+�"�<� .�¨A�����<�_�­�R�����$�<�����£ºR�Rµ���W�A���+���¯���*�®ÕÄ�"�<�$��¦^�"���"�JºA�£�W¨"�����R�Q�"�B�"�<�-¨"���<«£«£�Q��Ák�A«­�<�­�A��¦!�*�Q���W�"�A�������£�W�A�£���?�R�ÄÕ�O�A�£�������+¨"�x����µ_���|���R�¤�+�A�Q��ÁA�£�������A�����¯§¢§@�®��´"¨A���A���RÕÄ�"�<�$��¦¬�­�*§¾�A���B�<���£�W�/°(± �A¦"����¦Kµ ��£�+�A�­���-�A�����B�R�®���A���$�����+¨"�®�����+�A�?�­� ��¨A���A���B�<§¶§@�®��´"¨A���A�����£�#�A�R�¢�$�¥��¨A�O�Ç���+���<�$�-Õ�R�£�Rµ��¯�©¨"�"�JºR�R�£¦��R�A«£�

���Q�£����§@¨"�A¦��R�����*�+�<«#�"�®�W�Ã���®�®�¬�<§?�+�A�|���W�"�A�����$���A�A���$����W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«��Æ���O�"�R�A�£�+� �<���+¨"�Æ��¦K° 2��®�����£����«£� �-¨A�O��§@�®��´k¨A���A���Ñ�-¸K���������R�x�¨A����¦¥�$�#��Ák�A«­�<�­�/µA§`�W�¶��Á"�R�B�A«£�RµA�+�A���*���A�����<«��A�­�<�����< ��R�®¦��+�A�¢�B�¯������«­�R¨A����ºR���®�+¨A��+�A���®��¦�¨A����¦AÕÄ�®��«­�<���£ºR�#�����*���£�W�A��¦¥�<���+�A�_���A¦B�<§ � C ° × ° P µJ���­�A���¢�"���A�A«��#�"�®���+¨"���R�A«£����A���W¨"�R�$���¢���A�®�¢�$�����A«��B�<���$��º*�#�����R�$���A�����¢�+�"�*�Q�®��¦�¨A����¦^�®��«­�<�$��º*����°Â#�¡�<«£�������"�<�$��º*�B�£���$���­�B�<�R�­�A�Q�Q���W�®�����+���<�$���R�£�¥�®�R«£��§`�W�#�$�+�<���£�����£���<«r�Æ���O�*Õ

�R�A�£�+����µ� ¢�A���®���+�A� 1���243 ���*ºR�W²¯���?�+�A�¥¨A�$�B�<§r§@�®��´"¨A���A���¡�­�¡�A�A«��|�+�A�*���B���<����� ¢�A���®�I���������"�®�<ºR���B�"��� §`�W���B�*�A���Rµo�`°½�R°|«£���<¦"�������+�A�I���W���x�����Æ�x�����R«­¨A���£�W�¤�<§��+�A��R���A���A¨A���®�R°r»a�A� � �����!��� ) � � ����'�+� � �<§ 3|�£�����A��«�« � ��¨A���$�R��/ × � � × 5¶�R�®�W¨A���_�+�"�<��(���W¦�¨A«­�R�I�$�k�*�+�<�����£�¡�"�®�A���������W�Q¨A�$���I§¿�®��´"¨A���A���Ñ�­�*§¾�W�$�B�<���£�W�ª��ÁA��«�¨A�$��º*��«��Χ¾�W��+�A�¥�®�����*«�¨A�$���A�¡�<§����-��¨A���+¨"���<«r�*���A�£�W¨A�£���£���9/E�����I�<«£���93|�£�����A��«�«`µ0�a¨A�����R��µ��_�W�x«����Rµ� � �®�W�-�"�<���®�G/ × � ���!5 5�°#»��A¨A�# ¢�A�£«��Q�I«­�R�®�R�����-�<���£�����£���<«¶²W�A�< �«£��¦"�R�I�"�<�����£�?�����£«£«�®��´k¨A�­�®��¦KµA�£�¶�£�¶�+¨"�A���+�*�R���­�<«£«£�B«£�����¶�+�"�*�?�-�"�<�¶�<§��+�A�_�­�R�$�����<�����£�W�A�£���_���W¦"��«£��µ* ¢�A���®�§¿�®��´"¨A���A�����-¸K���������R�®���A�*�¢«£�­���£����¦|���Q�"�R�®���­�A��°�± �����A�R�+�$�<���_ ��£�+�|�"�R�-�Q�<§¶�+�A������"�®�W�"�*�+�<«£��µ� #�­�A���W�/µ42����R�x«���¨A���$����µ ���R�A�������¯ÕZ #�W�� ��<«£�� Rµ�� 1��£��²<�W² / × � ��- 5¢�Ã�R���£��+�"�<�¥�����­�A�R«£�|���+�<���£���$�����¯«¢�"�R���R�Æ���������£�©¨A�$��¦¬���¡¦"���$�������­�A�| ¢�A�£�O���<§?�® �¡�<�xÕ�+�<���"�����R�Q�$�+���<�����*�������"�¯�^�"�®�£�W�®�£�®�Rµ����(��Á"�A«��¯��� º1�*�®�­�<���£�W�Ñ�­���A���A�ѺR���®�+¨A�Z«£�1 

m �

Page 40: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�<���+�<���"�����*���"�®�-§¾���x���A�������<���x�R����«­�R�A�W¨"�¯�R����°

� ��� � � �v� � ���?� � � �/����� �/����

»��A�£�?���"�R�A�����#�"���A�R�|�R�|�A���A�A«��£�W�*���­�A�|�+�A�B�"�®�W�A«£�����ɧ¿�<����¦¡�*���+�A�B�A¨"�B�R�Z�����*Õ�����A�����"�x�W�������$���A�I�����O�"�*�A���-� �­�B�£���_�+�<�-²?�¯§o���W�A���+�$¨A�����­�A�Æ�*���­�R�����$�"�®���+�R�A«£�?�®���*Õ�®�������*�+�<���£�W��§`�W�¥���R�£ºR���ª�����*�����A���|�W�I¨A���������R�A���R°Ï± � �"�R�®���£��¨A«­�R��µa«­�R�A�W¨"�<�R�|�£��A���A�A«��|�R���A�£�W¨A�W¨A�¢�<���<«£«o«£��ºR��«£���<§Å�x���"�®�������*�+�<���£�W�/µ"�­�A��«­¨A¦"�­�A��«£��ÁA�����¯«¾µÀ���"�R�+�¯�����£��R�A¦!�$���B�R�*���£�B§`�W�����J°©»a�A��§¿�¯���?�+�"�<���"���W�A«£���R�"�Ã���R�����^�"�x�W��������«­�R�A�W¨"�¯�R�¥�­�*Õ���®�������*�+�<«£«£�Rµ"���������*���­�<«£«£�¥�W���# _�W�®¦AÕÄ�*�RÕ@ _�W�x¦ /`�R�A¦¥�Ã�����"�R�A�_��ºR���ÆÖ��A�����W���<�­�A��¦*5�"�<���£��µW�Æ���R�A�r�+�"�¯�¶ ���R�®���A�R�¶�W�A«£��§@�<����¦B ��£�+�Æ�R«£�W�"�<«��R���A�£�W¨A�£�®�Rµk�"¨A�r�¯«��$�? ��£�+��+�A���A¨"�����®�A¨A�r«£�W���¯«��R���A�£�W¨A�£���£���� ¢�A�£���B�A����¨"�����I���£¦AÕ@�����*�����A���R°�Í¡�_§`�W���B�<«£�£����¦�+�A�¥�"�®�W�A«£��� �<§¢�"¨A��«£¦"�­�A�¡���"�*�+�<�����£�¥�R�"�¯«��A������µ��R�A¦¡���"�R���<���$���®�£���­�A���+�A�" Ì�O�A�R�£���-Õ�"�R�­�*����¼/ ¢�A�£���¡�"�R�A¦"«£�¥�R���A�£�W¨A�£�®�RµK�R�Z���W�A���£¦"���®�­�A�|����ºR�����<«¶�"�R�®�$���A���¯«��*�W�®�£�+�"����³���W�*Õ@¦"�< ¢�/µo�Ã�R�����A��ÕĨ"�/µ¶�R�A¦¡�+�A�I���W���A�­�A��¦!«£�-§`�®Õ@���W���A����° � �x�W�<¦"«£�¡�+�Ã���R²R�­�A��µ��£������+�A��«��-§`�®Õ@���W�$�A�����¯«��*�W�®�£�+�"�  ¢�A�£�O���������®�*�����<���+�A�¥���R�$���A«­�R¨A���­�A«£�����A¦"��«�­��+�"�<�_�£���£���®�k�A�£���<«£«£���­�A���®�������*�+�<«`µ"�£�#�A�£�W�A«£���"�R���$�W��ÕĨ"�/µ"�R�A¦��R�"�"�®�<ÁA�­�B�<�����_����� Õ�+�<�­���R���A�����¯«��������W�®��«£�W�<¦B�®�����+�x�����$���A�A��° � ¨A�¶�£�r�­�B�"�A�®�+�R�*�¶���?�A�R���_�+�"�¯�¶���¶�£�ŧ¿�R�§¿�®�A�Ï�"��� §`����� � �Æ�����W�®��«��A�<¦¥�"�A���A�W�����"���R�"�"���*�r���W�x����A�B�A«£��Á��-�"�R���"�®��¦"�£������¦�R�B�-�A�¢«£�-§`�®Õ@���W���A�����¯«��*�W�®�£�+�"�Qµ"�R�A¦I�­�A���®�������*�+�<«£�£�Ä�I�£�_�����£«£«o�A�R�¶§@¨A«£«£���<�O�A�£��ºR��¦Q�­���ÁW�£�����­�A���<«£�R�A�®�£�+�"���G/`¨"�A«£�����¢�����x�+�<�­�|�®�����+�®�£�����£�W�A�#�R�®�?�A«­�<����¦|�W�Ç�+�A�?�A���R�B�B�*�®�¨A����¦*5�°¶Â�«£����µ"��¨A�O���<§o��¨"���x���R�_ _�W��²��£�¢�"�<����¦I�W� "r�A�R«£�£�+�/µ" ��A���®�¢º*�����A���"�®������¦"��+�A���­�#�W� .®��������µK���R²R�­�A�Q�+�A� .Ä�W�Z�<§_�­�A���®�������*�+�<«�"�*�®���­�A����¨A�O�|���¯���£����° ��®���<��������W�A���£¦"�����<���£�W�Ç�<§¶ºR�����*Õ`Ö��"�<«o�*�A¦I§¿�®���# _�W�x¦Q�W�®¦"����«­�R�A�W¨"�<�R�����£�¢�A���������+�*�®�Rµ"�̧r _��R�®�B�����*���®�£ºR�¥�<���+�<���£�®§`�A���A�|���A¦"��«����<§������*�����A���Q�"�R�®���­�A� /E�-§x°����®�A�O²¯��� / × � ��- 5�µ�A�+¨"�®� � ���®�A��²<��� / × � ��- 5�µ��a¨A�����R� � 3^�£�����A��«£«J/ × � � �!5�µ 7����+ ������ � O��J�k�A��� / × � � � 5�R�A¦97/��� ��£����� �_«£�̧¾�$�W� / × � ��- 5_�<�_��Á"�R�B�A«£���$5�°Í¡���+�A���Z���W�A���£¦"���®��¦¤�A�1 Ï�-�A�Æ�"�x�W�A«£��� �<§�R���A�£�W¨A�£�®�^�®���$�R«­¨A���£�W�¡���£�W�*�?�"�

¦"���<«£�# ��£�+�|�R�Q�+�A�B�"�R�x������µ/�R�A¦|���W�A���£¦"���®��¦¡¦"�������$���­�A���$���£�Rµo�"�<��²<Õ@�-���<��²R�­�A��µK�"�R�ÄÕ�<«£«���«��������"�A��´"¨A���#§`�W�a¦"�R�­�A�Q����°�Í¡�B�A�R����¦|�+�"�¯�¢���W�A��«­¨A���£ºR�����B�A�­�®�£���<«r¦��<�-�B¦"�£�®Õ���­�A�W¨A�£�+�A�­�A�!�"���® _�����|�����®�­�<«_�R�A¦(�"�R���<«£«£��«�R�x�O�A�£�������+¨"�x���Æ�"�¯�?�®���B�<�­�A��¦¤��«�¨A�$��º*�R°�a§r�+�A�#�® ��µW�-�A�#�����®�­�<«o���A¦"��«¶�"�<���+�A�?�R�"�Ã���<«��<§Ê«£�< _�����������A�®�¥�®��´"¨A�­�®�������*����µ�R�A¦¥�#�*���A�����<«£«£�B���­�B�A«£�����������"�R�A�£�+�QµA ¢�A�£���B�£��"�x�W�"�R�A«£�B���?�Ã���"�®�-§`�����®��¦������+�A��R�A�����A���Q�<§¢��ºA�£¦"���A���|���|�+�A�¥���A�R�+�$�R�®�R°¡±`�����I�<«£���| �A�®�+�¡�A�R�$���A���+�"�<�B�"�R���<«£«£��«���W¦"��«£�Q�"�®��¦"�£���¥�-�"�<�B�<«£�������"�<���£ºR�Rµ_�-�A�W¨A�W��¦"���-�"�®�-§¾���$�®��¦Ñ���+��¨A���+¨"�x���Æ�*�®���®���"�®�-Õ�����R�$��¦ �*���-�A��«­�R�A�A¨"�<�R�¥�"�®�A���������A��°#Â��#�R���¢¦"�­�®�������A���A�O�A�R«£�R�*�����¯«¶��ºW�£¦"���A����§¾�W��+�A�#��ÁW�£���$���A�����¯§Ê�+¨A���Q�"�R���¯«�«£��«¶�®���"�®�������*�+�<�$���A�A�¢�"�<�¢�A�R���"�����I§`�W�®�-�A���W���­�A��°

7¶�­�"�<«£«£�Q �#���A�A���£¦"���®��¦¡�B���R�A�R�#�¯§o�+�A���W�®�£���#�R�"�A¨A���+�A�?²*���A¦|�<§ ��� �+� ����� ���� ��W� ������ ��=�����'�  ¢�A�£�O�¤���£�W�*�?�+�A�����"�Q¨A����¦!�$���­�*§¾�A��� �+�A�£�B�"�®�A��������° �#�^�Ã���W�A«£�

C �

Page 41: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

���W�$�����B�<���£���<«£«£�!�"�®�£�W�x���$���$�B���"�R�+�¯�����£�¥²W�A�< �«£��¦"�R�I�R�A¦¡���+�$�<�����R�£����µK�<�#��«­�<�­����¦¬�*��+�A�©�Æ�W¦�¨A«­�R�®�£���$��µ��W�#���R���<«£«�"�*�����R�$���¯«�«£�(¨A���-§@¨A«r«£�­�A�W¨A�£�����£� /`�*�A¦!�"�R�$���­�A«��(�A�W�*Õ«��­�A�W¨A�£���$����5a²W�A�< �«£��¦"�R�����A�R�+�x���"¨A�$���­�B�?¨"�A�W�x�W�R�A�£����¦¥�B�*�"�A����µW�<�¶��«­�<�­����¦Q�*�?�+�A����W�A���+���¯���*�®ÕÄ�"�<�$��¦KµK�­�R�$�����<�����£�W�A�£�������R�B�/°I»��A�£���Ã�R«­�R�®�£�+�<���£�W���<§_�+�A�¥���A¦�¨A«­�R�®�£�®����$�+¨A�_���r�"�x�W�"�R�A«£���A�R�¶¨A���-§@¨A«`³o�̧/�W�A���"���R�­�A��§@�®�W� �+�A��<�$�+¨"�B�A���£�W���+�"�<�À«��*�A�W¨"�<�R��"�®�W�����$���­�A�#���¶�$�����A«��B���"�®�A�������o�¯§����*�����W�$�<���­�A���aº1�*�®�£���Ä���<§����W�A���-���<�­�R�$��µ��-�A���#�+�A����W¦�¨A«­�R�x���$��¼½��Ã�R���£���£�W���$�����A«�����«­�<�­���_�+�"�<�����"�R�-�<�����£�_���W�A���+���¯���*���r�R�x� Ì��«�¨A�$�����®��¦K¼���R�R���+�A���;µK�R�A¦|�Ä�"�A�£���<«£«£�!�R�"�A«£�¡�"�®�£�W�#���I�����B�*�R���£�B���A�A���+���<�­�*����°�»��A����ÁW�$���R�#��� ¢�A�£�O�¤�+�A�£���£���+�A�¥���¯���¥�®���B�¯���A�I���B�<�$�����#�<§��­�*�����A���I���+¨A¦"�Rµr�"¨A���­�A���®���<���­�A�R«£��+�A���®�Q�£�B���W�A�����A�-¨A�¥�+�"�¯���-�A�����W¦�¨A«­�R�x���®�¤ºR���®�+¨A�����*�������¯�����£�W�¤¦"���"�<���Q�£�Q�®���<«£«£��R�"�W¨A�Z�+�A� � �,������� �<§B���A¦�¨A«��*�®�£�Ä� /E�A�I���*�������¯�����£�W��5�µ#�R�£ºR���Î�+�"�<�Q�+�A�¡��ÁA�+�®���Æ����W¦�¨A«­�R���R�A¦Q�­�*�������<�����£�W�A�£���#�"�*���£���£�W�A���*�®�?¨"�R�$���"�R�A«£�R°±@���+�A�#«­�<���_�������$���A�/µW _�#�A�R����¦I�+�"�<�_�+�A���­�R�����$�<�����£ºR�RµA���W�A���+�$�<�­�R�®ÕÄ�"�¯����¦©�Æ�W¦AÕ

��«��a�<§o»o�R�A���"�"�*¨A��µ�3 �¯��#�W�"�<«£¦¥�R�A¦I���R«£«£���<�W¨A����¦����J Ñ��¨A�����<§K�+�A���­�r�­�A�+�A�­���¯���£�W�§¿�®�A�  �A��²¤�W�ª���W�"�A�������£�W�A�£���¡�R�®���A�£�������+¨"�®���J° ± �Ñ���<�(�­�B�A«£�������R�-�<���£�W�A��µ#�-¨A�O��A���Ä _�W�$²R�¢�"�JºR��¦"�����W�A���-���<����¦Z�R�W�A¦^�*�A��«£�£�®�����I���W���A�­�A��¦"�˸K���®���*�#²R�­�A¦"�#�<§r«£�­�*Õ�W¨A�£�����£�¡�­�*§¾�A���B�<���£�W�/µ_�R° ��° �+�A�Z���A�������Ô�<§�3|� �_«£��«�«­�R�A¦Kµ��A��° �R�W�"�/µ�� »��R���R�"�*�/ × � � �!5�µ¶�R�A¦¬�"�<�+¨"���¯«�«£�(��Á"�A�­�A���I§@�®��´"¨A���A���!�-¸K�������J°¬»��A�£��µ����W���A���A��¦ª ��£�+�¤�+�A�§¿�<�����+�"�<���+�A�����R�x�Æ�Æ�W¦"��«£«£��¦ /E���A�������­�����#���<�+�A���a«£�W�R�$��«���5#�A���A¨"�B�R�|�A��¨"�®�W�A��µ�B�R²<���¶�+¨A�����������"�R�A�£�+����*�"�"���<«£�­�A���<�¶���*�W�A�£���£ºR�¢���A¦"��«£��°��_«£�R�����¶���A�A���£¦"�����<���£�W����<�£�����r���W¨"���"�����¯§����$�+¨A����µW�A�< _��ºR����°K»À�#¦��<���RµJ�­�B�A«£�������*����¦©�Æ�W¦"��«£�r�"�JºR�r�*���o����<�O�A�£��ºR�_���A�"�A���$���£���<����¦����<ºR�����<�R�¶�¯§k«£�­�A�W¨A�£�����£�#�"�A���A�W�����"�"µR�R�A¦��£�¶���¶¨"�A��«£���R���+�"�<����­�B�A«£�Rµ��A�W�*ÕÄ�Æ�W¦�¨A«­�R�����W�"�A�����$���A�A���$���R�x�O�A�£�������+¨"�x���� ��£«£«o�����¯«���¨"�Q�+¨A�������$�®§¿¨A«£«£�R°

3|�W�®�Q�+�¯���£�®§¿�¯�����W�®�¡���A�"�A�������£�W�A�£�����"�R�®���­�A�(���A¦"��«������R²<�Q�­�A���®���<����¦ ¨A���Z�<§��Ák�A«£�£���£���$�k���"�*«��£�B�®���"�®���$���R�+�¯���£�W�A��µK�R�A¦Z��Ák�A�­�A�£�����¯�+�A����«£�����#�¯§r�+�A�B���£���®�<Õ@«£��ºR��«§¿�®��´"¨A���A�����R�A¦Q�­�*�������<�����£�W�Ç�-¸K���������<§¶�+�A�#���­�B�A«£�������A����������/�1a���A¦"���®���A�/µ × � � C 5�°7¶���"�¯«�«£�Rµ*�+�A���®�r�£���­�A���®���<���­�A�#�+¨"�"�Ã�W�®�À§¿�®�A�¬�-�A�r���W�"�A�������£�W�A�£���¶«£�£�������¯�+¨"�®�¶§`�W�K�Æ�W¦AÕ¨A«��*�®�£����¦B�A���Ä _�W�$²¢���A¦"��«£�o�¯§Ã�Ã���®�����A���£�W� /�3|�£��²A²A¨A«��¯���A��� � �#�R����µ × � � × 5�µ�/ �W�<���W�A��µ�R�W�®¦��R�/µ � � �R�®����µ × � � × 5�°?± �|�+¨"�QµÀ�£�?�£�?«­�R�®�*��«��|�+�A�I���£���®�<Õ@«£��ºR��«�"�x�W�"���®�$�������<§���W�"�A�������£�W�A�£���_���A���������� ¢�A�£�O�B�"�JºR���"�®�W���R�$��¦��-�A�����W�A���+�$�<�­�R�®ÕÄ�"�¯����¦B�­�R�$�����<�����£ºR��R�"�"�®�W�<���/µK ��A��«£�I _����¨"�$�®���R�$«��¡²A�A�< ÏºR���®��«£�£����«£�Q�R�"�A¨A�#�+�A�¥�B�<���x�<Õ@«£��ºR��«r�"�®�W�*Õ���®���£���¢ ��A�����I ��£«£«Ê¨"�A¦"�A¨"�A�+�R�A«£���"�����W�®�?�®��«£��º<�R�R�a���B�+�A�?�A���������-�R�®�£«£�Q«��*�®�R�?�R�A¦���W�B�A«£��Á ���A¦"��«£�¥�¯§?«��*�A�W¨"�<�R���"�®�A���������­�A��°�»��A�£�¥�£���-¨A�^�­���+¨"���¬�Ã���R�®�I�W�¤�+�A�´k¨A�����$���A�Q�<§¶���+�<�$���$���£���<«o�������"�R�A�£�+����°_�A�­�B�A«£�����W�"�A�������£�W�A�£���#�R�®���A���$�����+¨"�®���#�"��º*��R�|¨"�"��º*�R�£¦��R�A«£��§¿�x��´k¨A���A���*ÕÄ�"�<����¦¤��«£�������R�Jµ/ ¢�A�£�O�¡�����|�A�R�#�"�¥�"�®���$���R�?�<���+�A��B�<���®�<Õ@«£��ºR��«À�<§Ê���W�x�#���W�B�A«£��Á��A��¨"���<«£«£���®���<«£�£����¦��$�W���$������°r± �I�+�A�#«­�<��������µ�¨A���#�<§���+�<���£���$�����¯«�²A�A�1 a«���¦"�*�?�B�J���-¨"���B�A¨A�r�����"�?���W�x�����+���¯�����R�£�RµW���¯�+�A�����+�"�R�����­�B�A«£��R¨A���W�B�¯���£�

�?�®���+¨A«£���+�"�<�¶ _�W¨A«£¦¥�"�a���W�B�"�<���­�A«£�� ��£�+�����W�Æ��¯§[�-�A�v�¯«��$�����"�<���£ºR��"�®�W�"�*�+�<«£�¢���A�A�������A�­�A�¥���-�<���£�����£���<«o�Æ���O�"�R�A�£�+�Æ��°Í¡�¢�"�JºR�_���������+�"�<�¶�-�A���+�"�<�����<§[�Æ�W¦"��«£�_�<§K�+�A�¢�A¨"�B�R���$���R�����A���#�"�®�A���������­�A�

C�×

Page 42: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�����O�"�*�A���-� �R�"�A¨"�A¦"�� a���-�(�����R�A�*�¥�<§¢�"�®�A�"�R�+�¯«��J° "r�<���¡�"�<���£�����< ¢�!�*�"�"���<«`µ�R�A¦¡¦"���+�A�£���Q�B��.®�W��¦"�̸K���®���A������µ����<���|���R�|�$�������­�A�R«£�!�"�¥���<¦"�B���|�<�����W¨"�*��§¾�W����B�A�­�®�£���<«#Ö��A¦"�­�A�R�¡�®��«­�<���£ºR��«£�Ñ _��«£«¾° 2¶�*�®�¥�¯§��+�A�£�Q�������Æ�I§¿�®�A� �+�A� §¿�<���I�+�"�<��B�R�*�����W¦"��«£�?�R�x�#�W�A«£�^�"�R�®�$���¯«�«£�Z�+�"�����ÌÖ���¦!�R�A¦Z�­�B�A«£�������R�$��¦KµK�̧�<�#�<«£«¾° #�£ºR����+�A�¡���W�B�A«£��ÁA�£�Ä�Ñ�<§��+�A�¡�<�����W¨"�*�����"�®�W�Ã�R����¦Kµ��­�B�A«£�������*�+�<���£�W� �£���­�A���®���<���­�A�R«£����������*���­�<«¶�̧v�-�A�B�+��¨A�B�"�®��¦"�£�����£�W�A���<§��Q�"�R�®���£��¨A«­�R�?�Æ�W¦"��«_�R�®�������"�I�B�<¦"�RµK�R�A¦�"�R�����*���­�<«£«£�¡ºR���®�ÌÖ���¦¡�A�a§¿�<«£���ÌÖ���¦K°B»��A�����®�£�����®�­�I§`�W���+�A���+¨A�����������<§v�Q�Æ�W¦"��«r�R�x��B�R�*��³<1a�< ¡ _��«�«A¦"�A���o�£����Ák�A«­�<�­�B�A¨"�B�R�#�Ã���"��ºA�£�W¨"���<«A¦��<�+�*ÒQ±`���+�A���®�� Ë���­�B�A«£����¼�+�A���W�®�� ¢�A�£�O�É���R�#���*�A�+¨"�®�¶�+�A�¶�+�*���¶¦��<�+��/¾�¾° �R°K�£�o�-�A�r���W¦"��«A�<ºR��� Õ@���W���A«��£���<�$��¦*5�Ò���R���+�A�_���W¦"��«*�����<«£�¨"�É�����­�A���W���Ã�W���<�������W�"�A�£�����£���<�$��¦?«£�­�A�W¨A�£�����£�¢²A�A�1 a«���¦"�*��R�A¦���W�A���+���¯���*����µÀ�W���£���+�A�¥���A¦"��«r���A���"�<�£ºR��Ò3±`�?�-�A�¥���A¦"��«r���W�B�"¨A�-�<���£�W�"�<«£«£�!�R�A¦�A���W���A�R«£�R�R�£���<«£«£�¤�+���<���+�*�A«���Ò �#�W�����+�A��§¿¨"�A¦��R�Æ���R�+�¯«r�R�®���A���$�����+¨"�®�I�+¨"�"�"�W�x�?�+�A��"�®�W�����$���­�A���<§_�+�A��§¿¨A«£«r���R�A�*���¯§v�"�*�����­�A«£�©�A¨"�B�R�Z«­�R�A�W¨"�<�*���+Ò �#�A���¢�+�A�I���W¦"��«�B�R²<�����A�Æ���R�R�B�<�$�+¨"�B�A���£�W�A��µÃ�W��§@�<�£«K�����<�����W¨"�*�r§`�W�_²A�A�1 ��B«£�­���£�+�<���£�W�A���<§K�+�A�1¢��2 3 Ò

� � � ���_�?� ���

Â��"�A���Rµ¶�/°J/ × � � � 5�°� �_�W�B�"¨A�-�<���£�W�"�<« 3|�W¦"��«¶�<§ 1¢¨"���R� 2¶�R�®���­�A��° � �! ����*� �4� ��J��) #����!�-��� �� �� �����#�� ������� ��#�� µ����4/ × 5�°Â��"�A���RµK�/° � �R�W�"�A���W�/µ3(° / × � � × 5;°J3|�����W�x���®��´k¨A�­�®���Æ���R���#�R�A¦|«£�W���¯«Ê�R���A�£�W¨*Õ�£���£���#§`�W�#�"�R�®�$���A�Z���+���¯�����R�£����° � � ����*�!�4� � �J��) #����!�-��� �� �� �����#�� �����$�!� #'� µ��4/ m 5�µP�m�m

P � � °Â��A��µ*Â�° µW�A���+�A�`µ�O#°­µ � ¹�«£«­�B�R�/µ ��°E/ × � ��- 5�° � � �%�����"��� � � � �$���*#.� �E�-�'�B� � �$#'���*���� ������� �� � �.� ��� °À¢¦"¦"�£���W�ÇÍ¡����«£���R°Â¢«£�+�B�*�"�/µT B° / × � � � 5�°ÑÂ#���A���A¨A���®�Rµ 2¶�R�®�$���A�(�A�+���¯�����R�£����µ¢�*�A¦ �v�W�B�"¨A�+�<�$���A�"�<«3|�W¦"��«£��° � �!� �� ������ �!�*� � � ���*���� �.��� ���.#$�'�$����� µ��R°

� ���x ��£�O²�µ<O#° �#° � Í¡���­�A�"���®��µ/Â�°K�/°4/ × � � C 5�° � ��� � ��� ��� �!���#�� � � � ��� ��� � � ������� �� �+���# � ������� �$��� �#$� ° ��¨"���®���*�Q�A�+¨A¦"�£���Q��� � �­�A�W¨A�£���$�����J° ���R���"�®�£¦"�R�Rµ 3¡�<�xÕ�+�<���A¨A����������³ 3¡±@»C2r�®�����J°

���A�W���+²*�Rµ¢È�° / × � � × 5�° � ��#�� ������9� � � � �������*���.�*��!�*� � ���� ��� � ° �#�W�®¦��®�����*��³7��A�®�£� 2r¨"�A«£�£���<���£�W�A��°

�_�W�®«£���Rµ?�/°�� �a�®�W��²<����µ%3(°_Í °�/ × � ��� 5;° � ��ÁA�����¯« ���<�$���R�W�®�(Â#���A���A¨A���®�Ñ�­� �3|�W¦�¨A«­�R�41���243(°�2¶�R�Ã���¶�"�®�������*����¦B�<�¶Â 3 � �!2�¼ ���õ1¹��A�£ºR���®���£�®�?�<§g"¶¦"�­�A�"¨"�®�W�/µ"¶¦"�­�A�"¨"�®�W�/µ�¹ � °

C�P

Page 43: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�����<�­�/µ��/° �Ï�A�$����¦��B�R�/µ�3(°</ × � ��� 5�°�#��Èa�R� � ���­�A� � ��¦|¹¢�I�-�A�! ?�R�®¦"��� 2¶�¯�+�/³»��A�|¹����|�<§ �_�W�*����ÁA�©�*�(�+�A� 2¶���A�O�A�*«��*�R�£���<«?�A�k�*�+�<Á 2��®�A���������W��° ± � �B°JO#°�#�< ��®�Rµ � ° � �R�®���+¨"�A���/µ�� Â�°�3(° �  ��£�O²*�6/E��¦"��° 5�µ�� � � �� �!� � � � �� �������� � � �+��� � µ���"�R�/° ×�� µR�"�/° m P��

m � �"° ���*���"�x��¦"�*�RµL"r�A�*«��*�A¦K³��a�R���"�®�£¦"�R�¢¹��A��º*���®���£�®� 2��®������°���®�A�O²<���;µJ3(°¶ÍÏ° / × � ��- 5�° � �!� �E ��� ���� �� � �J��) #����!�-��� �� �� �����#'� � � �����*������ � ��#�� ����"���*� ��) � �!������� #'� �� �������� �� ) � � � � �!�� ������ °?�A�+¨A¦"�£���?�­�¡»��A���A�®�����£���<« 2Å���*Õ���A�R«£���A�A¨A���$���£��� P�� ° � «­¨R _���a¢���<¦"���Æ����2r¨"�A«£�£�+�A���®��°

��¨A�����R��µ!7�°��D3|�£�����A��«�«`µ��B° �#°�/ × � � � 5;° ���x�R���®Õ@«£�­�A�W¨A�£�����£�!�#�̸K���®���A�������­� 2¶�R�®���­�A��³O_�����-�®�£�����£�W�A�o�A���+�A�r¹��$�r�<§"�+�A� � �<�$�0�_«£�R�+¨"�®�_�A�+���<�����*���­�?�"�"�R�A�£�+�/° � � ���*������ � µ��Rµ!1 m

×�� �"°�?¨*¸[�Rµ��/°KÂ�°­µE3|�W���®�£��µ O#° � ° µ)� O��J�"�A����µ � °J/ × � � � 5�° � ��ÁW�£���<«_Â#���A���A¨A���®�¡�R�A¦7¶�£Ák�¯���£�W��»_�­�����#�­� O_���<¦"�­�A��° � � ����*� �4� � � �.� �!�$) � �� � � � �� ������ µ ����µ C�P �

C C -ð7������®���­���õ 7�°�� �v«��̧`���W�/µ��#°*/ × � ��- 5;°R»��A�¢±@�A¦"���Ã���A¦"���A���#�<§��A�"�R�+�¯�����£� 2��®�A���������­�A��°� � ����*�!�<� �A� �.��� �$) � �� � � �!�� ������ µ �<µ m+C �

m - �"°7��W�®¦Kµ3(°­µ � �®���+�"�*�/µ ��°­µ � � �R�A«­�R�/µ<O#°4/ × � � P 5�°� �_�W�B�Ã�������A���-Õ � �<����¦!»a�A���W�®��<§�A�"�R�-�<�����£�*�_«£�R�+¨"�®�R°#±@� ��° � �®���+�"�R� /E��¦K°�5�µ � ��� � �.�*�� � � � ������������� ����!� � �� ��� ����� ���#�� � � ���"� ���� ��� °����R���"�®�£¦"�R�Rµ�3¡�<�$��°­³<3¡± » 2��®������°

7���� ��£����µ � °E/ × ��1 � 5�° �#� �_�A�B�"�®���A���A¦"�­�A�B�A���R�����A�����J³r�A�k�*�+�<���$��� 2¶�R�®�$���A���A�+���<�$�-Õ�R�£����°J2��/°&�B°A�+�A�����£��µ/¹¢�A�£ºR���x���£�Ä�I�<§0�_�W�"�A�������£��¨A��µ �_�W�"�A�����$����¨A�J°

7���� ��£����µ � °*/ × � � C 5�° 3|�A¦�¨A«��*�®�£�Ä���R�A¦��+�A� O_���"�®�������*�+�<�$���A�"�<«*1��"�"�*�+�A�����£��°�± � � ��� �#��$��� ��� � � � � ��� � � � <µ/�"�/° ×�m"×

×�C C µ � �®�< ¢�Q¹¢�A�£ºR���x���£�Ä�RµE2r�x�1ºA�£¦"���A���Rµ*O��A�A¦"�±`�$«��*�A¦K°

7���� ��£����µ � ° / × � ��� 5�°B�A�"�R�+�¯�����£�+�_�A�B�A«£��ÁW�£�®��°Q± � �B°<O#°k�#�< ��®�Rµ � ° � �R�®���+¨"�A���/µ�ÏÂ�°�3(° �  a����²*� /E��¦"��° 5�µ�� � � ���� � � �!� �� ������ � � � �+��� � µW���"�R�/° C µ��"�/° ×�P �

× � �"°���R���"�®�£¦"�R�Rµ�"��A�R«­�R�A¦K³ �a�R���"�®�£¦"�R�?¹¢�A�£ºR���x���£�Ä�92��®������°

7���� ��£����µ � ° / × � ��1 5�°!�A�"�*�+�<�����£� 2��®�A���������­�A��³ "¶ºA��¦"���A���Z§@�®�W� �?¨A�����/°�� � � ���� �� � � �� ��'�����!�*� � ��� �� �� �+���# � ����� ��) µ�<µ!� × �

��� �"°7���� ��£����µ � ° � �v«��̧`���W�/µ �É° / × � ��- 5�° � � ������$ �� � ° 3¡±@»D2��®������°7���� ��£����µ � ° �0O��J�"�A����µ � ° / × � � P 5�° 3 �*²R�­�A�(�R�A¦ �_�A���®�������­�A� "r���®�A�®�9�?¨"�®�­�A��A���*�����A��� �v�W�B�"�®���A���A���£�W�/³/"¶�R� 3|�1º*�������R�$�r�­�B�-�A�¢Â#�"�<«£�W�$���a�<§Ê�A�+��¨A���-¨"���<«£«£�Â#���A�£�W¨A�A¨A�¢�A���R�$���A������°�� � ����������� �J��) #���� �"� ��) µ����"°

CLm

Page 44: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

7���� ��£����µ � ° �0O��J�"�A����µ � ° / × � � � 5;° 2¶�R�$�R���������®�� ��­�A�¤�+�A� � �*�A�W¨"�<�R� 2r�®�A�������®Õ�­�A�©�A�A�������dz � �-§`�®Õ�ºA��°*O_�£�W�*�®ÕÄ�"���R�A���A�­�A�QÍÑ���-�A���|�R�A¦Z¢���x�R��� � �R�A�W¨"�<�*����°�±@���°*1��J ¢²*���A�G/E��¦K° 5;µ � & ���"� ������!� � ��� �� �� �+���# � �*�����.� ��� ��� µk�"�/° P C 1

P 1 �"° ��ÁR§`�W�®¦K³� �<���£« � «­�<��²R _��«£«`°

#�­�A���W�/µA"�°�/ × � � × 5;°  �_�A�B�"¨A�+�<���£�W�"�¯«�»��A���A�®�¬�<§G1¢¨"���R� � �­�A�W¨A�£�����£� 2r�®�¯Õ���������­�A��³�3|�����A�®� � �­���£�+�<���£�W�A�B�R�A¦ 2r�®�A���������­�A� � �®���R²*¦"�< ¢�/°92r�/° �B°/�+�A�����£��µ���R�$�A���R�£� 3^��«£«£�W�Z¹¢�A�£ºR���®�$���®�RµE2¶�£�����-�"¨"�®�W�/µ*2����"�A���A«£º1�R�A�­�"°

#�­�A���W�/µ�"a°­µJ2����R�x«���¨A���$����µ¶È?°­µ ���R�A�������<ÕZ É�W�� ��<«£�� Rµ�"a°­µ0� 1��£��²<�W²�µ� B° / × � ��- 5�°���®�*���®Õ@«£�­�A�W¨A�£�����£� Âa���+�<���"�����*� 2��®�-§¾���x���A������³ "¶ºA�£¦"���A��� §@�®�W� "��A�R«£�£�+�5�R�A¦�"�"�R�A�£�+�/° � � ���*������!� µ ��<µ P�m

� �"° #�W���x��«�«`µE2�° / × � ��� 5�° �E) �*�� &G� �� � � � ����� � °����*���"�x��¦"�*�Rµ�¹?° � °­³0���R���"�®�£¦"�R�?¹��A�ÌÕºR���®�$��� 2r�x������°

1����A¦"���®�$�W�/µ ��° / × � � C 5�° �_�W�"�A�������£�W�A�£���#���"�*�+�<�����£�?�"�R�®�$���A�Q¨A���­�A�Q�����B�Ã�W���<«Àº1�R�®�ÌÕ�R�A«£���A�­�A¦"�­�A��° � �! ����*� � � ��� �+) #���� �"���!�� �� �����#�� �'�+��� ��#�� µ ���4/�� 5;µ m � m

m 1 �"°�W�<���W�A��µ O#°�Â�°­µ �*�W�®¦��R�/µ%3 °�±�°­µ�� � �R�®����µrÂ�°� �° / × � � × 5;° »��<�+²$�#�����W���"�R���ÌÕ���£�W�B»a�"�®�W¨A�W�/�_�W���"�����£���£�W���­�¥� 3|�A¦�¨A«��*�0�_�W�"�A�����$���A�A���$�Â#�®���A�£�������+¨"�®�R³¶»��A�Í �"�<���R�A¦�Í �A���®�#�¯§ ���£���£�W��»��<�+²*��° � � ���*���� �.� �E#������*#�� µ�� ¯µ P"× �

P � � °�R�W�"�A���W�*Õ � �<�­�®¦Kµ�2�°�È�° / × � � m 5�° � �.�*�� �+� ��� �.��� ° ���R���"�®�£¦"�R��¹��A�£ºR���®���£�®� 2r�®�����J°� �� ��R�Æ�R����µÀÂ�° 1?° / × � � m 5�°IÈ��W�A«£�­�A���R��¦"�"�"�R���£���B�­�¤�+�A�Q�®�����*«�¨A�$���A�¡�<§�«���ÁA�£���<«�R���A�£�W¨A�£�®��³� �"�R���<«£«£��«/¦"�£���+�®�­�"¨A����¦��"�®�A���������­�A�B�<�����W¨"�*��°�� � ��$�� �*� � � �.��� �$)� �� � � �!�� ������ µ � �Rµ C 1 C

� × -"°� �����"�<«£«`µ���°E/ × ��1 m 5�°"�A��ºR���G2��®�­�A�����A«£�����¯§À�"¨"�ħ¿�<�����A�+��¨A���+¨"�®� 2¶�R�®���­�A�#�­�¥È��<�+¨"�$�<«� �R�A�A¨"�<�R�R° � � ���*������!� µ � / × 5�µ × �

C 1"°3 �¯��#�W�"�<«£¦Kµ<3(° �#° / × � � C 5�° 2��®�W�"�R�A�£«£�£�����£� �_�W�A�$�+���<�­�*���?�R�A¦!�A�"�R�-�<�����£�BÂ#���A�ÌÕ�W¨A�£�®� Ov�����R«­¨A���£�W�/° � �!� �� ������ �!�*� � � ���*���� �.��� ���.#$�'�$����� µ�� / P 5�µ × ��1

P�� P °3 �¯��#�W�"�<«£¦Kµ�3 ° �#°­µ�2����R�®«­��¨A�������;µWÈ�°,��°­µ�� �A���£¦"���A�"���®��µ3(°W�/°</ × � � C 5�° � ��ÁA�£���<«È��<�+¨"�®���¯§À�A�"�*�+�<�����£��Â����A�£�W¨A�£�®� O_�����R«­¨A���£�W�/° � �+) #���� �"� ����#�� ��� ��������� µ �� � / C 5�µ×�� �

×�m C °3 �*�®��¨A��µ 3(°­µ 1a�­�A¦"«��Rµ �B°­µ � 7¶«£���O²�µ 3 °�/ × � � m 5;° ��Õ@�+�A���W�®�/³(»o�¯«�²*�­�A� �R�"�W¨A�»��<«­²R�­�A���R�Ã�W¨A�?»o�x������°#±@� � ����#����$� ��� �!��� � � � �+ � � ���������.�*#�� � � ���� � � �¶µ��"�/°×�P �

×�m -"°

C C

Page 45: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

3 �*�®��¨A��µ�3(° 2o° / × � � � 5�° � � ����� ��) � � �E)(��� #����# � �$#�� ���*������!� �+� � � � � ���� �� � � �� ��'��� ° 3 ± » 2r�®�������A���®�£���B�­�¤Â��x���ÌÖ������¯«v± �R�$��«�«£�£�R���A���R°����*���"�x��¦"�*�Rµ 3¡�<�xÕ�+�<���A¨A����������³ 3¡±@»C2r�®�����J°

3^� �v«���«£«­�R�A¦Kµ!��°­µA�A��° �R�W�"�/µ�3(°­µ � »��R���R�"�*�/µ�O#°</ × � � � 5�°��A���*�����A����2��®�W�����$���­�A��³�Â2¶�R���¯«�«£��«��#�£���+�®�­�"¨A����¦ 2��®�A���������­�A�QÂ��"�"�x�W�<���/° � � �!�� ������ � �*� � � ���*���� �.� � ��� �#������+�'� � �!� ��#���� �E� ���� ��M� � � � � �+��� � � �� ���*���� ��������!���� � µ � / m � C 5�µ P ��1

m�m �ð3^�£�­²A²W¨A«­�<�­�A���/µ<O#° � �#�*����µ�3 °� �° / × � � × 5;°KÈ¢�<�-¨"���<« � �R�A�W¨"�<�R��2��®�A���������­�A�B ��£�+�3|�W¦�¨A«­�R�%2���2¬Èa���® _�W��²*�v�*�A¦ �#�£���+�®�­�"¨A����¦ � ��ÁA�����A�/°�� � ���*���� �.� ��#.���.�*#�� µ � <µm CLm

m � �"°3^�£�����A��«£«`µ!�B°��#° � ��¨A���$�R��µ 7�°�/ × � � × 5�° »��A�|�W�x���*���A�|�<§B�"�R�®���­�A�(���-���<�����R�£����°±@� � �������� � ���� ��'� ��� � � � �� �!� � � �!�� ������ � ���.#$�'�$�����!� ° �v���R������§¾�A� �_�R�W�A�£���£ºR��A���£���A���Rµ�¹��A�£ºR���®���£�®�Q�<§J1��A¨A�����W�/µ"»À��Ák�<�J°

3^�£�����A��«£«`µT�B° �#°­µ��a¨A�����R��µ%7�°­µ��_�W�®«£���Rµ%3 ° 3(° � °­µ � � �®�A�+�"�<���®�Jµ 3 ° / × � ��� 5�°"¶Á"�"�*�+¨"�®�-ÕÄ�"�<����¦Q���A¦"��«£��¯§[�A¨"�B�R�I�"�R�®���­�A��³�"¶ºA�£¦"���A����§¾�A���+�A��¨A�$���<§K���W�R�®�$�-Õ�W���¯���A��¦ /`�A�A�*Õ@«���ÁA�£���<« 5����+�<���£���$�����¯«r�®�����W�®¦"��° � � ����*�!�4� � �J��) #����!�-��� �� �� �����#�� ������$� ��#'� µ � �"µ C - �

C � �ð2��R«£«��*�®¦Kµ �#° ���"�<��µ�±$°G/ × � � C 5�° � ��� � � � ��������� � ����� ��� �E��$ �#�� ���� � � �!� ��� � °���A�£���<�R��µk±¿«£«��­�A�R�£��³ ��� � ±_�R�A¦|¹¢�A�£ºR���®�$���®�I�<§0���A�£���<�R� 2��®������°

2r�®�£�����A������µ � ° � °�/ × � � P 5�° � ��� ����� ���#$� � � � �%� ����.�*#�� � �*� � � � ����� ��� �����+� ����� �*#�� °¹��A��º*���®���£�®�¥�<§0���A�£���<�R� 2r�®�����J°

O��J�k�A����µ � ° µ���*�®«£���W�/µ 3(°­µ�� 7��$� ��£����µ � °�/ × � � m 5�°1»a�A�v± �R�$�����<�����£�W�É�<§��A�k�*�+�<Á#�R�A¦�A���B�R�*���£���!�?¨"�x���A�|�A���R�$���A��� 2��®�W�����$���­�A��³ "Å�R�G3|�<ºR�������*���#�­�|�+�A�BÂ#�"�<«£�A���£��<§Ê�A�����R�R�$�����¯«�«£� � �­�<����¦|�A���R�����A�����J°^� � ��$�� �<� ������� � � � ��� �$����!�G� �*���*�.� � � �� ����� ����� � µ ���Rµ m � �

m 1 C °O_���+�A�£�O²�µJ2�°J/ × � � P 5�° � �-§`�®Õ@���W���A���M2¶�R�®���­�A�^�*�A¦ 2¶���A���A�R«£�R�R�£���<« 2Å«­�R¨A���­�A�£«��£�®�/°�±@���� �� �$�*��.�$�� ���� �*� � � � ���������.�*#��J� � � � �%�� ���!���� �� � � ��� �� �� �+���#�� µ��"�/° × � ×

× ��1"µÈ��R�R�$����µ�7����R�A���R°�A��«�«£��µ42�°4/ × � ���!5�° � ��#�� �� �'� � � � � �*��.�%� � ��� ��) ��) �*��!#����# � ����� �����'� ° ��� � ± � ���-Õ�+¨"�®�BÈa�R������°K�A�-�R�*§¾�A�®¦Kµ ���<«£�̧¾�A���A�­�"³ �v���R�����a§`�W���+�A�I�A�+¨A¦"�|�<§ � �*�A�W¨"�<�R�B�R�A¦±@�*§`�W�����<���£�W�/°�"�A�����Ã����µ��/°�� �*�W�"�A���W�/µ!3 °*/ × � � m 5;°��r�R�®�­�<�$���A�A�r�W��±@�A���x�������R�-�<«�± �R�����$�"�®���+�<���£�W�/°� � ����*�!�<� ���J��) #����!�-��� �� �� �����#�� ������� ��#�� µ ���4/ P 5�°

C �

Page 46: A A + ¨A ¦ª ¢ A ( ¯ O ( Acrocker/articles/mechanisms.pdf · &('*)+)-,/.1032546 7+8 9;:"

�"�A��«£«£���A�O²�µ�OÉ°­µ����<�­���A��µ�2�°­µ,�a�"�<������µ"È�°­µ,� � ��ºA�Rµ���°�/¾�����R�"�Ã���R� 5�°��A�+�<���£���$�����¯«��R�A¦�_�W�"�A�����$���A�A���$� 3|�A¦"��«�«£�­�A�Q�<§o�-�A�A�#��ºR��«£�W�"�����*���<§r�"�"���������A���W�����*�+�<�$���A�/°r±@�� �®�A��¦"��� � 3¡¨"���®� /E��¦"�J° 5�µ � ���!������� � � � �!�� ������ � ��� �$����!� °����R���"�®�£¦"�R�Rµ3|Â�³3¡±@»D2��®������°�A�+�R�A«£����µ�"a° 2�° / × � � × 5�°IÂ�ºR�R�£¦¤�+�A� 2���¦"���$�+�®�­�R�A� 2¶�*���<¦"�<Á�°Q± � O#°)�#° � ���® ��£�O²�µ�/°<2�°KÂ#�"�A���Rµ�� �#°K»À���"�*� /¾��¦"��° 5�µ � �����#�� ���"��� � � ����� � �!� �����!� � � � �%�� ��� ���� �� �� �J��)(#'��� �"��� �� �� �+���#�� µ��A�-¨A¦"�������­� � ���A�A¨A���$���£���Æ�*�A¦@2��A�£«��*���W�"�*�Rµ��?�x�W¦��®�����*��µ»��A�?Èa���+�A���®«­�R�A¦"��° � «­¨R _���a¢���¯¦"�����£� 2r¨"�A«£�£�+�A���®�J°�A�+�R�A«£����µg"�°<2�°4/ × � � C 5�°¢�A�"�*�+�<�����£�G2r�®�-§`���®���A��������� 2¶�R�x���­�A�I§¾�W��±@�A���x�������R�-�<«r±@�*Õ�������"�x���+�<���£�W�/°¶¹��"�"¨"�A«��£�+�A��¦¤�B�R�A¨A�����®�­�A��µ�¹ � � Â�°�A����ºR���A���W�/µA�/°�/ × � � C 5�°��_�A�B�"�����£���£�W�I�R�A¦ Ov�������A���B�­�¥� 1a�k�"�x��¦QÈa���Ä _�W�$² 3|�W¦"��«�<§��A�"�R�-�<�����£�e�#���-�R���A���A¨"�<���£�W�/° � �! ����*� ��� � � �+) #'��� �"���!�� �� �����# � �'�+��� ��#�� µ ���4/ C 5�°�A�+¨"�®��µ 2�°� ���®�A��²<����µ.3 °;Í °�/ × � ��-!5�° 3|�W�A�R���W�A�£�����k�*�+�<���$���_�"�®�A���������­�A��³�Â(���®�R���xÕ«£�­�A�W¨A�£�����£�|���+¨A¦"�¤�<§É�¯���+�<���"�����*�Æ�*�A¦¬�®���R�"�<«£�A���£��° � � � �� ��'���9�!�*� � � ���*���� �.�� ���.#$�'�$����� µ ��� /�- 5�µ C C �

C � C °�A�+¨"�®��µ 2�°0� ���x�W��²<����µ43(°¶ÍÏ° / × � ��1 5;°!»��A���B�¯���£�^���W�A�*���W�A�£���£�Ä�R° � � ����*� � � ��J��) #����!�-��� �� �� �����#�� ������� ��#�� µ � � / m 5�µ P ��1

m P P °»o�R�A���"�"�*¨A��µ 3 ° � °­µ¢�"�A�£ºR���Rµ 3(°0��°­µ � 1��R�"�"�"µ���°�"a° /E�­� �"�x�����$5�°C3^�A¦"��«£�­�A�»��A���B�¯���£���R�A¦ �#���$���W¨"�®��� �_�W�*����ÁA��"�¸K�������� ��£�+�I� 3¡¨A«£���­�A«�� �v�W�A���+���¯���*����Â��*Õ�"�®�W�¯�O�/³K± �B�A«£�����¯���£�W�A��§¾�W�À�+�A��Â��®���A�£�������+¨"�®�_�<§/�+�A� � �R�A�W¨"�<�R���_�A�B�"�®���A���A���£�W��A�A�������Q° ± � 3(°�ÍÏ°0���®�A�O²¯����µ��#°0�_«£�̧`���W�/µ � 3(°J2Å����²<���®�­�A� /E��¦"�J° 5�µ � ��#���� ����#�� �� �'�G� �*� � ��#���� �*� �+�M� ��� � ���.�*��.�*#�� � ����#����������!� ° ���R���"�®�£¦"�R�Rµ�"��A�R«­�R�A¦K³���R���"�®�£¦"�R�?¹��A�£ºR���®���£�®�92r�x������°»o��¨A���$ ��«£«`µ ��° �#° � »��R�A���"�"�R¨A��µ83(° � °4/ × � � C 5�°¢»À�< ��R�®¦"�#� � ��ÁA�£���<«£�£����7����R�Æ�-Õ _�W��²��<§ �_�W�A�$�+���<�­�*�®Õ � �<����¦^�A�"�*�+�<�����£��Â����A�£�W¨A�£�®� O_���$�R«­¨A���£�W�/°?±@���#° �#°!�W��°­µ� ° 7��$� ��£����µ � � ° O��J�"�A��� /E��¦"��° 5;µ � ��� �,� ��#���������6� � ���.�*����#$� � ���.#$�'�$�����!� µ���"�R�/°01"µ��"�/° × ���

× � � ° 1��£«£«£��¦��<«£�Rµ?Èa��  �R���x������³ � �J ¢�®���A��� "r�®«­�"�R¨"� Â������¯Õ���­�<������°Í¡���­�W�Ã���®��µ�Â�° / × � � C 5�° 2¶�*���R���������x�B�­�¬�-�A�^»��A���W�x�(�<§��A���R�$���A���@2��®�A���������­�A��³3|�­�A�����<« �_�W�B���£�+�Æ���R�_»��A���W�®�B�*�W���e"r�<���J°�� � ����*� �E� ��� �+) #���� �"���!�� �� �����# � ������$� ��#'� µ ��� / m 5�°

C -