8 grafcet avec reprise de séquence
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GRAFCETGRAFCET
avec reprise de séquenceavec reprise de séquence
a c
dcy
Cahier des charges:
Après l’ordre de départ cycle « dcy », le chariot part jusque « b », charge une pièce et continue pour la décharger en « c ». Il retourne en « b » pour charger une nouvelle pièce qu ’il décharge de nouveau en « c ». Enfin, il rentre en « a ».
Capteurs:• a, b, c : capteurs de positionActionneurs:• D : aller à droite• G : aller à gauche• Chargement, déchargement
bG D
Mise en place d ’un compteur
a
dcy
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)
G D
6 GFin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn? - - -
c
a
dcy
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 1 1 - 2 Fausse
G D
c
a
dcy
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 1 1 - 2 Vraie
Ordre
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 2 2 - 3 Fausse
G D
dcy
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 2 2 - 3 Vraie
dcy
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 6 6 - 7 &
6 - 3Fausse
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 6 6 - 7 &
6 - 3B.(n2)
vraie
dcy
G D
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 3 3 - 4 Fausse
dcy
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn1 3 3 - 4 Vraie
dcy
G D
c
a
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 4 4 - 5 Fausse
dcy
G D
c
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 4 4 - 5 Vraie
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 5 5 - 6 Fausse
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 5 5 - 6 Vraie
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 6 6 - 7 &
6 - 3Fausse
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 6 6 - 7 &
6 - 3B.(n=2)vraie
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 7 7 - 1 Fausse
dcy
G D
a c
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn2 7 7 - 1 Vraie
dcy
G D
a
dcy
1
2dcy . a
3b
4Fin chargement
b
D
D
chargement
5 déchargementc
b.(n=2)6 G
Fin déchargement
7 Gb.(n2)
a
Init n=0
n n+1
GRAFCETGRAFCET
avec reprise de avec reprise de séquenceséquence
Étapeactive
Transition validée
Réceptivitéassociée
Compteurn0 1 1 - 2 Fausse
G D
c