RP uvod 18 slajdova*Regulacija elektromotornih pogonaProf. Dr Borislav Jefteniwww.pogoni.etf.rspogoni@etf.rs

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Obim predmeta

Osnovne strukture regulisanih pogona;Osnovni principi sistema sa povratnim vezama;Regulatori;Kvalitet sistema sa povratnom vezom;Parametarska sinteza regulatora;Regulisani pogoni jednosmerne struje;Regulisani pogoni sa asinhronim motorima.

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Literatura:Vladan Vukovi: Elektrini pogoni, Elektrotehniki fakultet, Beograd 1997.B.Jefteni, V.Vasi, .Oros REGULlSANI ELEKTROMOTORNI POGONI reeni problemi sa elementima teorije.OSTALI UDBENICI KAO ZA Elektromotorne pogone.Ispit, isti princip kao kod pogona, ili kroz semestralni rad!

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*O regulisanim pogonimaRP je elektromotorni pogon koji obezbeuje rad sa eljenom brzinom nezavisno od optereenja, ili precizno pozicioniranje, ili odravanje neke procesne veliine na zadatoj vrednosti.RP se primenjuje u sloenim tehnolokim procesima.RP omoguava utedu energije (pumpe, ventilatori, kompresori).RP u perspektivi treba da zameni neregulisane pogone u veem broju aplikacija, zbog niza prednosti.

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RP - sistem sa povratnom vezomUPRAVLJANJE - Pogon u otvorenoj sprezi(primer pogona jednosmerne struje)MuaAktuatorOptereenjewKontroler(soft-start)Zadavanjeeljene brzineVc

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*REGULACIJA - Pogon u zatvorenoj sprezi(primer pogona jednosmerne struje)MuaAktuatorOptere-enjewZadavanjeeljene brzineVcDPrilagoenjereference(soft-start)Regu-latorDiskriminator+-Signal grekeRP - sistem sa povratnom vezom

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RP - sistem sa povratnom vezomElementi karakteristini za RP:

Prilagoenje reference (statiki i dinamiki) (soft start); Diskriminator (u sastavu regulatora); Regulator; Dava regulisane veliine (merenje neelektrinih veliina, galvansko odvajanje; Povratna veza.

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RegulatoriRegulatoruyMora da obezbedi: Statike i dinamike karakteristike RP; Odgovarajuu vrednost komandnog signala VcVrste regulatora po karakteristici prenosa:

P ; I ; D ; PI ; PD ; PID .

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RegulatoriKarakteristike osnovnih regulatora:y(t)ty(t)PID"Realni" DTIPDif. jednainaFunkcija prenosaOdziv na "jedinini step"

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RegulatoriPIIP++yuPrenosna funkcija:Dif. jed.:

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*PDRegulatoriPrenosna funkcija:Dif. jed.:Tdy(t)tK

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*RegulatoriPIDDP++yuPrenosna funkcija:y(t)tKI+IPD

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomRegFOFOObjekatuy+_DyPosmatraemo P, I, PI, PD regulatore za sluaj: ...

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomPIma statiku greku!U stacionarnom stanju

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomINema statiku greku!U stacionarnom stanju

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomPINema statiku greku!U stacionarnom stanju

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomPDIma statiku greku!U stacionarnom stanju

RP uvod 18 slajdova

RP uvod 18 slajdova*Regulatori Ponaanje regulatora u sistemu sa povratnom vezomU sluaju impulsnog poremeaja nema statike greke u svim posmatranim sluajevima!

RP uvod 18 slajdova

******************