1. pengantarrobotika

ROBOTIKA

ELANG DERDIAN M, ST, MT

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

2

Silabus

• Pendahuluan (pengantar, sejarah robot, perkembangan

robot saat ini)

• Bagian-bagian dari robot dan fungsinya

• Kinematika Robot

• Dinamik Robot

• Sensor Robot

• Actuator Robot

• Sistem Kontrol Robot

• Autonomous Robot

• Mobile Robot

• Robot Cerdas

• Desain Robot sederhana (line tracking robot)

Elang DM, ST, MT


3

Buku Referensi

• (Wajib) Endra Pitowarno, 2006,

ROBOTIKA, Andi Ofset Yogyakarta

• W. Bolton, 2003, Mechatronika, Prentice

hall, England.

• K.S. FU, 1987, Robotics, Mc Graw

Hill,Singapore

• Michel P. Grover,1986, Industrial

Robotics, Mc Graw Hill, Singapor

Elang DM, ST, MT


4

Pendukung

• Website pendukung : – http://www-ee.ccny.cuny.edu/www/web/jxiao/G5501-F07.htm

– http://robotics.ccny.cuny.edu

– DLL

• MK Pendukung : – Sistem Kontrol/kendali

– Elektronika Industri

• Penilaian : – Absen 10 %

– Tugas : 20%

– Ujian Mid: 30%

– Ujian Akhir : 40%

http://robotics.ccny.cuny.edu/

Elang DM, ST, MT


5

Robot-meliputi interdisiplin ilmu

• Teknik Elektro

• Desain Mekanik (Teknik Mesin)

• Teknik dan Ilmu Komputer

• Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu

syaraf yang berhubungan dengan

Kecerdasan Buatan/AI (JST,FLC,SP,AG

or Kombinasinya)

Elang DM, ST, MT


6

Latar Belakang

• Peningkatkan produktivitas baik kulitas

dan kuantitas.

• Industri bergerak ke automasi

komputer.

• Perkembangan robot dalam industri

semakin besar.

Elang DM, ST, MT


7

Apa itu robot?

• Berawal dari imajinasi

R2-D2

Star Wars

3PO

Robocop

Elang DM, ST, MT


8

Elang DM, ST, MT


9

Apa Itu Robot ? • Pernyataan yang umum , robot adalah : Mesin

yang dapat diprogram yang dapat meniru aksi atau penampilan dari suatu makhluk yang cerdas biasanya Manusia

• Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa: 1. Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi

dari sekitar

2. Mengerjakan tugas yang berbeda2.

3. Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.

4. Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia

Elang DM, ST, MT


10

Mengapa Digunakan Robot?

• Aplikasi di lingkungan 4D – Dangerous ( berbahaya )

– Dirty ( Kotor )

– Dull ( Membosankan)

– Difficult ( Sukar)

• Tugas 4A – Automation ( otomatisasi)

– Augmentation ( Tambahan )

– Assistance ( Membantu )

– Autonomous ( Mandiri )

Elang DM, ST, MT


11

Mengapa Digunakan Robot?

• Meningkatkan Kualitas produksi

• Meningkatkan Efisiensi

• Meningkatkan Keamanan

• Menurunkan biaya

• Menurunkan waktu pembuatan

• Meningkatkan Produktifitas

Elang DM, ST, MT


12

Sejarah dari Robot

• Automata: Sebuah mesin yang dikontrol secara

mekanis untuk mengikuti gerakan secara

otomatis tergantung dari desain dan kode

instruksi

Elang DM, ST, MT


13

Sejarah Robot

1961

• George C. Devol mempatenkan robot pertama

kali yang diberi nama Unimate

• Dan untuk pertama kali robot Unimate di buat

dan dipasang untuk industri

Elang DM, ST, MT


14

Sejarah Robot

1966-1972

Robot "Shakey,"sebagai

robot cerdas

pertama kali yang

dibuat oleh Stanford

Research Institute,

California.

Elang DM, ST, MT


15

Robot The Stanford Cart

1973-1979

Robot yang

dilengkapi

dengan

penglihatan /

Vision

Elang DM, ST, MT


16

Sejarah Robot

1978

Robot PUMA

(Programmable

Universal Machine

for Assembly)

dikembangkan oleh

General Motors.

Elang DM, ST, MT


17

Robot Industri yang sudah diinstal

Japan menjadi leader,

kenapa ?

Elang DM, ST, MT


18

Tipe-tipe Robots

• Robot Manipulators

• Mobile Manipulators

Elang DM, ST, MT


19

Tipe-tipe Robots

• Robots

Aerial Robots

Humanoid

Wheeled mobile robots

Legged robots

Underwater robots

Elang DM, ST, MT


20

Elang DM, ST, MT


21

Elang DM, ST, MT


22

Elang DM, ST, MT


23

Elang DM, ST, MT


24

Elang DM, ST, MT


25

Elang DM, ST, MT


26

Elang DM, ST, MT


27

Elang DM, ST, MT


28

Elang DM, ST, MT


29

Contoh Mobile Robot

Hilare II Sojourner Rover

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA and JPL, Mars exploration

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/

Elang DM, ST, MT


30

Contoh Autonomous Robots

Elang DM, ST, MT


31

Autonomous helicopter

• Tujuan : SAR, Pemetaan, Inspeksi, dll

Elang DM, ST, MT


32

Robot Medan

Elang DM, ST, MT


33

Robot Pelayan

Elang DM, ST, MT


34

Robot Honda Humanoid (1997)

Elang DM, ST, MT


35

Robot Applications

Military Applications

Elang DM, ST, MT


36

Aplikasi pada Militer

DARPA Programs:

(Defense Advanced Research Projects

Agency)

Elang DM, ST, MT


37

Robot Pemadam Kebakaran

Fire Fighting, Search and Rescue

Elang DM, ST, MT


38

Robot Applications

Space Robotics:

Mars Exploration Rovers:

Spirit and

Opportunity --- /

Elang DM, ST, MT


39

Robot Applications

Robots for Assistive Technology

Elang DM, ST, MT


40

Aplikasi Robot untuk hiburan

Elang DM, ST, MT


41

Architecture of Robotic Systems

• Mechanical Structure

– Kinematics model

– Dynamics model

• Actuators: Electrical, Hydraulic, Pneumatic, Artificial Muscle

• Computation and controllers

• Sensors

• Communications

• User interface

• Power conversion unit

Elang DM, ST, MT


42

Terima Kasih Sampai Jumpa

1. pengantarrobotika

Documents