1. pengantarrobotika

42
ROBOTIKA ELANG DERDIAN M, ST, MT

Upload: hellen-genoveva-fabio

Post on 12-Feb-2016

4 views

Category:

Documents


0 download

DESCRIPTION

Manipulator suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip. Cartesian robot – Lengan robot bergerak linier dalam 3 sumbu axis. x,y,z .Sensor Sensor internal (pendeteksian variabel- variabel tertentu, misalnya yang berhubungan dengan pengontrolan lengan robot ) dan sensor eksternal (perubahan variabel-variabel dari lingkungan sekitar. Misalnya sensor posisi, sensor kecepatan, sensor sentuhan).

TRANSCRIPT

Page 1: 1. PengantarROBOTIKA

ROBOTIKA

ELANG DERDIAN M, ST, MT

Page 2: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

2

Silabus

• Pendahuluan (pengantar, sejarah robot, perkembangan

robot saat ini)

• Bagian-bagian dari robot dan fungsinya

• Kinematika Robot

• Dinamik Robot

• Sensor Robot

• Actuator Robot

• Sistem Kontrol Robot

• Autonomous Robot

• Mobile Robot

• Robot Cerdas

• Desain Robot sederhana (line tracking robot)

Page 3: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

3

Buku Referensi

• (Wajib) Endra Pitowarno, 2006,

ROBOTIKA, Andi Ofset Yogyakarta

• W. Bolton, 2003, Mechatronika, Prentice

hall, England.

• K.S. FU, 1987, Robotics, Mc Graw

Hill,Singapore

• Michel P. Grover,1986, Industrial

Robotics, Mc Graw Hill, Singapor

Page 4: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

4

Pendukung

• Website pendukung : – http://www-ee.ccny.cuny.edu/www/web/jxiao/G5501-F07.htm

– http://robotics.ccny.cuny.edu

– DLL

• MK Pendukung : – Sistem Kontrol/kendali

– Elektronika Industri

• Penilaian : – Absen 10 %

– Tugas : 20%

– Ujian Mid: 30%

– Ujian Akhir : 40%

Page 5: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

5

Robot-meliputi interdisiplin ilmu

• Teknik Elektro

• Desain Mekanik (Teknik Mesin)

• Teknik dan Ilmu Komputer

• Psikologi, Daya menanggapi dan ilmu

syaraf yang berhubungan dengan

Kecerdasan Buatan/AI (JST,FLC,SP,AG

or Kombinasinya)

Page 6: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

6

Latar Belakang

• Peningkatkan produktivitas baik kulitas

dan kuantitas.

• Industri bergerak ke automasi

komputer.

• Perkembangan robot dalam industri

semakin besar.

Page 7: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

7

Apa itu robot?

• Berawal dari imajinasi

R2-D2

Star Wars

3PO

Robocop

Page 8: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

8

Page 9: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

9

Apa Itu Robot ? • Pernyataan yang umum , robot adalah : Mesin

yang dapat diprogram yang dapat meniru aksi atau penampilan dari suatu makhluk yang cerdas biasanya Manusia

• Untuk memenuhi syarat sebagai robot, mesin harus bisa: 1. Mendeteksi dan tanggap: mendapatkan informasi

dari sekitar

2. Mengerjakan tugas yang berbeda2.

3. Dapat Diprogram ulang untuk tugas yang berbeda.

4. Dapat bekerja mandiri dan atau berinteraksi dengan manusia

Page 10: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

10

Mengapa Digunakan Robot?

• Aplikasi di lingkungan 4D – Dangerous ( berbahaya )

– Dirty ( Kotor )

– Dull ( Membosankan)

– Difficult ( Sukar)

• Tugas 4A – Automation ( otomatisasi)

– Augmentation ( Tambahan )

– Assistance ( Membantu )

– Autonomous ( Mandiri )

Page 11: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

11

Mengapa Digunakan Robot?

• Meningkatkan Kualitas produksi

• Meningkatkan Efisiensi

• Meningkatkan Keamanan

• Menurunkan biaya

• Menurunkan waktu pembuatan

• Meningkatkan Produktifitas

Page 12: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

12

Sejarah dari Robot

• Automata: Sebuah mesin yang dikontrol secara

mekanis untuk mengikuti gerakan secara

otomatis tergantung dari desain dan kode

instruksi

Page 13: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

13

Sejarah Robot

1961

• George C. Devol mempatenkan robot pertama

kali yang diberi nama Unimate

• Dan untuk pertama kali robot Unimate di buat

dan dipasang untuk industri

Page 14: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

14

Sejarah Robot

1966-1972

Robot "Shakey,"sebagai

robot cerdas

pertama kali yang

dibuat oleh Stanford

Research Institute,

California.

Page 15: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

15

Robot The Stanford Cart

1973-1979

Robot yang

dilengkapi

dengan

penglihatan /

Vision

Page 16: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

16

Sejarah Robot

1978

Robot PUMA

(Programmable

Universal Machine

for Assembly)

dikembangkan oleh

General Motors.

Page 17: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

17

Robot Industri yang sudah diinstal

Japan menjadi leader,

kenapa ?

Page 18: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

18

Tipe-tipe Robots

• Robot Manipulators

• Mobile Manipulators

Page 19: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

19

Tipe-tipe Robots

• Robots

Aerial Robots

Humanoid

Wheeled mobile robots

Legged robots

Underwater robots

Page 20: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

20

Page 21: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

21

Page 22: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

22

Page 23: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

23

Page 24: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

24

Page 25: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

25

Page 26: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

26

Page 27: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

27

Page 28: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

28

Page 29: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

29

Contoh Mobile Robot

Hilare II Sojourner Rover

http://www.laas.fr/~matthieu/robots/ NASA and JPL, Mars exploration

Page 30: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

30

Contoh Autonomous Robots

Page 31: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

31

Autonomous helicopter

• Tujuan : SAR, Pemetaan, Inspeksi, dll

Page 32: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

32

Robot Medan

Page 33: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

33

Robot Pelayan

Page 34: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

34

Robot Honda Humanoid (1997)

Page 35: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

35

Robot Applications

Military Applications

Page 36: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

36

Aplikasi pada Militer

DARPA Programs:

(Defense Advanced Research Projects

Agency)

Page 37: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

37

Robot Pemadam Kebakaran

Fire Fighting, Search and Rescue

Page 38: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

38

Robot Applications

Space Robotics:

Mars Exploration Rovers:

Spirit and

Opportunity --- /

Page 39: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

39

Robot Applications

Robots for Assistive Technology

Page 40: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

40

Aplikasi Robot untuk hiburan

Page 41: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

41

Architecture of Robotic Systems

• Mechanical Structure

– Kinematics model

– Dynamics model

• Actuators: Electrical, Hydraulic, Pneumatic, Artificial Muscle

• Computation and controllers

• Sensors

• Communications

• User interface

• Power conversion unit

Page 42: 1. PengantarROBOTIKA

Elang DM, ST, MT

Teknik Elektro Untan

42

Terima Kasih Sampai Jumpa