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Ordonnancement des mouvements de deux robots d'une machine d'analyse de produits sanguins.
P. Baptiste (École Polytechniques de Montréal), M. Cheurfa (École des Mines de Saint Etienne)
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plan
• Contexte du travail.
• Position du problème.
• Modélisations du problème.
• Méthodes de résolution.
• Conclusion.
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Contexte du travail
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NOVILOIRE18, avenue du Polygone
42300 RoanneTel : 04 77 44 49 80Fax : 04 77 44 49 88
•Créé au début des années 80;•Conception et fabrication des automates d'analyses.
Entreprise
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,
La machine d’analyse
P3Plaque d’analyse
P2 Réactifs
P1Échantillons
P4Plaque d’analyse
R2R1
N1 N2
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Caractéristiques de la machine
•À la fin de chaque prise, on procède à un nettoyage : ce temps de nettoyage est le même pour les deux robots.
• Le plateau P1 peut être accédé par R1et par R2 en même temps.
• Le plateau P2 ne peut être accédé par R1et par R2 en même temps.
• Le plateau P3 peut être accédé seulement par R1.
• Le plateau P4 peut être accédé seulement par R2.
•Le temps de déplacement des robots entre deux plateaux est identique.
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P4
P3
P2
P1
P’1
N1
N2
Passage des jobs traités par R1
Passage des jobs traités par R2
Schématisation des mouvements
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Types de Jobs
• Jobs affectés au robot R1.
• Jobs affectés au robot R2.
• Jobs non encore affectés.
Contraintes de précédences entre les jobs.
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Position du problème
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Ordonnancement des jobs en vue de minimiser la durée totale des analyses.
Objectif
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Modélisations du problème.
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Modélisation du problème (1)
1. Affecter les jobs non encore affectés;
2. Établir une partition des jobs devant se faire sur chaque robot;
3. Ordonnancer chacune des deux listes;
4. Simuler l'ordonnancement en choisissant dans chaque liste avec une règle de priorité.
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Liste des jobs sur R1 Liste des jobs sur R2
Mouvements sur R2 Ordonnancés
ordonnancementordonnancement
Mouvements sur R1 Ordonnancés
Règle de priorité
L’ensemble des Mouvements sur R1 et R2 Ordonnancés
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1. Affecter les jobs non encore affectés;
2. Créer une seule liste en combinant les deux types de Jobs;
3. Ordonnancer les jobs au plus tôt dans l'ordre d'apparition.
Modélisation du problème (2)
Liste des tous les jobs affectés
ordonnancement
L’ensemble des Mouvements sur R1 et R2 Ordonnancés
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L'algorithme de résolution
Remarque:
L’affectation des jobs aux robots influe considérablement sur la durée de réalisation des analyses.
Affecter les jobs non affectés
Choisir un ordre aléatoire initial
Optimiser l'ordre initial.
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Résolution du problème.
•Problème d’ordonnancement–Méthode descente;–Méthode Tabou.
•Problème d’affectation–Algorithme d équilibrage de charges;
–Algorithme exploitant importance de position;
–Algorithme exploitant la structure du graphe de precédences.
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DébutPasTrouvé:=0;Tant que PasTrouvé < BorneSup faire Début
Chercher un voisin de la solution;Si le voisin est meilleur alors
Débutadopter cette solution;PasTrouvé:=0;
SinonPasTrouvé:= PasTrouvé+1;
FinFin
Descente1
Le voisinage retenu est une permutation aléatoire de deux jobs dans la liste
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DébutPasTrouvé:=0;Tant que PasTrouvé < BorneSup faire Début
Chercher un voisin de la solution;Si le voisin est meilleur ou égal alors
Débutadopter cette solution;
Si le voisin est strictement meilleur alors PasTrouvé:=0;
SinonPasTrouvé:= PasTrouvé+1;
FinFin
Descente2
Nous avons accepté "d'explorer" des plateaux de solutions équivalentes pour trouver une "meilleure".
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•L ’efficacité de la Descente 2 par rapport à la Descente 1 se justifie par l’existence de nombreuses solutions équivalentes.
•Le système doit parcourir un grand espace de solutions avant de trouver la meilleure.
Remarques
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La méthode Tabou
Le voisinage: une permutation de deux jobs de la liste.
Liste tabou: • Taille de la liste: fixée 7 éléments;
• Contenu de la liste: la relation d'antécédence qui existait entre les deux opérations permutées.
•La fonction de coût est très plate.
•La méthode Tabou est moins efficace que les méthodes de descentes.
Remarque:
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Algorithmes de pré-affectation
Une bonne affectation des jobs nous permettra de diminuer la borne inférieure, et d’améliorer la qualité de la solution.
Borne inférieure théorique:
BI= (T1+T2+T3)/2
T1: total des jobs affectés au robot R1;T1: total des jobs affectés au robot R2;T1: total des jobs non affectés;
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Algorithme1: équilibrage des charges des robots.
DébutCalculer la charge de chaque robot;Tant qu'il reste des tâches non
affectées faire Début
Prendre la première non affectée;
L’affecter au robot le moins chargé;
Mettre à jour l'affectation de ce robot.
FinFin.
Inconvénient Cet algorithme induit des problèmes lorsque des tâches affectées à un seul robot précèdent les autres : le second robot ne travaille pas au début de l'ordonnancement et équilibrer la charge revient à surcharger le second dans la suite.
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Exemple
1 2 3
4 19 29 39 49 59 69 79 89 99 109 119 129 139 149
5 6 7 8
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160
Jobs affectés au R1
R1
Jobs à affecter au R2.
R2
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Algorithme2:importance de position.
Début Calculer pour chaque tâche la somme des durées de tous ses successeurs (importance de position); Classer les tâches par ordre décroissant de cet indicateur ; Tant qu'il reste des tâches non affectées faire
Début Chercher le robot qui s'arrête le premier;
Chercher la première tâche plaçable dans la liste; Affecter cette tâche à ce robot.
Fin Fin.
Inconvénient Si les dernières tâches sont toutes affectées au même robot, le résultat sera mauvais.
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Exemple
1 2 3
4 19 29 39 49 59 69 79 89 99 109 119 129 139 149
5 6 7 8
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160
Jobs affectés au R1
R1R2
Jobs à affecter au R1.
R1
Jobs à affecter au R2.
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Algorithme3: structure du graphe de precédences.
DébutClasser les tâches en deux groupes : G1 : tâches ayant dans leur successeurs au moins une tâche affectée;
G2 : les autres;Classer les groupes G1 et G2 par ordre décroissant de la sommes des
durées des successeurs;Tant qu'il reste des tâches non affectées faire Début
Prendre le premier robot qui s’arrête;Chercher dans G1 la première tâche affectable à ce robot;Si trouvé alors la placerSinon Chercher une dans G2 et la placer.
FinFin
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Conclusion
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Résolution préconisée
• 3 ème Algorithme d’affectation;
• Descente 2 (acceptation des voisins égaux).