ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАttl.masfak.ni.ac.rs/tkv/teorija kretanja vozila-predavanje...
TRANSCRIPT
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ТЕОРИЈАКРЕТАЊАВОЗИЛА
теорија кретања гусеничних возила, програм рада
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Исход предметаПознавање теорије кретања и вуче возила и биланса силе и биланса снаге, вучних карактеристика, проходности, стабилности кретања, управљања икочења возила.
Циљ предметаУспешно овладавање материјом везаном за теорију кретања и вуче возила и дефинисање: биланса силе и биланса снаге, вучних карактеристика, проходности, стабилности кретања, управљања и кочења возила.
-Услов за избор/слушање предмета:
-Број ЕСПБ:
ИзборниСтатус предмета:
8Семестар:IVГодина:Шифра предмета:
мр Бобан НиколићПредраг МилићСарадник:
др Александар Стефановић, ред. професор, др Драгослав Јаношевић, ван. професорНаставник:
ТЕОРИЈА КРЕТАЊА ВОЗИЛАНазив предмета:
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Други део садржаја предметаТеоријска настава
.Предавање 9. Час 31 – 33. 06.05.2008. 9. Теорија кретања гусеничних возилаОпшти модел гусенице. Основни елементи општег модела гусенице. Принцип кретања гусеничних возила са једним и више паригусеница.
Предавање 10. Час 34 - 36. 20.05.2008. 10. Кинематика кретања гусеничних возилаКинематика праволинијског и криволинијског, равномерног и променљивoг, кретања гусеничних возила без и са проклизавањемгусеница.
Предавање 11. Час 37 - 39. 27.05.2008. 11. Динамика кретања гусеничних возилаОтпори праволинијског и криволинијског кретања гусеничних возила. Анализа расподеле притиска гусеница на подлогуослањања. Стабилност и проходност кретања.
Предавање 12. Час 40 - 42. 03.06.2008. 12. Теорија вуче гусеничних возилаВучне карактеристике гусеничних возила. Регулација вучних карактеристика. Теорија кочења и управљања кретањемгусеничних возила. Концепције трансмисија кретања гусеничних возила.
III КОЛОКВИЈУМ Час 43 – 45 10.06.2008.
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
*Део писменог испита (45 поена) се може положити преко колоквијума
http://www.masfak.ni.ac.yu/ttl/Наставни материјал:
Присуство свим предавањима и вежбама, израда семинарског рада и полагањaколоквијума.Обавезе студената
15+15+15 = 45колоквијуми (три колоквијума)
(15)презентација семинарског рададомаћи задаци-семинарски рад
30+15усмени испит (тест)5практична настава
55*писмени испит5активност у току предавања
поенаЗавршни испитпоенаПредиспитне обавезе
Оцена знања
Предавања, вежбе, израда семинарског рада, колоквијумиМетоде извођења наставе:
45Практична настава45Теоријска наставаБрој часова активне наставе:
Литература1. Д.Јанковић, Ј. Тодоровић: Teoрија кретања моторних возила, Машински факултет у Београду, 1990.2. Д. Симић: Мотора возила, Научна књига, Београд, 1988.3. Д. Јаношевић: Пројектовање мобилних машина, Машински факултет у Нишу, 2006.
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ТЕОРИЈАКРЕТАЊАВОЗИЛА
предавање 1.1
гусенични ослоно-кретни механизмивозила,
увод
привредна
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Врсте возила
комунална
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Врсте возила
мобилне машине
пољпоривредне
транспортне
шумске
грађевинске
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Врсте возила
ДЕФИНИСАЊЕ ВОЗИЛА
U
Уопштено, било које возило (мобилна машинa) може се посматрати, независно од врсте ивеличине, у облику блок дијаграма који показуједа возила својом преносном фукцијом F, удатом окружењу рада U, постиже одређениучинак I изражен релацијом:
)U(FI =
U - скуп параметара улаза - окружења радавозило који представња карактеристике услова радамашине, карактеристике пердмета рада икарактеристике оператора - руковаоца машине,
F - преносна функција возила којом сеостварује манипулациони задатак возила,
I - скуп параметари излаза - учинка возилакоји се односи на основне величине учинка (капацитета) возила, време трајања манипулационог задатка (циклуса) и параметре радног простора у којем возило обављасвоју функцију
I
F EF E
U I
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Укупну преносну функцију возила F чини скуппарцијалних функција:
{ }snz F,F,FF =
где је:
Fz - основна (примарна) функција која обављапренос (или трансформацију) предмета радавозила,
Fn - функција преноса снаге потребне заобављање основне функције возила,
Fs - функција преноса сигнала која омогућујеуправљање, праћење и одржавање укупнефункције возила.
ПРЕНОСНА ФУНКЦИЈА ВОЗИЛА
F EF E
U I
FzFz
FnFn
Fs
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Погонски системи
Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
F EF EEn
Ez
U I
FzFz
FnFn
Es
Fs
СТРУКТУРНА ГРАЂА ВОЗИЛА
{ }snz E,E,E E =
Ez- систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила (структурни носилацосновне функције) - кинематички ланацвозила,
En- систем за пренос енергије - погонски системвозила,
Es- системи за пренос и праћење сигнала -систем управљања и мониторинг систем.
Укупну преносну функцију F возило остварујесвојом структурном грађом E:
Теорија кретања возила
Погонски системи
КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ ВОЗИЛА
Li- члан кинематичког ланаца возила
основну преносну функцију Fz возилo остварујекинематичким ланцем Ez: F EF E
Ez
U I
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
}nL,...,2L,1L{zE =
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
U
I
FzFz
Пример
F EF E
Ez
U IL1 L3 L4 L5L2
FzFz
КИНЕМАТИЧКИ ЛАНЦИ ВОЗИЛА
}5L,4L,3L,2L,1L{zE =
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
L1
L4
L5
L3
L2
а)
L1
Ln
Ln+1
Lo
On
L2
L3
Ln-1
On+1
Теорија кретања возила
б)
Lo
Ln+1L1
L2
Ln-1
L1+1
Ln-1
Ln
Ln
}L,...,L,L{E n21z =Кинематички ланацвозила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила(структурни носилац основне функције)
F EF E
Ez
U IL1 L3 L1 LnL2
FzFz
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Пример
Теорија кретања возила
Кинематички ланацвозила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила(структурни носилац основне функције)
F EF E
Ez
U IL1 L3 L1 LnL2
FzFz
а)
L1
Ln
Ln+1
Lo
On
L2
L3
Ln-1
On+1
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Кинематички ланацвозила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила(структурни носилац основне функције)
F EF E
Ez
U IL1 L3 L1 LnL2
FzFz
а)
L1
Ln
Ln+1
Lo
On
L2
L3
Ln-1
On+1
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Кинематички ланац возила Ez,систем за пренос (или трансформацију) предмета рада возила (структурни носилац основне функције)
а)
L1
Ln
Lo
On
L2 L3
Ln-1
}L,...,L,L{E n21z =
F EF E
Ez
U IL1 L3 L4 L5L2
FzFz
Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА
Структурни носиоци функције преноса снаге јепогонски систем возила En :
{ }ninpntnen E,E,E,E E =
Ene - извор снаге (мотор),
Ent - примаоци и трансформатори снаге(хидрдаулчке пумпе, претварачи),
Enp - регулатори, разводници и преносници снаге,
Eni - предајници снаге - извршиоци (актуатори)
Ep - погонски механизми
Теорија кретања возила
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА
Пример
{ }ninpntnen E,E,E,E E =
Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
Теорија кретања возила
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА
Пример
Катедра за транспортну технику и логистику
Проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
EsEsa Esp Esm
Fs
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА ВОЗИЛА
Структурни носиоци сигнала система упраљања суобухваћени скупом:
{ }smspsas E,E,E E =
где је:
Esa - скуп елемената за пријем улазних сигнала,
Esp - скуп елемената за пренос сигнала,
Esm - скуп елемената за прађење (мониторинг) сигнала
Теорија кретања возила
Теорија кретања возила
Систем за пренос и праћење сигнала Esсистем управљања и мониторинг систем возила
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
EniEp
FnFn
EsEsa Esp Esm
Fs
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
СИСТЕМИУПРАВЉАЊАВОЗИЛА
Кабине
готови модули,
отворене, затворене,
непкретне, покретне
в)
б)
а)
г)
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊАМАШИНА
Кабине
вешање, климатизација
а)
1
2
2.2
2.1
3
3
3
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
СИСТЕМИ УПРАВЉАЊА ВОЗИЛА
Кабине
командно место,
мониторинг
147.3.2
7.3.5
7.1.2
7.1.1
7.3.2
7.3.5
7.1.2
7.1.1
b5
b3 a3
a5
a4
a2
b4
b2
1
7.1.2
7.1.1
в)
б)
a1.2
a1.1
b1.2
b1.1
г)
д)
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
ПОГОНСКИ СИСТЕМИ ВОЗИЛА
{ }znip E,E E =
Погонски механизми
Трансмисије кретања
Погонски механизми манипулатора
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
EsEsa Esp Esm
Fs
Теорија кретања возила
Катедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
ttl
ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА
Погонски механизми
Погонски механизми манипулатора
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
EsEsa Esp Esm
Fs
Теорија кретања возила
Трансмисије кретања
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ
Теорија кретања возила
ПОГОНСКИ СИСТЕМ ВОЗИЛА
Погонски механизми
Погонски механизми манипулатора
Трансмисије кретања
F EF EEn
Ez
U I
Ene
Ent
Enp
L1 L3 L1 LnL2
FzFz
Eni
Ep
FnFn
EsEsa Esp Esm
Fs
Теорија кретања возила
ttlКатедра за транспортну технику и логистику
проф. др Драгослав Јаношевић
УНИВЕРЗИТЕТ У НИШУМАШИНСКИ ФАКУЛТЕТ