リニアモータアクチュエータ rdm-mini motor actuater 2 2. 軽量・コンパクト...

CATALOG No.323-1

RDM-mini最高速度：5m/s加減速度：9G定評あるRDM形のミニチュア形

リニアモータアクチュエータ

リニアモータアクチュエータ

Linear Motor Actuater

1

LMLMレールレール LMレール

マグネットロッドマグネットロッドマグネットロッド

スライダスライダスライダ

リードヘッドリードヘッドリードヘッド

フォーサフォーサフォーサ

シールドフラットケーブルシールドフラットケーブルシールドフラットケーブル

の構造

の特長

1. 高速・高加減速

RDM‐miniはコアレスリニアモータの採用、スライダの軽量化、および樹脂材料の採用により渦電流損の発生を抑える構造とし、最高速度5m/s 、加減速度9Gを実現。

最高速度：5m/s、加減速度：9G最高速度：5m/s、加減速度：9G

1.34m/s

0.015s

9.1G

3

2

1

0

0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

6

4

2

0

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6

5m/s

速度［m/s］

速度［m/s］

時間［s］時間［s］ RDM1104※ 速度線図（最高速度）　RDM1104※ 速度線図（加減速度） ※無負荷時 ※無負荷時


2

2. 軽量・コンパクト

RDM‐miniは小形のリニアモータ、リニアエンコーダおよびボールリテーナ入りLMガイド（SHW12）を使用。動力ケーブル、信号ケーブルにはシールドフラットケーブルを採用することによりケーブルの取り回しも含めた取付け占有面積が小さいリニアモータアクチュエータです。

本体質量：900g～本体質量：900g～

3. 低速度リップル

RDM‐miniはコアレスリニアモータを使用しています。マグネットの周囲をコイルが取り巻くロッド形状のため、電気的ギャップの変動が少なく、駆動時の推力変動が極めて少ないモータです。さらに、転がり抵抗の変動が少ないボールリテーナ入りLMガイドを使用することにより、低速度リップルを実現しました。

優れた等速性優れた等速性

アルミテーブル

アルミベース

アルミ押出しカバー

シールドフラットケーブル

±0.84％

10.5

10.4

10.3

10.2

10.1

10

9.9

9.8

9.7

9.6

9.55 15 25 35 45 55

速度［mm/s］

RDM1108 速度リップル評価データ（参考）時間［s］

ボ－ルリテ－ナ入りLMガイド

　［評価データ測定条件］レーザ測長器ML10【RENISHAW㈱製】使用コントローラ最小指令単位：1μm 速度測定サンプリング周波数：100Hz 駆動速度：10 mm/s，負荷質量：2.8 kg

5158

67

3

呼び形番の構成

＊ケーブル長さは1mのみです。

1. 本体

RDM1102－H－868L－A－JN－N－N－A－D03－E01－S02１２３４５６７８９ 10 11

RDM モータ形番 RDM1102 （最大推力：19.8N ） RDM1104 （最大推力：39.4N ） RDM1106 （最大推力：50.4N ） RDM1108 （最大推力：59.7N ）＊数字はリニアモータのサイズを表します。上2桁：スラストロッドサイズ、下2桁：フォーササイズ

ユニットタイプモータ形番別に専用のシリアル変換モジュール（SCM ）が本体に付属されます。他の形式との互換性はありません。

ユニット全長 152L　 254L 　356L　 459L 　561L　 664L　 766L 　868L ＊単位はmm です

カバー A ：アルミ押出しカバー付 E ：特殊リニアエンコーダ JN ：光学式リニアエンコーダ E ：特殊センサ N ：センサなし S ：近接センサ【（株）山武製：APM‐ D3A1が3個付属】 E ：特殊取付用部品 N ：なし E ：特殊取付姿勢 A ：水平 B ：壁掛け（リニアエンコーダ上側） C ：逆（天吊り） D ：壁掛け（リニアエンコーダ下側） E ：特殊動力ケーブル D03 ：ケーブル長さ3m D05 ：ケーブル長さ5m D10 ：ケーブル長さ 10m

エンコーダケーブル

シリアルケーブル

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11S02 ケーブル長さ　2m S04 ケーブル長さ　4m S09 ケーブル長さ　9m

E01 ケーブル長さ　1m

注1）動力フラットケーブル、エンコーダフラットケーブルは長さ1.2mのもの（コネクタ付き）がユニット側に付属されます。注2）動力ケーブル、エンコーダケーブル、及びシリアルケーブルは固定配線用となっております。可動部配線用をご希望の場合は、

THKまでご相談ください。


4

2. ドライバ【㈱安川電機製】

SGDH－01BEY364－N1

高速パルス入力基板 N：高速パルス入力基板無し H：高速パルス入力基板有り＊入出力信号コネクタはドライバに付属されます。　高速パルス入力基板付きの場合は、高速パルス入力信号コネクタも付属されます。

1

3. パソコン通信用オプション【㈱安川電機製】通信用ソフト

SigmaWin－Plus ＊SGDHのみ対応

通信用ケーブル

JZSP－CMS＊＊ 1

接続コネクタ種類 01：2m　D－SUB25ピン 02：2m　D－SUB9ピン 03：2m　ハーフピッチ14ピン

1

4. 単品ケーブル＊メンテナンス用に「動力ケーブル」、「エンコーダケーブル」、「シリアルケーブル」を単品でご購入いただく場合には以下の形番をご指定ください。本体ユニットをご購入された場合には以下のケーブル単品の形式指定は必要ありません。動力ケーブル

RMKHD－＊＊ 1

ケーブル長さ

1 03 3m 05 5m 10 10m

＊固定配線用です。可動部配線用をご希望の場合は、THKまでご相談ください。

エンコーダケーブル

RMKHE－01 ＊ケーブル長さは1mのみです。＊固定配線用です。可動部配線用をご希望の場合は、THKまでご相談ください。

シリアルケーブル

JZSP－CLP20－＊＊ 21

1ケーブル種類 20 ：固定配線用 70 ：可動部配線用ケーブル長さ

2 02 2m 04 4m 09 9m

動力FFCケーブル

RMKFD－01＊ケーブル長さは1.2mです。（ケーブルのみ。コネクタ無し。）＊交換作業につきましては、専用の作業手順が必要となりますので、 THKまでご相談ください。

エンコーダFFCケーブル

RMKFE－01＊ケーブル長さは1.2mです。（ケーブルのみ。コネクタ無し。）＊交換作業につきましては、専用の作業手順が必要となりますので、 THKまでご相談ください。

5

システム構成

リニアモータアクチュエータRDM-mini形

シリアル変換モジュール

パルス列コントロ－ラ

CN2へ

主電源、制御電源（単相AC100V）

エンコーダFFCケーブル（本体に標準添付）（RMKFE-01）

動力FFCケーブル（本体に標準添付）（RMKFD-01）

動力ケーブル（RMKHD-□□）

エンコーダケーブル（RMKHE-□□）

シリアルケーブル（JZSP-CLP20-□□）

ドライバ（高速パルス入力基板なし）＊高速パルス入力基板はオプション　で付属可能


6

● 基本仕様

仕様

4.03.0 5.0

56.6N (3m/s)

4.03.0 5.0

37.5N

14.9N

0 2.01.0

59.7N

80

5.0

100

60

40

2.01.00

8.0N20

44.9N

推力(N)

10.1N

5.0

速度 (m/s)3.02.00

50.4N

80

60

1.0

3.0速度 (m/s)2.0

40

推力(N)

6.0N

0

20

1.0

3.6m/s4.0

4.0

32.6N

3.7N

39.4N

4.7N

速度 (m/s)

13.1N

推力(N)

45

15

30

速度 (m/s)

60

2.7N

19.8N

40

30

20

10

RDM1102■連続定格推力 □最大推力

推力(N)

RDM1104■連続定格推力 □最大推力

RDM1106■連続定格推力 □最大推力 RDM1108

■連続定格推力 □最大推力

注1）推力－速度特性は電機子巻線平均温度が100°Cの値です。

注2）推力－速度特性はＬＭガイド（RDM-mini標準グリース封入）の摺動抵抗成分を考慮した値です。

項目

RDM1102

19.8

2.7

JZDP-D008-140

1.0

7.1

1.3

0.23

RDM1104

39.4

4.7

JZDP-D008-139

2.0

6.8

1.0

0.32

RDM1106

50.4

6.0

JZDP-D008-138

3.0

5.9

0.9

0.42

RDM1108

59.7

8.0

JZDP-D008-137

4.0

5.2

0.8

0.52

仕様

5.0

0.078

±0.5

単相AC100V／100W

単相AC100V

KitL-121CAC

形番

最大推力（N）

連続定格推力（N）

最高速度（m/s）

最小分解能（μm）

繰返し位置決め精度（μm）

ドライバ入力電源／容量

ドライバ制御電源

シリアル変換モジュール形式

リニアエンコーダ形式

逆起電力定数（相）※1（Vrms/m/s）

最大電流（Arms）

連続定格電流（Arms）

スライダ質量（kg）

注）基本仕様は、周囲環境温度20°C、電機子巻線平均温度が100°Cの値です。 ※1 公差±10％

● 推力・速度特性

7

● 基本寸法および質量RDM1102

ＰＬラベル貼付位置

４-Ｍ３通シ

Ｅ矢視Ｂ

２８

E

Ｃ１５

８１０

２×（Ｎ+１）-３．４キリ通シ・６．５ザグリ深サ３．５

Ｂ

２８

LT２

Ａ

１１２０

７０（リファレンスマーク検出位置）

１１．５５１

３１

４５

６７

５８

５１

Ａ×Ｎ

ＬＳＴ

ＬＵ

近接センサ付き

152

254

356

459

561

664

766

868

ユニット全長 LU (mm)

スライダ長さ LT (mm)

スライダ部タップ穴数 (個)

ドグ取付位置 C(mm)

スライダ質量 (kg)

50 17.54 0.23

90

96

96

100

100

100

100

100

41

143

245

348

435

538

640

742

ストローク LST (mm)

4

6

8

10

12

14

16

18

ベース固定用タップ穴ピッチ寸法

A (mm)

1

2

3

4

5

6

7

8

ベース固定用取付穴数 2×(N +1)(個)

0.9

1.2

1.5

1.8

2.1

2.4

2.7

3.0

70

13

13

16

11.5

12.5

14

15

16

本体質量 (kg)

リファレンスマーク検出位置 (mm)

B (mm)

N

注）本体質量にはスライダ1個分の質量を含みます。


8


６-Ｍ３通シ

Ｅ矢視Ｂ

２８

E

Ｃ１５


１０８

Ｂ

LT

２８２８

２

Ａ

５１

２０

９６（リファレンスマーク検出位置）

１０３１

１１．５

６７

５８

５１４５

Ａ×Ｎ

２×（Ｎ+１）-３．４キリ通シ・６．５ザグリ深サ３．５

ＬＳＴ

ＬＵ

254

356

459

561

664

766

868




ドグ取付位置 C (mm)


76 30.56 0.32

96

96

100

100

100

100

100

132

234

337

439

542

644

746


6

8

10

12

14

16

18


A (mm)

2

3

4

5

6

7

8


1.3

1.6

1.9

2.2

2.5

2.8

3.1

96

13

16

11.5

12.5

14

15

16

本体質量 (kg)


B (mm)

N


RDM1104

9

● 基本寸法および質量RDM1106


８-Ｍ３通シ

Ｅ矢視Ｂ

２８

E

Ｃ１５


１０８

Ｂ

２８２８

２

２８２０

LT

Ａ

５１

８．５

１２１（リファレンスマーク検出位置）

１１．５

３１

５１４５

６７

５８

Ａ×Ｎ

ＬU

２×（Ｎ+１）-３．４キリ通シ・６．５ザグリ深サ３．５

ＬＳＴ




A (mm)


本体質量 (kg)


B (mm)

N

254

356

459

561

664

766

868





101 438 0.42

96

96

100

100

100

100

100

113

215

318

420

523

625

727

6

8

10

12

14

16

18

2

3

4

5

6

7

8

1.4

1.7

2.0

2.3

2.6

2.9

3.2

121

13

16

11.5

12.5

14

15

16



10

RDM1108

356

459

561

664

766

868






127 5610 0.52

96

100

100

100

100

100

189

292

394

497

599

701


8

10

12

14

16

18


A (mm)

3

4

5

6

7

8


1.8

2.1

2.4

2.7

3.0

3.3

147

16

11.5

12.5

14

15

16

本体質量 (kg)


B (mm)

N


LST

LU

A×N

67

58

5145

31

11.5

7.5 20

51

LT

28

2

28 28

B

28 8 10

15C

28

B

A

Ｅ矢視

2×（N+1）-3.4キリ通シ・6.5ザグリ深サ3.5

147（リファレンスマーク検出位置）


E


10-M3通シ

RDM-miniは以下の手順に従って選定してください。＊ご使用条件をご提示いただければTHKにて推奨形番を選定させていただきます。THKまでお問い合わせください。

(1)必要最大推力の検討 ............高速度駆動時において必要な最大推力が、推力－速度特性（F-V曲線）上の最大推力の90％以下であること。

(2)二乗平均推力の検討 ............ご使用駆動条件における二乗平均推力が、1サイクルの平均速度における推力－速度特性（F-V曲線）上の連続定格推力の80％以下であること。

＊RDM-miniは標準仕様がフラットケーブル仕様となっており、ここでの検討もフラットケーブル仕様を想定しております。お客さまにて　別途ケーブルベアを設置されるような場合には検討条件の搭載質量にケーブルベア及び挿入するケーブル質量も考慮の上、検討する必要があります。

●選定例以下にRDM1104タイプを使用し、質量0.5kgを下記動作パターンで駆動させることが可能であるかの検討を実施します。

選定方法

11

速度（m/s）

1.0ストローク：300mm

加速時間 t1=0.1

等速時間 t2=0.2

減速時間 t3=0.1

停止時間 t4=0.5

時間（sec）

1サイクル時間 T=0.9

図1　動作パターン

図2　推力–速度特性図

RDM1104

速度（m/s）

推力（N）

(1) 必要最大推力の検討必要となる最大推力は次の3式により求められた各値の最大値となります。

選定形番：RDM1104-H-459L 搭載質量：m1=0.4kg スライダ質量：m2=0.32kg 動作速度：V=1.0m/s 加速度：α=10m/s2 ストローク：L=300mm 摩擦係数：µ=0.003 重力加速度：g=9.807m/s2 動作パターン：図1

負荷力：F =(m1+m2)×g×µ= (0.4+0.32)×9.807×0.003 = 0.02 N

加速時推力：Fa = (m1+m2)×α+F

= (0.4+0.32)×10+0.02 = 7.22 N

減速時推力：Fd = (m1+m2)×α-F

= (0.4+0.32)×10-0.02 = 7.18 N

上記の計算結果より最大推力：Fmax = Fa = 7.22 N

［各ユニットタイプのスライダ質量は●基本寸法および質量を参照ください］

0

15

30

60

45

1.0 2.0 3.0 4.0

4.7N

39.4N

3.7N

5.0

32.6N

38.03N


12

加速時推力 Fa=7.22N

負荷力 F=0.02N

減速時推力 Fd=7.18N 加速時間

t1=0.1s等速時間 t2=0.2s

減速時間 t3=0.1s

停止時間 t4=0.5s

1サイクル時間 T=0.9s

図3　推力と時間

速度（m/s）

推力（N）

RDM1104

図4　推力–速度特性図

上記最大推力比および二乗平均推力比の検討結果より、動作可能と判断される。

従ってモータの連続定格推力に対する二乗平均推力比は

一方、RDM1104の推力–速度特性図（図4）より

モータの連続定格推力：Fcont.(Vaverage = 0.33m / s)の

推力を読み取ると

また、動作パターンより平均速度：Vaverageを計算

すると

TFa

2×t1+F2×(t2+t4) +Fd2× t3F =rms

=0.9

7.222×0.1+0.022×(0.2+0.5)+7.182×0.1

(2) 二乗平均推力の検討

(1)で計算した負荷力、加速時推力、減速時推力

および動作パターン内の各時間より二乗平均推力

を計算します。

二乗平均推力：

FF

cont

rms = 73%（＜80％）4.643.39×100 =

,

Fcont. =4.64 N

= 3.39 N

TL

Vaverage = 333.3mm / s =0.33m/ s.0.9

300= =

一方、RDM1104の推力–速度特性図（図2）よりモータの最大推力：Fpeak= (V=1.0m/s)の推力を読み取ると Fpeak= (V=1.0m/s)=38.03N

従ってモータの最大推力に対する必要最大推力比は Fmax

Fpeak

×100= 7.22

38.03 ×100=19% (＜ 90%)

0

15

30

60

45

1.0 2.0 3.0 4.0

4.7N

39.4N

3.7N

5.0

32.6N

0.33m/s

4.64N

高速パルス入力基板有無 RDM1102用 RDM1104用

SGDH- 01BEY364-N

RDM1106用 RDM1108用

SGDH- 01BEY364-H

最大適用モータ容量

連続出力電流

最大出力電流

フィードバック

概略質量

主回路入力電源

制御回路入力電源

制御方式

使用温度／保存温度

使用・保存湿度

耐振動／耐衝撃

バイアス設定

フィードフォワード補償

位置決め完了幅設定

制御信号

内蔵オープンコレクタ用電源

速度制御範囲

周波数特性

推力制御精度再現性

ソフトスタート時間設定

高速パルス入力基板無し

高速パルス入力基板付き [JUSP-LD001]

ドライバ形式 SGDH-01BEY364-N SGDH-01BEY364-H

0.8kg 1.0kg

100W

2.4Arms

7.2Arms

単相　AC100～115V（-15%～+10%）50／60Hz

単相　AC100～115V（-15%～+10%）50／60Hz

単相全波整流　IGBT　PWM制御　正弦波電流駆動方式

[CN2] シリアルエンコーダ（インクリメンタル）

0°C～+55°C※1／-20°C～+85°C 90%以下（結露なきこと）

4.9m/s2／19.6m/s2

0～450mm/s（設定分解能　1mm/s）

0～100%（設定分解能　1%）

0～250指令単位（設定分解能　1指令単位）

符号+パルス列、CCW+CWパルス列、90度位相差2相パルス（A相+B相）のうち、いずれか1種類を選択

5V差動ラインレシーバ入力、オープンコレクタ（+5Vまたは+12Vレベル）

最大500kppsただし、オープンコレクタの場合は最大200kpps

クリア信号（入力パルス形態は指令パルスと同一）

+12V（1kΩ抵抗内蔵）※3

1：5000（速度制御範囲の下限は、定格負荷時停止しない条件）

0～100%負荷時：±0.01%以下（定格速度にて）定格電圧±10%にて：0%（定格速度にて） 25±25°Cにて：±0.1%以下（定格速度にて） 400Hz（JL=JMにて）

±2% 0～10s（加速・減速それぞれ設定可）

DC±6V（DC±2V～±10V：可変設定範囲）／定格速度にて（プラス指令で正方向）許容入力電圧：±12V（max）

約14kΩ

約47μs

DC±3V （DC±1V～±10V：可変設定範囲）／定格推力にて（プラス指令で正方向推力指令） ±12V（max）

約14kΩ

約47μs

P動作信号入力を使用

正方向／負方向電流制限信号を使用（第1～3速度選択）両方OFFの時、停止または別の制御方式になる

定格

基本仕様

位置制御モード

速度・推力制御モード

周囲条件

性能

入力信号

性能

入力信号

入力電源

入力パルス種類

入力パルス形態

入力パルス周波数

入力パルス種類

入力パルス形態

入力パルス周波数

負荷変動率

電圧変動率

温度変動率

指令電圧

入力インピーダンス

回路時定数

指令電圧

入力インピーダンス

回路時定数

移動方向選択

速度選択接点速度入力

推力指令入力

速度指令入力

速度指令入力

指令パルス（CN8）

指令パルス（CN1）

符号+パルス列、CCW+CWパルス列、90度位相差2相パルス（A相+B相）のうち、いずれか1種類を選択

5V差動ラインレシーバ入力

最大4Mpps（符号+パルス列、CCW+CWパルス列）最大1Mpps（90度位相差2相パルス（A相+B相））

－

－

－

※2

● 仕様1

ドライバ詳細仕様

13


● 仕様2

14

ドライバ形式 SGDH-01BEY364-N SGDH-01BEY364-H

通信機能

入出力信号

内蔵機能 ※1 この範囲内の周囲温度でサーボパックを取り付けてください。ボックスに収納する場合も、ボックス内の温度がこの値を超えないようにしてください。 ※2 出荷時設定では位置制御モードに選択されています。 ※3 内蔵オープンコレクタ用電源は、サーボパック内制御回路と電気的に絶縁されていません。

位置信号出力

シーケンス入力信号

シーケンス出力信号

出力形態

分周比

信号の割付変更が可能

固定出力

信号の割付変更が可能

ダイナミックブレーキ（DB）機能

オーバートラベル（OT）防止機能

回生処理機能

電子ギヤ

保護機能

LED表示機能

観測用アナログモニタ機能 [CN5]

アプリケーションモジュール対応

接続機器

1：N通信

軸アドレス設定

機能

A相、B相、C相：ラインドライバ出力

任意分周

サーボオン、P動作（または、制御モード切替、内部設定速度によるモータ運転の正／逆方向切

替、ゼロクランプ、指令パルス阻止）、正方向駆動禁止（P-OT）、逆方向駆動禁止（N-OT）、ア

ラームリセット、正方向側電流制限／逆方向側電流制限（または、内部速度選択）

サーボアラーム、アラームコード（3ビット出力）

位置決め完了（速度一致）、モータ移動中、サーボレディ、電流制限中、速度制限中、ブレーキ

解放、警告、NEAR信号の中から、3種類の出力信号を選択可能

主電源オフ、サーボアラーム、サーボオフ、オーバトラベル時にDB（ダイナミックブレーキ）動作

P-OT、N-OT動作時DB停止、減速停止またはフリーラン停止

回生抵抗器は外置き

0.01＜A／B＜100

過電流、過電圧、不足電圧、過負荷、回生異常、主回路検出部異常、ヒートシンク過熱、オー

バフロー、過速度、エンコーダ異常、暴走防止、CPU異常、パラメータ異常、他

CHARGE、POWER　7seg-LED×5個（ディジタルオペレータ機能を内蔵）

速度、推力指令信号などの観測のためアナログモニタ用コネクタを内蔵

速度：1V／1000min-1

推力：1V／（定格推力100%）

偏差パルス：0.05V／指令単位または0.05V／100指令単位

ディジタルオペレータ（JUSP-OP02A-2）

RS-422Aポート時、N=14局まで可能

ユーザ定数によって設定

状態表示、ユーザ定数設定、モニタ表示、アラームトレースバック表示、JOG運転、

オートチューニング操作、速度・推力指令信号などの描画機能

対応可能なアプリケーションモジュールには、以下の種類があります。 JUSP-NS100：MECHATROLINK I／Fユニット JUSP-NS300：DeviceNet I／Fユニット JUSP-NS500：PROFIBUS-DP I／Fユニット JUSP-NS600：INDEXER アプリケーションモジュール JUSP-LD001A：高速パルス入力 I／Fユニット

逆方向接続、原点サーチ、モータ自動判別機能、電源高調波抑制用DCリアクトル接続端子その他

● SGDH－01BEY364－N　外形寸法（mm）

● SGDH－01BEY364－H　外形寸法（mm）

15

SGDH-01BEY364100V

160

55 8 （75） 130

SGDH-01BEY364100V

160

75 （75） 130


● 接続図　SGDH－01BEY364－N　　SGDH－01BEY364－H※1※1 パルス入力は高速パルス入力基板のCN8のコネクタに接続してください。

16

*1. 　　　はツイストペア線を示しています。

*2. 一次フィルタで、時定数47μsです。

*3. 本回路は感電のおそれがあるので、外部からの接触防止のため保護分離しています。

*4. SELV回路です。二重絶縁あるいは強化絶縁による保護分離により、他の回路から分離されています。

*5. DC24V電源は、二重絶縁された機器を使用してください。

M

+24V +24V 3.3KΩ

/サーボON

比例制御（P動作）

正転駆動禁止

逆転側電流制限ON

正転側電流制限ON

U

VW

A(1)

SGDH-01BEY364

シリアルコンバータ

モータ

D(4)

C(3)B(2)

1MC

アラームリセット

1MC

1MC

SUP

電源OFF 電源ON

47

40

41

42

43

44

45

46

電磁接触器、リレーのコイルにはサージサプレッサをつけてください。

1MCCB

ノイズフィルタ

アラーム処理

L1CL2C

L1

L2

B1 B2

逆転駆動禁止

ALO1

ALO2

ALO3

1

A/D

LPF

LPF

150Ω

1KΩ

必ず接地してください。

速度指令（±2V～±10V/定格速度）

推力指令（±1V～±10V/定格推力）

PULSCWA相

CLR

SIGNCCWB相

オープンコレクタ指令用電源

位置指令

V-REF

SG

T-REF

SG

PULS

/PULS

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

PL1

PL2

PL3

*5

18

13 3

14

15

12

11

8

7

10

9

6

5

FGシールド線はコネクタシェルにつなぎます

32

/PCO

PCO

/PBO

PBO

/PAO

PAO

PG分周出力適用ラインレシーバ T・I製　SN75175形または、MC3486相当品

アラームコード出力最大使用電圧 DC30V最大出力電流 DC20mA

コネクタシェル

31

30

29

28

27

26

25

20

19

36

35

34

33

39

38

37

*2

*2

+12V

CN1

*4

*1

2

単相AC100～115V(50/60Hz)

+10% -15%

*3

ALM-

ALM+

/S-RDY-

/S-RDY+

/TGON-

/TGON+ TGON出力：設定値以上でON

サーボレディ出力：レディでON

サーボアラーム出力：アラームでOFF

ホトカプラ出力

速度一致検出：速度一致検出でON

/V-CMP- (/COIN-)

/V-CMP+ (/COIN+)

位置決め完了：位置決め完了でON

最大使用電圧DC30V 最大出力電流DC50mA

1Ryオンでサーボオン

2RyオンでP動作

N-LSオフで逆転駆動禁止

P-LSオフで正転駆動禁止

6Ryオンで正転側電流制限ON

7Ryオンで逆転側電流制限ON

3Ryオンでアラームリセット

1Ry

P-LS

3Ry

7Ry

/S-ON

/P-CON

N-OT

P-OT

/P-CL

/N-CL

6Ry

/ALM-RST

N-LS

2Ry

シールド線の端末処理を確実に行ってください。

CN2 リニアスケール（アナログ）

ドライバ入出力信号機能説明

● ［CN1］

入力信号

出力信号

オーバトラベル防止：機械の可動部が移動できる領域を越えたときに、モータの駆動を停止します。

オンで電流制限機能が有効。

入力モード・符号+パルス列・CCW／CWパルス・2相パルス（90度位相）

2相パルス（A相、B相）変換エンコーダ出力信号および原点パルス（C相）信号： RS422相当

サーボオン：インバータ部のゲートブロック解除により、モータが通電状態になります。＊ユーザ定数の設定により、機能を選択します。比例動作指令オンで速度制御ループがP1（比例・積分）制御からP（比例）制御に切り替わります。移動方向指令内部速度指令選択の場合：移動方向を切り替えます。制御モード切替え制御モードの切り替え可能（位置⇔速度、位置⇔トルク、トルク⇔速度）ゼロクランプ指令ゼロクランプ機能付き速度制御：オンで速度指令をゼロとみなします。指令パルス阻止指令指令パルス阻止機能付き位置制御：オンで指令パルスの入力を阻止します。正転駆動禁止逆転駆動禁止＊ユーザ定数の設定により、機能を選択します。正転側電流制限オン逆転側電流制限オン内部速度切り替え内部速度指令選択の場合：内部設定速度を切り替えます。アラームリセット：サーボアラーム状態を解除します。シーケンス信号用制御電源入力：+24V（電源はお客様準備です。）動作可能電圧範囲：+11V～+25V 速度指令入力：±2V～±10V／定格回転速度（入力ゲインはユーザ定数で変更可能）トルク指令入力：±1V～±10V／定格トルク（入力ゲインはユーザ定数で変更可能）指令パルス入力　ラインドライバ、オープンコレクタに対応

偏差カウンタクリア：位置制御時に偏差カウンタをクリアします。

PULS、 SIGN、およびCLR指令信号がオープンコレクタ出力信号の場合、+12Vプルアップ電源を供給します。（+12V電源はドライバ内蔵）

サーボアラーム：異常検出により、オフします。モータ動作中検出：モータが設定値以上の速度で動作中であることを検出します。検出速度はユーザ定数で設定可能です。

サーボレディ：制御／主回路電源オンでサーボアラ－ムが発生していない場合にオンします。 A相信号 B相信号 C相信号

アラームコード出力：3ビットでアラームコードを出力します。オープンコレクタ　最大定格　30V　20mA 入出力信号用ケーブルのシールド線はコネクタシェルに接続しますと、フレームグランド（アース）に接続されます。速度一致（速度制御モードの場合に出力）：モータ速度が設定範囲内で、速度指令値に一致したことを検出します。位置決め完了（位置制御モードの場合に出力）：偏差パルスが設定値以内に入った時にオンします。設定値は偏差パルスのパルス数で、指令単位（電子ギヤで定義した入力パルスの単位）で設定します。

空き端子：空き端子は、中継などに使用しないでください。

信号名機能ピンNo.

共通

速度トルク

共通

速度

位置

予備

/S-ON 40 /P-CON 41 P-OT 42 N-OT 43 /P-CL 45 /N-CL 46 /ALM-RST 44 +24VIN 47 V-REF 5 (6) T-REF 9 (10) PULS 7 /PULS 8 SIGN 11 /SIGN 12 CLR 15 /CLR 14 PL1 3 PL2 13 PL3 18 ALM+ 31 ALM- 32 /TGON+ 27 /TGON- 28 /S-RDY+ 29 /S-RDY- 30 PAO 33 (1) /PAO 34 PBO 35 /PBO 36 PCO 19 /PCO 20 ALO1 37 ALO2 38 ALO3 39 (1) FG シェル /V-CMP+ 25 /V-CMP- 26 /COIN+ 25 /COIN- 26 16,17,23 24,50

位置指令

ドライバ内使用コネクタ仕様［CN1］

10250-52A2JL相当品ライトアングル50P

適用リセプタクル形式

ハンダ付けタイプケースメーカー名 10150-3000VE 10350-52A0-008 住友スリーエム（株）製

注）CN1コネクタはドライバに付属されます。

注）（　）内のピンNo.はシグナルグランドを示します。

17


●［CN8］（高速指令パルス入力コネクタ）

入力信号（　　　）

入力モード・符号+パルス列・CCW／CWパルス・2相パルス（90度位相）

指令パルス入力　RS422準拠ラインドライバ（TI製SN75174 相当品）に対応。　インターフェースは、ラインレシーバ（TI製SN75175相当品）仕様。

偏差カウンタクリア：位置制御時に偏差カウンタをクリアします。パルス指令コントローラ側のパルス出力のSGとドライバSGは必ず接続して同レベルにしてください。

信号名機能ピンNo. PULS 10 /PULS 11 SIGN 12 /SIGN 13 CLR 17 /CLR 18 SG(GND) 19 SG(GND) 26

位置指令

ドライバ内使用コネクタ仕様［CN8］

10226-52A2JL相当品ライトアングル26P

適用リセプタクル形式

ハンダ付けタイプケースメーカー名 10126-3000VE 10326-52A0-008 住友スリーエム（株）製

注）CN8コネクタは高速パルスボードに付属されます。

C N 8

適用ラインドライバ TI製

75ALS194 相当品

入力ラインレシーバ TI製

SN75175 相当品

Pはツイストペア線を示します。

P

P

P

PULSE

/PLUSE

CN8-10

CN8-11

CN8-12

CN8-13

CN8-17

CN8-18

CN8-19, 26

コネクタシェル

SIGN

/SIGN

CLR

/CLR

SGoV

FG

上位装置高速指令パルス入力インターフェース ● 接続例

● CN8端子配列

1

3

5

7

9

11

13

－

－

－

－

－

/PLUS

/SIGN

－

－

－

－

－

指令パルス入力

指令符号入力

14

16

18

20

22

24

26

－

－

/CLR

－

－

－

SG

－

－

クリア入力

－

－

－

GND

2

4

6

8

10

12

－

－

－

－

/PLUS

/SIGN

－

－

－

－

指令パルス入力

指令符号入力

15

17

19

21

23

25

－

/CLR

SG

－

－

－

－

クリア入力

GND

－

－

－

注1）空き端子には，接続しないでください。注2）ケーブルのシールド線はコネクタシェルに接続してください。注3）ユニット側コネクタでFG（フレームグランド）に接続されます。

18

　［JZDP－D008－＊＊＊］注）シリアル変換モジュールはユニット本体に付属されます。

● 特性・仕様

● 標準インターフェース

シリアル変換モジュール詳細仕様

19

電源電圧 +5.0V　±5%　リップル含有率5%以下

消費電流※1 120mA　Typ.　350mA　Max.

信号分解能入力2相正弦波ピッチの1／256

最高応答周波数 250kHz

出力信号※2 位置データ、ポールセンサ情報、アラーム

出力方式シリアルデータ伝送（マンチェスタコードによるHDLCフォーマット）

通信周期 62.5μs

出力回路平衡型トランシーバ（SN75LBC176相当）、内部終端抵抗120Ω　　

アナログ信号入力（Cos，Sin，Ref）

質量 250g

外形寸法 90mm×60mm×23mm（本体部）

耐振動 98m/s2 max.（10～2500Hz）3方向

耐衝撃 980m/s2（11ms）3方向　2回

動作温度範囲 0°C～55°C

保存温度範囲 -20°C～+80°C

湿度範囲 20%～90%RH（結露なきこと）

電気的特性

機械的特性

環境

※1 接続されるスケールの消費電流は含まれません。 ※2 出力信号は電源投入後100～300ms後に送信可能となります。

ディファレンシャル入力差動振幅：0.4V～1.2V 入力信号レベル：1.5V～3.5V

9

6 1

51

8 15

91

5 9

6

1. 上位コントローラ側　シリアルデータ出力

2. リニアスケール側　アナログ信号入力

3. リニアスケール側　ポールセンサ信号入力

第一電子工業㈱製 17シリーズコネクタコネクタ : 17JE-13090-02 (D2C) （ソケット）

第一電子工業㈱製 17シリーズコネクタコネクタ : 17JE-13150-02 (D8C) （ソケット）

第一電子工業㈱製 17シリーズコネクタコネクタ : 17JE-13090 (D8C)

ピン№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9

ケース

信　号 +5V S相出力空き空き 0V /S相出力空き空き空きシールド

ピン№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 ケース

信　号 /Cos入力 (V1-) /Sin入力 (V2-) Ref入力 (V0+) +5V 5Vs 空き空きリミットスイッチ (Vq) Cos入力 (V1+) Sin入力 (V2+) /Ref入力 (V0-) 0V oVs 空きインナーシールド

ピン№ 1 2 3 4 5 6 7 8 9

ケース

信　号 +5V U相出力 V相出力 W相出力 0V 空き空き空き空きシールド

注1）空きピンは使用しないでください。注2）ケーブルを強く引っ張らないでください。


● 外形寸法（mm）

20

2-#4 -40(UNCタップ)

24.99±0.4

2-φ4.2穴

4-φ4.2穴

60±0.5

52±0.3

10

1.5

3

14.35±0.4

65±0.3

72±0.5

82±0.3

90±0.5

300±3.0

NP

23±0.5

4 -M5タップ深サ10

21

● 動力ケーブル［RMKHD－＊＊］（固定配線用）

配線仕様

● エンコーダケーブル［RMKHE－01］（固定配線用）

＜エンコーダ側＞

SCM

＜SCM側＞リニア

エンコーダ

D-sub15芯オスカバー：XM2S-1513（オムロン）オスプラグ：XM2A-1501（オムロン）

D-sub15芯オスオスプラグ：XM2A-1501（オムロン）カバー：XM2S-1513（オムロン）固定具 1：XM2Z-0003（オムロン）

1ｍ

圧着端子 R1.25-4（ニチフ）

＜フォーサ側＞

ＳＣＭ側

＜ドライバ側＞

D-sub15芯メスカ　バ　ー：XM2S-1513（オムロン）メスプラグ：XM2D-1501（オムロン）固定具 1：XM2Z-0003（オムロン）

D-sub9芯オスカバー　　：XM2S-0913（オムロン）オスプラグ：XM2A-0901（オムロン）

ＦＧ

Ｗ

Ｖ

Ｕ


22

配線仕様

● シリアルケーブル［JZSP－CLP70－＊＊］（可動部配線用）

Ｌ

（φ6.8）

UL20276（AWG22×2C+AWG24×2P）ケーブル

プラグコネクタ：55100-0600 日本モレックス㈱製 17シリーズコネクタ

コネクタ：17JE-23090-02(D8C)(9ピン) 第一電子工業（株）製

JZSP-CLP70-**

＜変換モジュール側＞＜ドライバ側＞

● シリアルケーブル［JZSP－CLP20－＊＊］（固定配線用）

Ｌ

（φ6.8）

UL20276（AWG16×2C+AWG26×2P）ケーブル

プラグコネクタ：55100-0600 日本モレックス㈱製 17シリーズコネクタ

コネクタ：17JE-23090-02(D8C)(9ピン) 第一電子工業（株）製

＜変換モジュール側＞＜ドライバ側＞

JZSP-CLP20-**

ご使用上の注意

リニアモータアクチュエータ RDM-mini

●取扱い・ご使用にあたりましては「リニアモータアクチュエータRDM-mini形取扱説明書」（No.323M）をよく読み、内容を十分理解し、取扱上の注意事項は必ず遵守してください。

・本製品を落下させたり、叩いたりすると破損することがありますので、取り扱いには十分注意してください。・本製品をむやみに分解しますと、異物の侵入や精度劣化の原因となりますので、分解をしないでください。

●設置場所アクチュエータおよびドライバは下記の場所には設置しないでください。・周囲温度がアクチュエータ:0～40℃の範囲外・ドライバ:0～55℃の範囲外、周囲湿度がアクチュエータ部：20～80%の範囲外・ドライバ:90%以上、結露が生じる、腐食性ガスや可燃性ガスが発生する場所。・鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、有機溶剤が発生または飛散する場所。・直射日光、輻射熱が当たる場所。・強電界、強磁界の発生する場所。・振動や衝撃が伝わる場所。・点検や清掃のしずらい場所。

●安全上の注意・固定子は強力なマグネットです。金属類（特に磁性体）を近づけるとマグネットの吸引力により、マグネットと金属片の間に指等をはさまれ非常に危険です。心臓ペースメーカを使用されている方は絶対に近づかないでください。・通電中はアクチュエータの動作部には、絶対に触らないでください。・製品の作動中または作動できる状態のときは、アクチュエータの作動範囲に立ち入らないでください。・アクチュエータ本体、ドライバおよび接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ず全ての電源プラグをコンセントから抜き、作業者以外が電源を投入復帰できないように、施錠、または安全プラグ等を用意してください。また作業中の旨を明記した物を、見易い位置に掲示してください。・複数の人が作業を行う場合は、手順、合図、異常等の措置を予め確認し、別途、作業を監視する人をおいてください。・作業の前にJIS規格「産業用ロボットの安全通則」（JIS B 8433）および労働省「労働安全衛生規則」を精読し、遵守してください。・「リニアモータアクチュエータRDM-mini形　取扱説明書」（No.323M）をよく読み、内容を十分理解し、安全のための注意事項は必ず厳守してください。

●写真と実際の製品とでは異なる場合があります。●改良のため予告なしに外観、仕様等変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問合わせください。●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。　尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。

●｢LMガイド」「ボールリテーナ」「」「QZ」はTHK株式会社の登録商標です。

無断転載を禁ずる

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中部営業統括部名古屋支店 1052（883）0851 FAX 052（883）0855 豊田支店 10566（82）3007 FAX 0566（82）3870 小牧支店 10568（72）2031 FAX 0568（73）1894 金沢支店 1076（238）6158 FAX 076（238）0246 三重支店 1059（379）3401 FAX 059（378）8329 西日本第一営業統括部大阪支店 106（6222）8211 FAX 06（6222）8212 京滋支店 1077（553）2431 FAX 077（553）2421 明石支店 1078（923）0621 FAX 078（923）6067

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