https://www.facebook.com/groups/alisrobotics/

https://www.instagram.com/alikesfet/

Bline Kutu İçeriği

2x Redüktörlü DC Motor

2x Tekerlek

1x Akıllı Araç Şasesi

1x Arduino Uno

1x USB Kablosu

1x Alis Robotics Robot Kartı

1x HC-SR4 Mesafe Sensörü

3x TCRT5000 Çizgi İzleyen Sensörü

1x Pil Yuvası

1x Jumper Bağlantı Kabloları

1x Mini Tornavida

2x Sarhoş Tekerlek

Bline Montajı

Bline’ı monte etmeye motorlarla başlayalım.

İzlenecek Adımlar

2 adet Dc motor, Akıllı araç şasesi, motor tutacağı ve resimde

görülen vidaları hazırlayalım.

Motor tutacakları ve vidalarla resmideki gibi motoru şaseye

vidalayalım.

Aynı işlemi simetrik olarak diğer motor için de yapalım.

Çizgi sensörlerini ve resimdeki vidaları hazırlayalım

Her bir sensörü resimdeki gibi çok sıkmadan vidalayalım.

Sensörlerimizin bağlantısı için dişi dişi kablolarımızı hazır-

layalım ve bağlantılarını yapalım.

Arduino bağlantı parçasını ve resimdeki vida ve spacerları

hazırlayalım ve vidalayalım.

Arduino Uno ve resimdeki vidaları hazırlayalım ve Arduino’yu

vidalayalım.

Ali’s Robotics Robot Kartını Arduino Uno üzerine pin bağlantıla-

rını kontrol ederek dikkatlice takalım.

Arduino bağlantı parçasını, resimde görünen spacer ve vidaları

hazırlayalım ve vidalayalım.

Arduino kısmını şaseye resimdeki gibi vidalayalım.

Mesafe sensörü bağlantı parçalarını ve resimdeki vidaları hazır-

layalım ve resimdeki gibi üst parçayı alt parçaya vidalayalım.

Daha sonra tüm parçayı şaseye resimdeki gibi vidalayalım.

Mesafe sensörünü ayarlayalım ve resimdeki gibi montajını

yapalım.

Pin Bağlantıları

Çizgi Sensör Bağlantıları

Robota çizgi sensörleri öne gelecek şekilde yukarıdan bakıl-

dığında en solda kalan çizgi sensörü sol, ortada olan sensör

orta, en sağda kalan sensör ise sağ çizgi sensörü olarak

adlandırılmıştır.

Sol Çizgi Sensörü pinleri

GND -> GND

VCC -> VCC

OUT -> D6

Orta Çizgi Sensörü pinleri

GND -> GND

VCC -> VCC

OUT -> D7

Sağ Çizgi Sensörü pinleri

GND -> GND

VCC -> VCC

OUT -> D8

D6

VCC

GND

Sol Motor

Sağ Motor

Pil Girişi

Mesafe sensör pinleri

Açma kapama tuşu

Mesafe sensörünü bağlayınız.

Mesafe Sensörü Pinleri

GND -> GND

VCC -> VCC

Trig -> Trig

Echo -> Echo

Not: Çizgi sensörü bağlantılarını doğru yaptığınızdan

emin olunuz.

Pil kutusunu resimdeki gibi yerleştirelim.

Pil kutusunun kırmızı kablosunu Vin girişine, siyah kablosunu

GND girişine bağlayalım.

Son olarak tekerleri takalım. Robotumuzun montajı bitti.

Bline Nasıl Kodlanır?

Bline, Scratch tabanlı kodlama dilleri ile kolaylıkla kodlana-

bilir. Bline’ı kodlamak için Ali’s Blocks programını kullana-

bilirsiniz.

Ali’s Blocks programını www.alisrobotics.com adresine gire-

rek programlar menüsü altından indirebilirsiniz.

Programı indirdikten sonra kartlar menüsünde Boxie’i seçti-

ğinizde Bline’ı kodlamak için gerekli kod blokları robotlar

menüsüne gelecektir.

Mblock ile Kodlama

İsterseniz Bline’ı Mblock programı ile de kodlayabilirsiniz.

Mblock programını http://www.mblock.cc/mblock-software/

adresine girerek indirebilirsiniz. Adrese girdikten sonra

mblock3 for PC programını indirmeniz gerekmektedir.

Mblock programını indirdikten sonra Bline için bir uzantı in-

dirmeniz gerekmektedir. Bu uzantı Bline için özel geliştirilmiş

kod bloklarını içerir.

Mblock programında uzantılar>uzantıları yönet menü yolunu

takip ederek Boxie Robot Kontrol Kartı uzantısını indiriniz.

Uzantıyı indirdiğinizde gerekli kod blokları robotlar menüsü

altında gözükecektir.

Not: Kod bloklarını sadece Arduino modunda kullanınız!

Motorların Kalibrasyonu

Bline robotumuzun bağlantılarını yaptıktan sonra ileri git ko-

mutu verdiğimizde iki tekerinde ileri dönmesi gerekmektedir.

Eğer tekerlerden biri ya da ikisi ters yönde dönüyorsa motor

bağlantı kablolarını ters çeviriniz yani kırmızı ve siyah kablo-

ları yerini ters çeviriniz.

Robotu kalibre etmek için yukarıdaki kod bloğunu

Arduino’ya bağlayınız. Robota güç vererek motorların dönme

yönünü kontrol ediniz. Eğer yanlış dönen motor var ise

kabloların yö-nünü değiştiriniz.

Basit Çizgi İzleyen Robot

Şimdi hep birlikte basit bir çizgi izleyen robot yapalım.

Robotumuzun önünde çizgi algılaması için 3 adet çizgi

sensörü mevcut. Bu sensörler, siyah ya da beyaz zemini

algılamaktadır. Bu sensörleri kullanarak robotun bir çizgi

boyunca ilerlemesini sağlayabiliriz.

Yukarıdaki kod bloğuyla sensörlerimizin siyah ya da beyaz

çizgi üzerinde olup olmadığını algılatabiliriz.

İleri git komutunu kullandığımızda iki motor da belirtilen hız-

da ileri doğru dönmeye başlar. Hız aralığı 0-255 arasıdır; an-

cak iki motoru birbirinden bağımsız olarak döndürmek

istersek yukarıdaki kod bloğunu kullanmamız gerekir.

Sensörlerin Test Edilmesi

Robotumuzun üzerinde 3 adet çizgi sensörü ve 1 adet mesafe

sensörü bulunmaktadır. Şimdi bu sensörlerimizin çalışıp çalış-

madığını test edelim.

Öncelikle seri haberleşme kısmındaki seri haberleşme hızını

ayarlayacağımız bloğu alalım ve hız olarak 115200 seçelim. Seri

haberleşme, arduino ve bilgisayarın haberleşmesidir.

Daha sonra Seri Porta Yaz bloğunun içine sol çizgi sensörünün

değerini okumak için Arduino blokları altındaki dijital pini oku

bloğunu koyuyoruz ve 6 no.lu dijital pinin değerini okutuyoruz

ve 0.2 saniye bekleme koyuyoruz.

Kodu Arduino’ya yüklüyoruz.

Kartın bağlantısı kopacaktır.

Bağlan menüsünden tekrar kartı Com numarasına bağlayınız.

Kartı bağladıktan sonra değer okuma alanında değerler

gözükmeye başlayacaktır. Değerlerin düzgün gözükmesi için sağ

altta bulunan recv encode mode kısmından harf halini seçiniz.

Değerler okunamaya başlanacak. Çizgi sensörü beyaz zemin

üzerinde 1 değerini siyah zemin üzerinde 0 değerini gönderir.

Eğer sensörünü düzgün çalışıyorsa bu şekilde değer gönderir.

Sensör beyaz zeminde de siyah zeminde de 0 değeri gönderiyorsa

kablo bağlantılarını kontrol ediniz! Ayrıca beyaz zeminde

sensörün üzerindeki led yanar.

Bu şekilde diğer sensörlerin de çalışmasını kontrol edebilirsiniz.

Led, Buzzer Kontrolü

Robotumuzun üzerinde iki adet Led, bir adet de buzzer bulun-

maktadır.

Yukarıdaki kod bloğuyla kartın üzerindeki Led’leri kontrol

edebilirsiniz.

Yukarıdaki kod bloğuyla da buzzerı kontrol edebilirsiniz.

Çakar Yapımı

Kartın üzerindeki Led’lerden çakar yapmak için aşağıdaki kod

bloğunu kullanabilirsiniz. Bu kod bloğu bekleme kullanmadığı

için diğer çalışan programları çok etkilemez ama çizgi izleyen

robot yaparken çakar kodunu kullanmayınız.

Çizgi İzleyen Kodu

Çizgi izleyen robot, bir çizgi boyunca ilerleyebilir. Bline,

üzerinde bulunan 3 adet çizgi sensörü sayesinde çizgiyi takip

edebilir.

Çizgi izleyen programımızı yazarken öncelikli olarak orta çizgi

sensörünün çizgi üzerinde olup olmadığını kontrol ediyoruz.

Eğer orta çizgi sensörü çizgi üzerindeyse iki motoruda ileri

yönünde döndürüyoruz. Değilse kısmında ise bu sefer sağ

çizgi sensörü, çizgi üzerinde mi onu kontrol ediyoruz. Eğer

sağ çizgi sensörü çizgi üzerindeyse motor1’i (sol motor) ileri

yöndünde döndürüken motor2’i (sağ motor) durduruyoruz.

Bu sayede robot çizgiye geri dönüyor. Aynı işlemi robotun sol

çizgi sensörüne göre de yapıyoruz.

Not: Çizgi izleyen robot setimizi satın aldığınız takdirde

robotun çizgi üzerinde daha iyi gidebilmesi için gelişmiş

bir algoritmayla yazılmış gerekli kodlar mail adresinize

gönderilecektir.

Not: Bu kod ile çizgi izleyen robot, beyaz zemin üzerindeki

siyah çizgiyi takip eder. İsterseniz kod üzerinde değişiklik

yaparak robota beyaz çizgiyi de takip ettirebilirsiniz.

Engel Algılayan Robot

Bline, modüler bir yapıdadır. Bu modüler yapısı sayesinde

üzerine birçok sensör takılabilmektedir.

Bline üzerinde bir adet HCSR-04 mesafe sensörü bulun-

maktadır. Bu mesafe sensörünü kullanarak engel algılayan

robot yapabilirsiniz.

Mesafe sensörünün değerini okumak için gerekli kod bloğunu,

sensörler kısmında bulabilirsiniz.

Bluetooth Kontrollü Robot

Bline seti içerisinde bir bluetooth modülü bulunmamaktadır;

ancak isterseniz HC-06 bluetooth modülü ile robotunuzu

kontrol edebilirsiniz. Şu an sadece Android telefonlar tarafından

desteklenmektedir.

Bluetooth

Bağlantı

Pinleri

Bluetooth Modülü Bağlantı Pinleri

GND -> GND

VCC -> VCC

RX -> TX

TX -> RX

RoboKontrol Android Uygulaması

Bluetooth modülünü kullanarak Robotu kontrol edebilmek için

Android telefonumuza bir uygulama yüklememiz gerekmektedir.

Google play uygulamasını kullanarak, resimdeki Ali’s Robotics

RoboKontrol uygulamasını indirebilirsiniz.

Bluetooth Modülünü Telefona Tanıtma

Bluetooth modülünü telefonla kontrol edebilmek için modülü

telefona tanıtmamız gerekmektedir. Bunun için bluetooth

modülünün bağlantılarını yaptıktan sonra telefonunuzun

bluetooth ayarlarına giriniz bluetoothu açınız ve kullanılabilir

cihazları tarayınız.

Modül telefonunuzda resimdeki-ne

benzer bir şekilde gözükebilir. Bu

adrese tıklayınız.

Tıkladıktan sonra eşleşme isteği gele-

cektir. Modülün şifresi 1234’dür.

Bluetooth bağlantısını yaptıktan sonra RoboKontrol uygula-

masını açınız.

Bağlantı yok butonuna tıklayarak görüntülenen cihazlardan

bluetooth modülünü seçiniz.

Buton bağlandı yazısı çıkıp yeşile döndüğünde bluetooth bağlan-

mış demektir ve artık kullanılmaya hazırdır.

Bluetooth ile robotu kontrol edebilmek için robotun içine bir kod

yüklememiz gerekmekte.

Bluetooth Kontrol Kodu

Bluetooh kısmında bluetooth kontrolü için gerekli olan kod blok-

larını bulabilirsiniz. İlk olarak bir eğer ise bloğuyla bluetoothdan

veri gelip gelmediğini kontrol ediyoruz. Eğer gelen veri varsa

gelen veriyi okuyoruz.

Eğer gelen veri yukarı ok tuşu basılma verisiyse o zaman ileri git

diyoruz.

Kodun Tam Hali

Aynı işlemleri diğer tuşlar için de yapıyoruz. Artık bluetooth

kontrollü robotumuz hazır.

Gece Dans Eden Robot

Robotun üzerinde bir adet ışık sensörü bulunmakta. Bu sensör

havadaki ışık değerini ölçmektedir. Sensör hava aydınlıkken

1023’e yakın, karanlıkken 0’a yakın bir değer okur. Biz yazdığı-

mız programda ışık sensöründen okunan değer belli bir değerin

altına düşerse robotumuz üzerindeki ışıkları yakacağız ve sağa

sola hareket etmesini sağlayacağız. Okunan değer yüksekse

robotun durduracağız ve Led’leri söndüreceğiz.