А К А Д Е М И Я Н А У К С С С РКОМИТЕТ НАУЧНО ТЕХНИЧЕСКОЙ ТЕРМИНОЛОГИИ

ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ УПРАВЛЕНИЯ

СБОРНИКИ РЕКОМЕНДУЕМЫХ ТЕРМИНОВ

В ы п у с к 107

ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ

Терминология

Ответственный редактор

доктор технических наук

Б. Г. ВОЛИК

М О С К В А «НАУКА»

1988

УДК: 62—5.001, 11(038)

Теория управления. Терминология. Вып. 107. М.: Наука,

1988. — с. 56.

ISBN 5-02-006617-6.Настояшая терминология рекомендуется Комитетом научно-технической тер-

микологии АН СССР к применению в научной литературе, учебном процессе,справочно информационных изданиях и т. п.

Терминология рекомендуется Министерством высшего и среднего специальногообразования СССР для высших и средних специальных учебных заведений.

Рекомендуемые термины просмотрены с точки зрения норм языка Институтомрусского языка Академии наук СССР.

ISBN 5-02-006617-6Издательство «Наука», 1988

ВВЕДЕНИЕ

В настоящее время наука об управлении получила значитель-ное развитие. Наряду с разработкой и углублением сложившихсянаправлений возникли новые, возросло значение теории и техникиуправления.

В 1954 г. Комитетом научно-технической терминологии АНСССР была рекомендована упорядоченная терминология основныхпонятий автоматики '. В связи с бурным развитием автоматикиКомитетом научно-технической терминологии АН СССР и Комите-том терминологии Национального комитета СССР по автоматиче-скому управлению в 1959 г. были разработаны предложенияпо упорядочению системы понятий автоматики 2, а в 1966 г. былиздан новый терминологический сборник как результат дальнейшей работы над рекомендациями 1954 и 1959 гг.3

Однако эти издания как по числу охваченных ими понятий,так и по содержанию определений не в полной мере отвечаютсовременному состоянию науки об управлении. В них не нашлиотражения важные группы понятий, такие, как объекты управле-ния, принципы управления, характеристики и свойства системуправления и их элементов и др.

За последнее двадцатилетие разработаны новые классы си-стем управления (адаптивные, терминальные и др.); существенноизменились представления о структуре управляющих систем;созданы управляющие системы для новых классов объектов(технических, организационных и экономических комплексов);значительно расширилось применение программных средств реа-лизации алгоритмов измерения, контроля и управления; каче-ственно изменилась (главным образом благодаря успехам микро-электроники) элементарная база построения управляющих систем.

Соответственно увеличился выпуск научно-технической, учеб-ной и справочной литературы по вопросам теории управления,появились отраслевые стандарты и стандарты, разрабатываемыепо линии СЭВ.

Терминология основных понятий автоматики. Вып. 35. М.: Изд-во АН СССР,1954. терм. 40.Терминология основных понятий автоматики: Доклад научно-технического ко-митета терминологии Национального комитета СССР по автоматическому управ-лению: I Международный конгресс ИФАК по автоматическому управлению. М.:Изд-во АН СССР, 1960.Основные понятия автоматики: Терминология. Вып. 71. М.: Наука, 1966. терм. 60.

3

Опыт формирования новых развивающихся областей наукипоказал, насколько важной является задача установления пра-вильной терминологии. Отсутствие единой, упорядоченной терми-нологии часто приводит к тому, что один и тот же терминимеет несколько значений и служит для выражения разныхпонятий (многозначность) или для одного и того же понятияприменяется несколько различных терминов (синонимии). Неко-торые термины являются неправильно ориентирующими, противо-речат сущности выражаемых ими понятий и создают ложныепредставления. Эти недостатки нарушают взаимопонимание средиспециалистов, осложняют преподавание, мешают обмену опытоми нередко приводят к практическим ошибкам. Поэтому назреланеобходимость в построении научно обоснованной терминологии,охватывающей наиболее важные устоявшиеся научные терминыв этой важной области знания, в выявлении строгой однозначнойсистемы понятий науки об управлении.

Для проведения работы Комитетом научно-технической терми-нологии АН СССР и Институтом проблем управления АН СССРи Миннрибора была образована научная комиссия в следующемсоставе: Б. Г. Волик (председатель), В. И. Максимов (ученыйсекретарь), Б. И. Филипович, П. П. Пархоменко, О, П. Кузнецов,Т. А. Прокофьева (КНТТ АН СССР», А. 3. Чаповский (КНТТАН СССР).

В 1984 г. был подготовлен проект настоящего сборника, кото-рый разослали заинтересованным организациям и отдельным уче-ным. После тщательного анализа более 100 полученных отзывов,а также внесения в проект необходимых уточнений и дополненийкомиссия завершила разработку сборника рекомендуемых терминов в области теории управления.

Всем организациям и лицам, представившим свои замечанияи предложения, комиссия выражает глубокую благодарностьза оказанную помощь.

* * *

Система понятий и терминов, приводимая в данном сборнике,является результатом понятийного и терминологического анализапредмета теории управления, включающего следующие проблемы:

— постановка задач управления: формулирование целейуправления, определение функций объекта управления, опреде-ление информации о процессах в объекте, выбор управляющихвоздействий, установление ограничений на область допустимыхсостояний объекта, установление показателей качества управления, учет влияния внешней среды и условий эксплуатацииуправляющего объекта (регулятора, системы);

— разработка принципов управления: определение необходи-мых для выработки управляющих воздействий преобразованийинформации о процессах в объекте, определение функциональнойи алгоритмической структур управляющего объекта;

4

— разработка методов и средств анализа процессов в систе-мах управления: разработка языка описания процессов в си-стемах, определение адекватных средств моделирования этихпроцессов, определение методов обработки результатов моделиро-вания;

— разработка методов синтеза структур и расчета параметровуправляющих объектов.

* * *

Представленная в настоящем издании терминология образуетсистему терминов и определений, которые охватывают нарядус собственными понятиями теории управления ряд понятий,привлеченных из смежных дисциплин. При этом некоторые тер-мины или их определения уточнены применительно к спецификерассматриваемой области науки и принятой системы понятий.

В сборнике понятия теории управления систематизированыпо следующим разделам: I. Основные понятия; II. Объектыуправления; III. Воздействия и сигналы; IV. Виды управления;V. Принципы управления; VI. Управляющие объекты; VII. Си-стемы управления; VIII. Типовые законы управления; IX. Эле-менты систем управления; X. Структуры систем управления;XI. Состояния и характеристики систем управления и их элементов;XII. Свойства систем управления и их элементов.

В основу построения терминологии были положены общиепринципы и методы, разработанные Комитетом '.

Предлагаемая терминология в основном относится к областиуправления техническими и технологическими объектами; темне менее существенная ее часть отвечает также задачам управле-ния организационными, экономическими и другими объектами.

В дальнейшем предполагается расширить сборник, включивв него понятия, специфические для областей управления не толькотехническими объектами.

* * *

Ниже даются пояснения к тексту и оформлению публикуемойтерминологии.

В первой колонке указаны номера терминов.Во второй колонке помешены термины, рекомендуемые для

определяемого понятия. Рекомендуемые термины расположеныв соответствии с принятой в сборнике систематикой и классифика-цией понятий. Как правило, для каждого понятия предлагаетсяодин основной термин, напечатанный полужирным шрифтом.В некоторых случаях наряду с основным термином приведены

1 Лотте Д. С Основы построения научно-тонической терминологии. М.: Изд-воАН СССР, 1961, Краткое научно-техническое пособие по разработке и упорядоче-нию научно-технической терминологии. М.: Наука, 1979.

2 Заказ 253 5

параллельные термины, представляющие собой краткие формыосновных терминов и напечатанные светлым шрифтом. Примене-ние кратких форм целесообразно в случае, если исключенавозможность их неверного толкования.

Здесь же помешены в качестве справочных сведений терминына английском языке, которые являются эквивалентами соответ-ствующих русских терминов.

В третьей колонке даны определения понятий. Ряд определенийснабжен примечаниями, которые имеют характер пояснений илиуказывают на возможность построения и применения производныхтерминов.

В конце сборника даны алфавитные указатели терминовна русском и английском языках, а также в форме приложенийпомешены некоторые общие понятия и их определения, оказав-шиеся полезными при разработке настоящей терминологии (При-ложение 1), и пояснения к некоторым разделам и терминам (Приложение II).

* * *

Предложения но развитию терминологии Комитет проситнаправлять по адресу: 117049, Москва В-49, Мароновский пер.,26, КНТТ АН СССР.

ТЕРМИНОЛОГИЯ

I. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ

1 Объект управленияControlled object;controllable object

2 Цель управленияControl aim

3 Управляющее воздей-ствиеControlling action

4 УправлениеControl

Объект, для достижения желаемыхрезультатов функционирования кото-рого необходимы и допустимы специ-ально организованные воздействииП р и м е ч а н и я . 1. Объект управ-ления, подвергаемый управляющимвоздействиям (3) ', можно называтьуправляемым объектом

2. Объектами управления могут бытькак отдельные объекты, выделенныепо определенным признакам (напри-мер, конструктивным, функциональ-ным), так и совокупности объек-тов — комплексы3. В зависимости от свойств или на-значения объектов управления могутбыть выделены технические, техноло-гические, экономические, организа-ционные, социальные и другие объ-екты управления и комплексы

Значения, соотношения значений ко-ординат процессов в объекте управ-ления или их изменения во времени,при которых обеспечивается дости-жение желаемых результатов функ-ционирования объекта.

Воздействие на объект управления,предназначенное для достиженияцели управления .

Процесс выработки и осуществленияуправляющих воздействийП р и м е ч а н и я . 1. Выработкауправляющих воздействий включаетсбор, передачу и обработку необхо-димой информации, принятие реше-ний, обязательно включающее опре-

Здесь и далее числами в скобках обозначены номера терминов.

7

5 Управляющий объектControlling object

6 Система управленияControl system

7 Функция управляющегообъектаControlling object func-tion

8 Структура системыуправленияСтруктура системыControl system struc-ture

9 Управляющая коорди-натаControlling coordinate

10 Управляемая коорди-натаControlled coordinate

11 ВозмущениеDisturbance

12 Задающее воздействиеSetting action

деление управляющих воздействий2. Осуществление управляющих воздействий включает передачу управ-ляющих воздействий и при необходи-мости преобразование их в форму,непосредственно воспринимаемуюобъектом управленияОбъект, предназначенный для осуще-ствления управления

Система, состоящая из управляю-щего объекта и объекта управления

Совокупность действий управляю-щего объекта, относительно однород-ная по некоторому признаку, направ-ленная на достижение частной цели,подчиненной общей цели управле-ния

П р и м е ч а н и е . К числу функцийуправляющих объектов, например,относят: функцию сбора, передачии преобразований исходной инфор-мации; функцию принятия решений;функцию диагностирования; функ-цию осуществления управляющихвоздействий; функцию документиро-вания и др.

Совокупность и характер связей и от-ношений между элементами (подси-стемами) системы управления

Координата управляющего воздей-ствия

Координата объекта управления,значения которой зависят от управ-ляющих воздействий и показываютстепень достижения цели управления

Воздействие извне на любой элемент(подсистему) системы управления,включая объект управления, затруд-няющее, как правило, достижениецели управления

Воздействие на управляющий объ-ект, предназначенное для измененияцели управления

8

13 Обратная связьFeedback

14 Закон управленияControl action; controllaw

15 Алгоритм управленияControl algorithm

16 Качество управленияControl performance

17 Показатель качествауправленияControl performance in-dex

Зависимость текущих воздействийна объект от его состояния, обуслов-ленного предшествующими воздей-ствиями на этот же объектП р и м е ч а н и я . 1. Обратная связьможет быть естественной (присущейобъекту) или искусственно органи-зуемой.2. Различают отрицательную обрат-ную связь и положительную обрат-ную связь как обратную связь, дей-ствующую в первом случае в сторонууменьшения, а во втором — в сто-рону увеличения отклонений текущихзначений координат объекта от ихпредшествующих значений

Математическая форма преобразова-ний задающих воздействий, возму-щений, воздействий обратных связей,определяющих управляющие воздей-ствия

Алгоритм, определяющий управле-ние в реальном времени

Совокупность характеристик управ-ления, принятая для оценки полез-ности управленияП р и м е ч а н и е . Качество управ-ления может оцениваться одной ха-рактеристикой или совокупностьюхарактеристик, например временных,точностных, частотных, энергетиче-ских, экономических

Количественная оценка качествауправления

П. ОБЪЕКТЫ УПРАВЛЕНИЯ

18 Одноцелевой объектуправленияSingle-purpose control-led object

19 Многоцелевой объектуправленияMulti-purpose control-led object

Объект управления, предназначен-ный для достижения одного задан-ного результата функционирования

Объект управления, предназначен-ный для достижения нескольких за-данных результатов функционирова-ния

9

20 Сосредоточенный объ-ект управленияLumped controlled ob-ject

21 Рассредоточенный объ-ект управленияDistributed controlledobject

22 Линейный объектуправленияLinear controlled object

23 Нелинейный объектуправленияNonlinear controlledObject

24 Объект управления ссосредоточенными па-раметрамиLumped-parameter co-ntrolled object

25 Объект управления сраспределенными па-раметрамиDistributed-parameterscontrolled object

26 Аналоговый объектуправления4

Analogue controlled ob-ject

27 Дискретный объектуправленияDiscrete controlled ob-ject

28 Комбинационный дис-кретный объект управ-ленияDiscrete controlled ob-ject without memory

Объект управления, расстояния меж-ду элементами (подсистемами) илидругими частями которого не суще-ственны для организации системыуправления

Объект управления, расстояния меж-ду элементами (подсистемами) илидругими частями которого сущест-венны для организации системыуправления

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого все зависимости между коорди-натами могут быть представлены ли-нейными функциями

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого хотя бы одна зависимость ме-жду координатами не может бытьпредставлена линейной функцией

Объект управления, математическаямодель функционирования которогоне содержит дифференциальныхуравнений в частных производных

Объект управления, математическаямодель функционирования которогосодержит хотя бы одно дифференци-альное уравнение в частных произ-водных

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого все координаты могут прини-мать любые значения в некоторыхдиапазонах непрерывной шкалы

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого все координаты могут прини-мать только конечное число значений

Дискретный объект управления, вматематической модели которогозначения выходных координат в каж-дый момент времени зависят толькоот значений входных координат в тотже момент времени

ю

29 Последовалельностныйдискретный объектуправленияDiscrete controlled ob-ject with memory

30 Аналого-дискретныйобъект управленияAnalogue-discrete con-trolled object

31 Детерминированныйобъект управленияDeterminated control-kid object

32 Стохастический объектуправленияStohastic controlled ob-ject

33 Стационарный стоха-стический объект упра-вленияStationary stohasticcontrolled object

34 Нестационарный сто-хастический объектуправленияNon-stationary stoha-stic controlled object

35 Инерционный объектуправленияInertia! controlled ob-ject

36 Безынерционный объ-ект управленияInertialess controlledobject

37 Объект управления счистым запаздываниемControlled object withpure time-lag

Дискретный объект управления, вматематической модели которогозначения выходных координат хотябы в один момент времени зависятот значений входных координат какв тот же момент времени, так и впредшествующие моменты времени

Объект управления, математическаямодель функционирования которогосодержит как координаты, прини-мающие любые значения в некото-рых диапазонах непрерывной шкалы,так и координаты, принимающиеконечное число значений

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого управляемые координаты одно-значно зависят от других координат

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого зависимость хотя бы однойуправляемой координаты от другихкоординат является вероятностной

Стохастический объект управления,в математической модели функциони-рования которого вероятностные ха-рактеристики не зависят от времени

Стохастический объект управления,в математической модели функциони-рования которого некоторые вероят-ностные характеристики зависят отвремени

Объект управления, изменения уп-равляемых координат которого от-стают по времени от вызвавших ихизменений управляющих координат

Объект управления, изменения уп-равляемых координат которого прак-тически не отстают от вызвавших ихизменений управляющих координатИнерционный объект управления,изменения управляемых координаткоторого повторяют вызвавшие ихизменения управляющих координатсо сдвигом по времени

11

38 Односвязный объектуправленияSingle-loop controlledobject

39 Многосвязный объектуправленияMulti-loop controlledobject

40 Одномерный объектуправленияOne dimensional con-trolled object

41 Многомерный объектуправленияMulti-dimensional con-trolled object

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого каждая управляемая коорди-ната зависит только от одной соот-ветствующей ей управляющей коор-динаты

Объект управления, в математиче-ской модели функционирования кото-рого хотя бы одна управляемая коор-дината зависит от нескольких управ-ляющих координат или несколькоуправляемых координат зависят отодной и той же управляющей координаты

Объект управления, математическаямодель функционирования которогосодержит одну управляющую коор-динату и одну управляемую коорди-нату

Объект управления, математическиймодель функционирования которогосодержит несколько управляющихи (или) управляемых координат

ПК ВОЗДЕЙСТВИЯ И СИГНАЛЫ

42 Входное воздействиеInput action

43 Выходное воздействиеOutput action

44 Внутреннее воздейст-виеInternal action

45 Внешнее воздействиеExternal action

46 Главный признак воз-действияMain feature of the ac-tion

Воздействие, приложенное к входусистемы управления или отдельнорассматриваемого ее элемента (подсистемы)

Воздействие, направленное с выходасистемы управления или отдельнорассматриваемого элемента (подси-стемы)

Воздействие одного элемента (подси-стемы) системы управления на дру-гой или тот же ее элемент (подсисте-му)

Воздействие внешней среды на систе-му управления или ее элемент (под-систему)

Признак воздействия, качественнохарактеризующий рассматриваемоевлияние других объектов на данныйобъект

12

47 Главный параметр воз-действияMain parameter of theaction

48 Воздействие обратнойсвязиFeedback action

49 Воздействие уставкиSet-point action

50 Воздействие настройкиAdjustment action

51 Воздействие отклоне-нияDeviation action

52 Аналоговое воздейст-виеAnalogue action

53 Квантованное воздей-ствиеQuantized action

Параметр воздействия, количественно характеризующий рассматривае-мое влияние других объектов на дан-ный объект

П р и м е ч а н и я . 1. Другие при-знаки (параметры) воздействия неявляются существенными для управ-ления2. Различают: однопараметрическоевоздействие — воздействие с однимглавным признаком или параметроми многопараметрическое воздейст-вие — воздействие с несколькимиглавными признаками или параме-трами.3. Значение главного признака илипараметра воздействия следует назы-вать значением воздействия, а сово-купность значений главных призна-ков или параметров многонараметри-ческого воздействия в определенныймомент времени -— состоянием воз-действия

Воздействие, реализующее обратнуюсвязь

Задающее воздействие, значения ко-торого представляют заданные зна-чения управляемой координаты

Воздействие, предназначенное дляизменения значений признаков, пара ;

метров и (или) структуры системыуправления

Воздействие, значения которогопредставляют несоответствие значе-ний управляемой координаты значе-ниям воздействия уставки

Воздействие, значения которогоопределены в непрерывной шкале

Воздействие, у которого квантованызначения его параметраП р и м е ч а н и е . Когда квантован-ным параметром воздействия явля-ется время, говорят о квантованиипо времени

13

54 Дискретное воздейст-виеDiscrete action

55 Двоичное воздействиеBinary action; on-offaction

56 Кодовое воздействиеCoded action

57 Числовое воздействиеNumerical action

58 Непрерывное воздей-ствиеContinuous action

59 Прерывистое воздей-ствиеIntermittent action

60 Импульсное воздейст-виеImpulse action

61 Времяимпульсное воз-действиеImpulse-time action

62 Амплитудно-импульс-ное воздействиеImpulse-amplitude ac-tion

63 ШиротноимнульсноевоздействиеImpulse relative timeaction

Воздействие, значения которою оп-ределены в ступенчатой шкале

Дискретное воздействие, определен-ное в двухуровневой шкале

Дискретное многопараметрическоевоздействие, шкала состояний которого представлена словами опреде-ленного кода

Кодовое воздействие, шкала состоя-ний которого представлена словамичислового кода

Воздействие, главный признак илипараметр которого отображает влия-ние, оказываемое на объект управ-ления в любой момент заданного ин-тервала времени

Воздействие, главный признак илипараметр которого отображают вли-яние, оказываемое на объект управ-ления, лишь в определенные интер-валы времени

Воздействие, признак или параметркоторого представляет собой импульсили последовательность импульсовП р и м е ч а н и е . Различают одно-импульсное воздействие, если речьидет об одиночном импульсе, и много-импульсное воздействие, если речьидет о группе импульсов

Одноимпульсное воздействие, глав-ным признаком или параметром кото-рого является длительность импульса

Одноимпульсное воздействие, глав-ным признаком или параметром кото-рого является амплитуда импульса

Многоимпульсное воздействие, глав-ным параметром которого являетсяотношение длительности одного им-пульса признака или параметра воз-действия к длительности другого им-пульса или к длительности интервалавремени между этими импульсами

14

64 Числоимпульсное воз-действиеImpulse-number action

65 Кодоимпульсное воз-действиеImpulse-code action

66 Периодическое воздей-ствиеPeriodic action

67 Амплитудное периоди-ческое воздействиеPeriodic amplitude ac-tion

68 Частотное воздействиеFrequency action

69 Фазовое воздействиеPhase action

70 Временное воздействиеTime action

71 Интенсивностное воз-действиеIntensity action

72 Усредняемое воздейст-виеAveraged-value action

73 ДетерминированноевоздействиеDeterminated action

74 Стохастическое воз-действиеStohastic action

Миогоимпульсное воздействие, глав-ным параметром которого являетсячисло импульсов на заданном интер-вале времени

Импульсное воздействие, главнымпризнаком или параметром которогоявляется совокупность признаковили параметров импульсов, упорядо-ченная в соответствии с определен-ным кодом

Воздействие, изменение во временизначений признака или параметра ко-торого может быть описано периоди-ческой функцией времени

Периодическое воздействие, главнымпараметром которого является ам-плитуда периодически меняющегосяпараметра

Периодическое воздействие, главнымпризнаком или параметром которогоявляется частота периодически ме-няющегося признака или параметра

Периодическое воздействие, главнымпризнаком или параметром которогоявляется фаза периодически меняю-щегося признака или параметра от-носительно опорного другого воздей-ствия той же частоты

Воздействие, главным признаком илипараметром которого является время

Непрерывное воздействие, главнымпараметром которого является мгно-венное значение некоторого парамет-ра этого воздействия

Воздействие, главным признаком илипараметром которого является усред-ненное по некоторому закону значе-ние параметра этого воздействия назаданном интервале времени

Воздействие, значения или состояниякоторого однозначно предсказуемы

Воздействие, значения или состояниякоторого предсказуемы с некоторойвероятностью, отличной от единицы

15

75 Стационарное стоха-стическое воздействиеStationary stohastic ac-tion

76 Нестационарное стоха-стическое воздействиеNon-stationary stoha-stic action

77 Типовое воздействиеSpecified action; stan-dard action

78 Несущее воздействиеSignal сarring action

79 СигналSignal

80 Информативный при-знак сигналаIntormative signal fea-ture

81 Информативный пара-метр сигналаInformative signal pa-rameter

82 Сигнал возмущенияDisturbance signal

Стохастическое воздействие, вероят-ностные характеристики значенийили состояний которого не зависятот времени

Стохастическое воздействие, вероят-ностные характеристики значенийили состояний которого зависят отвремени

Воздействие, принятое для оценки исопоставления свойств систем управ-ления и их элементовП р и м е ч а н и е . К числу типовыхвоздействий относят, например, еди-ничный скачок, единичный импульси др.

Воздействие, предназначенное дляпередачи информации

Совокупность несущего воздействияи.передаваемой им информации

Признак несущего воздействия сигнала, качественно отображающийпередаваемую информацию

Параметр несущего воздействия сиг-нала, количественно отображающийпередаваемую информациюП р и м е ч а н и е. Аналогично тер-минам 46—78 могут быть построенытермины и определения для сигналовс заменой слов главный признак (па-раметр) на информативный признак(параметр), значение воздействия назначение сигнала, состояние воздей-ствия на состояние сигнала. Напри-мер, времяимпульсный сигнал естьодноимпульсный сигнал, информа-тивным признаком или параметромкоторого является длительность им-пульса

Сигнал, передающий информацию овозмущенииП р и м е ч а н и е . Аналогично тер-минам 42—45 определяются следую-щие термины:входной сигнал;внутренний сигнал;

16

83 Составной сигналComposed signal

84 Сигнал с частотнымразделениемFrequency separationsignal

85 Сигнал с временнымразделениемTime separation signal

86 Сигнал с интенсивност-ным разделениемIntensity separationsignal

87 Искажение сигналаSignal distortion

88 ПомехаDistorting action; noise

выходной сигнал;внешний сигналСигнал, представляющий собой сово-купность составляющих его разныхсигналов с общим несущим воздей-ствием

Составной сигнал, разным состав-ляющим сигналам которого соответ-ствуют разные частоты или диапазончастот периодически изменяющегосязначения признака или параметранесущего воздействия

Составной сигнал, разным состав-ляющим сигналам которого соответ-ствуют разные интервалы временив последовательности интерваловпередачи информации

Составной сигнал, разным состав-ляющим сигналам которого соответ-ствуют разные диапазоны мгновен-ных значений определенного пара-метра несущего воздействия

Нарушение соответствия значенийсигнала и передаваемой им инфор-мации

Воздействие, вызывающее искаже-ния сигнала

IV. ВИДЫ УПРАВЛЕНИЯ

89 КоординацияCoordination; coordina-ting control

90 РегулированиеControl

91 СтабилизацияStabilization; stabili-zing control

i

92 Следящее регулирова-ниеFollow-up control

Управление, цель которого заключа-ется в согласовании процессов в раз-ных элементах (подсистемах) объек-та управления

Управление, цель которого заключа-ется в обеспечении близости текущихзначений одной или нескольких коор-динат объекта управления к их за-данным значениям

Регулирование, цель которого заклю-чается в обеспечении постоянствазначений управляемых координат назаданном интервале времени

Регулирование, цель которого заклю-чается в обеспечении соответствиязначений управляемых координат

17

93 Программное регули-рованиеProgram control

94 Оптимальное управле-ниеOptimal control

95 Экстремальное управ-лениеExtremal control

96 Терминальное управ-лениеTerminal control: ste-ady-state control

97 Финитное управлениеFixed-time control

98 ПротивоаварийноеуправлениеEmergency control

99 ВосстанавливающееуправлениеRecovering control

значениям воздействий (сигналов)уставки, меняющимся заранее не-известным образомРегулирование, цель которого заклю-чается в обеспечении соответствиязначений управляемых координатзначениям воздействий (сигналов)уставки, меняющимся заранее из-вестным образом

Управление, цель которого заклю-чается в обеспечении экстремальногозначения показателя качества управ-ления

Управление, цель которого заключа-ется в достижении и удержании экс-тремума заданного показателя каче-ства функционирования объектауправления

П р и м е ч а н и е . Показателями ка-чества функционирования объектовуправления могут быть, например,объем выхода готовой продукции,затраты материалов, энергии и дру-гих ресурсов на единицу готовойпродукции и т. п.

Управление, цель которого заключа-ется в переводе объекта управленияв заданное конечное состояние в за-данный момент времени

Управление, цель которого заключа-ется в переводе объекта управленияиз заданного начального состоянияв заданное конечное состояние заограниченное время

Управление, цель которого заключа-ется в предотвращении развития ава-рийных событий, возникающих в си-стеме управления

Управление, цель которого заключа-ется в возвращении в состояние ис-правности, работоспособности илиправильности функционирования си-стемы управления, утраченное вслед-ствие дефектов ее элементов и (или)структуры

18

V. ПРИНЦИПЫ УПРАВЛЕНИЯ

100 Ручное управлениеManual control

101 АвтоматическоеуправлениеAutomatic control

102 АвтоматизированноеуправлениеAutomated control

103 Управление с обрат-ной связьюFeedback control

104 Управление по откло-нениямDeviation control

105 Управление без об-ратной связиFeedbackless control

106 Управление по возму-щениямDisturbance control

107 КомбинированноеуправлениеCombined control

108 Автономное управле-ниеAutonomous control

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываются и(или) осуществляются при непосред-ственном участии человека-опера-тораУправление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываются иосуществляются без непосредствен-ного участия человека-оператора

Управление, представляющее собойсочетание ручного и автоматическогоуправлений

Управление, при котором текущиеуправляющие воздействия выраба-тываются с учетом состояния объектауправления, обусловленного пред-шествующими управляющими воз-действиями

Управление с обратной связью, прикотором управляющие воздействиявырабатываются только по значени-ям воздействий (сигналов) отклоне-ний

Управление, при котором текущиеуправляющие воздействия выраба-тываются без учета результатовпредшествующих управляющих воз-действий

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсятолько по значениям возмущений(сигналов возмущений) на объектуправления и значениям задающихвоздействий (задающих сигналов)

Управление, представляющее собойсочетание управлений по отклоне-ниям и по возмущениям

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсятаким образом, что обеспечиваетсяизменение значений каждой управ-ляемой координаты независимо отизменений значений других управ-ляемых координат

19

109 Адаптивное управле-ниеAdaptive control

110 Беспоисковое адап-тивное управлениеSearchless adaptivecontrol

111 Поисковое адаптив-ное управлениеAdaptive control withsearch

112 Управление с иденти-фикациейControl with identifi-cation

113 Управление с пере-менной структуройVariable-structurecontrol

114 Управление по оцен-камControl by estimate

20

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсяпри заранее не известных или изме-няющихся в процессе эксплуатациисвойствах системы управленияП р и м е ч а н и е . Как правило,свойство адаптации достигается по-средством формирования в явном илинеявном виде математической мо-дели процессов в системе управления

Адаптивное управление, основанноена компенсации отклонений фактиче-ских изменений управляемых коорди-нат от желаемых их изменений, со-ответствующих требуемому уровнюпоказателя качества управленияП р и м е ч а н и е . Желаемые изме-нения управляемых координат могутбыть заданы в неявном или явномвиде. В первом случае —- посред-ством вычисления показателя каче-ства управления или косвенной ха-рактеристики качества, во второмслучае — посредством примененияэталонной модели объекта управле-ния

Адаптивное управление, основанноена поиске и удержании экстремумапоказателя качества управления иликосвенной характеристики качествауправления

Адаптивное управление, основанноена применении идентификации с использованием ее результатов при вы-работке воздействий обратной связи

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсяпосредством автоматической сменынескольких законов управления,обеспечивающей скользящий режимизменения во времени управляемыхкоординат, близкого к желаемому ихизменению

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываются порезультатам специальной обработки(фильтрации) значений координат

115 Управление с прогно-зированиемControl with forecast

116 Логическое управле-ниеLogic control

117 ДетерминированноеуправлениеDeterminated control

118 СтохастическоеуправлениеStohastic control

119 Линейное управлениеLinear control

120 Нелинейное уп-равлениеNonlinear control

121 Аналоговое управле-ниеAnalogue control

122 Дискретное управле-ниеDiscrete control

123 Непрерывное управ-лениеContinuous control

124 Прерывистое управ-лениеSampling control

125 Релейное управлениеRelay control

объекта управления, поступающихна вход управляющего объекта

Управление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываются наоснове как текущих, так и ожидае-мых в будущем значений координатсистемы управленияУправление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсятолько путем логических преобразо-ваний координат системы управленияУправление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсятолько путем детерминированныхпреобразований координат системыуправления

Управление, при котором управляю-щие воздействия полностью или час-тично вырабатываются путем стоха-стических преобразований координатсистемы управленияУправление, при котором управляю-щие воздействия вырабатываютсяпосредством линейных преобразова-ний координат системы управления

Управление, при котором хотя быодно управляющее воздействие вы-рабатывается посредством нелиней-ных преобразований координат си-стемы управления

Управление, при котором вырабаты-ваются аналоговые управляющиевоздействия

Управление, при котором вырабаты-ваются дискретные управляющиевоздействия

Управление, при котором вырабаты-ваются непрерывные управляющиевоздействия

Управление, при котором вырабаты-ваются прерывистые управляющиевоздействия

Управление, при котором управляю-щие воздействия представляютсяв виде дискретных непрерывных воз-действий

21

26 Импульсное управле-ниеImpulse control

127 Числовое управлениеNumerical control

128 Программное управ-лениеProgrammed control

129 Временное программ-ное управлениеTime shedule control

130 Координатное про-граммное управлениеCoordinate program-med control

131 Смешанное програм-мное управлениеCombined program-med control

132 Программное управ-ление но входамInput programmedcontrol

133 Программное управ-ление по выходамOutput programmedcontrol

Управление, при котором управляю-щие воздействия представляютсяв виде импульсных воздействий

Управление, при котором управляю-щие воздействия представляютсяв виде числовых воздействий

Управление, при котором значенияуправляющих и (или) управляемыхкоординат изменяются в соответст-вии с заданной программой

Программное управление, при кото-ром изменения значений управляю-щих и (или) управляемых координатявляются функциями только времени

Программное управление, при кото-ром значения управляющих и (или)управляемых координат являютсяфункциями других координат и не за-висят от времени в явном виде

Программное управление, представ-ляющее собой сочетание временногои координатного программных управлений

Программное управление, при кото-ром задана программа изменениязначений управляющих координат

Программное управление, при кото-ром задана программа изменениязначений управляемых координат

VI. УПРАВЛЯЮЩИЕ ОБЪЕКТЫ

134 Управляющее устрой-ствоControl device

135 РегуляторController

Управляющий объект, представляю-щий собой отдельное функциональнои конструктивно завершенное устрой-ство

Управляющее устройство, осуществ-ляющее автоматическое управлениепосредством аппаратурной реализа-ции алгоритмов управленияП р и м е ч а н и е. Регуляторам мож-но давать названия, совпадающиес названием реализуемого ими вида,принципа или закона управления,

22

136 КонтроллерProgrammable cont-roller

137 Человек-операторHuman operator

138 Управляющая систе-маControlling system

139 Автоматизированнаясистема, управляю-щаяАСУAutomated controllingsystem

например: экстремальный регулятор,регулятор по отклонениям, адаптив-ный регулятор, пропорционально-дифференциальный регулятор, ана-логовый регулятор, числовой регуля-тор

Управляющее устройство, осуществ-ляющее автоматическое управлениепосредством программной реализа-ции алгоритмов управления

Человек, выполняющий одну или не-сколько функций управляющего объекта

Управляющий объект, представляю-щий собой систему, подсистемы кото-рой предназначены для выполненияотдельных функций управляющегообъектаП р и м е ч а н и я . 1. К числу типич-ных подсистем относятся подсисте-мы: измерения, сбора, обработки,распределения и передачи информа-ции о состоянии объекта управления,входных и внутренних воздействиях;принятия решения; контроля; диаг-ностирования; противоаварийногоуправления; восстановительногоуправления; передачи и осуществле-ния управляющих воздействий; сбо-ра и представления информации че-ловеку-оператору; документирова-ния.2. Подсистемы могут содержать всебе управляющие устройства, регу-ляторы, контроллеры и другие эле-менты

Управляющая система, часть функ-ций которой, главным образом функ-цию принятия решений, выполняетчеловек-операторП р и м е ч а н и е . В зависимости отобъектов управления различают, на-пример: АСУ П, когда объектомуправления является предприятие;АСУ ТП, когда объектом управле-ния является технологический про-цесс; ОАСУ, когда объектом управ-

23

140 Централизованнаяуправляющая систе-маCentralized control-ling system

141 Децентрализованнаяуправляющая систе-маDecentralized control-ling system

Иерархическаяуправляющая систе-маHierarchical control-ling system

142

ления является организационныйобъект или комплекс

Управляющая система с одной под-системой, выполняющей функциюпринятия решений

Управляющая система с несколькиминезависимыми подсистемами, выпол-няющими функцию принятия реше-ний

Централизованная управляющая си-стема, подсистема принятия решенийкоторой распределена по несколь-ким подчиненным уровням, каждыйиз которых выполняет часть функциипринятия решений

VII. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

143 Замкнутая системауправленияClosed-loop controlsystem

144. Разомкнутая системауправленияOpen-loop control sy-stem

145 Система ручногоуправленияManual control sy-stem

Система управления, в которой осу-ществлено управление с обратнойсвязью

Система управления, в которой осу-ществлено управление без обратнойсвязи

Система управления, вырабатываю-щая и (или) осуществляющая управ-ляющие воздействия при участии че-ловека-оператораП р и м е ч а н и е . Аналогично в за-висимости от реализуемых в системахуправления принципов управленияопределяются следующие термины:система автоматического управле-ния;..система автоматизированного управ-ления;система управления по возмуще-ниям;система управления по отклонениям;система комбинированного управле-ния;система адаптивного управления;

24

146 Статическая системауправленияStatic control system

147 Астатическая системауправленияAstatic control Sys-tem; floating controlsystem

беспоисковая система адаптивногоуправления;поисковая система адаптивного уп-равления;система автоматического управленияс идентификацией;система управления с переменнойструктурой;система автономного управления;система управления по оценкам ко-ординат;система управления с прогнозирова-нием;система логического управления;система детерминированного управ-ления;система стохастического управления;система линейного управления;система нелинейного управления;система аналогового управления;система дискретного управления;система непрерывного управления;система прерывистого управления;система релейного управления;система имйульсного управления;система числового управления;система программного управленияЗамкнутая система управления по от-клонениям, в которой значение воз-действия отклонения в установив-шемся, режиме функционированиясистемы управления зависит от зна-чений входных воздействий

Замкнутая система управления, в ко-торой независимо от значения вход-ных воздействий в установившемсярежиме функционирования устанав-ливается одно и то же значение воз-действия отклоненияП р и м е ч а н и е , В зависимости отвида модели объекта управления и(или) управляющего объекта некото-рые системы управления по однимвходным воздействиям могут обла-дать свойством статической систе-мы, а по другим — астатической си-стемы

25

148 Система координацииCoordination controlsystem

149 Одноцелевая системауправленияSingle-purpose controlsystem

150 Линейный законуправленияLinear control law

151 Нелинейный законуправленияNon-linear control law

152 Пропорциональныйзакон управленияП-законProportional controllaw; P-law

153 Пропорционально-дифференциальныйзакон управления

Система управления, цель управле-ния которой состоит в согласованиипроцессов в элементах (подсисте-мах) объекта управленияП р и м е ч а н и е . Аналогично в за-висимости от реализуемого в системевида управления определяются сле-дующие термины:система стабилизации;система следящего регулирования;система программного регулирова-ния;система экстремального управления;система оптимального управления;система терминального управления;система финитного управления;система противоаварийного управле-ния;система восстанавливающего управ-ления

Система управления с одноцелевымобъектом управленияП р и м е ч а н и е . Аналогично в за-висимости от свойств объекта управ-ления определяются следующие тер-мины:многоцелевая система управления;односвязная система управления;многосвязная система управления;одномерная система управления;многомерная система управления

VIII. ТИПОВЫЕ ЗАКОНЫ УПРАВЛЕНИЯ

Закон управления, включающийтолько линейные преобразования ко-ординат

Закон управления, включающий хотябы одно нелинейное преобразованиекоординатЛинейный закон управления, отра-жающий прямо пропорциональнуюзависимость значения управляющегоБездействия от значения воздействияотклонения

Линейный закон управления, отра-жающий прямо пропорциональную

26

ПД-законProportional plus de-rivative control law;Pd-law

154 Пропорционально-ин-тегральный законуправленияПИ-законProportional plus in-tegral control law;Pi-law

155 Пропорционально-ин-тегрально-дифферен- ,циальный законуправленияПИД-законProportional plus in-tegral plus derivativecontrol law; Pid-law

156 Двухпозиционный за-кон управленияTwo-position controllaw; two-step controllaw

зависимость значения управляющеговоздействия от суммы взвешенныхзначений воздействия отклонения иего производной по времени

Линейный закон управления, отра-жающий прямо пропорциональнуюзависимость значения управляющеговоздействия от суммы взвешенныхзначений воздействия отклонения иинтеграла от него, взятого по вре-мени

Линейный закон управления, отра-жающий прямо пропорциональнуюзависимость значения управляющеговоздействия от суммы взвешенныхзначений воздействия отклонения,интеграла и производной по времениот него

Закон управления, при которомуправляющее воздействие можетпринимать только два значения в за-висимости от значения воздействияотклонения

П р и м е ч а н и я . 1 . Аналогичноопределяются следующие термины:трехпозиционный закон управления;многопозиционный закон управле-ния.2. Применительно к системам управ-ления, для управляющих воздейст-вий которых выделены нулевое зна-чение, а также области положитель-ных и отрицательных значений, раз-личают, например: однополярныйдвухпозиционный закон управления,двуполярный двухпозиционный за-кон управления, двуполярный грех-позиционный закон управления,двуполярный многопозиционный за-кон управления, релейный двухпози-ционный закон управления

IX. ЭЛЕМЕНТЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

157 Функциональный эле-ментFunctional element

Элемент, представляющий отдель-ную функцию управляющего объектаили объекта управления

27

158 Алгоритмический эле-ментAlgorithmic element

159 Технический элементEngineering element

160 Конструктивный эле-ментDesign element

161 Преобразователь воз-действийПреобразовательTransducer

162 Первичный преобра-зовательPrimary transducer

163 ДатчикSensor

164 СигнализаторThreshole sensor

Элемент, представляющий алгоритмвыполнения функции управляющегообъекта или объекта управления

Элемент, представляющий собой ве-щественное средство реализации од-ного или нескольких алгоритмиче-ских элементов

Элемент, представляющий собой кон-структивно завершенный техниче-ский элемент (или совокупность тех-нических элементов), выполненныйс учетом заданных условий эксплуа-тации, технического обслуживания,энергетического питания и простран-ственного размещения

Элемент, осуществляющий преобра-зования входных воздействий илисигналов одного вида в выходныевоздействия или сигналы другоговидаП р и м е ч а н и е . Аналогично опре-деляется термин преобразовательсигналов

Преобразователь, на вход которогопоступают воздействия или сигналыот объекта управления или от внеш-ней среды, а его выходные воздей-ствия или сигналы подаются науправляющий объектП р и м е ч а н и е . Обычно выходныевоздействия или сигналы первичныхпреобразователей представляютсяв виде, удобном для последующейих передачи и обработки

Первичный преобразователь, в кото-ром изменения значений выходноговоздействия или сигналам заданнойточностью соответствуют изменениямзначений входного воздействия илисигнала

Первичный преобразователь, в кото-ром изменения значений выходноговоздействия или сигнала происходятдискретно, когда значения входноговоздействия или сигнала достигаютзаранее заданных значений

28

165 Измерительный эле-ментMeasuring element

166 Контролирующий эле-ментChecking element

167 Орган ручного управ-ленияManual control ele-ment

168 Исполнительный ор-ган управленияFinal controlling ele-ment

169 Сравнивающий эле-ментComparing element

170 Отображающий эле-ментInformation display-ing element; display

Элемент, предназначенный для осу-ществления измерений в системеуправления

Элемент, предназначенный для осу-ществления контроля в системеуправления

Элемент, предназначенный для осу-ществления воздействий от чело-века-оператора на другие элементы(подсистемы) системы управления

Элемент, предназначенный для осу-ществления управляющих воздей-ствия

Преобразователь с двумя входами,значение выходного воздействия илисигнала которого определяется раз-личием значений входных воздей-ствий или сигналов

Элемент, предназначенный для пред-ставления информации человеку-опе-ратору

171 Функциональнаяструктура системыFunctional structureof the system

172 Алгоритмическаяструктура системыAlgorithmic structureof the system

173 Техническая структу-ра системыEngineering structureof the system

174 Конструктивнаяструктура системыSystem design struc-ture

175 ВходInput

176 ВыходOutput

X. СТРУКТУРЫ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Структура системы, рассматривае-мой как совокупность функциональ-ных элементов

Структура системы, рассматривае-мой как совокупность алгоритмиче-ских элементов

Структура системы, элементами ко-торой являются технические эле-менты

Структура системы, элементами ко-торой являются конструктивные эле-менты

Часть объекта, предназначенная дляприема воздействий извне

Часть объекта, предназначенная длявыдачи воздействий вовне

29

177 Прямая цепьDirect circuit

178 Цепь обратной связиFeedback circuit

179 Основная прямаяцепьBasic direct circuit

180 Основная цепь об-ратной связиBasic feedback cir-cuit

181 КорректирующаяцепьCorrection circuit

182 Контур управленияControl loop

183 Основной контуруправленияBasic control loop

184 Одноконтурная си-стема управленияSingle-loop control sy-stem

185 Многоконтурная си-стема управленияMulti-loop control sy-stem

186 Каскадная системауправленияCascaded control sy-stem

30

Упорядоченная в соответствии с на-правлением передачи воздействийили сигналов совокупность элементовсистемы управления, через которыепередаются воздействия или сигналыот некоторого входа системы к неко-торому ее выходу

Упорядоченная в соответствии с на-правлением передачи воздействийили сигналов совокупность элементовсистемы управления, через которыепередаются воздействия или сигналыс выхода некоторого элемента неко-торой прямой цепи на вход этого жеэлемента или на вход какого-либопредшествующего ему элемента тойже прямой цепи

Прямая цепь, связывающая входуправляющего объекта с выходомобъекта управления

Цепь обратной связи, связывающаявыход объекта управления со входомуправляющего объекта

Цепь элементов, предназначеннаядля обеспечения необходимого каче-ства управления

Замкнутая цепь элементов системыуправления, образованная участкомпрямой цепи и цепью обратной связи

Контур управления, образованныйосновной прямой цепью и основнойцепью обратной связи

Замкнутая система управления с од-ним контуром управления

Замкнутая система управления с не-сколькими контурами управления

Многоконтурная система управле-ния, в которой выходное воздей-ствие или сигнал одного контура яв-ляется воздействием или сигналомуставки для другого (вложенного)контура управления

XI. СОСТОЯНИЯ И ХАРАКТЕРИСТИКИСИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И ИХ ЭЛЕМЕНТОВ '

187 Входное состояниеInput state

188 Внутреннее состояниеInternal state

189 Выходное состояниеOutput state

190 Полное состояниеComplete state

191 Устойчивое состояниеStable state

192 Неустойчивое состоя-ние :Unstable state

193 Начальное состояниеInitial state

Состояние объекта, определяемоезначениями входных координат

Состояние объекта, определяемоезначениями внутренних координат

Состояние объекта, определяемоезначениями выходных координат

Состояние объекта, определяемоезначениями входных, внутренних ивыходных координат

Внутреннее, выходное или полное со-стояние объекта, изменение котороговозможно только путем изменениязначений входных координат

Внутреннее, выходное или полное со-стояние объекта, изменение которогоможет происходить без изменениязначений входных координат

Состояние объекта в момент времени,принятый в качестве начального длярассматриваемого процессаП р и м е ч а н и е . Начальное состоя-ние объекта, определяемое нулевымизначениями координат объекта, на-зывают нулевым начальным состоя-нием

Состояние объекта, соответствую-щее завершению рассматриваемогопроцесса

Функционирование объекта, при ко-тором выбранные характеристикивыходного состояния этого объектав течение достаточно большого ин-тервала времени изменяются в пре-небрежимо малом диапазонеП р и м е ч а н и е . Выбранными ха-рактеристиками выходного состоя-ния могут быть: значения координат,скорости их изменения, амплитудыих колебаний, соотношения значенийкоординат и т. п..

1 В этом и в следующем XII разделах применяется единый термин объект каккраткая форма терминов объект управления, управляющий объект.

194 Конечное состояниеFinal state

195 Установившийся ре-жим функционирова-нияSteady-state object;operation mode

31

196 Переходный режимфункционированияTransient object ope-ration mode

197 Невозмущенный про-цессNon-disturbed pro-cess; steady-state pro-cess

198 Возмущенный про-цессDisturbed process

199 Статическая харак-теристикаSteady-state characte-ristic

200 Зона насыщенияSaturation zone

201 Зона нечувствитель-ностиDead band

202 Зона неоднозначностиAmbiguity zone

Функционирование объекта, соответ-ствующее переходу от одного уста-новившегося режима функциониро-вания к другомуПроцесс, протекающий при отсут-ствии задающих воздействий и воз-мущений

Процесс, протекающий одновремен-но с задающими воздействиями и(или) возмущениями или непосред-ственно после нихП р и м е ч а н и е . Для анализаустойчивости по Ляпунову (238),асимптотической устойчивости (239)и других видов устойчивости можноограничиться возмущением, вызван-ным начальным состоянием, не сов-падающим с начальным состояниемневозмущенного процесса

Зависимость значений выходных ко-ординат объекта от значений еговходных координат, полученная дляустановившихся режимов функцио-нирования объекта

Часть статической характеристикиобъекта, соответствующая ограни-ченному с одной стороны диапазонуизменения его входных координат,в котором значения выходных коор-динат практически не изменяются

Часть статической характеристикиобъекта, соответствующая ограни-ченному диапазону изменения еговходных координат, в котором значе-ния выходных координат практиче-ски не изменяются

Часть статической характеристикиобъекта, соответствующая диапазонуизменения его входных координат,в котором каждому значению вход-ной координаты может соответство-вать более одного значения выход-ной координаты

32

203 Коэффициент преоб-разованияGain

204 Комплексный коэф-фициент преобразо-ванияComplex gain

205 Коэффициент интег-рирующего преобра-зованияIntegration gain

206 Коэффициент диффе-ренцирующего преоб-разованияDifferentiation gain

207 Динамическая харак-теристикаDynamic characteri-stic

208 Временная характе-ристикаTime characteristic

209 Переходная характе-ристикаStep response

210 Импульсная характе-ристикаImpulse response

211 Передаточная функ-цияTransfer function

Отношение приращения значенийвыходной координаты объекта к при-ращению значений входной коорди-наты, полученное в установившемсярежиме его функционирования

Выраженное комплексным числомотношение синусоидально изменяющихся во времени значений выход-ной координаты объекта к синусо-идально изменяющимся е той же ча-стотой значениям входной коорди-наты, отражающее соотношение ихамплитуд и сдвиг по фазе в уста-новившемся режиме функционирова-ния

Отношение скорости приращения вы-ходной координаты объекта к при-ращению его входной координаты

Отношение приращения выходнойкоординаты объекта к приращениюскорости изменения его входной ко-ординатыЗависимость значений выходных ко-ординат объекта от значений вход-ных, полученная в переходном ре-жиме его функционирования

Динамическая характеристика объ-екта, представляющая собой измене-ние во времени его выходной коор-динаты при заданном изменениивходной координаты

Временная характеристика линейно-го объекта, находившегося в уста-новившемся режиме функциониро-вания, полученная при единичномскачке входной координаты

Временная характеристика линейно-го объекта, находившегося в устано-вившемся режиме функционирова-ния, полученная при единичном им-пульсе (б-функции) входной коорди-наты

Отношение преобразований по Ла-пласу аналитической зависимости отвремени выходной координаты ли-

I

33

212 Частотная передаточ-ная функцияFrequency response

213 Амплитудно-фазоваяхарактеристикаАФХFrequency responselocus

214 Частотная характери-стикаFrequency characteri-stic

215 Амплитудно-частот-ная характеристикаАЧХGain-frequency cha-racteristic

216 Фазо-частотная ха-рактеристикаPhase-frequency cha-racteristic

34

нейного объекта к также преобразо-ванной по времени входной коорди-нате, полученное при нулевом на-чальном состоянии

Зависимость комплексного коэффи-циента преобразования от частоты

Кривая на комплексной плоскости,представляющая значения частотнойпередаточной функции, получаемыепри задании частоты изменений вход-ной координаты в диапазоне±оо

Зависимость параметров синусо-идальных колебаний выходной коор-динаты линейного объекта от пара-метров синусоидальных колебанийвходной координаты, полученная дляустановившихся режимов функцио-нирования

Частотная характеристика линейногообъекта, представляющая собой за-висимость значений модуля частот-ной передаточной функции от часто-ты изменений входной координатыП р и м е ч а н и е . Зависимость вы-раженного в децибелах модуля зна-чения частотной передаточной функ-ции от десятичного логарифма зна-чений частоты изменения входнойкоординаты называют логарифмиче-ской амплитудно-частотной характе-ристикой (ЛАЧХ), а аппроксимациюее отрезками прямых заданных на-клонов — асимптотической логариф-мической амплитудно-частотной ха-рактеристикой (АЛАЧХ)

Частотная характеристика линейногообъекта, представляющая собой за-висимость аргумента комплексногозначения частотной передаточнойфункции от частоты входной коорди-наты

П р и м е ч а н и е . Зависимость аргу-мента комплексного значения частот-ной передаточной функции от лога-рифма частоты входной координатыназывают логарифмической фазо-частотной характеристикой

217 Эквивалентная час-тотная передаточнаяфункцияEquivalent frequencyresponse

218 ПереключательнаяфункцияSwitching function

219 Функция переходовTransition function

220 Функция выходовOutput function

221 Остаточное отклоне-ниеSteady-state deviation

222 Время регулированияSettling time

223 Время запаздыванияDead time

224 Коэффициент перере-гулированияПеререгулированиеTransient overshootindex

Частотная передаточная функция,полученная для гармонической со-ставляющей изменения значений вы-ходной координаты нелинейного объ-екта, совпадающей по частоте с си-нусоидальным изменением значенийвходной координаты

Зависимость значений выходных ко-ординат комбинационного дискрет-ного объекта от значений входных ко-ординат

Зависимость значений внутреннихкоординат последовательностногодискретного объекта от значений еговходных и внутренних координат

Зависимость значений выходных ко-ординат последовательностного дис-кретного объекта от значений еговходных и внутренних координат

Характеристика управления, опреде-ляемая как значение воздействия(сигнала) отклонения в установив-шемся режиме функционированиясистемы управления

Характеристика управления, опреде-ляемая как интервал времени с мо-мента подачи типового воздействияна вход объекта до момента вхожде-ния значений выходной координатыв заданный диапазон ее значенийв установившемся режиме функцио-нирования объектаВременной интервал между момен-том начала изменения значения вход-ных координат объекта и моментомначала вызываемого ими изменениязначения выходных координат

Характеристика управления, опреде-ляемая как отношение максималь-ного отклонения выходной коорди-наты в переходном режиме функцио-нирования объекта от еев установившемся режименирования к этому послечению

35

225 Коэффициент колеба-тельностиКолебательностьOsciliability index

226 Коэффициент затуха-нияЗатуханиеDamping index

227 Степень устойчивостиStability index

228 Линейная интеграль-ная оценкаLinear integral cont-rol quality index

229 Квадратичная инте-гральная оценкаSquared integral cont-rol quality index

230 СреднеквадратичнаяоценкаRoot mean square con-trol quality index

231 ЭффективностьEffectivity

232 Экономическая эф-фективность

Economical effecti-vity

233 Техническая эффек-тивность .Technical effectivity

Характеристика управления, опреде-ляемая как число максимумов зна-чений выходной координаты за времярегулирования в переходном режимефункционирования объекта

Характеристика управления, опреде-ляемая как отношение разности ме-жду первым и вторым максимумамизначений выходной координаты в пе-реходном режиме функционированияобъекта к разности между первыммаксимумом и значением этой коор-динаты в установившемся режимефункционирования объекта

Характеристика управления, опреде-ляемая как значение вещественнойсоставляющей ближайшего к мнимойоси плоскости корней корня характе-ристического уравнения процессовв линейной системе управления

Характеристика управления, опреде-ляемая как интеграл от значения воз-действия (сигнала) отклонения завремя регулирования

Характеристика управления, опреде-ляемая как интеграл от квадратазначения воздействия (сигнала) от-клонения за время регулирования

Характеристика управления, опре-деляемая как отношение интегралаот квадрата значения воздействия(сигнала) отклонения на заданноминтервале времени к значению этогоинтервала

Характеристика объекта, определяе-мая соотношением полезности ре-зультатов применения объекта по на-значению с затратами и потерями,обусловленными разработкой, созда-нием и эксплуатацией этого объекта

' Эффективность объекта, выражен-ная в стоимостных единицах изме-рения

Эффективность объекта, выражен-ная в натуральных единицах изме-

36

П р и м е ч а н и е. В некоторых слу-чаях техническая эффективность мо-жет выражаться в смешанных еди-ницах измерения, например резуль-таты — в стоимостных, а затраты ипотери — в натуральных

XII. СВОЙСТВА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯИ ИХ ЭЛЕМЕНТОВ

234 Наблюдаемость со-стоянияObservability

235 ИдентифицируемостьIdentif lability

236 УправляемостьControllability

237 Достижимость целиуправления

Attainability of thecontrol aim

238 Устойчивость по Ля-пуновуLyapunov's stability

239 АсимптотическаяустойчивостьAsymptotic stability

Свойство объекта, заключающееся ввозможности оценки значений коор-динат, определяющих состояние это-го объекта по измеренным значениямкоординат в условиях заданных огра-ничений

Свойство объекта, заключающеесяв возможности оценки значений па-раметров его математической модели(в заданном классе моделей) в усло-виях заданных ограничений

Свойство объекта управления, за-ключающееся в том, что существуютуправляющие воздействия, способ-ные обеспечить достижение целиуправления в условиях заданныхограничений

Свойство объекта управления, за-ключающееся в возможности дости-жения цели управления при задан-ных управляющих воздействиях вусловиях заданных ограничений

Свойство объекта, заключающееся вспособности сохранять достаточномалыми отклонения значений коор-динат возмущенного процесса последействия возмущения от значений техже координат невозмущенного про-цесса, если эти отклонения были до-статочно малыми в момент окончаниявозмущения

Свойство объекта, заключающеесяв том, что, помимо устойчивости поЛяпунову, отклонения значений егокоординат при возмущенном процес-се от значений этих же координатпри невозмущенном процессе стре-

37

240 Асимптотическаяустойчивость в целомAsymptotic stability inthe large

241 ЭкспоненциальнаяустойчивостьExponential stability

242 Абсолютная устойчи-востьAbsolute stability

243 Устойчивость при по-стоянно действующихвозмущенияхStability under perma-nent disturbances

244 Устойчивость по ча-сти координатStability with respectto some coordinates

245 НадежностьReliability

мятся к нулю при неограниченномвозрастании времени

Асимптотическая устойчивость, со-храняющаяся для любых конечныхзначений начальных отклонений

Свойство объекта, заключающеесяв том, что отклонения значений коор-динат при возмущенном процессе отзначений этих же координат при не-возмущенном процессе ограничива-ются экспоненциальной зависимостью с отрицательным значением по-казателя степени, умноженной навеличину, пропорциональную откло-нениям в начальный момент времени

Свойство нелинейного объекта сохра-нять асимптотическую устойчивостьв целом для любых значений пара-метров нелинейной характеристикиобъекта из заданного класса нели-нейных характеристикСвойство объекта, заключающееся вспособности сохранять достаточномалыми отклонения значений коор-динат возмущенного процесса придействии возмущений от значений техже координат невозмущенного про-цесса, если эти отклонения были до-статочно малыми в начальный мо-мент времени и если остаются доста-точно малыми значения параметровпостоянно действующих возмущений

Устойчивость любого вида, обеспе-чиваемая только для части коорди-нат объекта при условии малостиначальных отклонений для осталь-ных координат, характеризующих со-стояние этого объекта

Свойство объекта, заключающееся вспособности сохранять во временив установленных пределах значенияпризнаков и параметров, характери-зующих те свойства объекта, которыеопределяют его способность выпол-нять требуемые функции в заданныхрежимах и условиях

38

246 ЖивучестьSurvivability

247 БезопасностьSafety

Свойство объекта, заключающеесяв способности выполнять хотя быустановленный минимальный объемсвоих функций при внешних воздей-ствиях, не предусмотренных усло-виями нормальной эксплуатации

Свойство объекта, заключающееся вспособности не допускать таких изме-нений своих состояний и свойств,а также не вызывать изменений со-стояний и свойств других, связанныхс ним объектов, которые были быопасны для людей и (или) окружаю-щей среды

ПРИЛОЖЕНИЕ 1ОБЩИЕ ПОНЯТИЯ. ПРИМЕНЯЕМЫЕ В СБОРНИКЕ.

! ОбъектObject

2 Внешняя средаEnvironment

3 Свойство объектаObject property

4 Модель объектаObject model

5 ПроцессProcess

6 ВеличинаVariable

7 Значение величиныValue of the variable

8 Признак объектаFeature

9 Параметр объектаParameter

10 Координата процессаCoordinate of the process

11 Состояние процессаProcess state

Выделенная по некоторым правилам частьмира, являющаяся предметом познания, прак-тической деятельности

Объекты, не принадлежащие рассматривае-мому объекту, но оказывающие на него влия-ние

То, в чем рассматриваемый объект сходен сдругими сравниваемыми объектами или отли-чен от них

Объект, свойства которого в определенномсмысле соответствуют выделенный свойстваммоделируемого объектаП р и м е ч а н и е , Различают математическиеили материальные модели

Последовательность изменений во времени вещества, энергии, информации в объекте

П р и м е ч а н и е . Процесс можно рассматри-вать как объект

То, что можно измерить, вычислить, сравнить,сопоставить, идентифицировать

Результат измерении, вычисления, сравненияили сопоставления данной величины с фикси-рованным набором величин (шкалой)П р и м е ч а н и е . Из известных шкал: абсо-лютной, отношений, интервалов, порядка и на-именований; первые четыре шкалы называют-ся далее количественными, а последняя —качественной

Величина, характеризующая свойство объек-та, значения которой определяются но каче-ственной шкале

Величина, характеризующая свойство объек-та, значения которой определяются но ко-личественной шкале

Величина, характеризующая процесс и вы-бранная для его описанияП р и м е ч а н и е . Относительно процесса, ко-торый происходит в объекте или в которомучаствует объект, вместо термина координатапроцесса можем использовать термин коорди-ната объекта

Совокупность значений координат процесса,взятых в один и тот же момент времени

48

12 ВоздействиеAction

13 СобытиеEvent

14 Функционирование объекта,Object operation

15 ЭлементElement

16 СистемаSystem

17 ПодсистемаSubsystem

18 Структура системыSystem structure

19 Схема системыSystem structure diagram

20 ИзмерениеMeasurement

21 КонтрольInspection monitoring

22 Техническое диагностирова-ниеTechnical diagnostics

23 ИдентификацияIdentification

24 АлгоритмAlgorithm

25 КритерийCriterion

П р и м е ч а н и я , l Можно использоватьтермин состояние объекта, под которым пони-мается состояние процессов в объекте.2. Состояние процесса, характеризуемого про-странственными координатами объекта, можноназывать положение объекта

Влияние одного объекта на другой, вызываю-щее в последнем изменении его свойств и (или)состояния

П р и м е ч а н и е . В качестве взаимодейст-вующих объектов могут выступать процессы,а также части одного и того же объекта

Существенное при данном рассмотрении из-менение свойств или состояния объекта

Совокупность существенных при данном рас-смотрении процессов в объекте

Объект, который может быть частью целогои который невозможно или не требуется приданном рассмотрении расчленить на составныечасти

Объект, представляющий собой совокупностьэлементов, обладающую свойством целост-ности при данном рассмотрении

Система, являющаяся частью более общей си-стемы

Совокупность и характер связей и отношениймежду элементами (подсистемами) системы

Графическое изображение системы с помощьюсимволов, отображающих ее элементы (подси-стемы) и структуру

Процесс определения значений величиныопытным путемП р и м е ч а и и е. Измерение может включатьразличные виды преобразований сведений, получаемых опытным путем, в том числе вычисле-ния, экспертные оценки и др.

Процесс получения и представления в задан-ной форме сведений о событиях в объекте.

Процесс обнаружения дефектов, нарушающихисправность, работоспособность или правиль-ность функционирования объекта и (или)поиска мест и (или) причин дефектов

Процесс определения значений параметровматематической модели процессов в объекте(в заданном, классе моделей) по значениямкоординат объекта, измеряемым в процессефункционирования

Описание последовательности (условной илибезусловной) предписаний, правил, шагов,предназначенной для решения любой задачииз заданного класса задач за конечное время

Правило или условие, позволяющее разделятьмножество объектов на интересующие иссле-дователя подмножества

49

26 КвантованиеQuantization

27 Импульс величиныImpulse (of a variable)

Замена непрерывной шкалы значений вели-чины ступенчатой шкалойП р и м е ч а н и е . Квантование может прово-диться по времени и (иди) по уровням вели-чины

Существенное при данном рассмотрении изме-нение значения величины на относительно ко-ротком интервале времени с совпадающими еезначениями в начале и в конце этого интер-вала

ПРИЛОЖЕНИЕ IIПОЯСНЕНИЯ К. НЕКОТОРЫМ РАЗДЕЛАМ И ТЕРМИНАМ

I. Основные понятия

Основные понятия — это важнейшие понятия теории и техники управления.Особо отметим понятие управление и связанные с ним понятия цель управления

и управляющее воздействие.Известны несколько определений понятия управление:а) управление — процесс осуществления воздействий, соответствующих алго-

ритму управления (ГОСТ СССР 19174—72);б) управление — процесс осуществления воздействий на управляемый объект

(систему) с целью удовлетворения им заданной совокупности предписаний(МЭК. Международный электротехнический словарь; гл. 351: Автомагическоеуправление. 1972 г.);

в) управление — процесс, обеспечивающий необходимое при использованиипо целевому назначению протекание технологических процессов преобразованииэнергии, вещества и информации, поддержание работоспособности и безаварийности функционирования объекта путем сбора и обработки информации о состоя-нии объекта и внешней среды, выработки решений о воздействии на объекти их исполнения (ГОСТ СССР 19176—80).

Приведенные определения различаются объемом охватываемых действий,а также выбором причин этих действий.

Определениями а) и б) объем действий ограничивается только осуществлениемвоздействий на объект. Определение в) фактически полностью охватывает основ-ные три группы действий, составляющих суть понятия управление и представленныхна блок-схеме:

В определениях а) и б) причиной управления является алгоритм управления,а в определении в) — цель управления (использование по целевому назначе-нию).

Именно цель является наиболее универсальной причиной, поскольку охваты-вает все известные случаи управления: и те, когда алгоритм управления заранееизвестен, и те, когда управляющие воздействия определяются только на основезнания цели, как, например, это наблюдается во многих системах ручного управ-ления.

При определении терминов цель управления, управляющее воздействие иуправление, включенных в данный сборник, и учтен приведенный анализ рассматри-ваемых понятий.

50

II. Объекты управленияПонятия этого раздела установлены на основе следующих классификационных

признаков, охватывающих наиболее существенные свойства объектов упраапенин.

Представленные термины отражают лишь одно из свойств реального объекта,важное для каких либо задач управления. В тех случаях, когда необходимо от-,метить несколько его свойств, термин строится посредством объединения соот-ветствующих терминоэлементов, например: многосвязный нелинейный дискретныйобъект управления, многоцелевой линейный многомерный объект управленияс сосредоточенными параметрами и т. п.

III. Воздействия и сигналы

Качественное н количественное влияние одних объектов на другие в системахуправления определяется лишь некоторыми признаками или параметрами воз-действий и сигналов, для которых введены термины: главнщй признак (или пара-метр) воздействия и информативный признак (или параметр) сигнала. Введениетерминов сигнал и информативный признак {или параметр) сигнала необходимопотому, что при разработке устройств передачи и преобразования сигналов сле-дует обращать внимание не столько на качество преобразования сигнала вообще,сколько на качество преобразования интересующего нас информативного признака(или параметра) сигнала.

Известны и другие определения понятия сигнал. Например; сигнал — формапредставления информации для передачи по каналу (Сборник рекомендуемыхтерминов Комитета научна-технической терминологии АН СССР "Теория передачиинформации: Терминология". Вып. 94. М.: Наука, 1980). Под формой сигналапонимается непрерывность или дискретность информативного признака или параметра сигнала в области определения. Такое определений не отражает тогофакта, что существует вещественный или энергетический носитель информациии что передаваемая информация фактически закодирована лишь в некоторомпризнаке или параметре этого носителя. Например, носителем сигнала на выходеиндуктивного датчика является переменный ток, а информация, передаваемаяэтим сигналом, представляется фазой или амплитудой тока.

При работе над терминологией особое внимание было обращено на составле-ние четких определений тех понятий, которые в литературе по теории управленияимеют неоднозначнее толкование. В частности, это относится к импульсным воз-действиям и сигналам. К классу импульсных относят воздействия (или сигналы)

51

Признаки классификации I

Количество целей управленияПространственная близость элементов объекта

Вид операторов связи входных и выходных координатв модели объектаКлассы дифференциальных уравнений, используе-мых для описания процессов в объекте

Вид шкалы значений координат объектаСтепень определенности операторов связи входныхи выходных координат объектаХарактер временной связи входных и выходных координат в объекте

Степень связности процессов в объекте

Степень сложности структуры объекта

Виды объектов управления

Одноцелевые, многоцелевыеСосредоточенные, рассредо-точенные

Линейные, нелинейные

С сосредоточенными параметрами, с распределеннымипараметрамиАналоговые, дискретныеДетерминированные, стоха-стические

Безынерционные, инерцион-ные, с чистым запаздыва-ниемОдносвязные, многосвязныеОдномерные, многомерные,комплексы

в форме одиночных импульсов и воздействия (или сигналы), состоящие из группимпульсов. В первом случае информация передается посредством признаков(параметров) импульса, а во втором — с помощью признаков (параметров)групп импульсов, т. е. групповых признаков (параметров). Для того чтобы сохра-нить широко употребляемые термины, обозначающие виды импульсных воздей-ствий (сигналов), введены понятия одноимпульсное воздействие (сигнал) и много-импульсное воздействие (сигнал).

Обратим внимание также на различие понятий прерывистое воздействие(сигнал) и импульсное воздействие (сигнал). В литературе иногда ошибочно им-пульсные сигналы относят к классу прерывистых.

Объем и содержание терминов этого раздела установлены с учетом следую-щих классификационных признаков:

При необходимости можно составлять термины по совокупности признаков,например однопараметрический аналоговый прерывистый сигнал обратной'связи и т. п.

IV. Виды управления

Понятия этого раздела классифицируются по признаку цели управления.Выделены наиболее часто встречающиеся в теории виды целей, положившие,как правило, вачало развитию теории соответствующих классов систем управле-ния.

V. Принципы управления

Классификационные признаки, характеризующие понятия, относящиесяк принципам управления, выделены на основе анализа факторов, определяющихалгоритм или закон управления, т. е. выработку и осуществление управляющихвоздействий. Большинство этих факторов удобно показать на примере типичнойфункциональной структуры замкнутой системы управления

52

Признак классификации

Функциональное назначение воздейст-вия (сигнала)

Вид шкалы значений главного (инфор-мативного) параметра или признака

Характер воздействий (сигналов) вовремени

Физическая природа главного (инфор-мативного) параметра или признака

Степень предсказуемости значения воз-действия (сигнала).

Степень сложности воздействия (сиг-нала)

| Классы воздействий (сигналов)

Входные, выходные, внутренние, внешние,обратной связи, отклонения, уставки, на-стройки, помехи

Аналоговые, дискретные: двоичные, кодо-вые, числовые

Непрерывные, прерывистые, периодиче-скиеАмплитудные, частотные, фазовые, вре-менные, интенсивностные, усредняемыеДетерминированные, стохастические: ста-ционарные, нестационарныеОднопараметричееские, многопараметри-ческие, составные:

с частотным разделением;с временным разделением

где УО — управляющий объект; ОУ — объект управления; У — управляемые коор-динаты объекта управления; У*.—координаты состоянии объекта управления;У0 — задающие воздействия (сигналы); W — возмущения; U — управляющиевоздействия; Z. — воздействия обратной связи; (E1) — зависимости, характеризую-щие выработку управляющих воздействий; (E2) — зависимости, характеризующиепроцессы в объекте управления.

Многие системы управления создаются на основе нескольких принциповуправления, поэтому допустимы составные термины, например числовое управле-ние с идентификацией.

VI. Управляющие объекты

Понятия, относящиеся к видам управляющих объектов, в литературе не имеютчеткого разграничения. Одной, из причин является существенное отставаниеработ над нормативными документами от практики автоматизации. Главнымиособенностями современного этапа развития теории и техники управления, влияю-щими на представления об управляющих объектах, можно считать расширениесодержания понятий объекта управления и функции управляющего объекта. Про-блема заключается в том, чтобы единой терминологией охватить значительноечисло разнообразных систем управления: от простейших (с одномерным одно-связным объектом управления и одним регулятором в качестве управляющегообъекта, цель управления в которых определяется желаемым состоянием однокоординатного выхода) до самых сложных (с объектом, представляющим сотнивзаимодействующих многомерных агрегатов технической природы или коллективовлюдей с управляющей системой, вырабатывающей большое число управляющихвоздействий, обеспечивающих достижение нескольких целей управления).

В литературе но теории управления и нормативных документах 50—60-хгодов термин система управления обозначал совокупность взаимодействующихобъекта управления и управляющего объекта. Однако разработчики крупныхуправляющих объектов для того, чтобы подчеркнуть сложность структуры и много-функциональность таких объектов, стали применять для их названия терминсистема управления, обычно добавляя после этих слов название объекта управле-ния, например система управления прокатным станом. К этой же категории терми-нов относится и термин автоматизированная система управления (АСУ), обозна-чающий многофункциональный управляющий объект автоматизированного управ-ления.

Термин АСУ определен в ГОСТ 19675—74 как человеко-машинная система,обеспечивающая автоматизированный сбор и обработку информации, необходимой

53

Признаки классификации

Степень использования при управленииинформации о состояниях объекта управ-ленияСтепень использования при управлении ин-формации о возмущенияхСтепень использования при управлении ин-формации о параметрах и структуре объ-екта управленияСтепень определенности преобразованийкоординат в системе управленияВид математической модели преобразова-ний координат в системе управленияВид управляющих воздействий

Степень участия человека-оператора вуправлении

Принципы управления

С обратной связью, без обратной связи

По возмущениям, комбинированные,по отклонениямАдаптивное: беспоисковое, поисковое,с. идентификацией; с переменной струк-турой; неадаптивноеДетерминированное, стохастическое

Линейное, нелинейное, релейное, логи-ческоеАналоговое, дискретное, непрерывное,прерывистое, импульсное, числовоеРучное, автоматическое, автоматизи-рованное

для оптимизации управления в различных сферах человеческой деятельности.Главный недостаток этого определения в том, что он не охватывает тот процесс,который называется управлением. Это определение ГОСТа скорее можно отнестик информационной подсистеме АСУ. Однако несмотря на такое узкое формальноеопределение, термин АСУ широко используется для обозначения управляющихобъектов крупных технических, организационных и экономических комплексов,включающих для реализации различных стадий управления, особенно стадиипринятия решений, управленческий персонал.

Таким образом, однозначное толкование термина система управления оказалосьнарушенным.

В сборнике для крупномасштабных управляющих объектов рекомендовантермин управляющая система.

Вместо термина автоматизированная система управления предлагается при-менять термин автоматизированная система управляющая, который позволяетсохранить широко распространенную аббревиатуру АСУ.

IX. Элементы систем управления

Понятия, включенные в данный раздел, в основном относятся к укрупненнымфункциональным элементам, объединяющим ряд функциональных элементовузкого применения, например исполнительный орган управления определяет эле-мент, который может состоять из усилителя мощности, исполнительного механизма,регулирующего органа, позиционера.

В недалеком прошлом функциональные элементы с теми или иными алгорит-мами преобразования входных сигналов в выходные воплощались в физическиеустройства преимущественно аппаратурными средствами. И этим аппаратурнымсредствам давались те же названия, что и функциональным, поэтому не возни-кало потребности во введении понятия технический элемент. Однако на совре-менном этапе развития техники мы сталкиваемся с тем, что указанная адекват-ность понятий нарушается. В одном техническом элементе (например, большойинтегральной схеме) может быть воплощено множество различных функциональ-ных элементов. Более того, при разработке таких сложных технических эле-ментов проектирование обычно начинают с их разработки как системы на языкефункциональных элементов и функциональной структуры. Многие сложные техни-ческие элементы не имеют даже устойчивых названий в отличие от функциональ-ных. Поэтому вопрос разграничения понятий функциональный элемент, алгоритми-ческий элемент и технический элемент можно считать назревшим.

Конкретным видам функциональных элементов следует давать названия,отражающие виды реализуемых ими функций. Например, в аналоговой техникеприменяются термины: операционный усилитель, сумматор, интегратор, селекторминимальных (средних, максимальных) значений сигналов и др.; в цифровой тех-ник - процессор, коммутатор, шифратор, оперативная память и др. Термин кон-структивный элемент включен в сборник в связи с введением в практику широкойтипизации методов и средств конструктивного оформления элементов и устройствуправляющих объектов, К числу конструктивных элементов относят: блок, прибор,плата, модуль, стойка, пульт и др.

X. Структуры систем управления

Введение в терминологию понятий функциональной, алгоритмической, техни-ческой и коструктивной структур по существу отражает четыре стадии проекти-рования систем управления и возможность выбора лучшего варианта структурына каждой стадии, а также привлечения для осуществления этого выбора раз-личных показателей качества и различных моделей анализа.

Естественно, множество вариантов структур конкретных систем невозможноуказать. Поэтому в этом разделе приведены лишь устоявшиеся в литературеи практике термины, в основном относящиеся к функциональным и алгоритмиче-ским структурам простейших одно- и многоконтурных систем автоматического,регулирования.

54

XI. Состояния и характеристикисистем управления и их элементов

В раздел включены наиболее устоявшиеся понятия, в основном относящиесяк элементам и системам автоматического регулирования, одноконтурным и много-контурным. В последующих разработках терминологии, по-видимому, должно бытьобращено внимание на систематизацию терминов, относящихся к описанию харак-теристик систем более сложной структуры, в частности иерархических системуправления.

XII. Свойства систем управленияи их элементов

В раздел включены термины, описывающие общие свойства систем управленияи их элементов, определяющие их качество.

В предлагаемой публикации более полно, чем в известных терминологиче-ских изданиях но управлению, включая терминологию МЭК, раскрыто свойствоустойчивости. Это продиктовано усилением теоретического обоснования разработокновых классов систем управления, а также расширением областей автоматизациив народном хозяйстве. Заметим, что основным требованием, входящим в заданныеограничения определений терминов, является требование конечного времени.

Группа свойств, характеризующих надежность, эффективность, живучестьи безопасность систем, раскрыта в минимальном объеме. Свойство надежностидостаточно детально описано в ГОСТ 27.002—83; терминология в области свойствэффективности, живучести и безопасности находится в стадии становления.