半自動化物流分裝小工廠

0010771 廖崑甫0010864 蔡明翰

指導教授：王宜楷指導助教：鐘佳恩

OUTLINE

1. 專題目的2. 專題器材3. 器材功能4. 專題架構5. 檢測方式6. 專題影片7. 遇到的困難8. 未來發展

1. 專題目的

在以往的工廠分裝機，是以搖桿人工操控而較不方便，故想結合 APP與夾娃娃機理念，只需要輸入指定位置，爪子即到指定位置並抓放，可以省下許多力氣與時間。

藍芽輸入控制

2. 專題器材硬體：• 木頭橫桿 (建構二維軌道 )

• 天車 (四驅車 )

• 直流馬達 *3

• 直流減速馬達 *1

• 伺服馬達 *1

• 爪子 5*5*5cm (MG995)

• 四驅車輪子 *4

• MCU: Arduino

• 藍芽模組• 超音波模組 (HC-SRT04)

• 馬達驅動板 (L298N)

軟體：• App nventor2

MCU:ARDUINO

• 系統的微控器，寫 code來控制Arduino周邊的使用與編寫 PID

控制器。

藍芽模組

• 拿來接收從 App

傳送的資料，再將資料傳到Arduino裡做運算。

超音波模組 HC-SR04

• 作為二維座標感測器，透過超音波來感測當前位置，再利用此位置與指定位置做計算。

馬達驅動模組 L298N

• 接收 Arduino傳送的PWM訊號，並加大電流來驅動馬達的模組。

直流減速馬達

• 直流輸入控制馬達，比一般的直流馬達扭力大，但速度比較慢。

• 用來控制機械爪升降

伺服馬達

• 從 Arduino輸入PWM訊號，在我們控制伺服馬達時是控制馬達輸出的角度，用角度控制機械爪開合。

機械爪子MG995

• 利用伺服馬達控制角度來開合，並夾取物品。

4. 專題架構

APP 架構圖

5. 檢測方式

① 指定位置：可在 APP裡設定 (x,y)座標值，去對應到實體的 (x,y)座標，查看是否對等。

② 抓取物品：輸入指令使爪子能夠升降抓放物品。

6. 專題影片

7. 遇到的困難

① Y軸設計不良導致輪胎移動不平均② Arduino 的 ping腳不足導致需要刪減周邊的使用

③ 劣質輪胎而使得輪胎磨損程度嚴重④ 一般直流馬達扭力不足，所以改用直流減速馬達來拉動物品

8. 未來發展

① 匯入地圖② 讓爪子移動的時候不要晃③ 透過手動進行天車位置微調④ 指定高度

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