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DDダイレクトドライブモータ

シリーズ追加クリーン対応タイプフランジレスタイプ

高速・高可搬・高精度・簡単制御！これまでに無い使い易さを実現したダイレクトドライブモータ誕生。

ダイレクトドライブモータシリーズは、ベルトや減速機等の減速機構を無くし、回転テーブルを直接モータで駆動するロータリアクチュエータです。減速機構が無いためコンパクトで高速性・高応答性に優れています。

特長

中空穴標準タイプ

中空穴大口径タイプ

薄型タイプ（定格トルク：8.4N・m）

中空穴口径：　φ20.5mm

中空穴口径：　φ47mm



高トルクタイプ（定格トルク：25N・m）

T18 タイプ H18 タイプ

LT18 タイプ LH18 タイプ

4 高分解能タイプをご用意標準タイプ

型式

エンコーダ分解能

繰り返し位置決め精度

DD-□１８P20bit

1,048,576pulse/rev±0.00103度±3.7arcsec

DD-□１８S17bit

131,072pulse/rev±0.0055度

±19.8arcsec

高分解能タイプ

5 インデックスタイプと多回転アブソリュートタイプが選択可能動作範囲が0～359.999度のインデックスタイプと、動作範囲±9999度の多回転アブソリュートタイプを設定しました。どちらのタイプも原点復帰が不要で、電源投入後現在位置から直接移動が可能です。またインデックスタイプはアブソバッテリが不要です。

動作範囲

原点復帰

無限回転

アブソバッテリ

インデックスタイプ

0～359.999度

不要

○

不要

多回転アブソタイプ

±9999度（※）

不要

×

必要（※）20bit仕様（T18P/LT18P/H18P/LH18P）は最大±2520度です。

3 高トルク、高可搬質量高トルクタイプは約3倍のトルクがあります。

MAX25kg

200mm 200mm

MAX90kg

200mm 200mm

MAX270kg

200mm 200mm

2 高速、高加減速位置決め時間の短縮により、装置のサイクルタイムが短縮し、生産性が向上します。

RCS2-RTC12L

〈サイクルタイム比較〉動作条件：直径300mm、厚さ6mmのアルミ円盤に100gのワークをのせて180度回転させた場合

DD-T18DD-LT18 タイプ

DD-H18DD-LH18 タイプ

0.5秒

約50%短縮

約42%短縮

0.25秒

0.14秒

t6mm

φ300mm

許容慣性モーメント

0.17kg・m2

RCS2-RTC12L （減速比1/30）

許容慣性モーメント　　

0.60kg・m2

DD-T18/LT18 タイプ


1.8kg・m2

DD-H18/LH18 タイプ

瞬時最大トルク 8.6N・m 瞬時最大トルク 25.2N・m 瞬時最大トルク 75N・m

1 高トルクタイプ、中空穴大口径タイプにクリーン対応タイプ　　フランジレスタイプをシリーズ追加

クリーン対応タイプ

DDCRシリーズフランジレスタイプ

DD-□18Cシリーズ

NEW NEWクリーン度クラス10

クリーン度クラス10

1

高速・高可搬・高精度・簡単制御！これまでに無い使い易さを実現したダイレクトドライブモータ誕生。

ダイレクトドライブモータシリーズは、ベルトや減速機等の減速機構を無くし、回転テーブルを直接モータで駆動するロータリアクチュエータです。減速機構が無いためコンパクトで高速性・高応答性に優れています。

特長

中空穴標準タイプ

中空穴大口径タイプ

薄型タイプ（定格トルク：8.4N・m）





高トルクタイプ（定格トルク：25N・m）

T18 タイプ H18 タイプ

LT18 タイプ LH18 タイプ

4 高分解能タイプをご用意標準タイプ

型式

エンコーダ分解能

繰り返し位置決め精度

DD-□１８P20bit

1,048,576pulse/rev±0.00103度±3.7arcsec

DD-□１８S17bit

131,072pulse/rev±0.0055度

±19.8arcsec

高分解能タイプ

5 インデックスタイプと多回転アブソリュートタイプが選択可能動作範囲が0～359.999度のインデックスタイプと、動作範囲±9999度の多回転アブソリュートタイプを設定しました。どちらのタイプも原点復帰が不要で、電源投入後現在位置から直接移動が可能です。またインデックスタイプはアブソバッテリが不要です。

動作範囲

原点復帰

無限回転

アブソバッテリ

インデックスタイプ

0～359.999度

不要

○

不要


±9999度（※）

不要

×

必要（※）20bit仕様（T18P/LT18P/H18P/LH18P）は最大±2520度です。

3 高トルク、高可搬質量高トルクタイプは約3倍のトルクがあります。

MAX25kg

200mm 200mm

MAX90kg

200mm 200mm

MAX270kg

200mm 200mm

2 高速、高加減速位置決め時間の短縮により、装置のサイクルタイムが短縮し、生産性が向上します。

RCS2-RTC12L

〈サイクルタイム比較〉動作条件：直径300mm、厚さ6mmのアルミ円盤に100gのワークをのせて180度回転させた場合

DD-T18DD-LT18 タイプ

DD-H18DD-LH18 タイプ

0.5秒

約50%短縮

約42%短縮

0.25秒

0.14秒

t6mm

φ300mm

許容慣性モーメント

0.17kg・m2

RCS2-RTC12L （減速比1/30）


0.60kg・m2

DD-T18/LT18 タイプ


1.8kg・m2

DD-H18/LH18 タイプ

瞬時最大トルク 8.6N・m 瞬時最大トルク 25.2N・m 瞬時最大トルク 75N・m

1 高トルクタイプ、中空穴大口径タイプにクリーン対応タイプ　　フランジレスタイプをシリーズ追加

クリーン対応タイプ

DDCRシリーズフランジレスタイプ

DD-□18Cシリーズ

NEW NEWクリーン度クラス10

クリーン度クラス10

2

DDモータシリーズ一覧形式項目

アプリケーション例

ケーブル長エンコーダ種類

動作範囲シリーズモータW数

DDDDCR

適応コントローラ

360 T2タイプ種類

エンコーダ

形式標　準

クリーン対応

外観

定格トルク（N・ｍ）

瞬時最大トルク（N・ｍ）

定格速度（度／s）最大速度（度／s）

モータW数（W）

サイズ（mm）

高さ（mm）中空穴　口径（mm）

質量（kg）クリーン対応

エンコーダ種類

対応コントローラ

掲載ページ

標準口径　薄型タイプ

8.425.2

1,0801,800

200180×180

５３φ２０．５

5.6

6３φ47

6.2

φ２０．５

13.6

φ47

13.2

P5 P7 P9 P11

２５７５

１，４４０１，４４０

６００180×180

125

DD-T18S DD-T18P

XSELSCON-CA SCON-CA XSEL

SCON-CA SCON-CA XSELSCON-CA SCON-CA XSEL

SCON-CA SCON-CA

DD-LT18S DD-LT18P DD-H18S DD-H18P DD-LH18S DD-LH18PDDCR-T18S DDCR-T18P DDCR-LT18S DDCR-LT18P DDCR-H18S DDCR-H18P DDCR-LH18S DDCR-LH18P

標準（17bit）

高分解能（20bit）

標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）


インデックスアブソ/多回転アブソ

大口径　薄型タイプ標準口径　高トルクタイプ大口径　高トルクタイプ

種類エンコーダ

標準口径薄型標準口径薄型大口径薄型大口径薄型標準口径高トルク標準口径高トルク大口径高トルク大口径高トルク

標準（17bit）高分解能（20bit）標準（17bit）高分解能（20bit）標準（17bit）高分解能（20bit）標準（17bit）高分解能（20bit）

インデックステーブル〈小基板の検査装置〉ワークの搬送〈コンベアからコンベアへの部品搬送〉

インデックステーブル　〈部品組み立て装置〉多回転動作〈電子部品の搬送〉

■フランジタイプ

種類

エンコーダ

形式標　準

クリーン対応

外観





サイズ（mm）


質量（kg）

クリーン対応エンコーダ種類


掲載ページ


8.425.2

1,0801,800

200180×180

５３φ２０．５

５.6

6３φ47

5.8

φ２０．５

13.2

φ47

12.8

P13 P15 P17 P19

２５７５

800１，４４０

６００180×180

125

DD-T18CS DD-T18CP



SCON-CA SCON-CA

DD-LT18CS DD-LT18CP DD-H18CS DD-H18CP DD-LH18CS DD-LH18CPDDCR-T18CS DDCR-T18CP DDCR-LT18CS DDCR-LT18CP DDCR-H18CS DDCR-H18CP DDCR-LH18CS DDCR-LH18CP

標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）



クラス10（0.1μm）



■フランジレスタイプ


DD：標準DDCR：クリーン対応


T18ST18PLT18SLT18PH18SH18PLH18SLH18P




T18CST18CPLT18CSLT18CPH18CSH18CPLH18CSLH18CP

なし3m5m長さ指定

NSMX□□

200600

200W600W

360 360度

注. エンコーダ高分解能　 (20bit)タイプは　 SCON-CAのみ

SCON-CAXSEL-P/QXSEL-R/S

T2インデックスタイプ多回転アブソタイプ

AIAM

インデックスアブソタイプ多回転アブソタイプ

加工装置

3

DD　ダイレクトドライブモータ DD　ダイレクトドライブモータ

DDモータシリーズ一覧形式項目

アプリケーション例

ケーブル長エンコーダ種類

動作範囲シリーズモータW数

DDDDCR

適応コントローラ

360 T2タイプ種類

エンコーダ

形式標　準

クリーン対応

外観





サイズ（mm）


質量（kg）クリーン対応

エンコーダ種類


掲載ページ


8.425.2

1,0801,800

200180×180

５３φ２０．５

5.6

6３φ47

6.2

φ２０．５

13.6

φ47

13.2

P5 P7 P9 P11

２５７５

１，４４０１，４４０

６００180×180

125

DD-T18S DD-T18P



SCON-CA SCON-CA

DD-LT18S DD-LT18P DD-H18S DD-H18P DD-LH18S DD-LH18PDDCR-T18S DDCR-T18P DDCR-LT18S DDCR-LT18P DDCR-H18S DDCR-H18P DDCR-LH18S DDCR-LH18P

標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）







インデックステーブル〈小基板の検査装置〉ワークの搬送〈コンベアからコンベアへの部品搬送〉

インデックステーブル　〈部品組み立て装置〉多回転動作〈電子部品の搬送〉


種類

エンコーダ

形式標　準

クリーン対応

外観





サイズ（mm）


質量（kg）

クリーン対応エンコーダ種類


掲載ページ


8.425.2

1,0801,800

200180×180

５３φ２０．５

５.6

6３φ47

5.8

φ２０．５

13.2

φ47

12.8

P13 P15 P17 P19

２５７５

800１，４４０

６００180×180

125

DD-T18CS DD-T18CP



SCON-CA SCON-CA

DD-LT18CS DD-LT18CP DD-H18CS DD-H18CP DD-LH18CS DD-LH18CPDDCR-T18CS DDCR-T18CP DDCR-LT18CS DDCR-LT18CP DDCR-H18CS DDCR-H18CP DDCR-LH18CS DDCR-LH18CP

標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）


標準（17bit）










T18ST18PLT18SLT18PH18SH18PLH18SLH18P




T18CST18CPLT18CSLT18CPH18CSH18CPLH18CSLH18CP

なし3m5m長さ指定

NSMX□□

200600

200W600W

360 360度

注. エンコーダ高分解能　 (20bit)タイプは　 SCON-CAのみ

SCON-CAXSEL-P/QXSEL-R/S

T2インデックスタイプ多回転アブソタイプ

AIAM


加工装置

4


項目内容駆動方式ダイレクトドライブモータ

繰返し位置決め精度 17bit:±0.0055度　20bit:±0.00103度

動的許容負荷モーメント（注2） 80N・m

エンコーダ分解能 17bit:131,072　20bit:1,048,576pulse/rev

許容スラスト荷重（注2）

T18S T18P

正方向３４００N 3100N

逆方向 250N 250N

ベース材質アルミ

使用周囲温度、湿度 0～40℃、20～85%（結露無きこと）

クリーン対応　クリーン度　クラス10（0.1μm）

吸引量 35Nℓ/min

本体質量 5.6kg

種類ケーブル記号標準価格

標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-T18S 標準（17bit） ―

DD-T18P 高分解能（20bit） ―

DDCR-T18S クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-T18P クリーン対応高分解能（20bit） ―

※型式項目の内容は前付4ページをご参照ください。

共通仕様

ケーブル価格表（標準価格）タイプ別価格表（標準価格）

DD-T18　ダイレクトドライブモータ　標準口径　薄型タイプ

DDCR-T18　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　標準口径　薄型タイプ

水平

横立て

垂

直

天吊り※上記姿勢での　設置が可能です。

※上写真は、標準対応品です。　クリーン対応品はエアー吸収用継手があります。

■型式項目 DDDDCR — T18 — — 200 — 360 — T2 — 　

　　　　　シリーズ — タイプ — エンコーダ種類 — モータW数 — 動作範囲 — 適応コントローラ — ケーブル長

S : 標準（17bit）P : 高分解能（20bit）

AI : インデックス　　アブソタイプAM : 多回転アブソ　タイプ

N : 無しS : 3mM : 5mX□□ : 長さ指定

T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . T18P の場合は、SCON-CA のみ

200 : 200W 360 : 360 度

記号説明　 ① エンコーダ分解能　 ② エンコーダ種類　 ③ ケーブル長

型式／スペック

型式エンコーダ種類

モータW数（W）動作範囲最大速度

（度/s）定格トルク

（N・m）（※）瞬時最大トルク

（N・m）許容負荷イナーシャ

（kg・m2）ロータイナーシャ

（kg・m2）

DD-T18 ① - ② -200-360-T2- ③インデックスアブソタイプ

多回転アブソタイプ200 P23

参照 1～1800 8.4 25.2 0.6 0.001984

（※）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細はP２３をご覧ください。

スラスト（アキシャル）回転振れ（無負荷時）：30μm

ラジアル回転振れ（無負荷時）：30μm

出力軸の振れ

P

O I N T

選定上の注意

（注1）移動距離や負荷イナーシャによっては、最大速度に到達しない場合があります。

（注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が 5年となる負荷です。

（注3）ケーブル長さは最大30mです。長さ指定はm単位でご記入ください。（例： X08 ＝ 8m）


5


寸法図

CAD図面がホームページよりダウンロード出来ます。 www.iai-robot.co.jp

2次元CAD2次元CAD

適応コントローラDDシリーズのアクチュエータは下記のコントローラで動作が可能です。ご使用になる用途に応じたタイプをご選択ください。

名称外観型式最大接続可能軸数最大位置決め点数入力電源標準価格参照ページ

ポジショナモードSCON-CA-200S A○Ⅰ-NP-2-2

1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V

（XSEL-P/Q/R/S のみ）

AI：インデックスアブソタイプ―

AM：多回転アブソタイプ―

→ P21

電磁弁モード 7 点

フィールドネットワークタイプ SCON-CA-200S A○Ⅰ-○Ⅱ-0-2 768 点

直接数値指定移動可能 P21参照

パルス列入力制御タイプ

SCON-CA-200S AI-NP-2-2※多回転アブソタイプは使用できません。

（−）

AI：インデックスタイプ―


プログラム制御タイプ XSEL-○Ⅲ-1-200S A○Ⅰ-N1-EEE-2-○Ⅳ 単相： 2

三相： 453332 点

（タイプにより異なります）お問い合わせください → P22

※XSELの型式は1軸仕様の場合です。 ※DD-□18Pの場合はSCON-CAのみ使用可能 ※○Ⅰ I：インデックスタイプ/M：多回転アブソタイプ※○Ⅱフィールドネットワーク記号 ※○ⅢXSELのタイプ名（P／Q／R／S） ※○Ⅳ電源電圧の種類（2：単相200V／3：三相200V）

Ø20.5Ø95

Ø110 h7( )0-0.035

Ø120Ø180

C0.5

12±

123

48.1

5(4

9.5)

53±

0.1

160±

0.1

180

9412

0±2

（ケ

ーブル

引出

部の

寸法

）

21.5160±0.1 32以下

(500)180

モータコネクタ

エンコーダコネクタ

適用チューブ外径 Ø6

エア吸引用継手（適用チューブ外径Ø6）※標準対応にはありません。

4-∅11

55°

2-M4 有効深さ8（アースタップ）

6-M5 有効深さ5（等配）

5 (500)

P.C.D.

102±

0.1

P.C.D

. 200

±00.5

2-∅6

H7

2-∅4 H7 有効深さ3（等配）

13

(19)

↗ 0.03 A

A

↗ 0.03 A

6









LT18S LT18P

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 6.2kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-LT18S 標準（17bit） ―

DD-LT18P 高分解能（20bit） ―

DDCR-LT18S クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-LT18P クリーン対応高分解能（20bit） ―

■型式項目 DDDDCR — LT18 — — 200 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . LT18P の場合は、SCON-CA のみ

200 : 200W 360 : 360 度








（kg・m2）

DD-LT18 ① - ② -200-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1800 8.4 25.2 0.6 0.001984

（※）弊社定格放熱板に取付時の特性です。詳細はP23をご覧ください。



共通仕様


出力軸の振れ

DD-LT18　ダイレクトドライブモータ　大口径　薄型タイプ

DDCR-LT18　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　大口径　薄型タイプ

水平

横立て

垂

直


P

O I N T

選定上の注意


（注2）定格回転数で1日8時間動作し、衝撃のない円滑な運転の場合で寿命が5年となる負荷です。



7


寸法図





ポジショナモードSCON-CA-200SA○Ⅰ-NP-2-2

1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21


フィールドネットワークタイプ SCON-CA-200SA○Ⅰ-○Ⅱ-0-2 768 点



SCON-CA-200SAI-NP-2-2※多回転アブソタイプは使用できません。（−）



プログラム制御タイプ XSEL-○Ⅲ-1-200SA○Ⅰ-N1-EEE-2-○Ⅳ 単相： 2

三相： 453332 点


※XSELの型式は1軸仕様の場合です。 ※DD-□18Pの場合はSCON-CAのみ使用可能 ※○Ⅰ I：インデックスタイプ/M：多回転アブソタイプ）※○Ⅱフィールドネットワーク記号 ※○ⅢXSELのタイプ名（P／Q／R／S） ※○Ⅳ電源電圧の種類（2：単相200V／3：三相200V）



Ø47Ø110 h7( )

Ø120Ø180

0-0.035

58.1

5(5

9.5) 63

12±

133

C0.5


P.C.D.

102±

0.1

P.C.D

. 200

±0.05

160±0.1180

160±

0.1

180

55°


30°

2-∅6

H7


9412

0±2

（ケ

ーブル

引出

部の

寸法

）

(500)32以下

(15)

(500)

4-∅115


100

9

↗ 0.03 A ↗ 0.03 A

A


8







H18S H18P

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 13.6kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-H18S 標準（17bit） ―

DD-H18P 高分解能（20bit） ―

DDCR-H18S クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-H18P クリーン対応高分解能（20bit） ―


共通仕様


DD-H18　ダイレクトドライブモータ　標準口径　高トルクタイプ

DDCR-H18　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　標準口径　高トルクタイプ

水平

横立て

垂

直


■型式項目 DDDDCR — H18 — — 600 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . H18P の場合は、SCON-CA のみ

600 : 600W 360 : 360 度

P

O I N T

選定上の注意












（kg・m2）

DD-H18 ① - ② -600-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1440 25 75 1.8 0.0106




出力軸の振れ


9


寸法図




※XSELの型式は1軸仕様の場合です。 ※DD-□18Pの場合はSCON-CAのみ使用可能 ※○Ⅰエンコーダ種類（AI：インデックスタイプ/AM：多回転アブソタイプ）※○Ⅱフィールドネットワーク記号 ※○ⅢXSELのタイプ名（P／Q／R／S） ※○Ⅳ電源電圧の種類（2：単相200V／3：三相200V）


ポジショナモードSCON-CA-600A○Ⅰ-NP-2-2

1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21


フィールドネットワークタイプ SCON-CA-600A○Ⅰ-○Ⅱ-0-2 768 点



SCON-CA-600AI-NP-2-2※多回転アブソタイプは使用できません。（−）



プログラム制御タイプ XSEL-○Ⅲ-1-600A○Ⅰ-N1-EEE-2-○Ⅳ 単相： 1

三相： 253332 点




180 (500)34以下160±0.1

Ø180Ø120

0-0.035Ø110 h7( )

Ø93

125±

0.1

(120

)11

8.15

3113

±1

C0.5

P.C.D

. 200

±0.05

P.C.D.

101±

0.1


55°

180

160±

0.1

30°

2-∅6

H7

120±

2（

ケーブ

ル引

出部

の寸

法）

94(500)



5

4-∅11

10

80


(15)

Ø20.5

↗ 0.03 A

A

↗ 0.03 A


10







LH18S LH18P

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 13.2kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-LH18S 標準（17bit） ―

DD-LH18P 高分解能（20bit） ―

DDCR-LH18S クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-LH18P クリーン対応高分解能（20bit） ―


共通仕様


DD-LH18　ダイレクトドライブモータ　大口径　高トルクタイプ

DDCR-LH18　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　大口径　高トルクタイプ

水平

横立て

垂

直


■型式項目 DDDDCR — LH18 — — 600 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . LH18P の場合は、SCON-CA のみ

600 : 600W 360 : 360 度

P

O I N T

選定上の注意












（kg・m2）

DD-LH18 ① - ② -600-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1440 25 75 1.8 0.0106




出力軸の振れ


11


寸法図






1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21









三相： 253332 点





Ø93Ø110 h7( )

Ø120Ø180

0-0.035

118.

15(1

20)

125±

0.1

13±

131

C0.5


P.C.D.

101±

0.1

P.C.D

. 200

±0.05

160±0.1180

160±

0.1

180

55°

30°

2-∅6

H7


9412

0±2

（ケ

ーブル

引出

部の

寸法

）

(500)34以下

(15)

(500)

4-∅115


100

9


Ø47

↗ 0.03 A

↗ 0.03 A

A


12







T18CS T18CP

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 5.6kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-T18CS 標準（17bit） ―

DD-T18CP 高分解能（20bit） ―

DDCR-T18CS クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-T18CP クリーン対応高分解能（20bit） ―


共通仕様


DD-T18C　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　標準口径　薄型タイプ

DDCR-T18C　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　標準口径　薄型タイプ

水平

横立て

垂

直


■型式項目 DDDDCR — T18C — — 200 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . T18P の場合は、SCON-CA のみ

200 : 200W 360 : 360 度









（kg・m2）

DD-T18 ① - ② -200-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1800 8.4 25.2 0.6 0.001984




出力軸の振れ

P

O I N T

選定上の注意





13


寸法図





ポジショナモードSCON-CA-200S A○Ⅰ-NP-2-2

1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21


フィールドネットワークタイプ SCON-CA-200S A○Ⅰ-○Ⅱ-0-2 768 点



SCON-CA-200S AI-NP-2-2※多回転アブソタイプは使用できません。

（−）



プログラム制御タイプ XSEL-○Ⅲ-1-200S A○Ⅰ-N1-EEE-2-○Ⅳ 単相： 2

三相： 453332 点


※XSELの型式は1軸仕様の場合です。 ※DD-□18Pの場合はSCON-CAのみ使用可能 ※○Ⅰ I：インデックスタイプ/M：多回転アブソタイプ※○Ⅱフィールドネットワーク記号 ※○ⅢXSELのタイプ名（P／Q／R／S） ※○Ⅳ電源電圧の種類（2：単相200V／3：三相200V）

S


Ø180±0.10-0.035Ø110 h7( )

Ø95

（36° 注

記2参

照）

ワーク取付面回転部


(9)

(16)

(Ø13)(Ø13)Ø20.5 中空穴

Ø178 h7( )0-0.040

455

.15

(56.

5)60

±0.

1

(500)(500)

75±0.1 75±0.1

本体位置決め用長穴

本体取付面

R75R27

R63.5

3°

6

5 H7

深さ5

(R2.5)

↗ 0.03 A↗ 0.03 A

A

P.C.D. 102±0.1

6-M5 有効深さ5

2-Ø4 H7 有効深さ3ワーク位置決め用

P.C.D. 148 ±0.1

8-M6 有効深さ12

Ø5 H7 深さ5本体位置決め用

M4 有効深さ6アースタップ

(Ø14)

(16.

5)

R53

45°

エア吸引用継手（適用チューブ外径Ø6）※標準対応にはありません。エア吸引用継手（適用チューブ外径Ø6）※標準対応にはありません。

14









LT18CS LT18CP

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 5.8kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-LT18CS 標準（17bit） ―

DD-LT18CP 高分解能（20bit） ―

DDCR-LT18CS クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-LT18CP クリーン対応高分解能（20bit） ―

■型式項目 DDDDCR — LT18C — — 200 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . LT18P の場合は、SCON-CA のみ

200 : 200W 360 : 360 度








（kg・m2）

DD-LT18 ① - ② -200-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1800 8.4 25.2 0.6 0.001984




共通仕様


出力軸の振れ

DD-LT18C　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　大口径　薄型タイプ

DDCR-LT18C　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　大口径　薄型タイプ

水平

横立て

垂

直


P

O I N T

選定上の注意





15


寸法図





ポジショナモードSCON-CA-200SA○Ⅰ-NP-2-2

1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21


フィールドネットワークタイプ SCON-CA-200SA○Ⅰ-○Ⅱ-0-2 768 点



SCON-CA-200SAI-NP-2-2※多回転アブソタイプは使用できません。（−）



プログラム制御タイプ XSEL-○Ⅲ-1-200SA○Ⅰ-N1-EEE-2-○Ⅳ 単相： 2

三相： 453332 点


※XSELの型式は1軸仕様の場合です。 ※DD-□18Pの場合はSCON-CAのみ使用可能 ※○Ⅰ I：インデックスタイプ/M：多回転アブソタイプ）※○Ⅱフィールドネットワーク記号 ※○ⅢXSELのタイプ名（P／Q／R／S） ※○Ⅳ電源電圧の種類（2：単相200V／3：三相200V）

S

ワーク取付面回転部59

.65

(61)

64.5±

0.1

4

エンコーダコネクタ (500)

(Ø13)Ø47 中空穴

Ø178 h7( )0-0.040

(Ø13)(1

5)(1

6)（

36° 注記

2参照

）

0-0.035

Ø180±0.1Ø110 h7( )

Ø95

モータコネクタ(500)

5 H7

深さ5

(R2.5)

6


75±0.1 75±0.1

R75R52

R71

8°

本体取付面

A

↗ 0.03 A↗ 0.03 A

2-Ø4 有効深さ3ワーク位置決め用

P.C.D. 102±0.1

6-M5 有効深さ5

P.C.D. 148 ±0.1

8-M6 有効深さ12



(Ø14)(1

6.5)

22.5

°45

°


16







H18CS H18CP

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 13.2kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-H18CS 標準（17bit） ―

DD-H18CP 高分解能（20bit） ―

DDCR-H18CS クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-H18CP クリーン対応高分解能（20bit） ―


共通仕様


DD-H18C　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　標準口径　高トルクタイプ

DDCR-H18C　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　標準口径　高トルクタイプ

水平

横立て

垂

直


■型式項目 DDDDCR — H18C — — 600 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . H18P の場合は、SCON-CA のみ

600 : 600W 360 : 360 度

P

O I N T

選定上の注意












（kg・m2）

DD-H18 ① - ② -600-360-T2- ③インデックスアブソタイプ


参照 1～1440 25 75 1.8 0.0106




出力軸の振れ


17


寸法図







1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V



AM：多回転アブソタイプ― → P21電磁弁モード 7 点






AM：多回転アブソタイプ― → P22


三相： 253332 点

（タイプにより異なります）お問い合わせください

（36° 注

記2参

照）


(20)


Ø178 h7( )

Ø20.5 中空穴(Ø13)

(15)


3°

R63.5

R27R75

75±0.175±0.1

0-0.040

本体取付面

(Ø16)

125±

0.1

(120

)11

8.15

4

Ø93Ø110 h7( )

Ø180±0.10-0.035

(R2.5)

5 H7

深さ5

6

(500) モータコネクタ

P.C.D. 101±0.1

6-M6 有効深さ5


8-M8 有効深さ16

P.C.D. 148 ±0.1



S

↗ 0.03 A↗ 0.03 A

A(Ø14)

(16.

5)

R53

45°


18







LH18CS LH18CP

正方向 3400N 3100N

逆方向 250N 250N





本体質量 12.8kg


標準S（3m） ―

M（5m） ―

長さ特殊X06（6m）～X10（10m） ―

X11（11m）～X30（30m） ―

種類ケーブル記号標準価格DD-LH18CS 標準（17bit） ―

DD-LH18CP 高分解能（20bit） ―

DDCR-LH18CS クリーン対応標準（17bit） ―

DDCR-LH18CP クリーン対応高分解能（20bit） ―


共通仕様


DD-LH18C　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　大口径　高トルクタイプ

DDCR-LH18C　クリーン対応　ダイレクトドライブモータ　フランジレス　大口径　高トルクタイプ

水平

横立て

垂

直


■型式項目 DDDDCR — LH18C — — 600 — 360 — T2 — 　





T2 : SCON-CA XSEL-P/Q XSEL-R/S注 . LH18P の場合は、SCON-CA のみ

600 : 600W 360 : 360 度

P

O I N T

選定上の注意












（kg・m2）

DD-LH18 ① - ② -600-360-T2- ③ インデックスタイプ多回転アブソタイプ 600 P23

参照 1～1440 25 75 1.8 0.0106




出力軸の振れ


19


寸法図






1

512 点

単相 AC200V

三相 AC200V




→ P21









三相： 253332 点




（36° 注

記2参

照）

(R2.5)

5 H7

深さ5

6

119.

65(1

21.5

)12

6.5±

0.1


4



75±0.1

R75R52

R71

75±0.1

S

本体取付面

(15)

(Ø13)

Ø178 h7( )

Ø47 中空穴

0-0.040

8-M8 有効深さ16

P.C.D. 148 ±0.1

(20)

(Ø16)

A

↗ 0.03 A

Ø180±0.1Ø110 h7( )

Ø93

0-0.035 ↗ 0.03 A

モータコネクタ(500)


P.C.D. 101±0.1

6-M6 有効深さ5

22.5

°45

°

8°



(14)

(Ø14)

20


ポジションコントローラ

コントローラ型式

システム構成

■ポジショナ単軸タイプ〈ＳＣＯＮ－ＣＡ〉型式

電源電圧I/O種類エンコーダ種類モータ種類タイプシリーズオプションSCON

I/Oケーブル長

A アブソリュート仕様 IM


CA A 2

※DDモータ用のSCON-CAのドライバは、通常の200W・600Wより　大型になりますので、モータ種類は200S・600になります。

200Wモータ対応（DDモータ専用）600Wモータ対応（DDモータ専用）

200S600

モータケーブル型式：CB-X-MA□□□（T18□/LT18□）　　 CB-XMC-MA□□□（H18□/LH18□）

SCON-CA パソコン

PLC（お客様準備品）

I/Oフラットケーブル型式：CB-PAC-PIO020標準２m

※電源には必ずノイズフィルタをご使用ください。　推奨機種については　総合カタログをご参照ください（）

エンコーダケーブル型式：CB-X3-PA□□□

パソコン対応ソフトRS232接続版型式：RCM-101-MWUSB接続版型式：RCM-101-USB

ティーチングボックス型式：TB-01-C

回生抵抗ユニット型式：REU-2

単相AC200V主電源

フィールドネットワーク（詳細はロボシリンダ総合カタログをご参照ください）

オプション

アクチュエータに付属

コントローラに付属

アクチュエータに付属オプション

オプション

オプション

■SCONコントローラ接続の場合

※回生抵抗ユニットの　必要数はP9を　ご覧ください。

型式

外観

I/O種類仕様

I/O種類

I/O種類記号

標準価格

対応エンコーダ種類

MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ接続仕様

CompoNet接続仕様

PROFIBUS-DP接続仕様

CC-Link接続仕様

DeviceNet接続仕様PIO接続仕様（※1）

NP/PN DV CC PR

標準仕様ネットワーク接続仕様（オプション）（※2）

CN ML

SCON-CA

EtherNet/IP接続仕様

EtherCAT接続仕様

EC EP

機種一覧／価格

インクリメンタル／アブソリュートインデックスアブソタイプ

― ― ― ―― ― ―― ―


（※1） DDモータをパルス列制御する場合はパラメータ設定でインクリメンタルにする必要があります。（※2）ネットワーク仕様はPIO及びパルス列での動作は出来ませんのでご注意下さい。

21

コントローラコントローラ

プログラムコントローラ

機種一覧／価格

タイプ名 J K P Q R S

名称小型タイプ汎用タイプ大容量タイプ大容量タイプ（安全カテゴリ対応仕様）高機能タイプ高機能タイプ

（安全カテゴリ対応仕様）

外観

内容

低出力のアクチュエータ動作に

最適な小型、低価格タイプ

拡張性に富んだ標準タイプ

最大6軸2400Wまで制御可能な

大容量タイプ

安全カテゴリ4に対応可能な

大容量タイプ

最大8軸動作可能オプションも充実の

高機能タイプ

安全カテゴリ4対応高機能タイプ

コントローラ型式

システム構成

■プログラム多軸タイプ〈ＸＳＥＬ〉型式

エンコーダ種類エンコーダ種類モータ種類モータ種類接続軸数タイプシリーズオプションオプションXSEL

200 200Wモータ対応

600 600Wモータ対応

A アブソリュート仕様 IM


PQRS

6軸タイプ6軸安全カテゴリ対応仕様8軸タイプ8軸安全カテゴリ対応仕様

1

8

～～

1軸

8軸

A A

（P/Qタイプは最大6軸）

（1軸目内容）（2～8軸目内容）

DDモータ以外のアクチュエータ（単軸ロボット、ロボシリンダ）を、1台のコントローラで同時に動作が可能です。DDモータ以外の接続可能アクチュエータは、ロボシリンダ総合カタログのXSEL型式掲載ページをご参照ください。

これ以降の型式はロボシリンダ総合カタログをご参照ください。

ご注意

■XSELコントローラ接続の場合

※電源には必ずノイズフィルタをご使用ください。　推奨機種については　総合カタログをご参照ください（）

モータケーブル型式：CB-X-MA□□□（T18□/LT18□）　　 CB-XMC-MA□□□（H18□/LH18□）

XSELパソコン

PLC（お客様準備品）

パソコン対応ソフトRS232接続版型式：IA-101-X-MWUSB接続版型式：IA-101-X-USBMW

ティーチングボックス型式：TB-01-S

　単相AC200V三相AC200V主電源

回生抵抗ユニット型式：REU-1

オプション

オプション

オプション

フィールドネットワーク（詳細はロボシリンダ総合カタログをご参照ください）

オプション

I/Oフラットケーブル型式：CB-X-PIO020標準２m

コントローラに付属

エンコーダケーブル型式：CB-X3-PA□□□



※回生抵抗ユニットの　必要数はP9を　ご覧ください。

22

コントローラコントローラ

注意事項

■ 裾付けについて

取付け向き

160

本体位置決め穴2-φ4リーマ貫通

本体取り付け穴4-φ11キリ貫通

φ200

55°

160

H

裾付面

天吊設置

水平設置

縦設置

重力

裾付面高さ（H寸法）

H寸法T1823

LT1833

H1831

LH1831

■ 動作タイプ本製品はご使用条件によって2つの動作タイプが選択可能です。それぞれのタイプの特長及び注意点をご確認の上ご使用ください。

（※1）

（※2）

（※3）

（※4）

高分解仕様はSCON-CAにだけ接続できます。

XSELのインデックスタイプは、現在位置から１８０°以上移動する場合、移動量の少ない方向に回転して目標位置に移動します。よって現在位置及び移動量によって回転方向が変化しますのでご注意ください。移動方向を指定したい場合は、SCON-CAをご使用ください。

インデックスタイプは、同一方向に無限に回転することができますが、XSELの1回の移動量は最大１８０°ですので、モータのように停止しないで同一方向に連続で回転することはできません。連続回転を行いたい場合はSCON-CAをご使用ください。

多回転アブソは、最初の設定の時またはアブソ用バッテリを交換した時は原点復帰が必要です。

動作タイプコントローラ種類動作範囲1回の移動命令の最大移動量無限回転動作原点復帰動作アブソバッテリ

インデックスアブソタイプ

0～359.999°

可（※3）

不要不要

SCON-CA

360°

XSEL（※1）

180°（※2）


最大±9999°（±2520°）上記動作範囲

不可不要（※4）

必要

SCON-CA XSEL（※1）※（　　）内は20bitの場合

（注）本製品は400×400×t10のアルミ板と同等の放熱特性を持つ取付け面に取付けて使用してください。これにより放熱性が悪い条件の設置をする場合は弊社にご相談ください。

■ コントローラについて●ＤＤモータのモータ出力は２００Ｗですが、ＳＣＯＮ-ＣＡコントローラの外形寸法は４００Ｗ仕様の寸法になります。（ＳＣＯＮ-ＣＡの外形寸法は、ロボシリンダ総合カタログをご参照ください）●ＳＣＯＮ-ＣＡでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットがT18□/LT18□は１個、H18□/LH18□は2個必要です。●ＸＳＥＬコントローラでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットが下記のとおり必要です。

●ＸＳＥＬコントローラにＤＤモータを複数台接続する場合、T18/LT18タイプは最大8台、H１８/LH18は最大２台となります。●SCON-CAでDDモータを動作する場合、XSELコントローラのロボシリンダゲートウェイ機能に接続して使用することは　できませんのでご注意ください。●電源容量はT18/LT18タイプは単相仕様600W・三相仕様２００W、H１８/LH１８タイプは単相仕様1200W・三相仕様　600Wで計算してください。

回生抵抗ユニット台数

１台 2台 3台 4台 5台 6台 7台 8台1個 2個 3個

（接続不可）4個

2個４個T18□/LT18□H18□/LH18□

ＤＤモータ台数

選定条件

本製品がお客様の希望される条件で使用可能かは、次の内容についてご確認をお願い致します。

次の4点について、実際に使用する条件が製品の許容値以下かを確認します。

積載負荷にかかる重力と積載負荷にかかるスラスト外力の和。　スラスト荷重 = M1 + M2 + M3 + F4

重力によるモーメント＝ M1ｘR1 ＋ M2ｘR2 ＋ M3ｘR3遠心力によるモーメント＝ M1xR1xω^2 x（h0 + h1） + M2xR2xω^2 x（h0 + h2） +M3xR3xω^2 x（h0 + h3）アキシャル外力によるモーメント＝ F4 ｘ R４ラジアル外力によるモーメント＝ F5 x h5角速度 ω [rad/s]積載物質量：M1、M2、M3　[kg]積載物重心の回転半径： R1、R2、R3 [m]積載物重心のワーク取り付け面からの高さ： h1、h2、ｈ３ [m]軸受け中心からワーク取り付け面までの高さ： h0 [m]アキシャル外力： F４[N]ラジアル外力： F5[N]アキシャル外力中心距離　R4 [m]ラジアル外力高さ： h5 [m]

本製品の軸受け部にかかるモーメント荷重の和。以下の項目を計算し合算した値です。

負荷モーメント荷重[N・m]　＝　重力によるモーメント　＋　遠心力によるモーメント　　　　　　　　　　　　＋　アキシャル外力によるモーメント　＋　ラジアル外力によるモーメント

・積載負荷にかかる重力によるモーメント・運転時回転運動の遠心力によるモーメント・スラスト外力によるモーメント・ラジアル外力によるモーメント

※天吊設置の場合等、引っ張り方向にスラスト荷重がかかる場合、仕様の「許容スラスト荷重[逆方向]」となります。

負荷条件確認1

① スラスト荷重

② 負荷モーメント荷重

　回転テーブル中心に関する積載負荷のイナーシャ[慣性]。この値を元に回転テーブルの角加速度、角速度、ゲインパラメータの設定を行います。ここではイナーシャの単位をkg･m^2で表記します。

③ 負荷イナーシャ

23


注意事項

■ 裾付けについて

取付け向き

160

本体位置決め穴2-φ4リーマ貫通

本体取り付け穴4-φ11キリ貫通

φ200

55°

160

H

裾付面

天吊設置

水平設置

縦設置

重力

裾付面高さ（H寸法）

H寸法T1823

LT1833

H1831

LH1831

■ 動作タイプ本製品はご使用条件によって2つの動作タイプが選択可能です。それぞれのタイプの特長及び注意点をご確認の上ご使用ください。

（※1）

（※2）

（※3）

（※4）

高分解仕様はSCON-CAにだけ接続できます。

XSELのインデックスタイプは、現在位置から１８０°以上移動する場合、移動量の少ない方向に回転して目標位置に移動します。よって現在位置及び移動量によって回転方向が変化しますのでご注意ください。移動方向を指定したい場合は、SCON-CAをご使用ください。

インデックスタイプは、同一方向に無限に回転することができますが、XSELの1回の移動量は最大１８０°ですので、モータのように停止しないで同一方向に連続で回転することはできません。連続回転を行いたい場合はSCON-CAをご使用ください。

多回転アブソは、最初の設定の時またはアブソ用バッテリを交換した時は原点復帰が必要です。

動作タイプコントローラ種類動作範囲1回の移動命令の最大移動量無限回転動作原点復帰動作アブソバッテリ

インデックスアブソタイプ

0～359.999°

可（※3）

不要不要

SCON-CA

360°

XSEL（※1）

180°（※2）


最大±9999°（±2520°）上記動作範囲

不可不要（※4）

必要

SCON-CA XSEL（※1）※（　　）内は20bitの場合

（注）本製品は400×400×t10のアルミ板と同等の放熱特性を持つ取付け面に取付けて使用してください。これにより放熱性が悪い条件の設置をする場合は弊社にご相談ください。

■ コントローラについて●ＤＤモータのモータ出力は２００Ｗですが、ＳＣＯＮ-ＣＡコントローラの外形寸法は４００Ｗ仕様の寸法になります。（ＳＣＯＮ-ＣＡの外形寸法は、ロボシリンダ総合カタログをご参照ください）●ＳＣＯＮ-ＣＡでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットがT18□/LT18□は１個、H18□/LH18□は2個必要です。●ＸＳＥＬコントローラでＤＤモータを動作する場合、回生抵抗ユニットが下記のとおり必要です。

●ＸＳＥＬコントローラにＤＤモータを複数台接続する場合、T18/LT18タイプは最大8台、H１８/LH18は最大２台となります。●SCON-CAでDDモータを動作する場合、XSELコントローラのロボシリンダゲートウェイ機能に接続して使用することは　できませんのでご注意ください。●電源容量はT18/LT18タイプは単相仕様600W・三相仕様２００W、H１８/LH１８タイプは単相仕様1200W・三相仕様　600Wで計算してください。

回生抵抗ユニット台数

１台 2台 3台 4台 5台 6台 7台 8台1個 2個 3個

（接続不可）4個

2個４個T18□/LT18□H18□/LH18□

ＤＤモータ台数

選定条件

本製品がお客様の希望される条件で使用可能かは、次の内容についてご確認をお願い致します。

次の4点について、実際に使用する条件が製品の許容値以下かを確認します。

積載負荷にかかる重力と積載負荷にかかるスラスト外力の和。　スラスト荷重 = M1 + M2 + M3 + F4

重力によるモーメント＝ M1ｘR1 ＋ M2ｘR2 ＋ M3ｘR3遠心力によるモーメント＝ M1xR1xω^2 x（h0 + h1） + M2xR2xω^2 x（h0 + h2） +M3xR3xω^2 x（h0 + h3）アキシャル外力によるモーメント＝ F4 ｘ R４ラジアル外力によるモーメント＝ F5 x h5角速度 ω [rad/s]積載物質量：M1、M2、M3　[kg]積載物重心の回転半径： R1、R2、R3 [m]積載物重心のワーク取り付け面からの高さ： h1、h2、ｈ３ [m]軸受け中心からワーク取り付け面までの高さ： h0 [m]アキシャル外力： F４[N]ラジアル外力： F5[N]アキシャル外力中心距離　R4 [m]ラジアル外力高さ： h5 [m]

本製品の軸受け部にかかるモーメント荷重の和。以下の項目を計算し合算した値です。

負荷モーメント荷重[N・m]　＝　重力によるモーメント　＋　遠心力によるモーメント　　　　　　　　　　　　＋　アキシャル外力によるモーメント　＋　ラジアル外力によるモーメント

・積載負荷にかかる重力によるモーメント・運転時回転運動の遠心力によるモーメント・スラスト外力によるモーメント・ラジアル外力によるモーメント

※天吊設置の場合等、引っ張り方向にスラスト荷重がかかる場合、仕様の「許容スラスト荷重[逆方向]」となります。

負荷条件確認1

① スラスト荷重

② 負荷モーメント荷重

　回転テーブル中心に関する積載負荷のイナーシャ[慣性]。この値を元に回転テーブルの角加速度、角速度、ゲインパラメータの設定を行います。ここではイナーシャの単位をkg･m^2で表記します。

③ 負荷イナーシャ

24


実際に動作する距離、速度、加速度、減速度、停止時間等の条件から、ＤＤモータのスペックが運転条件で使用可能かを確認します。 ※水平設置のみの対応です。縦設置の場合はお問い合わせ下さい。

運転条件確認2

運転条件の計算は、ＤＤモータ選定ソフトをご使用ください。

DDモータ選定ソフトダウンロードアドレス　 http://www.iai-robot.co.jp/download/index.html

負荷条件の計算は、アクチュエータに搭載する物の負荷イナーシャを算出し、ＤＤモータ選定ソフトにてご確認ください。次に代表的な形状の負荷イナーシャ計算式を掲載しますので参考にしてください。

移動時間は負荷イナーシャによって変化します。下記表から移動時間の目安をご確認ください。

移動時間の目安3

※表の数字は目安ですので、移動時間を保証するものではありません。

（注）上表の時間は移動命令を受けてから、位置決め幅0.028度(約100角度秒)に収束するまでの時間です。

負荷イナーシャ下限[kg・m 2]負荷イナーシャ上限[kg・m 2]　45度移動時間[sec]　90度移動時間[sec]180度移動時間[sec]270度移動時間[sec]

0

0.005

0.09

0.12

0.17

0.22

0.005

0.01

0.10

0.12

0.17

0.22

0.01

0.02

0.11

0.14

0.19

0.24

0.02

0.03

0.12

0.16

0.21

0.26

0.03

0.04

0.13

0.17

0.23

0.27

0.04

0.05

0.14

0.18

0.24

0.29

0.05

0.06

0.15

0.20

0.27

0.32

0.06

0.07

0.17

0.22

0.29

0.35

0.07

0.08

0.19

0.24

0.32

0.38

0.08

0.09

0.21

0.26

0.35

0.41

0.09

0.1

0.23

0.29

0.37

0.44

0.1

0.2

0.39

0.48

0.60

0.69

0.2

0.3

0.62

0.73

0.89

1.00

0.3

0.4

0.70

0.83

1.01

1.14

0.4

0.5

0.87

1.02

1.22

1.36

0.5

0.6

1.11

1.23

1.42

1.68

DD-H18/LH18

DD-T18/LT18



0

0.005

0.098

0.129

0.192

0.254

0.005

0.01

0.096

0.128

0.19

0.252

0.01

0.015

0.096

0.127

0.19

0.252

0.02

0.02

0.097

0.128

0.191

0.253

0.02

0.03

0.099

0.131

0.193

0.256

0.03

0.04

0.104

0.136

0.199

0.262

0.04

0.06

0.113

0.144

0.207

0.27

0.06

0.08

0.12

0.153

0.215

0.278

0.08

0.1

0.126

0.163

0.225

0.288

0.10

0.15

0.14

0.184

0.249

0.312

0.15

0.2

0.157

0.208

0.279

0.341

0.2

0.3

0.207

0.268

0.354

0.42

0.3

0.4

0.257

0.329

0.428

0.504

0.4

0.6

0.352

0.44

0.562

0.655

0.6

0.8

0.447

0.549

0.692

0.8

0.8

1

0.53

0.646

0.806

0.925

1.0

1.2

0.629

0.758

0.933

1.064

1.2

1.4

0.795

0.941

1.133

1.274

1.4

1.8

0.875

1.035

1.257

1.415

Tgmax ≧ 定格トルクの場合ご使用いただけません。Tgmax ＜定格トルクの場合ご使用条件の確認のため弊社にご相談ください。

下記計算式によって連続運転トルクと連続運転速度が連続運転領域内にあることを確認します。

連続運転トルク Trms

・放熱条件の悪い環境で使用される場合、異常発熱して製品を損傷する恐れがあります。連続運転時の製品ベース上

部の温度目安は65℃です。これを超える場合は弊社までご相談下さい。

・特定の狭い範囲で使用される場合は軸受けの油切れ防止の目的で、定期的に180°程度の回転動作を追加してくだ

さい。これを怠ると製品寿命の低下、精度の悪化を引き起こす恐れがあります。

④ 偏荷重

連続運転速度 ωrms

連続運転領域

重力による負荷トルクの最大値　　　　　　Tgmax 　=　M　ｘ　G　ｘ　sinψ　ｘ　R

回転中心からワークの重心までの距離　　R　

ワークの合計質量　　　　　　　　　　　　M

重力加速度　　　　　　　　　　　　　　　G

回転軸の傾き角度　　　　　　ψ　　[水平設置時　0°、縦置き時 90°]

ワーク合計質量M =10 [kg],偏心　R = 100[mm] で縦置きした場合の重力による負荷トルク　　垂直時　sinψ = １より　　　Tgmax 　　　= M ｘ G ｘ R =　10　ｘ　9.806　ｘ　0.1　＝9.8[Nm]DD-T18では定格トルク8.4[Nm]を超えるためご使用できません。DD-H18では定格トルク25[Nm]以下ですのでご使用できる可能性があります、詳細は弊社にご相談ください。

例）

定格速度

最大トルク

定格トルク

最大速度

加減速領域加減速領域

連続運転速度

連続運転トルク

連続運転領域連続運転領域

距離（角度）

t_1a t_1b t_1c t_1d t_2a t_2b t_2c t_2d 時間

移動距離　x

1

移動距離　x

2

ポジション

速度

t_1a t_1b t_1c t_1d

t_1a

T_1a

T_1b

T_1cT_2a

T_2b

T_2c

t_1b t_1c t_1d

t_2a t_2b t_2c t_2d

t_2a t_2b t_2c t_2d

時間

時間

トルク

ω1

ω2

P1

ポジションP2

J = 1/8 x M x D 2

質量：M

D

回転

中心回

転中

心

D

R

J = M x R 2+ 1/8 x M x D 2

質量：M

J = 1/12 x M x ( a 2 + b 2 )

a

b

回転

中心

質量：M

J = MxR 2+1/12xMx (a 2 + b 2 )

a

R b

質量：M

回転

中心

25


実際に動作する距離、速度、加速度、減速度、停止時間等の条件から、ＤＤモータのスペックが運転条件で使用可能かを確認します。 ※水平設置のみの対応です。縦設置の場合はお問い合わせ下さい。

運転条件確認2

運転条件の計算は、ＤＤモータ選定ソフトをご使用ください。

DDモータ選定ソフトダウンロードアドレス　 http://www.iai-robot.co.jp/download/index.html

負荷条件の計算は、アクチュエータに搭載する物の負荷イナーシャを算出し、ＤＤモータ選定ソフトにてご確認ください。次に代表的な形状の負荷イナーシャ計算式を掲載しますので参考にしてください。

移動時間は負荷イナーシャによって変化します。下記表から移動時間の目安をご確認ください。

移動時間の目安3

※表の数字は目安ですので、移動時間を保証するものではありません。



0

0.005

0.09

0.12

0.17

0.22

0.005

0.01

0.10

0.12

0.17

0.22

0.01

0.02

0.11

0.14

0.19

0.24

0.02

0.03

0.12

0.16

0.21

0.26

0.03

0.04

0.13

0.17

0.23

0.27

0.04

0.05

0.14

0.18

0.24

0.29

0.05

0.06

0.15

0.20

0.27

0.32

0.06

0.07

0.17

0.22

0.29

0.35

0.07

0.08

0.19

0.24

0.32

0.38

0.08

0.09

0.21

0.26

0.35

0.41

0.09

0.1

0.23

0.29

0.37

0.44

0.1

0.2

0.39

0.48

0.60

0.69

0.2

0.3

0.62

0.73

0.89

1.00

0.3

0.4

0.70

0.83

1.01

1.14

0.4

0.5

0.87

1.02

1.22

1.36

0.5

0.6

1.11

1.23

1.42

1.68

DD-H18/LH18

DD-T18/LT18



0

0.005

0.098

0.129

0.192

0.254

0.005

0.01

0.096

0.128

0.19

0.252

0.01

0.015

0.096

0.127

0.19

0.252

0.02

0.02

0.097

0.128

0.191

0.253

0.02

0.03

0.099

0.131

0.193

0.256

0.03

0.04

0.104

0.136

0.199

0.262

0.04

0.06

0.113

0.144

0.207

0.27

0.06

0.08

0.12

0.153

0.215

0.278

0.08

0.1

0.126

0.163

0.225

0.288

0.10

0.15

0.14

0.184

0.249

0.312

0.15

0.2

0.157

0.208

0.279

0.341

0.2

0.3

0.207

0.268

0.354

0.42

0.3

0.4

0.257

0.329

0.428

0.504

0.4

0.6

0.352

0.44

0.562

0.655

0.6

0.8

0.447

0.549

0.692

0.8

0.8

1

0.53

0.646

0.806

0.925

1.0

1.2

0.629

0.758

0.933

1.064

1.2

1.4

0.795

0.941

1.133

1.274

1.4

1.8

0.875

1.035

1.257

1.415

Tgmax ≧ 定格トルクの場合ご使用いただけません。Tgmax ＜定格トルクの場合ご使用条件の確認のため弊社にご相談ください。

下記計算式によって連続運転トルクと連続運転速度が連続運転領域内にあることを確認します。

連続運転トルク Trms

・放熱条件の悪い環境で使用される場合、異常発熱して製品を損傷する恐れがあります。連続運転時の製品ベース上

部の温度目安は65℃です。これを超える場合は弊社までご相談下さい。

・特定の狭い範囲で使用される場合は軸受けの油切れ防止の目的で、定期的に180°程度の回転動作を追加してくだ

さい。これを怠ると製品寿命の低下、精度の悪化を引き起こす恐れがあります。

④ 偏荷重

連続運転速度 ωrms

連続運転領域

重力による負荷トルクの最大値　　　　　　Tgmax 　=　M　ｘ　G　ｘ　sinψ　ｘ　R

回転中心からワークの重心までの距離　　R　

ワークの合計質量　　　　　　　　　　　　M

重力加速度　　　　　　　　　　　　　　　G

回転軸の傾き角度　　　　　　ψ　　[水平設置時　0°、縦置き時 90°]

ワーク合計質量M =10 [kg],偏心　R = 100[mm] で縦置きした場合の重力による負荷トルク　　垂直時　sinψ = １より　　　Tgmax 　　　= M ｘ G ｘ R =　10　ｘ　9.806　ｘ　0.1　＝9.8[Nm]DD-T18では定格トルク8.4[Nm]を超えるためご使用できません。DD-H18では定格トルク25[Nm]以下ですのでご使用できる可能性があります、詳細は弊社にご相談ください。

例）

定格速度

最大トルク

定格トルク

最大速度

加減速領域加減速領域

連続運転速度

連続運転トルク

連続運転領域連続運転領域

距離（角度）

t_1a t_1b t_1c t_1d t_2a t_2b t_2c t_2d 時間

移動距離　x

1

移動距離　x

2

ポジション

速度

t_1a t_1b t_1c t_1d

t_1a

T_1a

T_1b

T_1cT_2a

T_2b

T_2c

t_1b t_1c t_1d

t_2a t_2b t_2c t_2d

t_2a t_2b t_2c t_2d

時間

時間

トルク

ω1

ω2

P1

ポジションP2

J = 1/8 x M x D 2

質量：M

D

回転

中心回

転中

心

D

R

J = M x R 2+ 1/8 x M x D 2

質量：M

J = 1/12 x M x ( a 2 + b 2 )

a

b

回転

中心

質量：M

J = MxR 2+1/12xMx (a 2 + b 2 )

a

R b

質量：M

回転

中心

26


W-1

カタログ番号 CJ0199-3A （2015年2月）

本社

東京営業所大阪営業所名古屋営業所盛岡営業所仙台営業所新潟営業所宇都宮営業所熊谷営業所茨城営業所多摩営業所厚木営業所長野営業所甲府営業所静岡営業所浜松営業所豊田営業所金沢営業所京都営業所兵庫営業所岡山営業所広島営業所松山営業所福岡営業所大分出張所熊本営業所

424-0103

105-0014530-0002460-0008020-0062980-0802940-0082321-0953360-0847300-1207190-0023243-0014390-0852400-0031424-0103430-0936446-0056920-0024612-8401673-0898700-0973730-0802790-0905812-0013870-0823862-0954

〒

〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒〒

TEL 054-364-5105

TEL 03-5419-1601TEL 06-6457-1171TEL 052-269-2931TEL 019-623-9700TEL 022-723-2031TEL 0258-31-8320TEL 028-614-3651TEL 048-530-6555TEL 029-830-8312TEL 042-522-9881TEL 046-226-7131TEL 0263-40-3710TEL 055-230-2626TEL 054-364-6293TEL 053-459-1780TEL 0566-71-1888TEL 076-234-3116TEL 075-646-0757TEL 078-913-6333TEL 086-805-2611TEL 082-532-1750TEL 089-986-8562TEL 092-415-4466TEL 097-543-7745TEL 096-386-5210

FAX 054-364-2589

FAX 03-3455-5707FAX 06-6457-1185FAX 052-269-2933FAX 019-623-9701FAX 022-723-2032FAX 0258-31-8321FAX 028-614-3653FAX 048-530-6556FAX 029-830-8313FAX 042-522-9882FAX 046-226-7133FAX 0263-40-3715FAX 055-230-2636FAX 054-364-2589FAX 053-458-1318FAX 0566-71-1877FAX 076-234-3107FAX 075-646-0758FAX 078-913-6339FAX 086-244-6767FAX 082-532-1751FAX 089-986-8563FAX 092-415-4467FAX 097-543-7746FAX 096-386-5112

静岡県静岡市清水区尾羽577-1

東京都港区芝3-24-7　芝エクセージビルディング4F大阪市北区曽根崎新地2-5-3　堂島TSSビル4F名古屋市中区栄5-28-12　名古屋若宮ビル8F岩手県盛岡市長田町6-7　クリエ21ビル7F宮城県仙台市青葉区二日町14-15　アミ・グランデ二日町4F新潟県長岡市千歳3-5-17　センザイビル2F栃木県宇都宮市東宿郷5-1-16　ルーセントビル3F埼玉県熊谷市籠原南1-312　あかりビル5F茨城県牛久市ひたち野東5-3-2　ひたち野うしく池田ビル2F東京都立川市柴崎町3-14-2　BOSENビル2F厚木市旭町1-10-6　シャンロック石井ビル3F長野県松本市島立943　ハーモネートビル401山梨県甲府市丸の内2-12-1　ミサトビル3F静岡県静岡市清水区尾羽577-1静岡県浜松市中区大工町125　大発地所ビルディング7F愛知県安城市三河安城町1-9-2　第二東祥ビル3F石川県金沢市西念3-1-32　西清ビルA棟2F京都市伏見区深草下川原町22-11　市川ビル3F兵庫県明石市樽屋町8-34　大同生命明石ビル8F岡山県岡山市北区下中野311-114　OMOTO-ROOT BLD.101広島市中区本川町2-1-9　日宝本川町ビル5F愛媛県松山市樽味4-9-22　フォーレスト21 1F福岡市博多区博多駅東3-13-21　エフビルWING7F大分県大分市東大道1-11-1　タンネンバウムⅢ 2F熊本市中央区神水1-38-33　幸山ビル1F

時間対応のことです安心とは24

Chicago Office 110 E. State Parkway Schaumburg, IL 60173

ロボシリンダ/ROBOCYLINDER/ラジアルシリンダ/RADIAL CYLINDER/パワーコンは株式会社アイエイアイの登録商標です。

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