新製品ニュース Vol.10

産業用ロボット 各種機械装置主な市場

SHG/SHFシリーズ 軽量ユニットタイプ

ハーモニックドライブ®SHG/SHF-2UHシリーズに軽量タイプを開発し、更にラインアップが充実しました。形状の新設計と軽量部材の採用により、約20％の軽量化に成功しました。機械装置の軽量化はもちろん、産業用ロボットでは軽量化により、ロボットの高速化、可搬重量のアップを実現します。

ハーモニックドライブ®SHG/SHF-2UH シリーズユニットタイプに軽量タイプを追加ラインアップ

従来製品と比較し約20％の軽量化を達成

垂直多関節ロボット 多関節ロボット ウェハ吸着搬送装置

SHG - 25 - 100 - 2UH - LW - 仕様2

■ 型式と記号

■ 定格表

機種名：SHGシリーズSHFシリーズ

型番：14～6514～58

減速比：1/50～1/1601/30～1/160

型式：2UH=ユニットタイプ

仕様1：LW=軽量タイプ

仕様2：SP=特殊仕様無記入=標準品

2

型番 減速比

Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm

起動・停止時の許容ピークトルク

平均負荷トルクの許容最大値 瞬間許容最大トルク

許容最高入力回転速度r/min

許容平均入力回転速度r/min

入力2000r/min時の定格トルク

オイル潤滑 グリース潤滑オイル潤滑 グリース潤滑

14

17

20

25

32

40

45

50

58

65

14000

10000

10000

7500

7000

5600

5000

4500

4000

3500

8500

7300

6500

5600

4800

4000

3800

3500

3000

2800

6500

6500

6500

5600

4600

3600

3300

3000

2700

2400

3500

3500

3500

3500

3500

3000

3000

2500

2200

1900

5080

1005080

1001205080

1001201605080

1001201605080

1001201605080

1001201605080

10012016080

10012016080

10012016080

100120160

7.01010212931313344525252518287878799

153178178178178268345382382229407459523523484611688688714905969969969

123612361236

0.71.01.02.12.93.23.23.34.55.35.35.35.28.48.98.98.9101618181818273539392341475353496270707392999999

126126126

233036445670707396

107113120127178204217229281395433459484523675738802841650918982

10701147122312741404153419242067223623922743299032633419

2.33.13.74.55.77.27.27.49.8

10.911.512.21318212223294044474953697582866694

100109117125130143156196211228244280305333349

9141434355151446164646472113140140140140217281281281255369484586586345507650806819675866

1057109610011378154715731352197620412041

46617091113143112127165191191191242332369395408497738841892892892

127014001530153012351651204122882483241826782678318531854134432944594836617561756175

0.91.41.43.43.65.25.24.56.26.56.56.57.3121414141422292929263849606035526682846988

108112102141158160138202208208

4.76.27.29

12151113172020202534384042517586919191

130143156156126168208233253247273273325325422441455493630630630

表2-1SHGシリーズ

■ 定格表

3

1.ユニットタイプの型番50以上・減速比50の機種については、グリース潤滑（標準品）の場合は、定格トルクの　以内でご使用ください。12（注）

本カタログに記載されていない技術資料につきましては、ハーモニックドライブ®総合カタログのSHG/SHFシリーズユニットタイプをご参照ください。

型番 減速比

Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm Nm kgfm

起動・停止時の許容ピークトルク

平均負荷トルクの許容最大値 瞬間許容最大トルク

許容最高入力回転速度r/min

許容平均入力回転速度r/min

入力2000r/min時の定格トルク

オイル潤滑 グリース潤滑オイル潤滑 グリース潤滑

14

17

20

25

32

40

45

50

58

14000

10000

10000

7500

7000

5600

5000

4500

4000

8500

7300

6500

5600

4800

4000

3800

3500

3000

6500

6500

6500

5600

4600

3600

3300

3000

2700

3500

3500

3500

3500

3500

3000

3000

2500

2200

305080

100305080

100120305080

100120160305080

100120160305080

1001201605080

1001201605080

1001201605080

1001201605080

100120160

4.05.47.87.88.8162224241525344040402739636767675476118137137137137206265294294176313353402402122372470529529176549696745745

0.410.550.800.800.901.62.22.42.41.52.53.54.14.14.12.84.06.46.86.86.85.57.8121414141421273030183236414112384854541856717676

9.018232816344354542756748287925098

137157167176100216304333353372402519568617647500706755823882715941980

1080118010201480159017201840

0.921.82.42.91.63.54.45.55.52.85.77.58.48.99.45.11014161718102231343638415358636651727784907396

100110120104151162176188

6.86.911111226273939203447494949385587

10810810875

108167216216216196284372451451265390500620630175519666813843260770

106011901210

17354754307087110865098

12714714714795

186255284304314200382568647686686686980

108011801180950

12701570176019101430186020602060245019602450318033303430

0.690.701.11.11.22.62.74.04.02.03.54.85.05.05.03.95.68.91111117.711172222222029384646274051636418536883862779

108121123

1.73.64.85.53.17.18.9118.85.110131515159.7192629313220395866707070

10011012012097

130160180195146190210210250200250325340350

表3-1SHFシリーズ

■ 無負荷ランニングトルク

4

減速比 100

測定条件 表4-1

無負荷ランニングトルクとは、無負荷状態でハーモニックドライブ®を回すために必要な入力側（高速軸側）のトルクをいいます。

潤滑条件 グリース潤滑

名称

塗布量 適正塗布量

トルク値は入力2000r/minにて2時間以上ならし運転した後の値

ハーモニックグリース SK-1Aハーモニックグリース SK-2

減速比型番 30 50 80 120 160

中空タイプの無負荷ランニングトルク補正量

14172025324045505865

+2.6+4.1+5.9+9.6

+18.3—————

+1.1+1.8+2.6+4.2+8.0

+13.3+18.2+23.9+34.6

—

+0.2+0.4+0.5+0.8+1.5+2.4+3.3+4.3+6.2+8.1

—-0.2-0.4-0.6-1.1-1.7-2.4-3.1-4.4-5.8

——

-0.8-1.3-2.5-4.0-5.5-7.2-10.3-13.7

単位：cNm

ユニットタイプの無負荷ランニングトルクは、減速比によって変わります。グラフ4-1～4-4は減速比100の値です。その他の減速比については、表4-2に示す補正量を加算して求めてください。

減速比別補正量

表4-2

温度（℃）

入力回転速度 500r/min

無負荷ランニングトルク（cNm）

0 10 20 30 40－101

10

100

14

58

1720

2532

404550

65

1000

10000

温度（℃）

無負荷ランニングトルク（cNm）

0 10 20 30 40－101

10

100

14

58

1720

2532

404550

65

1000

10000

入力回転速度 1000r/min

温度（℃）

無負荷ランニングトルク（cNm）

0 10 20 30 40－101

10

100

14

58

1720

2532

404550

65

1000

10000

入力回転速度 2000r/min

温度（℃）

無負荷ランニングトルク（cNm）

0 10 20 30 40－101

10

100

14

58

1720

25

32

404550

65

1000

10000

入力回転速度 3500r/min

SHG/SHF-14～65 減速比100 SHG/SHF-14～65 減速比100

SHG/SHF-14～65 減速比100 SHG/SHF-14～65 減速比100

※本グラフの値は平均値Xです。σ≒X×0.2

型　　　　　番

型　　　　　番

型　　　　　番

型　　　　　番

■ 無負荷ランニングトルク

グラフ4-1 グラフ4-2

グラフ4-3 グラフ4-4

■ 効率特性

5

潤滑条件

負荷トルク

組み込み 推奨組み込み精度に組み込んでの測定

定格表に示す定格トルク

グリース潤滑

名称

塗布量 適正塗布量

ハーモニックグリース　SK-1Aハーモニックグリース　SK-2

測定条件 表5-1効率は以下の条件により異なります。■減速比■入力回転速度■負荷トルク■温度■潤滑条件（潤滑剤の種類と量）

1.0

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

00.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

補正係数 Ke

トルク比

500r/min1000r/min2000r/min

3500r/min

2UH（中空タイプ）の効率補正係数

負荷トルクが定格トルクより小さい場合は、効率の値が下がります。グラフ5-1により補正係数Keを求めてください。※負荷トルクが定格トルクより大きい場合の効率補正係数は、Ke=1となります。

効率補正係数

2UH（中空タイプ）の効率補正量

0

-10

-20 14 17 20 25 32 40 45 50 58 65型　番

補正量ηe（％）

R=30R=50

R=80、100R=120、160

ユニットタイプは、入力側に支持ベアリング、オイルシールが装着されています。これらの影響度は型番により異なります。型番による定格トルク時の効率に対する補正量ηeをグラフ5-2により求めてください。

型番による効率補正量

定格トルク時の効率

※本グラフの値は平均値Xです。σ≒X×0.2

500r/min

1000r/min

2000r/min

3500r/min

温度（℃）

減速比30

効率（％）

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10-10 0 10 20 30 40

≒ 3%

SHG/SHF-14～65

グラフ5-3

500r/min

1000r/min

2000r/min

3500r/min

温度（℃）

減速比50、80、100、120

効率（％）

-10 0 10 20 30 40

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

≒ 3%

SHG/SHF-14～65

グラフ5-4

-10 0 10 20 30 40

500r/min

1000r/min

2000r/min

3500r/min

温度（℃）

減速比160SHG/SHF-14～65

効率（％）

100

90

80

70

60

50

40

30

20

10

≒ 3%

グラフ5-5

式5-1

η

Ke

ηR

ηe

効率

効率補正係数

定格トルク時の効率

効率補正量

グラフ5-1参照

グラフ5-3～5-5参照

グラフ5-2参照

計算式の記号「負荷トルクによる効率補正係数」と「型番による効率補正量」による効率は次の計算式により求めてください。

効率η=Ke×（ηR＋ηe）

計算式

効率補正計算式

表5-2

グラフ5-1 グラフ5-2

■ 外形寸法図

■ 取り付けインローのにげ加工

※寸法の詳細は、納入仕様図でご確認ください。

図6-1

6

G

φP

φS

T-φU

Q-R

3-M3

12等配中 8箇所-M3×5PK

φY

型番14,17の入力部形状

型番14

φD　ｈ7

注1

d

b

a

e

(O)

c

W-X出力回転部

HLI J

NM

φV

20等配中 16箇所-M3×6

型番17

φE　ｈ7

φF　ｈ7

φF　ｈ7

φC　ｈ7

φB

φA　ｈ7

Z

取り付け相手側の推奨にげ加工寸法

ユニットタイプで図6-1の注1部を取り付けインローとして使用する場合には、取り付け相手側ににげ加工を行ってください。

図6-2単位：mm

注1.該当カ所を取り付けインローに使用する場合は、図6-2取り付けインローのにげ加工をご参照ください。

■ 寸法表

■ 質量比較

表7-1

7

型番標準ユニットタイプ軽量ユニットタイプ

質量比

140.710.5577%

1710.880%

201.381.180%

252.11.676%

324.53.680%

407.76.281%

4510880%

5014.511.882%

582016.482%

6528.523.382%

単位：kg

記号 14 17 20 25 32 40 45型番

70523674201452.51220.5206.5911.57.521.7(2.5)3M36483.544

12等配中8M3×5

φ3.5×11.5365.5

6804ZZ6804ZZD49585S20304.5S20304.50.55

80624584251956.5122321.56.510128.523.9(2.5)3M374123.554

20等配中16M3×6φ3.5×12455.5

6805ZZ6805ZZD59685S25356S253560.8

90735095302151.552521.5-10.513.5725.525.56

M3×684123.56216M3×6

φ3.5×13.5--

6806ZZ6806ZZD69785S30405S304051.1

1108860115382955.562623.5-10.515.5629.633.56

M3×6102124.57716M4×7φ5×15.5

--

6808ZZ6808ZZD84945S38475S384751.6

14211585147453665.573226.5-1220.5536.440.56

M3×6132125.510016M5×8φ6×20.5

--

6909ZZ6809ZZD1101226S45607S455553.6

17014010017559467983833-1425744526

M4×8158126.612216

M6×10φ7×25--

6912ZZ6812ZZD1321467S60789S596856.2

19016012019564528584235-1527747.5586

M4×8180186.614012

M8×10φ9×27--

6913ZZ6813ZZD1521707S658510S596858

50

21416813022074609394539-1630752.5676

M4×820012915416

M8×11φ9×30--

6915ZZ6815ZZD1681868S759510S6978511.8

58

2401951502468470106105244-1735762.2778

M4×822616917812

M10×15φ11×35--

6917ZZ6817ZZD1932129S8511012 S8494516.4

65

27621316028496801281456.557.5-1842.51272886

M5×10258161119516

M10×15φ11×42.5

--

6920ZZ6820ZZD21623811S10012513S96112823.3

φA h7φBφC h7φD h7φE h7φF H7GHIJKLMNOφP（P）QRφSTφUφVW

X

φYZabcde質量（kg）

型番

m

dp

m

R

コロのピッチ円径 オフセット量 基本定格荷重

Nm kgfmkgf×102Nkgf×102N

許容モーメント荷重 Mcモーメント剛性 Km

基本動定格荷重 C 基本静定格荷重 Co ×104 Nm/rad kgfm/arc min

14172025324045505865

0.02170.02390.02550.02960.03640.04400.04750.05250.06220.0720

0.0500.0600.0700.0850.1110.1330.1540.1700.1950.218

58104146218382433776816874

1300

59010601490223039004410792083308920

13300

86163220358654816

1350149017102230

88016702250366066808330

13800153001750022700

※ 74※ 124※ 187

2585808491127148721802740

7.612.619.126.359.186.6115152222280

8.515.425.239.2100179257351531741

2.54.67.511.629.653.276.3104158220

表7-3

表7-2

主軸受仕様 ： SHG/SHF　軽量シリーズ

※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、　一定の静止ラジアル荷重をいいます。※基本静定格荷重とは、最大荷重を受けている転動体と軌道の接触部中央に　おいて、一定水準の接触応力（4kN/mm2）を与える静荷重をいいます。※モーメント剛性の値は、平均値です。

（注）

SHG/SHFシリーズⒶ側の取り付けと伝達トルク型番 14

8（8）

M3（M3）

64（64）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

128（108）

13（11）

12（12）

M3（M3）

74（74）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

222（186）

23（19）

12（12）

M3（M3）

84（84）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

252（206）

26（21）

12（12）

M4（M4）

102（102）

5.4（4.5）

0.55（0.46）

516（431）

53（44）

12（12）

M5（M5）

132（132）

10.8（9.0）

1.10（0.92）

1069（892）

109（91）

12（12）

M6（M6）

158（158）

18.4（15.3）

1.87（1.56）

1813（1509）

185（154）

18（18）

M6（M6）

180（180）

18.4（15.3）

1.87（1.56）

3098（2578）

316（263）

16（16）

M8（M8）

226（226）

44（37）

4.5（3.8）

6272（5263）

640（974）

16

M10

258

74

7.6

9546

974

17 20 25 32 40 45 58

12（12）

M8（M8）

200（200）

44（37）

4.5（3.8）

4163（3489）

425（356）

50 65項目

ボルト本数

ボルトサイズ

ボルト取り付けP.C.D.

ボルト締め付けトルク

ボルト伝達トルク

mm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

型番 14

8（8）

M3（M3）

44（44）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

88（72）

9.0（7.3）

16（16）

M3（M3）

54（54）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

216（176）

22（18）

16（16）

M3（M3）

62（62）

2.4（2.0）

0.24（0.20）

248（206）

25.3（21）

16（16）

M4（M4）

77（77）

5.4（4.5）

0.55（0.46）

520（431）

53（44）

16（16）

M5（M5）

100（100）

10.8（9.0）

1.10（0.92）

1080（902）

110（92）

16（16）

M6（M6）

122（122）

18.36（15.3）

1.87（1.56）

1867（1558）

191（159）

12（12）

M8（M8）

140（140）

44（37）

4.5（3.8）

2914（2440）

297（249）

12（12）

M10（M10）

178（178）

89（74）

9.1（7.5）

5927（4910）

605（501）

16

M10

195

89

9.1

8658

883

17 20 25 32 40 45 58

16（16）

M8（M8）

154（154）

44（37）

4.5（3.8）

4274（3587）

436（366）

50 65項目

ボルト本数

ボルトサイズ

ボルト取り付けP.C.D.

ボルト締め付けトルク

ボルト伝達トルク

mm

Nm

kgfm

Nm

kgfm

SHG/SHFシリーズⒷ側の取り付けと伝達トルク

※ケース側のフランジ材質はAL（アルミニウム）のため、ボルト締め付けトルクは、上記値を守って下さい。　締め付けトルクが上記値を超えますと、正規な伝達トルクが得られない場合や、緩みが発生するおそれがあります。　Ⓐ側からボルトで締結する場合、アルミニウムにボルトの座面を直接当てず、座金を使用してください。

■ 取付と伝達トルク：SHG/SHF　軽量シリーズ

（注）1.（　　)内の数値はSHFシリーズの値です。　　2.メネジ側の材質が、ボルト締め付けトルクに耐えることが前提です。　　3.推奨ボルト ボルト名：JIS B 1176 六角穴付きボルト　強度区分：JIS B1051　12.9以上　　4.トルク係数：K=0.2　　5.締め付け係数：A=1.4　　6.接合面の摩擦係数：μ=0.15

図8-1

Ⓐ側 Ⓑ側

No.1408-1R-SHGSHFLW / news10

本カタログに記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。「ハーモニックドライブ®」は弊社製品を表示する登録商標です。学術的名称あるいは一般的名称は「波動歯車装置」です。

本　　　　　社 ／ 東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F〒140-0013 TEL.03（5471）7800（代） FAX.03（5471）7811東 京 営 業 所／東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F 〒140-0013 TEL.03（5471）7830 （代） FAX.03（5471）7836北 関 東 営 業 所 ／ 埼玉県さいたま市大宮区桜木町4-263 Y.S.T.ビル3F〒330-0854 TEL.048（647）8891（代） FAX.048（647）8893甲 信 営 業 所 ／ 長野県安曇野市穂高牧1856-1〒399-8305 TEL.0263（83）6910（代） FAX.0263（83）6911中 部 営 業 所／ 愛知県名古屋市名東区本郷2-173-4名古屋インタービル6F〒465-0024 TEL.052（773）7451（代） FAX.052（773）7462

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