system presentation – functional reactive robotics: an ... system presentation –...

Download System Presentation – Functional Reactive Robotics: An ... System Presentation – Functional Reactive

Post on 24-Jul-2020

0 views

Category:

Documents

0 download

Embed Size (px)

TRANSCRIPT

  • System Presentation – Functional Reactive Robotics: An Exercise in Principled Integration of Domain-Specific

    Langua ges

    Izzet Pembeci Johns Hopkins University

    Baltimore, MD

    pembeci@cs.jhu.edu

    Henrik Nilsson Yale University New Haven, CT

    nilsson@cs.yale.edu

    Gregory Hager Johns Hopkins University

    Baltimore, MD

    hager@cs.jhu.edu

    ABSTRACT��������� ��� ����������� ��������� ������� !�"�������#���"$%�������� � �&!������$% ' #(��"��� )�* �+,(��"�-$��� . ������" /�"��(���� ) �" ! � 0���'�����"�1�2 � 03,&!��4% ��� 5 6�7 ) � )�* �8(9 ������� :&!�"�2 ��� !�#���!(�;< ��#(��� 0����� * ��;! ��"��36=6>0�������� .=? � !&@ �������A!�(5�� * �8 0�� *�* ��B� � �(� 0C0D?��� ) �� ! 5 6���E ��� F�"���� � G&! 5>H * � ) �&������8 �B#��;� �������E I&!�"�2 ��� ��J� ) 5(���A!(����9� * �� � !&2 �$!�����K �(5���8�" !�KC%��36���� 5�L�� 0�� �B"�K �������" :(9 � 2��;0�!�M$% N ����B� !��A�(0 � 0�M(�;. *�* 5 !B� 9=!�8 ) �������(�� * ��O�E;! � ��;� � )!)�* ��(0 ������� '(0 *�* �E���"� E&!30 . �����(0=P �&Q ) �K �$ * R��30���� ��S��������(�������� -�� 2�E;!��(�;2���8B"��&7$%�"�! !&Q ����� ��#$% ����T � � 2��;! ����!$���30���� ����U ��� ) ����������2 � !(� 7��� ) �&!���� 5 6�KCWVX :$% * �8 5>H 7��;Q ��K=T$03@��&! � 0������30��� �B7�����8�K �$ * 3Y �$!�����K �(5�� !�"���8�" !��(5�������" H �&Z�� * �] �$!� * �8�]36C�`� Z��;���� ) ) ��K=�T O��;!���Y;!���baP�� !(������" . *Wc 0 �(�����>H Id%����B��K ������� !BZ��a c dW�?(0 � �� 5��>H � ��^���!(�;7 ��� !����30�� !B����K ��� ��T����\U����� ) ����B��K ������� !B->0�8�����" !�B"�!��&! 5&.=!�� ������� ������� ������"�!�O���"$%�����U � !&2� *�* �������K ��� ���;� �$% � ! �A������;����O )!) ���P �(�;I � 0�K �� * �KC"_E;! �\H �3e �$������K �(������" !�^�� Ua c df=g�� 0 �(�����>H (5��� ) �" ! � 0���R&! ���(�����$��8 �BU(��� 0���� 0�!�"�!������&!����(��� 5�� G$% 5;. h>0�8�"���8 i &� �( * ��K �����>H �����3 * 0=j ��� A!������( * ����R � 0�������� ��K=? *8* ���E�� !BU��;� �� ���� * ����� �BO��30���� ����.���M 5+6;���$!���R W&�36 Q �����(0=0 �&. ) �K �$ * E��������(����!�� F�E;!��(�;�T E�� �B% ���&: ��k �� ) �(5�� *�* 3-��� ) �����K � 6�k�� ���;� � ��� 0 F�"�k ������� ������"�!����"$%�����KC

    Categoriesand SubjectDescriptorsl C8m"C�mRn o p�qPrPp�s�tutuvxwQrUyEz0{K|QwQvx}f~Qz0��� )�)!* ��(0 �����>H #��aP�� !(������" . * �d%����B"�K ������8 �B

    GeneralTerms � �B��. �B� ��K= l �����B�

    Keywordsa!�! !(5���8�" . * d���"B��K ������� !BP= c �"$%������(��K=�#�8�����" .= l �"�2 ��� ��5� ) �(���A!( � �B��. �B� ��

    Permissionto make digital or hardcopiesof all or part of this work for personalor classroomuseis grantedwithout fee provided that copiesare not madeor distributedfor profit or commercialadvantageandthatcopies bearthis noticeandthefull citationon thefirst page.To copy otherwise,to republish,to postonserversor to redistributeto lists,requiresprior specific permissionand/ora fee. PPDP’02, October6-8,2002,Pittsburgh,Pennsylvania,USA. Copyright 2002ACM 1-58113-528-9/02/0010... 5.00.

    1. INTRODUCTIONl �>� * � ) �� �B ) �K �(�����(0 * ���������O ��� H� * >� ��?��;� T�� 0�� �B��K �������� ����6(��" !(� ) ���Q� ) � ! ��8 �B��-� * ��� )�* W&!����(�� )�* �� � ��K=��8 �( * �!&��8 �B�(��� ������� * ��;� �����36=�;030$!����&���30���� ����K=5>0�������� .=0 ������8A�(��] * �� 0�� *�* ��B" � !(� 9=� � !&;0�!�2 � !�(��"� ) ���� ��N�� 0�� ��K �(������� .C^V����;��8 Y 0 �(�;/���G��;! 5�� b ��� 9 ��K= * � �B��. �B� ��M���M��� )!) �"��� * ��$!�K ����8 5�O��;. ��#(0 ) ������ G&����2 ��� !�� ) �(���A!(���� !(������" . * ����36=6&! �����B� ) ����� ��� ��K=Q � �&, �$!�����K �(������� !�U ��� G�!�� �&Z����������!(5���!�� U��;! ���� * �!������ / � !&Y ���&u�� u��;! U�� ����� U���G �(����. * (��9&� 0CaP�"�# �+j �� )!* 0=0��;! * � !B"�. �B� e�K���-� * �8 �\N���R>H ���3 ) � ) � * ��� ����" !B(��" 6����� * 5 !B��� � � ����K=K�� ) ����.���� !(5 E�8�# *8* ���E�W�F����\0�� !B (5�� 0����� * ��30����� ��(5�9&! ����$% M&! �����>H �&'���"�� ��� * ����- ��������2 ����8(9 *�* 3e�����"���;! (��" 6����� * 5[6�Q ������� �� &! ���(5���8$��� !B��;� �(��" 6����� *�* 5�KCfM �����;� ��O �+j ���� )!* E���WMM�������� Q n��=!m"�]=P T��� ) ;��8������(0 ��� �&:DE * �8$��K ���3-(��� 0�K ��� ���� !B�(��"� ) �� � � 0���T�����^$��!� * &!�� !B' �&!>! � !(5 �&U>0�8�����" : * B��"���8��;����K=H���"� �+j �� )!* I�����G��&! � 0����A!(9 ������� / � !&u���K �(�\0�� !B�"����$f� �(����G�� i>0�8&� �������� 0 ����KC M�^ � e )�)!* ��(0 ������� -���Q&! �>� * � ) �&Q=���;! ��� T��������� ��� ^(��"� ) �� � � 0����G�!���R$% -�� 0�� �B��K ��� �&2�� 6���7 O�� 0 �� * ���� �E;!� * 9C.F�8>� � Z��;! �&!��>H 5���������3H * 37;!��B�; * 5>H * �"�- �$!�����K �(������� / h>! �� * �$ * Xk¡ x¢H¡£X��;� '$ * �(�\$%��+0 ��KC6_E;0�!�K=9���"�#(5��� ) �"���8�����" . *?) �!� ) �"�� ��K=6��;� >P * �! O�"�.��;!���� �$������K �(������" !����� * �"���KCT�� �(��" !&.=P��;� ��� ���� * ���� �Be��30���� ��¤��������(����!�� �� � �&!�F���G$% M���9�G����B���&.H��;� ��� M���^�" * 3U���-�G�!(�;I�� � M(0 � N&��G�E����;$ * �(�\'$%��+6 5�E(������G�! ���(0 ����� !BU>0�] * ���E� * 5>H * �8 0�� ����h �(� 5�KC¥F�!� )�) ���% �(�;H * �� 5�����K=!��30���� ��§�� 0�� �B��K ������� :(0 � $% IB��� 0 �� * 3X����� )!* ��A! 5&.Cj_E;��8�G���� �� ) 5(��] *�* 3u�����! U������;! U ��������� �� ��� G&! 5( * ��K �����>H 9=!���8 �(� G��

Recommended

View more >