rtmsc2015 group2
TRANSCRIPT
メンバー安里太緒 大山知理 平出大貴 間宮隆瑛 城拓斗
パスタ巻きロボット
背景・目的 ①
無味乾燥な研究生活.これといって代わりばえのない夏休み.ご飯を食べるのさえ面倒くさい.
誰かがあーんでもしてくれればいいんだけどなぁ
食事を口元まで運んでくれるロボット
(建前:食事支援ロボット)
背景・目的 ②
食事支援ロボットは既に存在する “マイスプーン”
問題点:トング型なので,麺類には向いていない
パスタ用の巻くことのできるロボット
概要
フォークの付いたロボットアームでパスタをすくい取り,スプーンの上でパスタを巻き,口元まで運ぶシステム
デモ
内部ブロック図
PastaRobotManager
★OperationCommandRTC
★RTM_ORiN_Converter_CR
D
M_motor
★ は再利用したコンポーネント
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2014_18
「 ORiN との連携による RTM の産業機器用ハードウエア RTC の拡充/ CRD プロバイダを用いたロボット固有情報の XML 化による産業用ロボット汎用 RTCの開発」
内部ブロック図
PastaRobotManager
★OperationCommandRTC
★RTM_ORiN_Converter_CR
D
M_motor
アームコンポーネントの再利用,モーターコンポーネントの完成はできませんでした
試行錯誤の日々・・・
紆余曲折
1.フォークをパスタの真ん中に刺して巻く→ 皿の上のパスタが全部巻かれてしまい,一口サイズではなくなってしまう
2. UFO キャッチャーのようにフォークとスプーンを付ける→ フォークだけを回転させることが難しい
3.モーターのついたフォークにスプーンを付属でつける→ 食べるときにスプーンが邪魔
スプーンは皿に固定し,アームにフォークを付け,パスタをモーターで巻きつけ,
フォークを垂平に傾けながら口元まで運ぶ
① ロボットアーム
デンソーウェーブ社のアカデミックロボット VE026A
関連コンポーネントを再利用 OperationCommandRTC RTM_ORiN_Converter_CRD
アームの設定ファイルがなかった為,製作者に問い合わせなければ使えなかった.ORiN SDK の環境づくりが大変.
アームとの通信接続の際に障害が発生したため,使用できず
② EV3 dev
EV3 dev :Lego 社 MindStrorm インテリジェントブロック上で動く OS
Scp で EV3 上のローカルに移動させ, EV3 上で Cmake をした
EV3 上に Cmake がなかった為,最初は失敗. Cmake をインストールしたら成功したしかし,サービスポート周りのエラーのため,使用できず
今後の展望
EV3 コマンドでシステムコールだけをするコンポーネントがあったら便利
適度なパスタを取るために,センサをつけたい