ROBOT PROTOTYPE

“BIGDOG”BASO RENDHY SAPUTRA

D21109259

ROBOT PROTOTYPE “BIGDOG”

LATAR BELAKANG

Di jaman modern ini, perkembangan teknologi semakin

pesat dan kebutuhan manusia makin hari makin

meningkat.Namun akibat keterbatasan fisik manusia,

maka diperlukan sebuah alat bantu seperti robot.Salah satu

contohnya yaitu robot prototype yang dinamakan Bigdog

TUJUAN

Tujuan dari diciptakanya robot Bigdog ini adalah

untuk membantu manusia membawa beban ke

daerah-daerah tertentu terutama di daerah-daerah

yang yang sulit di jangkau dengan kendaraan.

PRINSIP KERJA DAN CARA KERJA

Robot ini beradaptasi dengan kondisi lingkungannya dengan dua cara, yaitu dengan menyesuaikan tinggi badannya (sedikit tambahan : aktuator atau kaki dari robot BigDog ini menggunakan sistem hidrolik) dan menyesuaikan posisi dimana aktuator robot tersebut harus berpijak menyesuaikan kondisi lingkungannya, orientasi badan robot, dan juga gaya gravitasi yang mempengaruhi.

SISTEM KENDALI YANG DIGUNAKAN

Sistem kendali robot ini mengkoordinasi sifat kinematik dan gaya reaksi tumpuan (ground) dari robot BigDog dan juga menyesuaikan dengan program postural dasar dari badan robot itu sendiri. Sistem kontrol ini mendistribusikan bobot dari beban yang dibawa robot pada keempat kaki sehingga keseimbangan juga tetap terjaga. Sistem kontrol ini mengkombinasikan dua hal, yaitu sensing dari lingkungan luar dan posture control robot. Sistem kontrol ini memanfaatkan informasi dari sensor-sensor yang bekerja pada saat kaki robot kontak dengan tanah untuk menentukan posisi kaki yang tepat dan juga bagaimana pembagian bobot agar terdistribusi pada kaki-kaki robot yang mampu membuatnya seimbang.Selain menggunakan sensor untuk menjaga keseimbangan robot ini juga menggunakan remote agar dapat berjalan ke daerah yang diinginkan.

DIAGRAM SISTEM KENDALI ROBOT BIGDOG

SENSOR YANG DIGUNAKAN

BigDog memiliki sensor komputer yang membuatnya berjalan seimbang, dan melakukan navigasi. Sedangkan sensor lainnya berfokus pada fungsi internal robot, dan memonitor tekanan hidrolik, temperatur oli, mesin, dan baterai. Model yang ditampilkan saat ini, merupakan model konvensional yang menggunakan remote control.

SISTEM PENGGERAK YANG DIGUNAKAN

• sistem penggerak robot ini adalah sebuah sistem yang sensitif karena dapat menyesuaikan dengan kondisi lingkungan (penjelasan wilayah sensitif telah ada di artikel sebelumnya). Tidak mudah tentu membuat sistem seperti ini, karena seperti overview saya sebelumnya bagaimana agar sebuah mesin atau sistem dapat memiliki "rasa". Pembuatan sistem seperti ini biasanya menggunakan AI (Artificial Intelligence) berupa logika fuzzy. Di dalam penggunaannya, logika fuzzy dapat membuat sebuah sistem yang "sensitif" karena ia terkait dengan sebuah sistem cerdas. Logika fuzzy tersebut berada pada software dari robot agar Bigdog mampu berjalan layaknya hewan/manusia, namun dengan sentuhan sebuah sistem yang cerdas, robot dapat bergerak di segala medan yang tidak diketahui kondisi awalnya.