quantitative determination of out-of-plane displacements by endoscopic electronic-speckle-pattern...

8
Quantitative determination of out-of-plane displacements by endoscopic electronic-speckle-pattern interferometry B. Kemper * , D. Dirksen, J. Kandulla, G. von Bally Laboratory of Biophysics, University of Muenster, Robert-Koch-Strasse 45, D-48129 Muenster, Germany Received 6 November 2000; received in revised form 12 February 2001; accepted 26 April 2001 Abstract The combination of endoscopes and electronic-speckle-pattern interferometry requires a more detailed consideration of their imaging properties with respect to interferometric fringe formation, if a quantitative analysis of the observed deformation is desired. Due to a relatively small distance between the illuminating and the imaging optical elements and to strongly divergent beams, the sensitivity vector may not be regarded as constant, and image distortions caused by the endoscope optics must be taken into account. A simpli®ed model that deals with the situation of a plane object per- pendicular to the optical axes of the endoscope is presented and veri®ed by experimental results. Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. Keywords: Electronic-speckle-pattern interferometry; Endoscopy; Sensitivity vector; Image distortions; Imaging; Optical metrology 1. Introduction Endoscopy is a widespread intra-cavity ob- servation technique routinely used in medical minimal-invasive diagnostics and industrial in- spection. The combination of endoscopic imaging with holographic interferometric metrology allows the development of methods for non-destructive and non-contactive quantitative diagnostics within body cavities [1]. Earlier endoscopic investiga- tions using holographic interferometry, Electronic- speckle-pattern interferometry ESPI), and digital holography have been presented for detection of out-of-plane displacements and vibrations [2±4]. Usually in these studies, only the interference phase is considered and no quantitative values of the displacement are calculated. The endoscopic illumination and the large imaging angle for en- doscopic optics cause serious image distortions and a non-constant sensitivity vector, which makes it more dicult to describe and verify the relation between the sensitivity vector and the deforma- tion vector. In this paper we present a simpli®ed method for the reduction of radial distortions of the endoscopic imaging system, and for the cor- rection of the non-constant sensitivity vector in case of out-of-plane displacements which allows to neglect the complex endoscopic imaging sys- tems. Experimental results of measurements of out-of-plane displacements on plane technical spec- imen are shown, which demonstrate the improve- ments in accuracy obtained by this approach. 1 July 2001 Optics Communications 194 2001) 75±82 www.elsevier.com/locate/optcom * Corresponding author. Fax: +49-251-83-58536. E-mail addresses: [email protected], kem- [email protected] B. Kemper). 0030-4018/01/$ - see front matter Ó 2001 Elsevier Science B.V. All rights reserved. PII:S0030-401801)01272-X

Upload: b-kemper

Post on 02-Jul-2016

216 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

������������ ����������� � ����� ������ ������������ ����������� ������������������������ ���� ������

�� ����� �� �� ������� �� �������� �� ��� �����

���������� �� ���� � � ����� �� �� ���� ���� ���������������� � ��� ������ ���� ���� !��"���

������� � ������ !"""# ������ �� ����� �� $! %����� !""$# ������� !� &��� !""$

��������

'(� ����������� � ��������� �� ������������������������ ���� ������ �)���� � ��� ������ �����������

� �(�� ���*��* �������� +��( ������ �� ���� ������� ��*� �������� � � )����������� �������� � �(� ������

� ������� �� ����� ��� �� � ��������� ����� ������� ���+��� �(� �����������* �� �(� ���*��* ������� �������� ��

�� ����*�� ���*��� ������ �(� ����������� ����� ��� ��� �� �*�� �� ��������� �� ���*� ��������� ����� �� �(�

�������� ������ ���� �� ����� ���� �������� & ������,� ���� �(�� ���� +��( �(� ��������� � � ����� ��-��� ���

�������� �� �(� ������� �.�� � �(� �������� �� ������� �� ���,� �� �.��������� ������� � !""$ /������ 0��������1� &�� �*(�� ������

���#��$ % /����������������������� ���� ������# /�������# 0���������� �����# 2��*� ���������# 2��*��*# 3������ ������*�

� ���� ������

/������� �� � +������ ����������� ����������� ���(��)�� �������� ��� �� ���������������������� ��*������� �� �������� ������������ '(� ����������� � ��������� ���*��*+��( (���*��(�� ���� ������� ������*� ����+��(� ���������� � ���(�� � ��������������� �������������� )����������� ��*������� +��(����� �������� 4$5� /���� ��������� �������*������� ����* (���*��(�� ���� ������� /����������������������� ���� ������ 6/0728� �� �*����(���*��(� (��� ���� ������� � �������� � ����� ������ ������������ �� ��������� 4!9:5�

;������ �� �(��� ������� ���� �(� ���� ������(��� �� ������� �� �� )����������� ������ � �(� ����������� �� ���������� '(� ��������������������� �� �(� ��*� ���*��* ��*�� � ���������� ������ ����� ������ ���*� ����������� � ������������ ����������� ������ +(��( ������� ��� �<���� �� ������ �� ��� � �(� ����������+��� �(� ����������� ����� �� �(� � �������� ������ 2� �(�� ���� +� ������ � ������,����(� � �(� ������� � ���� ��������� � �(� ��������� ���*��* ������� �� � �(� ��������� � �(� ������������ ����������� ����� ������ � ����� ������ ������������ +(��( ����+� ����*���� �(� ������. ��������� ���*��* ��������� /.��������� ������ � ����������� � ����� ������ ������������ �� ����� ���(����� ��������� �� �(�+�� +(��( ��������� �(� ������������ �� ������� ������� �� �(�� ������(�

$ ���� !""$

3����� =������������� $>: 6!""$8 ?@9A!

+++������������B������B������

�=��������* ���(�� %�.C D:>�!@$�AE�@A@E��

&�"�' �$$�� � % ����(��F*������������������ ����

��F*����������������� 6�� �����8�

""E"�:"$AB"$BG � ��� ��� ����� � !""$ /������ 0������ ��1� &�� �*(�� ������722C 0""E"�:"$A 6"$ 8"$!?!�H

� ������

�(�( )�'��'���� �� ��� �� ���� ������

2� �������� �� �� �������� �� ���*� �(����*��* ������ �� +��� �� �(� ��*(� ����� � ������������� 6(��C ��(���� ���� ��*(�8� +(��(������� �� � ��(����� +���� ����� �� ���( ��(��� �(� ��� � �(� �������� ������� 2� *�������(�� ��� �� ������� ,�� � ������������ �� �(�,�� ���� � �(� ���*��* ������ �� ���*� �� �+�������� ����� ��������� �� �(� ��� � �(� ���������� %� �(� ����+��* ����������� � �(� ������������ ����� �� �� ��(���� ������ �(�� �(� ������-��� �� ����� �� ��������� ������������ ���(� ������� �.�� � �(� ���*��* ������� %�*� $ ����������� �(� �������� � ���*����� � ���������� ������������ �� �(� *������� �����������������* �� �(� ����������� ������ '(� ��*��� �(� ��������� ������ ��� �� �� �� �,�� �� �(������������ � �(� ��-��� ����� �� �(� ������� �.��� �(� ��������� ���*��* ������� '(� ����������+��� �(� ��*�� � �(� ����� ����� � ������������� �� �(� ������� �.�� � �(� �����������*��* ������ �� ����� �� ��� '(� �������� ��� � ������ �(� ������� �� �(� ������������� � �(� ,�� �������� ���� �� �(� ��� � �(��������� �� �(� �� � �(� ������� ,�� �

��-��� ������������ �� �(� ��-���� ������������ '(�������� ���+��� �(� �(��� �I����� ����� �� �� ������ � ��� �� "� �� �(� ��-��� �� ���� �(� ����������������

� � �� � �� �$����C ������������ �������� ��C ���������� ��������8 �� �(� ����� � � ������� � �(� ��-��� �� 4@5C

����� �� � !��� � � �!�

&������* ��� ����� ������ ����������� ��"� "� �� �� � � ���� �� � ��� �(� ���� ����� �(��� ���(� ��-��� ����� ��C

����� �� � !������ +��( �� � ����� �� �� ����� �E�

+��( �(� ��*(� +������*�( � � �������������'(� ��������� �� ��� �� ������� �� *���

����� ����������� �� %�*� $C

�� � ���� � ����� ����������������������������������������

��� ���! � �! � �!� � �������������������������

�! � �! � �!� �:�

+��( ����� �� �� �������. � !� J��( /)� 6E8 �(� ����������* � ������� ��C

���� �� � ����� ��� �

!�����������������������������������������

���� ��! � �! � �!� � �������������������������

�! � �! � �!�

���

��

�@�/)� 6@8 ����+� �(� ����������� � �(� ������������ � � ������ �(��� ��� � ���+� ��������� �� �� �� �� �� +��� �� �(� ����������� � �(� �(��� ���������� ����� �� � ���+� ��������� �� �� ��� � �� $(

�(�( )�"��� ���� �� "�*� $ ������

2� *������ � ������ )����������� *������������������� � ���*�� �)���� �(� ���+��*� � ������*��* �������� 6� �(� �������* �(������������8� +(��( �� ������� ��)��� �� � �������

%�*� $� 0����( � ��������� ������������# / C ��������

���*��* ������� %C �������� ������������� 3C ��-���� ���� �� "�C����� �� ��-��� �� ���� ��� ��C ������� � ������������ ��

��������� ����������� �C ����������� ������ C ����� � ����

� ������ � �������� ��C ������� ���+��� �������� �� ������������� ,��� �C ������� �� �(� ��� � �(� �������� ��

�(� ��-���� �C ������� �� �(� �� � �(� ������� ������������

,�� �� �(� ��-����

?� ( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1��

���� ������ 4�5� K�+���� ������������ � ���������� ��������� ���� � ����������� ����*��* ������� +(��( ��� ��� ���� �������� ����������� %��(����� �(�� ���� ������� ������������ �� ������ ���� ��� +��( �(� ��������.�� �-���� ����� ���������� �� �(� ��������*��� �� ���� ����(������ �� �� ���� �������+��( � ��� �(�� ���� ���*�(� �� �� �� �(� ���� ����������� ���*��*� ���� ��������� ���� ������� ���� �������� '(��� �� ����+ � )�������������������� +��( /)� 6!8� ���� � �������� ���(����� ��������� � �(� ��������� ���*��*������ (� �� �� ���� ���� '(�� ��� �(� ������������ � � �(� ��������� ���*��* ������ +�������� �� �� � ����� � � ��+�� ���� 4�5C

� � $E � !@ � E? � � � � ���2� /)� 6�8 �(� ������� � ������ �(� ���� ���(� ����� � �(� ���*�� '(� �������� � �������� ����������� �(� �������� �� �� ���� �����J��( ���+� �������� � �(� ��������� � � �(� ���*� ������ +��( ������ �� �(� ������������ �� ������� ��

� � � �� �?�

� ������������ ����� �

'(� �.�������� +�� ���� ��� ����* �� ��������� /072 ������ ���� �� ������� ,���� �� ��*� �������� ������* �� %�*� $ +�� ����+(��( �� ������ �� ����� �� �� � 4E5� '� ������(� �(��*� � �(� ������� �(��� ����� �� ������������� � ����� �������� ������� �(��� �(� ����+��� ��-��� �� � ����� +��� �� ��������� �(� ����� � �(� ==� ������ '(�� �� ������� �� � ������ �(� � � �(� ������� ,�� � �(�� ����� ���� �� �(� ������� �.�� � �(� ���*���* ������ 4?�A5� %� ��� �.�������� ������(��� � ������� �(��� �(� � � >"� �� ��.�� �� ��(������� ��*���(� � �(��� ����������� 6�����!�8 4?5 (��� ���� ���� '(� ������ � �(� ��������� � ������������ �������� �� � ,�� ������(� �����* � �(� ���� ����� ������� � �+������� � ������������ � �(� ��-��� �� �(� ==��(��� 2� � ����� ����� �(� ���������* ��������������� �(��� �� ������� � ���( ��-��� �����

�� �������� 6�� !�8 �� ������ �(� �(��� � � ����� ����� ��� 7�� �� �(��� ��+�����*� �(�������� +���� �(��� ����������� �� ����� ��� �� ���� �� ������ ���*�� �� ,���� �+����� �� >� > ��.�� ����*� ��. ,���� '(�� �� ���������� ������� � �(� ����� �� �(� ��*� ���������L� 6� �" ��8� +(��( +�� ����� �� �(� ����������� � �(� ��������� ���*��* ������ 6(��� � ! ��8� '� ������ �(� ������ �� � �������������� �(� �(��� ����������� +�� ���� ����� !@� *�� ������ 6A����8� 2� �� �� ��(���� �������� ������� ��� �(� ��*(� ����� � ������������� +�� ��������� �� � ���������� ���*� �(������+� �,�� �(��*�� ����* �(� 2��������� %���� ����������� � +(��� ������ ����� ����� +����������� ���������� �� �(� ������� �.�� � �(����*��* ������ �� ��� � �(� ��������� 0(� ���� ����� +��(�� �������� ��*� +�� ��������� � �������� ���L� �������� +��( �� ����*���� ������� ������ ���� �� � ����� *��*��

� ������� �� ���������

�� �� �����* ��� �(� ���� ������� �.���������� �(� �������� � �������� � �(� ���������� � �(� ��������� ���*��* ������ (� ���� ���� '(��� +�� ������� �� ���������� � �(� ������� ������ �� � ���� ��*�� +��( � ���������� *����*� %� �(� ������������ � �(� ���*���������� �� � ,�� ����� $ +�� ������� ���������* �(� ����� � ���*� ��.��� � ����+� ������� �� �(� ����� �� �(� ��� � �(� �������� ���*� � �(� ���� ��*��� +��( �(���.�� ����� � �(� ���� ������� ��������� ���(� ����� � 7�.�� �� ��������� �� �(� ���*������� +(�� ������ �� �������� +�� �������'(� �������� ������� +�� ������� �� ��$ �:�" "��� � $"�? 7�.���!� %�*� ! �(�+� �(�+(��� ��*(� ���*� � �(� ��������� *����* �� ����� �� �(� �������� ���*��* ������ �� � ���(� �������� ������ ������ 3��������� ���������� � �(� ���*��* ������ +��(�� � ��*� � $�� � �(� ������ ��� ������ +(��( ���� ������� ���� �������� & �� �(� �������� � ���*����������� �(�� ��(���� �� ����*�� �����& �� �������� � �(��� ���*� ���������� ���

�� ������� �.�������� � ��������� � �(�

( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1�� ??

��������� ��� �� /)� 6@8 +��( �.��������� ���+�� ���� ���� %� �(�� ������� �(� ������������� � ����� �� ������� �� /)�� 6E8 �� 6:8 +������ ��� ���� � +���� �(��� ���*� 6�� !�8+��( !@� *�� ������ 6����� �� +(��� ��������� �� � " �� �� � !�� �����������8� %�*� E��(�+� �(� ���������� ����� � ����� �� +��( ��������� � � � � $$ ��� �� � E�@ �� �� � �������� ������ ����������� ���� �� � ����� � � ���%�*� E� �(�+� �(� ���������* �.��������� ������ � �(� �(��� ��� ������ �� ������� �(����(� ���* /072 �� ������ ����� +��( �(� ����

�������� �� �� �2( '(� �(��� ��� +�� ������+��( ������ �� �(� ���*� ��������� � �(� ��������� ���*��* ������ �� /)� 6?8� '� ������� ���� ����� ������ ����������� �(� +(��� ����������� ����� +�� �(� �� ���� �� � � �� �� 3��������� �� � �������� ���L� ��������� ��������������������� � ���������� �� �.��������� ����� �(�+� �� %�*� : � �(� ����������� ���� �� �� ��� '(� ���*� ��L� �� �� ���( ���� ?A!� @A"��.��� �$$� A ��!�� +(��( �� �(� ��.���� ��(�������� ��������� � �(� ��� ��*������ ��������� 603 M H=�A@"" =/8� '(� ��+����

%�*� !� =������� +��( ������ �� ���� ���*��* ��������� ����� �� �(� �������� ���*��* ������C 6�8 +(��� ��*(� ���*� � � ����

��*�� +��( ��������� *����* �� ���� +��( �(� �������� ���*��* ������� 6�8 ,�� �� �������� � ���*��* ��������� � �(�

���*� �� 6�8 �� /)� 6@8� '(� ��������� �� ������ �����

%�*� E� J���� �(��� ����������� ����� �� � ��� ����� ������ ������������ 6�8 &��������� ������ �� /)� 6:8� 6�8 �.���������

����� � � ���L� �(� �� ����� ����� ��� � �E� @ ��� � � � � $$ ��� ���� �� � � ��8� %� ��(� ������ ��� ��.��

?A ( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1��

�(��� ���������� �� �(� �.������� �� +��� �� �� �(� ���������* ���������� ��� �� ������ � �(� ���� �� �(� ����� � (��L����� �������6���� !>" � � " ��8 � �(��� ��������� %��(�� ������� ���������� �� +��� �� ������ �(������ +�� ������L� �� �(� ��.���� � ����� ���'(�� +�� ��������� ������� �� �(�� ���,*�������(� �(��� ��� � ����� �� ��� �� ������ ������ �� ����*�� �������� � !�� %�*� @ �(�+� �(���.���� �������� � ����� �� 6��� ���� �(� ������

� �(� ��*�� �� %�*� E8 ��� �� � �(� �������� � � � $$ �� ����������� �� �(� ������ ���-���� '(� ��(� ����� �� %�*� @ ����� �(� ����������* �������� � �(� ����������� ��.������������� �� /)�� 6E8 �� 6:8� '(� ��.���� � �(� ������ �(��� �(��*� ���������* �� �(���.���� � �� �� �(� �������� � �(� ��.�����*��� +��( �(� ���������� ��� +��(�� �(� ����*�� 0���� ��������� �� %�*� E ���+��� ����������� ������ �� �.�������� ��� �� �.������ ���(��� ������������� ����� �� �(� ������� ,��� ��+��� �� �� �(� ��N����� � ������� ����� �� �(������� � �(��� ��+�����*� 2� ����������� �(����������� ��� �� ��� �� ������� +��(�(� ������ �������2� �� �� ������� /)� 6E8 � ����� ������

������������� �(� ������ ����� ����� +�� ������� �(� �������� ���L� ��������� �� ������������� +�� ��������� �� �(� �������* �(�������������� +��( �(� �������� �� � �� �� ��+��� �� �� �(� ������ ������ � �(� ���L���������� %� ��������* �������� ��*� ������ ���*����� +�� �(���� �� +(��( �(� ,.� �*�� �(� ����� +�� ������� �� �(� ���*�� %�*� � �(�+��(� ����� � �(� +���� �(��� ������� ��� ���� �� �(� ���L� �������� � $�? �� ����������* �� �� ���*� ��� � ����.������� $!�> ��!� J��(��� �(� �������� ���*��* �������� +��( � �������� ����������� ������ � �������

%�*� :� =�������� � ���������� 6���8 �� �.��������� 6�.�8

�(��� ��� � ��� ����� ������ ������������ � ���� �� �� ���

%�*� @� 7������� � ��.���� ����������� ��� �� � ����������6���8 �� �.��������� 6�.�8 ��� � � � � � $$ ���

%�*� �� ������������ � � ����� ����� ����� �� � ���L� �����

����C �(��� ���������� +��( !� �������������� 6+����

�(���8� '(� ���� ����� ���� �������� �� �(� �����������

��� �� %�*� A�

( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1�� ?>

��*� ������ �(��� ������ '(� ������ �(��� ������� ��������� �(�+� � �I���� ��(����+(��( ����� �(�� �(� ����� �� /)� 6@8 ���� ������� ���� �������� %�*� ?� �(�+� �(� ����������* ������ ���� � �(� ,���� �� ��+�����(��� +(��( +�� ������ � ���*� ����������� ����* /)� 6?8� K��� � �������� ����������� ������ ����� �� � ���. � ! 6��.���� �����������8 �� /)�6@8 +�� ������� 2� %�*� ?� �(� ���� ��� +�������� ���������� +��( ������ �� �(� ������������ ����������� �� ����* /)� 6@8� 2� ���( ������(� ������� ���+��� �+� ������ ����� �� "�!@ ���

2� %�*� A ��� ������ � �(� ��(���*����������������� �� �(� �������� ��� +�� �������� %� �(�� ������ �(� � ������� *���������* �(� ���������* ����� ���� �� %�*� � +����������� �� � ����� ,� 6��(� �����8 �� �(� �.���������� ������ 6���� +��( ��� �� ���� !"�(�����8 � �(� ������ �� �������� ���� ������������� '(� ������ � �(��� �.�������� +��(��.���� ����� �� �(� ��*� � "�E��$�? �� � �(������ ����� �� �(�+� �� '���� $� '(� /072 ��������� � ������������ ����������� �� �(������� ��� � �(� �������� ���L� �������������� +��(�� �(� ��*� � �.��������� ���'(� ����� �������� � �(� ����� ��������

%�*� ?� ������������ � � ����� ����� ����� �� � ���L� �����

����C 6�8 ������ ��� � �(� �������� ��+���� �(���

����������� 6�8 ������ ��� � �(� ������ ��+���� �(���

���������� 6������� ���+��� �+� ������ �����C "�!@ ��8�

%�*� A� ������������ � � ����� ����� ����� �� � ���L� �����

����C )����������� ���������� � � ������� ����* �(� ����

������� �� %�*� � � �(� ��+���� �(��� ��� +��( ����� ,�

� �(� ����������� � �(� ����������� *������

'���� $

������������ �������� � � ���L� ����� ����� �����C =�����

���� � �(� *����� � � �������� �� �������� ���L�

�������� �� ������ �� ������� �(��� �(� ���* ���������

/072

O�.����

�����������

6��8

�� �������

*����� 6���L�8

6�����8

�� ������� *�����

6��������� /0728

6�����8

"�E� "�"� "�"E! "�""� "�"E" "�""?"�@ "�$ "�"�@ "�""A "�"� "�"$"�> "�$ "�$" "�"$ "�$" "�"$$�" "�$ "�$E "�"$ "�$! "�"$$�: "�$ "�$@ "�"$ "�$� "�"$$�? "�$ "�$> "�"! "�$> "�"$

A" ( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1��

,��� �� �(� ������ �� �(� �������� ��� ��������� �� '���� !� 2� ��� ������ �(� ��������,��� �� �(� ������ ��� �(�+ � ��+� �������������� '(�� ��������� �(�� /)� 6@8 ������L���(� ��� � ����������� � �(� ����� ������ ������������� '(� )����������� ��������� ��N������ �(� �������� �� �(� ��+���� �(��� ��� ����������� �� %�*� > �� ����������� � �(� � � ����� ���+��� �(� ������ �� �(� ����������� �� %�*� A�%������� �(� �� � �(� �������� /072 ������

�(�� ��� ����� �� �� �������� �������� ������������ �� )�����,� �� �(� ������� �(��� ���������.� +(�� �� ������ �(� �(��� �I������ ������� +��( �(� ����������� �� �� /)� 6E8 ������. �������� �� � (���*����� �����������

����� +��( �� � ���. � !� '(�� �� �������. ����������� � �(� �������� � � � � @� $"� !" ��E" �� � �� � : �� �� � � @$:�@ ��� '(� ��L�� �(� �������*��� ��� �� �(���� �� �������� ���(� ��� � �(� �.��������� ������ '(� ������ ���(�+� �� %�*� $" +(�� �(� ������� �� �� �(��� ��� � �(� �������*��� ��-��� �������. �������� ��� 2 �� � "�� 2� ��� �� ���� �(�� +��(������ �������� � �(� ����������� ������ � ������������� �������. �� �(� ���,*������ ��� ��(� �.�������� �(� �� �� ����� @"P �� �(����*� ���� +(��� �(� �� �� ���� ����� $"P ���(� ���*� ������ K��� �(� ��N����� � �������������������� ������ �� ��*������ %� ��������*�������� �������. ������� �� +��� �� �(� ���N����� � ��+���� �������� ������������� '(��������������� (��� �� �� ������� � �(� ��������� ����������� � �(� �������� /072 ����������������� +(�� ��-���� � (�*( ���������� �� ��������*���� ���� �����*���� ��������

� ���������

'(� �.�������� ��������� �(�� �(� ��N������ ���*��* ���������� ���*��� +���� � ���-��� ������������� �(�� ���������� ��������� ����*� ��*��� � ��-��� ���*��* ���� �� ����� ����������� +(�� ����* �������� /072 �������� %��������� � �(��� �I���� � ������ ���(� �

%�*� >� ��I����� �� ���+��� ������ �� �������� ��� ��%�*� A�

'���� !

������������ �������� � � ���L� ����� ����� �����C =�����

���� � �(� ����� �������� � �(� ����� ,� � ��������

�� � ����������� ������ ���

O�.���� ��������

���� �� ���L�

�������� 6��8

0���� �����

���� ������

��� 6��B��8

0���� �����

���� ��������

��� 6��B��8

"�E� "�"� "�""@� "�""��

"�@ "�$ "�"">> "�"$"�

"�> "�$ "�"$"A "�"$$?

$�" "�$ "�"$"! "�"$"E

$�: "�$ "�"">� "�"$">

$�? "�$ "�""AE "�"$!?

%�*� $"� �������� �� �������. � ������ �������� �� �(��������*��� ��-��� +��( �� � : �� �� � � @$:�@ ���

( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1�� A$

���������� � �������� /072 ������� �� ��������� '(��� �(�� ���(� ����+� �� ������ �������� ���* ��������� /072 ����������� � ��-��� ������������ � � �������� +��( � ������������� �� ����� ������ �������� '(� ������� (�� ���� �(� ������*� �(�� �� �� ��� ���������� ���� ���� ������� �(� ������. �������� ���������� ���*��* ������ ��� �(��� �� ��� �� ������� �� ������ �������� ������� � /072 ��(���*��(�� ���� �������

�����!�� "������

%�������� ������ �� �(� ����� O������ �/������� �� ������( 6�O�%8 �� ��� 0��L���K� '������*��� ������� �� *��� ���� ������+��*��

��#�������

4$5 �� ��� ������ K�2� �-���(�*��� ��C �� ��� ������ 0� �(����

6/��8� 3����� �� O������� �����*� �� /�����������

������(� 3����� J��(�� Q� � 0������� 63JQ0 28� /�������

&������� $>>E�

4!5 O� %���(���� 7� R������� �� 7�������� �� 0����� 0��*�����

3���� >@ 6$>>E8 !?9E"�

4E5 �� ������ �� ������� J� &���(���� &� O���� �� ���

������ &���� 3��� E> 6!"""8 EA>>9E>"@�

4:5 &� 0�(���� �� 7����� K��� '�L����� %�O� 0������� 3���

=������ $�@ 6$>>>8 $AE9$AA�

4@5 M� 3�������-� 1�7� 0(�(�����+� 1�1� M������ K���*��(��

2��� ������ �� /.��������� O��(������ 0���*�� ������

$>>$�

4�5 ���� %��� ��C ���� &������� 6/�8� =���� ���*� 7(����

*������ �� O��(��� 1������ J(������ 7�����(��*�

=���(����� $>>��

4?5 �� 7����� �� 7 ������ K��� '�L����� �� O�� 3��� :" 6$>>E8

A>9>��

4A5 '� ���(�� �� ����� K� K������ &���� 3��� $>� 6$>>?8 A:>9

A@?�

A! ( ��"��� �� �'( + ,��� )�""������� � � -�..�/ 0�1��