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5/16/2018 Puesta en Servicio r41 Es - slidepdf.com

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SOFTWARE

KR C...

Puesta en servicio

Release 4.1


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e Copyright KUKA Roboter GmbHLa reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorizacióndeleditor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere elderecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, nopueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal,que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero

el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamenteen las ediciones siguientes.Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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Índice

1 Ajuste / desajuste del robot 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Generalidades 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Ajuste con el reloj comparador 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Ajuste con la UEA 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.1 Breve descripción de las funciones 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.2 Ejemplos de aplicación 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4 Standard (Estándar) 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4.1 Ajuste colocado 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.4.2 Ajuste comprobado 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5 Con corrección de peso 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.1 Ajuste inicial 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.2 Offset enseñado 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.3.5.3 Último ajuste (Ajuste con carga) 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Ajuste de eje con el KR3 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.1 Reset de Encoder 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.2 Conmutación 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4.3 Posición de ajuste de robot 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Desajuste del eje 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Ajustes de accionamientos maestros/esclavos 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Medición 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consideraciones básicas 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.1 Generalidades 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.2 Condiciones previas 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1.3 Introducción 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Medir la herramienta 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.1 Sinopsis 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.3 XYZ -- Referencia 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 ABC -- 2 -- puntos 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5 ABC -- World 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)” 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)” 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.6 Entrada numérica 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.2.7 Datos de carga de la herramienta 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Base 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.1 Sinopsis 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.2 3--puntos 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.3 Indirecto 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.3.4 Entrada numérica 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Herramienta fija 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.1 Sinopsis 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.2 Pieza (TOOL) 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.3 Herramienta (BASE) 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



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2.4.4 Offset de cinemática externa 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.4.5 Entrada numérica 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Datos de la carga adicional 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Cinemática externa 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Puntos de medición 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Tolerancias 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Tratamiento de errores 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Medición de cinemáticas externas 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Consideraciones básicas 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1.1 Generalidades 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1.2 Condiciones previas 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Medición de la cinemática externa 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.1 Sinopsis 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3.2.2 Punto de zócalo 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Punto de zócalo (numérico) 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Offset 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Offset (numérico) 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Offset de cinemática externa 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Nombre robot 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1 Ajuste / desajuste del robot

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1 Ajuste / desajuste del robot

1.1 GeneralidadesEn el ajuste del robot, los ejes son llevados a una posición mecánica definida, llamadaposición mecánica cero. Esta posición mecánica cero representa una asignación al ángulode accionamiento del eje y está definida mediante una entalladura o una marca (nonio).Si el robot se encuentra en esta posición mecánica cero, el contador incremental es puestoen el valor del ángulocorrespondiente para cada eje (en reglageneral en0 incrementos para0 grados). Para poder desplazar el robot exactamente a la posición mecánicacero, se utilizaun reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste (UEA).

El ajuste del robot debe ejecutarse siempre bajo las mismas condiciones de temperatura,para evitar inexactitudes causadas por dilataciones.Esto significa, que el ajuste debe realizarse siempre con el robot en un estado de serviciofrio o con temperatura de régimen.

Nonio en el eje 5 Cartucho de medición en el eje 2Dependiendo del tamaño del robot, en los ejes se encuentra montadoun nonio o uncartuchode medición para la recepción de un reloj comparador o una unidad electrónica de ajuste(llamada UEA) en los ejes.

1 Entalladurade medición

2 Unidad electrónicade ajusteo reloj comparador

3 Palpador4 Cartucho de medición

2

3

4

1

Corte de un cartucho de medición

Para una determinación precisa de la posición mecánica cero de un eje del robot, debedesplazarse el mismo, primeramente, a una posición de preajuste. A continuación debequitarse la tapa protectora del cartucho, y se monta un reloj comparador o la UEA adjunta. Ahora debe conectarse la UEA a la caja de conexiones del robot (conector X32), y con elloqueda conectada a la unidad de control del robot.



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Cuando, durante el desplazamiento, el palpador de medición cruza el punto más bajo de laentalladura de medición, se ha alcanzado la posición mecánica cero. El comparadorelectrónico transmite a la unidad de control una señal eléctrica.Utilizando un reloj comparador, la posición mecánica cero es reconocida por el cambio

abruptoenladireccióndemovimientodelaagujaindicadora.Laposicióndepreajustefacilitael desplazamiento a la posición mecánica cero. La posición de preajuste está marcada dellado exterior por medio de un trazo o de una marca como muesca/grano, y se encuentra unpoco antesdela posición cero. Antesdel desplazamientode ajuste propiamente dicho, debedesplazarse el eje a esta posición.

Marcación con trazoo muesca/grano

Posición de preajuste Posición mecánica cero

Dirección de desplazamiento del eje

UEAo relojcomp.

UEAo relojcomp.

Dirección de desplazamiento del eje

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarsedesde “+”hacia“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.

Existen distintas razones que hacen necesario realizar un nuevo ajuste del robot:

Un ajuste del robot debe realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

...después de haber ejecutado reparaciones(por ej. cambio de un motor de accionamiento oRDW)

...automaticamente en lafase de arranque 1)

...cuando el robot ha sido movido a manivela sin utili-zar la unidad de control (por ej. con la manivela)

...automaticamente en lafase de arranque1)

...después de una colisión contra un topemecánico con una velocidad mayor que la dedesplazamiento manual (20cm/s)

...en forma manual por eloperario

...después de una colisión de la herramienta o elrobot contra una pieza (Crash)


1) Si se constatan diferencias entre los datos del resolver memorizados al desconectar launidad de control, respecto a la posición actual, se borran todos los datos de ajuste, porrazones de seguridad.

Un desajuste puede realizarse... El borrado del ajuste se realiza...

...cuando los valores de ajuste memorizados quie-ran borrarse en forma definida


Ud. puede realizar elajuste del eje siempre que no se tenga una situación de PARADA DEEMERGENCIA y estén conectados los accionamientos. En caso necesario, debencablearse los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA de la periferia.Informaciones respecto del pulsador de PARADA DE EMERGENCIA las encuentra Ud.en la documentación [Instrucciones], capítulo [El KUKA Control Panel, KCP], mientrasque el cableado de los circuitos de PARADA DE EMERGENCIA y del conector X32 parala UEA se describen en la documentación adicional [Manual de operación: Armario decontrol].



1 Ajuste / desajuste del robot (continuación)

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En el ajuste de los ejes de la muñeca, debe tenerse en cuenta la eventual existencia deun paquete de cables y tubos, dado que los ejes 4 y 6 han sido definidos como ejes sinfinantes del ajuste.

1.2 Ajuste con el reloj comparador

Informaciones acerca del movimiento manual del robot se encuentran en la documenta-ción [Instrucciones], en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

Desplace todos los ejes a ajustar hasta la posición de preajuste.

La posición de preajuste depende de cada tipo de robot.

Posición de preajuste del eje 3

n

!

El desplazamiento a la posición mecánica cero sólo debe realizarsedesde “+”hacia“--”. Si el eje debe moverse desde “--” hacia “+”, entonces debe, primeramente, desplazarel eje por encima la marca de preajuste, y a continuación, volver a posicionar el eje en lamisma. Esto es obligatoriamente necesario, para poder eliminar el juego de inversiónde los engranajes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición, y coloque un reloj comparador.

Estafunciónsólo está disponible en elmodo deservicio Test (T1/T2). Si al seleccionar estáfunción está activado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensaje de fallo.



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Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Se abre un menú. Seleccione aquí la opción “Ajustar”.Del submenú que se abre a continuación confirme la selección ofrecida “Comparador”.

Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. Elpróximo eje a ajustar queda marcado en color.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en losmismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones másdetalladas se encuentran en el apartado 1.5.Si el eje 1 ya fue ajustado, está permitido mover éste para efectuar el ajuste de losejes restantes. En cambio, los ejes 2...6 sólo está permitido moverlos después dehaber efectuado el ajuste de todos los ejes.

Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. Elajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.

Para realizar el ajuste, reduzca la velocidad de desplazamiento a 1% en override manual.Desplace el eje a ajustar en la dirección negativa del eje pasando por encima de la marcade preajuste, observando el movimiento de la aguja del reloj comparador. En la parte másbaja de la entalladura de medición, que se nota por un cambio brusco en la dirección delmovimiento de la aguja, coloque el reloj a cero.

A continuación, desplace nuevamente el eje a la posición de preajuste. Desplace otra vezel eje a ajustar en dirección negativa. Detenga el movimiento del eje cuando laaguja del relojcomparador esté entre cinco y diez divisiones de la escala antes del punto cero mecánico.Para aumentar la exactitud del ajuste, mueva el robot ahora de a pasos individualesdefinidos (movimiento manual incremental).

En la documentación [Instrucciones], capítulo [Desplazamiento manual del robot]. seencuentra descrito como activar el movimiento manual incremental.

Ahora, cada vez que se pulsa la tecla de desplazamiento, los ejes se mueven sólo unpequeño paso. Mueva ahora el eje de este modo, en dirección negativa del eje, hasta haberalcanzado la posición cero del reloj comparador.




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Si en el desplazamiento Ud. desplaza el eje por encima de esta posición, debe partirnuevamente desde la posición de preajuste y moverse hacia la entalladura de medición.

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar”, se memoriza la posición actual de aquel eje marcado

con una barra en color, como posición mecánica cero. El eje ajustado desaparecedel listadoen la ventana.

Antes del ajuste del próximo eje, o después de haber finalizado con todos los ajustes,conmute al modo de desplazamiento normal.

Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapaprotectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causardaños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparaciónelevados.



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1.3 Ajuste con la UEA

Para el ajuste con la UEA se ofrecen funciones distintas. Estas se subdividen en dos puntosprincipales; “Standard”y “Con correcciónde peso”. La diferenciaradica en que, “Concorrec-ción de peso” se tiene la posibilidad de ajustar el robot de modo tal, como si la herramientaestuviese realmente desmontada, pero en realidad la herramienta queda montada. Esto esposiblehaciendo unacorrección con“cálculonumérico” del pesode la herramienta. El ajuste“Standard” se utiliza si siempre se ha de ajustar con la misma herramienta o, si se ajustarásiempre sin herramienta.

1.3.1 Breve descripción de las funciones

Standard:

G Ajuste colocadoEl robot es ajustado con/sin carga en la posición mecánica cero.

G Ajuste comprobado Aquí existe la posibilidad de controlar el ajuste. Es decir, si uno no está seguro que elajuste actual válido es el correcto, puede determinarse de este modo la diferencia res-pecto a “Ajuste colocado”. Debe tenerse en cuenta que el robot debe estar soportandola misma carga que en la ejecución de “Ajuste colocado”.

Con corrección de peso:

G Ajuste inicialEl robot es ajustado sin carga en la posición mecánica cero. Aquí, el valor absoluto delcodificador incremental de cada eje es memorizado. El ajuste inicial es el fundamentopara las otras funciones que se describen a continuación.

G Offset enseñadoEn esta función, el robot es ajustado con una carga (herramienta). Aquí se determinael offset del codificador para esta carga respecto al ajuste inicial y es memorizado.

G Último ajuste con offset (Ajuste con carga con offset)Este función controla el ajuste para una carga montada al robot, para el cual ha sido

aprendido ya un “Offset”. Con el “Offset” memorizado se efectúa un cálculo compara-tivo al valor de ajuste “sin carga”, determinándose la diferencia respecto al ajuste ac-tual, e indicándose en pantalla (hasta ahora no se efectuó ninguna memorización devalores).Después de esta acciónde control el operario es interrogado, si el ajuste ha de quedaren el estado original, o si se quiere adoptar los valores de ajuste recién calculados paramemorizarlos. Con ello, con este punto del menú es posible reponer el ajuste inicialtambién después de una colisión o un cambio de motor.

G Último ajuste sin offset (Ajuste con carga sin offset)El robot puede ser ajustado con una carga cualquiera (también para una herramienta,para la cual el peso no ha sido aprendido). Es decir, no interviene ningún cálculo com-parativo de offset. En lugar de ello, se efectúa el cálculo comparando exclusivamente

con los valores del coedificador determinados en el ajuste inicial. La condición paraesta función es, que desdeque se haya efectuado el ajuste inicial no haya habido corri-mientos mecánicos (por ej. colisión, cambio de motor, cambio de piezas, etc.).




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*)1 Sólo posible, cuando el ajuste inicial todavía es válido (es decir, ninguna modifica-ción en el accionamiento, por ej. cambio de motor o de pieza después de una colisión,etc.)

Ajuste colocado Ajuste inicial

Offset enseñado

Ajuste comprobado Último ajuste conoffset (Ajuste concarga con offset)

Último ajuste sinoffset (Ajuste concarga sin offset) *)1

I n i c i a l i z a c i ó n

P é r d i d a

d e

a j u s t e ,

o

b i e n ,

c o n

t r o l d e

a j u s t

e

Ajuste del eje con la UEA

Por razones de exactitud, durante la ejecución de las funciones de ajuste con la UEA, losejes de la muñeca deben quedar, en lo posible, en las posiciones mecánicas cero.



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1.3.2 Ejemplos de aplicación

Ejemplo 1 Ajuste sin consideración de la carga

Ud. efectuó un “Ajuste colocado”, a continuación programó un programa por aprendizaje,y con el que trabaja desde hace algún tiempo. Pero ahora Ud. no está seguro que el ajustees correcto. Ahora, con “Ajuste comprobado” puede Ud. efectuar este control. Condiciónpara ello, que el robot esté afectado con la misma carga que tenía cuando se efectuó “Aju-ste colocado”. Efectuado el control, se indica en pantalla la diferencia respecto al valor deajuste válida hasta eseinstante, y se le ofrece la posibilidad de sobreescribir estos valoresantiguos con los nuevos o dejarlos. Si se decidió por el nuevo ajuste, debe estar Ud. bienen claro que su programa efectuado por aprendizaje ya no concuerda con la aplicaciónsiempre que se tenga una diferencia de ajuste sensible.

Ejemplo 2 Ajuste con consideración de la cargaUd. quiere, a pesar de la carga montada sobre el robot, ajustar éste como si no tuvieramontada ninguna carga sobre la brida. Con ello, Ud. puede ajustar un robot que trabaja

por ej. con distintas cargas (garra, dispositivo de cambio de herramienta, etc.), indepen-dientemente de la carga actual, siempre igual, sin necesidad de desmontar la carga. Paraello se dispone de dos posibilidades:1. Consideración de la carga de la herramienta por aprendizaje de la diferencia

de peso:

Aquí se mide y memoriza, de antemanoy en forma explícita para cada carga, ladiferenciade ajuste provocada por una carga. Con este valor, enunajuste posterior con carga, puedeconsiderarse entonces, en el cálculo, esta diferencia. En este método debe realizarse losiguiente:

Debe ejecutarse el ajuste inicial una vez sin carga. A continuación, debe aprenderse paracada herramienta, el peso de la misma mediante la función “Offset enseñado”. Con estacondición, puede realizarse luego un “Último ajuste con offset” (Ajuste con carga con

offset) para restituir el ajuste antiguo.2. Consideración de la carga de la herramienta por memorización del valor delcodificador.

El valor del sistema de medición del recorrido (valor del codificador absoluto) es leído ymemorizado para cada eje en particular en un ajuste sin carga (ajuste inicial). En un ajusteposterior con carga, se determina por comparación y se guarda la diferencia entre el valoractual del codificador y el memorizado. La condición previa para este método es que elrobot no debe haberse modificado mecánicamente desde el ajuste inicial. En este métododebe ejecutarse lo siguiente:El ajuste inicial debe ser realizado una vez sin carga. Con esta condición, puede Ud., másadelante, ejecutar la restitución de los valores antiguos del ajuste inicial utilizando lafunción “Último ajuste sin offset” (Ajuste con carga sin offset).




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1.3.3 Preparación para el ajuste con la UEA

En el desplazamiento de ajuste con la UEA, el eje a ajustar es desplazado, comandado porprograma, desde “+” hacia “--”, con una velocidad determinada. Si la UEA ha reconocido el

punto más bajo de la entalladura de medición, la unidad de control detieneautomáticamenteel movimiento del robot, y memoriza ese punto.

Si en el desplazamiento de ajuste se sobrepasa un recorrido prefijado, se interrumpe elprograma y se emite un mensaje de fallo. La razón, en la mayoría de los casos, es queno se ha desplazado el robot a la posición de preajuste en forma muy inexacta.

Lleve el eje a ajustar a la posición de preajuste.

Posición de preajuste del eje 3

n

!

Información sobre el tema, como mover manualmente el robot, se encuentran en la docu-mentación [Instrucciones] en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

En el desplazamiento de ajustecon la UEA, la posición mecánica cero siempre debeser alcanzada desde “+” hacia “--”. Si debe desplazarse el eje de “--” hacia “+”, primera-mente debe moverse el eje por encima de la marca depreajuste, para volver después nue-vamente a lamarca.Estoes necesario, para compensar el juego deinversión delos engra-najes del reductor.

Quite la tapa de protección del cartucho de medición y coloque la unidad de medición.

Una la unidad de medición con la unidad de control del robot por medio del cable, adjuntoal juego de la UEA.



Puesta en servicio

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Conexión X32 Aquí va conectadoel cable de unión ala UEA.

Caja de conexiones enla columna giratoria delrobot

Si Ud. desea quitar el cable de unión de la UEA o de X32, debe primeramentedestrabarse el conector que se encuentra en el cable. Caso contrario, el cablepuede ser arrancado o la UEA dañada.

Accione la tecla de menú “Inicialización”. Seleccione Ud. los submenús “Ajustar” --> “UEA”y a continuación la función deseada.

Las opciones aquí disponibles se describen exactamente en los apartados siguientes.

Primeramente se diferencia entre el ajuste estándar y el ajuste con corrección de peso.




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1.3.4 Standard (Estándar)

En el menú Standard (Estándar) puede activarse y controlarse un ajuste con/sin carga.

Este ajuste es recomentable cuando para el ajuste, se utiliza siempre la misma herramienta(carga) o siempre sin herramienta.

1.3.4.1 Ajuste colocado

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona estafunción estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallocorrespondiente.

Prepare Ud. el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3, y seleccione delsubmenú “Standard”, el punto del menú “Ajuste colocado”.

Se abre una ventana de estado, en la cual se visualizan los ejes a ajustar.

Los ejes se indican en la pantalla, en el orden en el cual deben ser ajustados. El próximoeje a ajustar está marcado con color de segundo plano. Si todos los ejes han sido ajustados,se emite en la ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.



Puesta en servicio

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El ajuste es interrumpido si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de número de ordenmayor. El ajuste debe realizarse siempre en el eje con el número menor.

Ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de unode ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente, desajustados.Infomacionesmás detal-ladas se encuentran en el apartado 1.5. También es posible acceder a un nuevo ajuste,utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado” (menú “Standard”).

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona el eje marcado para el ajuste. En la ven-tana de mensaje puede leerse el texto “Se necesita tecla de arranque”. Apriete el pulsador de hombre muerto sobre el lado trasero del KCP, a continuación la tecla“Arranque del programa hacia adelante” ( izquierda al lado de la pantalla ) y mantenga lasdos apretadas. El eje del robot seleccionado anteriormente se desplaza ahora de “+” hacia“--” controlado por programa. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladurade medición, el programa de medición se detiene. Los valores encontrados son memoriza-dos, y el eje ajustado es borrado de la lista de la ventana.


1.3.4.2 Ajuste comprobado

Estafunción permite el control de los valores antiguos de ajuste del robot. El ajuste del robotse efectúa en el mismo estado como en el caso de “Ajuste colocado”.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si Ud. selecciona estafunción estando activo otro modo de servicio, se emite el mensaje de fallo

correspondiente.Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione delsubmenú “Standard” el punto del menú “Ajuste comprobado”.

Se abre la ventana de estado en la cual se visualizan los ejes a controlar.




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Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, entonces no es posible efectuarel control de ajuste de un eje de número de orden mayor. Debe Ud. primeramente ajustar eleje 2 con “Ajuste colocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.

Pulsando la tecla del softkey “Probar” se selecciona eleje marcado para elcontrol del ajuste.En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Apriete Ud. el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, a continuación latecla “Arranque del programa hacia adelante” ( a la izquierda junto a la pantalla) y mantengalas dos pulsadas. El eje del robot antes seleccionado se moverá ahora, controlado por pro-grama, de “+” hacia “--”. Si la UEA reconoceel punto más bajo de la entalladura de medición,el programa de medición se detiene. Los valores se determinan y se abre una ventana deestados, tal como muestra la siguiente figura, en la cual se indica la diferencia en incremen-tos y en grados respecto al ajuste antiguo.

Mediante elsoftkey “Guardar” se aceptan los valores deajuste, y puede seleccionarseahorael siguiente eje.

Al aceptar los nuevos valores de ajuste, debe Ud. estar en claro que, de acuerdocon las diferencias incrementales, pueden surgir problemas durante la ejecucióndel programa. Con ello es necesario, volver a reprogramar por aprendizaje, to-

dos los programas.Además, por aceptación de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimientode todos los ejes en orden siguiente acoplados mecánicamente (en regla gene-ral, los ejes de la muñeca se encuentran acoplados mecánicamente). En estecaso, debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores,activar también aquí el ajuste.


Probar



Puesta en servicio

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1.3.5 Con corrección de peso

En el menú “Con corrección de peso” es posible efectuar un ajuste inicial así como un ajustecon carga (Ulltimoajuste), y aprender un offset (carga) para distintas herramientas y cargas.

“Último ajuste” (Ajuste con carga) y “Offset enseñado” tienen como requisito haber efec-tuado un ajuste inicial.

1.3.5.1 Ajuste inicial

Por favor, preste atención:El ajuste inicial del robot debe efectuarse siempre sin carga.

Esta función sólo está disponible en el modo de servicio Test (T1). Si al seleccionar estafunción Ud. tiene declarado otro modo de servicio, se emite el correspondiente mensajede fallo.

Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione delsubmenú “Con corrección de peso” el punto del menú “Ajuste inicial”.

Se abre una ventana de estado, en la que se ofrecen ser seleccionados todos aquellos ejes(tantoajustadoscomodesajustados)paraloscualeshasidoaprendidounoffset.Seleccionede aquí el eje a ajustar.




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Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje a aju-star está marcadoconcolor. Si todos los ejes están ajustados, apareceen laventanaeltexto“Ningún eje para ajustar”.

Ejes ya ajustados no se registran más en el listado, y en caso de querer realizar un nuevoajuste, debe, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones más detal-ladas se encuentran en el apartado 1.5. Además es posible acceder a través de “Ajustecomprobado” en el menú “Standard” (Estándar), a un nuevo ajuste. Ver para ello en estecapítulo el apartado “Estándar”.

El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con unnúmerode orden mayor. El ajuste deberealizarse siempre en eleje conel número de orden menor.

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se selecciona para el ajuste el eje marcado confondode color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, y a continuación latecla “Arranque del programa hacia adelante” ( a la izquierda junto a la pantalla ) y matengaambas apretadas. El eje del robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandadopor programa, de “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoceel punto más bajo de la entalladurade medición, el programa de medición se detiene. Los valores así determinados se memori-zan y el eje a ajustar es borrado del listado en la ventana.


1.3.5.2 Offset enseñado

Cuando un robot, después del ajuste inicial es equipado con una herramienta o pieza pe-sada, debido a esta carga, aparecen divergencias (offset) respecto al ajuste inicial. Si poralguna causa fuese necesario efectuar un nuevo ajuste (por ej. por causa de una colisión opor cambio de un motor), con estos datos de offset, es posible reponer los valores de ajusteinicial (informaciones adicionales se dan en este apartado, “Último ajuste con offset” (Ajusteconcarga conoffset)). Para que pueda efectuarse una reposición en caso deutilizardistintasherramientas o piezas, el offset generado debe aprenderse para todas las herramientas ycargas.Para ello, imediatamente de efectuado el ajuste inicial, el robot es equipado con la corres-pondiente herramienta o pieza, y en caso necesario, con una carga adicional. En el ajuste a

efectuar ahora, el robot “aprende” la diferencia de ajuste (offset) generado por la carga.


Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione delsubmenú “Con corrección de peso” el punto del menú “Offset enseñado”.



Puesta en servicio

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Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.

Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número dela herramienta.

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos para

esta herramienta.Se abre una ventana de estado, en la cual se ofrece la selección de todos los ejes para loscuales no ha sido efectuado un aprendizaje con la carga para la correspondiente herr-amienta,. De aquí, seleccione el eje a efectuar el aprendizaje.

Pulsando la tecla del softkey “Enseñar” se selecciona para el aprendizaje del offset el ejemarcado con fondo de color. En la ventana de mensajes aparece el texto “Se necesita teclade arranque”.

Enseñar




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Apriete el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, y a continuación latecla “Arranque del programa hacia adelante” ( a la izquierda junto a la pantalla ) y matengaambas apretadas. El eje del robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandadopor programa, de “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoceel punto más bajo de la entalladura

de medición, el programa de medición se detiene.

Si se han determinado exitosamente los datos de la herramienta o carga equipada sobre labridadel robot, se abre la ventana deestado que se muestraa continuación, en donde puedevisualizarse el offset para este eje respecto al ajuste sin carga, en incrementos y grados.

Con el softkey “Ok” se aceptan los valores de ajuste y puede seleccionarse el próximo eje.El eje, para el cual recién se aprendió el peso, es borrado de la ventana de estados. Si sehan aprendido los offsets de una herramienta para todos los ejes, aparece en pantalla elmensaje “Sin offset que aprender”.

Si Ud. quiere borrar un offset, entonces pulse la tecla del softkey “Borrar”. Debido a ello seabre una ventana ofreciendo los posibles ejes a borrar. Queda activo el número de herr-amienta antes seleccionado.

Con las teclas de flecha, seleccione Ud. el offset del eje a borrar, y pulse la tecla del softkey“Borrar”. Si ya no hay más offsets a borrar, aparece en pantalla el mensaje “Sin offset queborrar”.

Losvaloresde herramientas aprendidassiguen siendo válidosaúndespuésdelreemplazode un motor o de una colisión, dado que solamente contienen la diferencia respecto alajuste inicial.

Si al comienzo del aprendizaje no se ha efectuado todavía un ajuste inicial, debeejecutarse éste primeramente. Por este motivo, el programa abre automáticamente lasventanas de diálogo necesarias para ello. ¡Por ello, preste atención exactamente alcontenido de los textos de la ventana de estado!




Puesta en servicio

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1.3.5.3 Último ajuste (Ajuste con carga)

Aquí se efectúa un ajuste con la carga. Debe diferenciarse en este caso entre “Con offset” y“Sin offset”.

Con offsetEstafunción permite el control, y, eventualmente, la restituciónde valores de ajuste antiguosdel robot, sin necesidad de desmontar la herramienta del robot. El robot es ajustado con laherramienta (offset conocido). Los datos de ajuste para el estado “sin carga” (ajuste inicial)se calculan nuevamente con los datos del offset, y se sobreescriben con la validación delusuario. Esto puede ser necesario si, por ejemplo, ha habido una colisión o un cambio demotor.

Un control también es posible, aún habiendo perdido el ajuste, dado que si bien en estecaso los datos fueron marcados como no válidos, pero los datos antiguos siguen estandoexistentes.


Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione delsubmenú “Último ajuste” (“Ajuste con carga”) el punto del menú “Con offset”.

Se abre la ventana para la entrada de la selección de la herramienta.




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Con la tecla de función de estado (abajo a la derecha del display) seleccione el número dela herramienta.

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. Ok” (abajo en el display), para poder indicar datos paraesta herramienta.

Si para la herramienta no fue aprendido ningún offset, se emite ahora unmensaje de fallos.

Se abre una ventana de estados, en donde se ofrecen a seleccionar todos los ejes (tantoajustados como desajustados) para los cuales ha sido aprendido un offset. De aquí selec-

cione el eje a ajustar.

Si, por ejemplo, el eje 2 no está ajustado o está desajustado, entonces no es posible efectuarel control de ajuste de un eje de número de orden mayor. Debe Ud. primeramente ajustar eleje 2 con “Ajuste colocado” o “Ajuste comprobado” para, por ejemplo, controlar el eje 3.

Pulsando la tecla del softkey “Probar” se selecciona el eje marcado con una barra en color.En la ventana de mensajes se emite el texto “Se necesita tecla de arranque”.

Apriete el pulsador de hombre muerto sobre la parte trasera del KCP, y a continuación latecla “Arranque del programa hacia adelante” ( a la izquierda junto a la pantalla ) y matengaambas apretadas. El eje del robot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandadopor programa, de “+” hacia “--”. Cuando la UEA reconoceel punto más bajo de la entalladurade medición, el programa de medición se detiene.

Si los datos de ajuste fueron determinados exitosamente con la herramienta o pieza mon-tada contra la brida del robot, se abre una ventana de estados en la cual se visualizan lasdiferencias respecto al ajuste antiguo, en incrementos y en grados.

Hasta ese instante no se activan ningunos valores de ajuste nuevos. Esto ocurre reciéndespués de asegurarlos (memorizarlos).

Probar



Puesta en servicio

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Con el softkey “Guardar” se aceptan y memorizan los nuevos valores de ajuste y puedepasarse al eje siguiente. Si Ud. no guarda los nuevos valores de ajuste, queda activo elestado de ajuste antiguo.

Al aceptar los nuevos valores de ajuste, debe Ud. estar en claro que, de acuerdocon las diferencias incrementales, pueden surgir problemas durante la ejecucióndel programa. Con ello es necesario, volver a reprogramar por aprendizaje, to-dos los programas.

Además, por aceptación de los nuevos valores de ajuste, se tiene un corrimientode todos los ejes en orden siguiente acoplados mecánicamente (en regla gene-ral, los ejes de la muñeca se encuentran acoplados mecánicamente). En estecaso, debe controlarse indefectiblemente su ajuste, y con divergencias mayores,activar también aquí el ajuste.

Sin offset

Esta función permite restituir datos de ajuste perdidos. Aquí el robot puede ser ajustado concualquier herramienta cuyo offset todavía no fue “aprendido”. Con ayuda de los datos deter-minados en el ajuste inicial y los valores actuales determinados, se calcula la diferencia y secorrige el ajuste correspondientemente.

La condición es que desde el ajuste inicial no haya habido modificaciones en lamecánica del robot referentes al eje a ajustar, entre el motor de accionamiento conresolver y el reductor (por ej. reemplazo del motor o colisión). Caso contrario esnecesario efectuar un nuevo ajuste.

A diferencia respecto al punto del menú “Offset enseñado” (aquí solamente se indica enpantalla la diferencia respecto al ajuste inicial), en “Restituir ajuste” se efectúa exclusiva-mente un cálculo comparativorespecto al ajuste inicial conlos valores absolutos decodifi-cador determinados en el ajuste inicial.

Antes de poder restituir un ajuste, debe primeramente haberse efectuado un ajuste inicial.





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Prepare el robot para el ajuste, tal como descrito en el apartado 1.3.3 y seleccione delsubmenú “Último ajuste” (Ajuste con carga) el punto del menú “Sin offset”.

Se abre una ventana de estados, en la cual puede visualizarse una observación.

Por favor, preste atención a esta observación, y confirme con la tecla del softkey OK parapoder seguir.

Se abre una ventana de estados, en la cual aparecen listados los ejes a ajustar.

Los ejes son indicados en la secuencia en la cual deben ser ajustados. El próximo eje aajustar está marcado con color.

Ejes ya ajustados no se registran más en el listado, y en caso de querer realizar un nuevoajuste, debe, primeramente, efectuarse el desajuste de ese eje. Informaciones más detal-ladas se encuentran en el apartado 1.5.



Puesta en servicio

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El intento de ajuste es cancelado si Ud. intenta ajustar primeramente un eje con unnúmerode orden mayor. El ajuste deberealizarse siempre en eleje conel número de orden menor.

Pulsando la tecla del softkey “OK” se selecciona el eje para el ajuste, sobre el cual se en-cuentra la barrade marcación en color. En la ventana de mensajes puede leerse el texto “Senecesita tecla de arranque”.

Mantenga apretado el pulsador de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP), y pulsela tecla “Arranque del programa hacia adelante” (izquierda al lado del display). El eje delrobot que fuera seleccionado, se desplaza ahora, comandado por programa, de “+” hacia“--”. Cuando la UEA reconoce el punto más bajo de la entalladura de medición, el programade medición se detiene. Los valores así determinados se memorizan y el eje a ajustar esborrado del listado en la ventana.

Recuerde: después de finalizado el ajuste de un eje, colocar nuevamente la tapaprotectora del cartucho de medición. Al penetrar cuerpos extraños, pueden causar

daños a este dispositivo de medición delicado, provocando costos de reparaciónelevados.




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1.4 Ajuste de eje con el KR3

Con el tipo de robot “KR3” el ajuste se efectúa exclusivamente a través del nonio, que se

encuentra en cada eje.

Nonio en el KR3

El ajuste así como también el menú de ajuste se diferencian totalmente de los de las versio-nes del KR C1 y KR C2. En total, se dispone de 3 instrucciones a ser seleccionadas:

Instrucción Función

Reset de encoder Ajuste normalConmutación Adaptación motor – codificador

Posición de ajuste del robot Ajuste inicial

Asegúrese primeramente, que se ha seleccionado el modo de servicio “T1” así como la op-ción “Desplazamiento manual”.

Informaciones acerca del movimiento manual del robot se encuentran en la documenta-

ción [Instrucciones], en el capítulo [Desplazamiento manual del robot].

A continuación pulse la tecla correspondiente al menú “Inicialización”. Del menú que allí sele ofrece, seleccione la opción “Ajustar” y la instrucción deseada.



Puesta en servicio

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Los puntos del menú “Conmutación” y “Posición de ajuste de robot” están recién a disposi-ción en el nivel del “Experto”.

1.4.1 Reset de Encoder

Con esta instrucción ajusta Ud. el robot, que presupone haber efectuado primeramente unajuste inicial (“Posición de ajuste del robot)”. Para ello, active la instrucción “Reset de encoder”.

Debido a ello, se abre la correspondiente ventana de estados, en la cual se visualizarán losejes a ser ajustado.

Reset de encoder

Situar los siguientes ejes en la posiciónde ajuste (con máximo un grado de error)y apretar Ajustar.

Los ejes ya ajustados no aparecen más en el listado, y en caso de querer realizar en losmismos un nuevo ajuste, primeramente deben ser desajustados. Explicaciones másdetalladas se encuentran en el apartado 1.5.

A continuación desplaceel eje deseado a la posiciónde ajuste, haciendo coincidir lasmarcasdel nonio del eje correspondiente.

A continaución pulse la tecla del softkey “Ajustar”. La indicación del eje correspondiente de-saparece ahora de la ventana de estado.




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1.4.2 Conmutación

La commutación sirve para el ajuste y adaptación entre motor y codificador. Esta funciónencuentra su aplicación en el caso de un cambio de motor o codificador.

Esta función sólo debe ser aplicada pornuestro personal del servicio técnico o porpersonas que fueron escolarizadas en KUKA Roboter GmbH.

Llame Ud. a la instrucción “Conmutación”.

Debido a ello se abre la correspondiente ventana deestados,en lacual se presentan los ejesa ser conmutados.

Mover los ejes deseados a un punto degravedad neutral (hacia arriba o haciaabajo). Entonces habilitar la unidad de

potencia, pero no activar los ejes (nointentar moverlos). Entonces seleccio-nar el eje deseado y apretar Ajustar.Ver manual para conocer más detalles.

Conmutación

A continuación, lleve los ejes deseados a una posición lo más neutral posible respectoa la acción de la gravedad y pulse la tecla de arranque.

La necesidad de una posición lo más neutral posible respecto a la acción de la gravedadencuentra su sentido, dado que en el eje correspondiente, debe abrirse el freno por untiempo muy corto. Una posición inadecuada podría llevar, en este caso, a un movimientoindeseado del eje.

A continuación pulse la tecla del softkey “Ajustar”. El freno del eje afectado abre por untiempomuy corto, elajuste y adaptaciónes efectuado y a continuación, el frenocierranueva-

mente.La entrada del eje correspondiente no es borrado en la lista, y puede ser repetida en cual-quier momento.



Puesta en servicio

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1.4.3 Posición de ajuste de robot

Estainstrucción sirve para elajuste inicial del KR3. Dado que el fabricante,por regla general,suministra el robot con un ajuste inicial efectuado, de forma normal no es necesario este

paso. En caso de un reemplazo de motor o codificador, entonces si debe efectuarse elmismo.

Si se debe efectuar un ajuste inicial, los ejes correspondientes deben, primeramente serdesajustados, y recién después ejecutar la función “Conmutación”.

Mover los siguientes ejes a la posiciónde ajuste (precisa), siguiendo el procedi-miento descrito en el manual. Apretar

Ajustar.

Posición de ajuste de robot

Desplace Ud. el eje a ajustar a la posición de ajuste, llevando a coincidir el nonio, con ayudade unnivelde agua para una exactanivelación. A continuación pulsela tecla del softkey “Aju-star”. La indicación del eje correspondiente desaparece ahora de la ventana de estado.

Informaciones adicionales para la posición de ajuste del robot o el ajuste inicial puedenobtenerse de nuestro servicio técnico.




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1.5 Desajuste del eje

Con ayuda de esta función, pueden desajustarse ejes en forma individual.

Pulse la tecla del menú “Inicialización”. Del menú que se abre, seleccione ahora la opción“Desajustar”.

A continuación se abre una ventana de estados en la cual se visualizan los ejes a ajustar.Si todos los ejes se encuentran desajustados, se emite en la ventana, el texto “Ningún ejepara desajustar”.

Pulsando la tecla del softkey “Desajustar” se borran los datos de ajuste del eje marcado encolor.

Debido al acoplamiento mecánico de los ejes de la muñeca del robot, al desajustar el eje4, se borran también los datos de los ejes 5 y 6, y en el caso de un desajuste del eje 5,se borran los datos del eje 6.

En el procedimiento de desajuste, los ejes del robot no se mueven.

Desajustar



Puesta en servicio

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1.6 Ajustes de accionamientos maestros/esclavos

Si el sistema delrobot disponede accionamientos maestros/esclavos adicionales reguladosen posicionamiento, deben éstos, primeramente, ser ajustados.

Esta función solo está disponible, cuando se dispone de los correspondientes acciona-mientos maestros/esclavos, y también existen las declaraciones y entradas correspon-dientes en los datos de máquina. Accionamientos maestros/esclavos regulados por momentos no precisan de ningún aju-ste y tampoco son visualizados en la ventana de estados.

Pulse aquí la tecla del menú “Inicialización”, para abrir éste. De aquí, seleccione la opción“Ajustar” --> “Comparador”.

Un ajuste con la UEA no es posible con accionamientos maestros/esclavos.

Se abre una ventana de estados, en la cual se indican los ejes a ajustar.

En la línea de estados de la ventana deestados se muestran cada uno de losejes activos del robot, así como también

el accionamiento seleccionado

Ajuste los siguientes ejes con elcomparador

Ajuste con el comparador

Robot eje 1Robot eje 2

Eje 1 Accionamiento 2

Los ejes son presentados en pantalla en la secuencia en la cual deben ser ajustados. Elpróximo eje a ajustar queda marcado en color.

Con ayuda de las funciones de estados “Drive +” y “Drive --” puede Ud. seleccionar el accio-namiento, que se ha de mover con la tecla de desplazamiento del eje que le corresponde. Aquí se tienen las siguientes posibilidades:

G Todos: El eje seleccionado así como accionamientos maestros/ esclavos se mueven conjuntamente

G Maestro: Sólo se desplaza el accionamiento maestro

G Accionamiento 1 ... 5: Sólo el accionamiento esclavo correspondiente se ha dedesplazar




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-- + Según la línea de estados en la ventana de estados, alpulsar la tecla de movimiento “+/--” del eje 1, se despla-zará sólo el accionamiento esclavo nro. 2.

Eje 1 Accionamiento 2

Si todos losejeshan sido ajustados,se emiteenla ventana el texto “Ningún eje para ajustar”.

Si Ud. intenta ajustar primeramente un eje de orden mayor, el intento es interrumpido. Elajuste debe realizarse siempre con el eje de menor orden.

Ejes ya ajustados no aparecen más en la lista en la pantalla y, en caso de desear de unode ellos un nuevo ajuste, deben ser primeramente, desajustados.Infomacionesmás detal-ladas se encuentran en el apartado 1.5. También es posible acceder a un nuevo ajuste,utilizando el punto de la función “Ajuste comprobado” (menú “Standard”).

Pulsando la tecla del softkey “Ajustar” se ajustará el eje marcado, así como también los ac-cionamientos maestros y esclavos correspondientes.



Puesta en servicio

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2 Medición

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2 Medición

2.1 Consideraciones básicas

2.1.1 Generalidades

Con ayuda de programas de medición ya preparados, Ud. tiene la posibilidad de acotar, enuna forma sencilla

G una herramienta desconocida, o

G una pieza desconocida

utilizando distintos métodos.

Punto de referencia de laherramienta (TCP)

Punto de referencia de lapieza

El robot conduce la

herramienta

XYZ -- 4 -- PuntosPosición

XYZ -- Referencia3--puntos

Posición y

ABC -- WorldOrientación

ABC -- 2 -- puntos

orientaciónIndirecto

El robot conduce la

piezaPosición y herramientaorientación

Posición y Piezaorientación

Pueden memorizarse los datos de hasta 16 herramientas / piezas. Estos datos sonrequeridos entonces a través de su número en el programa de aplicación del usuario, yposibilitan, sin grandes esfuerzos, la programación de un cambio de herramienta.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enlos modos de servicio manual “T1” y “T2”.

2.1.2 Condiciones previas

Lautilizacióndelasfuncionesdemediciónpresuponeunconocimientosuficientedelmanejodel sistema del robot.

Informaciones al respecto las encuentra Ud. en los capítulosS El KUKA Control Panel, KCP,S Desplazamiento manual del robot así comoS Ajuste / desajuste del robot

Además, el robot debe cumplir con los siguientes requisitos:

G Se han cargado los datos de máquina correctos;

G Todos los ejes deben estar ajustados correctamente;

G No debe haber ningún programa seleccionado;G Debe estar seleccionado el modo de servicio “T1” o “T2”.



Puesta en servicio

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2.1.3 Introducción

X Y

ZEje 275

Eje 375 Eje 4

45

Eje 5

45

Eje 10

Eje 60 X

Y

Z

En cada eje del robot se encuentran integrados losllamados “resolvers”,que captanen cadainstante el ángulo de posición del eje. Conjuntamente con las distancias conocidas existen-tes entre los ejes del robot, la unidad de control puede, con ayuda de la geometría, calcular

la posición y la orientación en el espacio del punto central de la brida.La posición del punto central de la brida se describe por su distancia al punto de origen delsistema de coordenadas universales1) (línea punteada). Esta distancia es descompuestaen sus componentes X, Y y Z (línea de rayas).

X Y

Z

X

Y

Z

Z

Aquí se encuentra el origen del sistemade coordenadas universales1).

Aquí se encuentra el ori-gen del sistema de coor-denadas del robot.

1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot estánsuperpuestos.



2 Medición (continuación)

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La orientación del sistema de coordenadas de la brida del robot, cuyo origen se encuentraen el punto central de la brida, se describe por su giro(en ángulos Euler deZ, Y y X) respectoal sistema de coordenadas universales1).

X Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

Giro alrededor del eje Z

X

Y

Z

X

Y

Z

1.

En el giro de un si-stema de coorde-nadas debe respe-tarse una conven-ción respecto al or-den o secuencia delos ejes, para obte-

ner resultados re-petitivos.

Valor del ángulo A

X Y

Z

Giro alrededor del eje Y2.Valor del ángulo B

Giro alrededor del eje X3.Valor del ángulo C

----

--

--

+

+

La información que determina un punto en el espacio, y que está definida por la indicaciónde las coordenadas X, Y y Z, y los ángulos de giro A,B y C, se denomina FRAME .1) En la definición básica, los sistemas de coordenadas universales y del robot están super-puestos.



Puesta en servicio

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Para poder calcular la posición deun puntode referenciade una herramienta montadasobrela brida del robot o de una pieza, la unidad de control del robot debe conocer la posición yorientación de esos puntos respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

Aquí se encuentra el origendel sistema de coordenadasde la brida del robot. Su posi-ción y orientación sonconoci-das por la unidad de control.

Este es el puntode referencia de la

herramienta (ToolCenter Point).

X

Y

Z

Estos datos pueden determinarse por medio de elementos de medición auxiliares externos.Si los datos se registran en una planilla o formulario, pueden indicarse en todo momento ala unidad de control. Pero después de una colisión, estos datos son inservibles y debendeterminarse nuevamente.

200

200X

Z

X

Y

TCP (punto de referencia de la herramienta)

Una posibilidad adicional de determinar los datos de la herramienta, consiste en acotar la

misma con ayuda de los sistemas de medición y las funciones de cálculo del robot.Para ello, debe desplazarse la herramienta o pieza con su punto de referencia, a otro puntode referencia, desdevarias posiciones. Esteúltimo punto de referencia puede estar ubicadoen cualquier lugar dentro del campo de trabajo del robot.




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La posición del punto de referencia de la herramienta es calculada entonces de las distintasposiciones y orientaciones de la brida del robot.

Para poder desplazar una herramienta o pieza lo más rápido posible sin sobrecargar lossistemas de accionamiento delosejes del robot, deben considerarselos datosde las cargasmecánicas de la herramienta o de la pieza.

10 kg

Velocidad / aceleración máxima

100kg

P e s o

d e s p l a z a d o

A la unidad de control se le debe indicar el peso, centro de gravedad y momento de inercia

de la masa de la pieza o de la herramienta.No deben olvidarse cargas adicionales que eventualmente puedan encontrarse fijadas enel robot.



Puesta en servicio

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2.2 Medir la herramienta

2.2.1 Sinopsis

El submenú “Herramienta” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...XYZ -- 4 -- Puntos Desplazamiento a un punto de referencia fijo

XYZ -- Referencia Desplazamiento con herramienta conocida de referencia

ABC -- 2 -- puntos Desplazamiento a 2 puntos con datos de orientación

ABC -- World Posicionamiento vertical sobre sistema de coordenadasuniversales

Entrada numérica Entrada de datos de la herramienta

Datos de carga de la

herramienta

Entrada de los datos de masa, centro de masa, momento de

inercia de la masa

A cada uno de estos programas de medición le corresponde un formulario, que lo acompañaa través del programa, por comando de diálogos.

Métodos para la determinación de la posición

Con estos métodosse determina la posición del TCP(puntode referenciade la herramienta)respecto al origen del sistema de coordenadas de la brida del robot.

A ello le pertenecen los programas de medición “ XYZ -- 4 -- Puntos” (ver apartado 2.2.2),así como también “ XYZ -- Referencia” (ver apartado 2.2.3).

Métodos para la determinación de la orientación

Con estos métodos se determina elgiro (A, B, C; según los ángulos Euler Z,Y,X) del sistemade coordenadas de la herramienta respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.

A estos métodos cuentan “ABC -- 2 -- puntos” (ver apartado 2.2.4) y también “ABC --WORLD” (ver apartado 2.2.5).




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Y

Eje 5

X

Z

X0

Y0

Z0

45

1.) Giro alrededor de ZValor A

2.) Giro alrededor de YValor B

3.) Giro alrededor de XValor C

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

ABC -- 2 -- puntos

Este método es utilizado cuando para el posicionamiento y guiado se necesita una

orientación exacta de los tres ejes de la herramienta. Precisa la existencia de puntosmarcados sobre el lado positivo del plano XY y sobre el lado negativo del eje X de laherramienta.

ABC -- World (5D)

Este método se utiliza cuando sólo se utiliza la dirección de trabajo de la herramientapara su posicionamiento y guiado(soldadura Mig--Mag, aplicaciones con láser o cortepor chorro de agua).

ABC -- World (6D)

Este método se utiliza cuando se necesita la orientación de los tres ejes de laherramienta para el posicionamiento y guiado (pinzas de soldadura, garras, pistolasde aplicación de pegamentos, etc).

Método para la orientación de la herramienta (TOOL)Si se conoce una herramienta, se indica, por entrada a través del teclado, sus medidas yposiciones angulares. Esto se realiza a través del punto del menú “Entrada numérica” (verapartado 2.2.6).



Puesta en servicio

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2.2.2 XYZ -- 4 -- Puntos

En el método de los “4 puntos”, se debe desplazar y posicionar el TCP (punto de referenciade la herramienta) sobre un punto de referencia, desde cuatro posiciones distintas (por eso,método de los “4 puntos”).

La posición del TCP (TOOL Center Point = punto de referencia de la herramienta) escalculada entonces de las distintas posiciones de la brida y sus direcciones.

Ejecución

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referenciaadecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o laesquina bien definida de una pieza o un dispositivo.

Abra Ud., a través de la tecla del menú “Inicialización” (arriba en el display), el menú“Medición”, y también “Herramienta”, y de él, el submenú “XYZ -- 4 -- Puntos”.

Se abre la ventana de diálogo para la medición de los 4 puntos:




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Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de mediciónde 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramienta corres-pondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...

Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,y allí indicar el nombre.

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para arrancar con lamedición de la herramienta seleccionada. A continuación se abre la próxima ventana deestados.

Ahora se le requiere acercarse con la herramienta a un punto de referencia, desde variasdirecciones. Utilice para ello las teclas de desplazamiento de los ejes o el Space--Mouse.

Ejecute ahora, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:G Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G Desplazar el robot al punto de referencia;

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, memorice estaposición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Si los puntos seleccionados se encuentran demasiado juntos, se emite un mensaje de fallo. Ahora tiene Ud. la posibilidad pulsando la tecla del softkey “Repetir”, de repetir la última me-dición, o pulsando la tecla del softkey “Repetir todo”, repetir todas las mediciones.

Si el punto al cual se desplazó el robot fue aceptado por la unidad de control, el sistema lerequiere ahora volver a desplazar el robot al punto de referencia, pero desde otra dirección.

Repita Ud. estos pasos de trabajo, hasta que el robot se haya desplazado al punto dereferencia desde cuatro direcciones y se hayan registrado las coordenadas de los puntos.

P1

P2

P4

P3

punto fijo en el espacioZW

ZW

XT

YT

Repetir



Puesta en servicio

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Reduzca la velocidad de desplazamiento del robot en las cercanías del objeto dereferencia, para evitar posibles colisiones.

Para aumentar o disminuir la velocidad de desplazamiento, utilice la tecla +/-- de la funciónde estado “Override manual”. Una desviación menor del Space--Mouse causa también unadisminución de la velocidad.

Al final de la medición le es ofrecido el softkey “Guardar” (parte inferior del display).Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla de este softkey. Aquí finaliza lafunción.




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2.2.3 XYZ -- Referencia

En este método, se determinan losdatos de una herramienta a acotar, por comparación conuna herramienta conocida, desplazándola a un punto de referencia.

punto fijo en el espacio

herramientaconocida

Paraello, debe desplazarse unaherramienta, cuyas medidas seconocen, a un punto de referen-cia, desde una dirección cual-quiera.


A continuacion, se monta laherramienta a medir, sobre labrida del robot. También conesta herramienta debe despla-zarse a este punto de referen-cia desde una dirección cual-quiera.

herramientadesconocida

De las distintas posiciones y ángulos de la brida del robot y de las medidas ya conocidas de

la primera herramienta utilizada, la unidad de control del robot puede calcular ahora lasmedidas de la herramienta a acotar.

Ejecución

Monte Ud. una herramienta, cuyas medidas sean conocidas por la unidad de control delrobot, sobre la brida del robot y busque un punto de referencia adecuado.

La referencia puede ser una espiga fijamente posicionada en el espacio de trabajo o laesquina bien definida de una pieza o un dispositivo.

A través de la tecla del menú “Inicialización”, seleccioneel menú “Medición” y “Herramienta”,y de él, el punto del menú “XYZ -- Referencia”.

Una vez seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:



Puesta en servicio

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Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo del display), el númerode herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de medición de 16herramientas distintas. Las medidas actuales, o bien, los ángulos de la herramientacorrespondiente, pueden visualizarse en la zona inferior de la ventana de estados.

...


Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de estaherramienta. A continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada de datos.

Introduzca en los campos de entrada X,Y, y Z, por medio del teclado numérico, lasdimensiones de la herramienta de referencia, es decir de la herramienta conocida.




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Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada.

Ejemplo:

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot(se encuentra sobre el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia)de la herramienta de referencia en relación al sistema de coordenadas dela brida del robot.

X

YZ

X= + 50 Placa de adapta-ción de la brida

como herramientade referencia

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones en forma correcta, confirme ésto con la tecla del

softkey “Datos OK”. Se abre la ventana con el requerimiento para realizar eldesplazamientoal punto de referencia.

Para desplazar el robot, pueden utilizarse tanto las teclas de desplazamiento como elSpace--Mouse. Ejecute ahora los siguientes pasos de trabajo, uno a continuación del otro:



Puesta en servicio

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G Colocar la orientación deseada de la herramienta

G Desplazar el robot al punto de referencia

G Si el TCP se encuentra exactamente sobre el punto de referencia, registre su posiciónpulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la teclade la función deestado que se encuentra a la derechadel display.

Si el punto en el cual se encuentra el robot, fué aceptado por la unidad de control, la mismale requiere ahora desplazar el robot al punto de referencia con la herramienta a medir.

Para ello, primeramente, quite el robot de la posición actual. A continuación cambie laherramienta conocida por la desconocida; desplace el robot nuevamente al punto dereferencia.


herramientaconocida

herramientadesconocida

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del objeto de referencia,para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla del softkey “Override manual”, que se encuentrasobre el lado derecho del display.

Confirme ahora la posición con el softkey “Punto OK.”. En el formulario que se abre acontinuación, pueden visualizarse las medidas X, Y y Z de la herramienta medida.




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Pulsando la tecla del softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa demedición.

Hasta este momento tiene Ud. la posibilidad, a través de los softkeys “ABC -- 2 -- puntos”,“ABC -- World” o “Datos carga” tener acceso a los correspondientes subprogramas. Además, es posible visualizar los puntos medidos a través del softkey “Puntos demedición”. Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados

siguientes.



Puesta en servicio

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2.2.4 ABC -- 2 -- puntos

Por medio de este método, se determina la orientación del sistema de coordenadas de laherramienta, en dos pasos de trabajo:

X

Y

Z

Punto dereferencia

En el primer paso se indica a la unidadde control, la dirección de trabajo de laherramienta.Para ello debe, primeramente, despla-zarse la herramienta consu TCP(puntode referencia de la herramienta) a unpunto de referencia cualquiera.

Y

X

Z

Punto dereferencia

Ahora debe desplazarse el robot alpuntode referencia conun puntosobrela herramienta que se encuentre sobreel sentido opuesto a la dirección detrabajo.

La dirección de trabajo de la herra-mienta está así determinada.




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Y

Z

X

Punto dereferencia

El plano YZ puede rotar todavía libre-mente alrededor del eje X (dirección detrabajo), y es determinado en el segundopaso de trabajo.

Para ello, debe desplazarse la herra-mienta de modo tal que el punto de refe-renciaconvalorYpositivo,estécolocadoen el plano XY futuro de la herramienta.

Ejecución

Monte la herramienta a acotar sobre la brida del robot, y elija un punto de referenciaadecuado.

Este puede ser la punta de una espiga de referencia colocada en el campo de trabajo, o unaesquina univocamente definida de una pieza o de un útil.

Abra el menú “Medición” a través de la tecla de la función “Inicialización”, y de él, el submenú“Herramienta”, para acceder a la opción “ABC -- 2 -- puntos”.

Seleccionado el menú, se abre la siguiente ventana de diálogo:



Puesta en servicio

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Con la tecla de función de estado (derecha abajo del display) seleccione, a través de la tecla+/--, el número de herramienta deseado. En total, pueden guardarse los datos de mediciónde 16 herramientas distintas. Las medidas actuales y los ángulos de la herramientacorrespondiente se visualizan en la parte inferior de la ventana de estados.

...


Si elmétodo demedición es activadoa travésdel softkey “XYZ -- Referencia” (ver apartado2.2.3), no se abre el formulario para la entrada del número de herramienta.

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de esta herramienta. A

continuación se abre la ventana de diálogo para la entrada del valor del TCP.

Desplaceahora el TCP (punto de referencia de la herramienta) hasta el punto de referencia.


Para ello, puede Ud., con la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”, aumentaro disminuir la velocidad de desplazamiento. Una desviación menor del Space--Mouse causatambién una disminución de la velocidad.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el punto

de referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. Comoconsecuencia, cambia la ventana de estados.

Primeramente, desplace el robot con la herramienta fuera de la posición actual.




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Disminuyatambiénaquí la velocidad de desplazamiento en lascercanías delobjetode referencia, para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse nuevamente la tecla de la función de estado “Override manual”.

Desplace ahora la herramienta sobre el punto de referencia, con un punto que se encuentreenfrentado al TCP (punto de referencia de la herramienta) en dirección contraria a la detrabajo.

Y

X

Z


Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuentra exactamente sobre el puntode referencia, registreesta posición pulsando la tecla del softkey “PuntoOK”. A continuacióncambia nuevamente la ventana de estados.

Desplace la herramienta de modo tal, que el punto de referencia con valor Y positivo seencuentre en el plano XY futuro de la herramienta.




Puesta en servicio

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Pulse repetidas veces la tecla de la función de estado (derecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta ) se encuentra exactamente sobre el puntode referencia, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Siseemiteelmensaje Punto demasiadocercanoal punto de referencia , significa quela distancia al punto anterior es demasiado pequeña. Recién cuando la distancia sea másgrande, puede cerrarse el formulario con “Punto OK”.

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través del softkey “Datos carga”, acceder al subprogramacorrespondiente. Informaciones más detalladas se encuentran en el apartado 2.2.7. Además, es posible, con el softkey “Punto de medición”, visualizar los tres puntos distintosde medición (coordenadas).

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). Como consecuencia, la función finaliza.




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2.2.5 ABC -- World

Se accede a la función deseada, activando la función del menú “Inicialización”, acontinuación “Medición” y el submenú “Herramienta”.

De acuerdo a la necesidad de utilizar el método 5D (ver apartado 2.2.5.1) o 6D (ver apartado2.2.5.2), se diferencia el procedimiento.

2.2.5.1 El método “ABC -- World (5D)”

En este método, debe colocarse la herramienta en su dirección de trabajo, en forma paralelaalejeZdelsistemadecoordenadasuniversales.LaorientacióndelosejesYyZladeterminala unidad de control del robot. Aquí, la orientación de estos ejes no puede ser determinadaen forma sencilla, pero es exactamente igual para cada medición.

X

YZ

X0 Y0

Z0

Condición:X paralelo a Z0

Ejecución

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventanade diálogo para la selección del número de herramienta:



Puesta en servicio

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Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificarcon las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior).Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de laventana de estados.

...

Con las teclas de flechapuede acceder alcampo deentrada del nombre dela herramienta,yallí indicar el nombre.

Presione la tecla del softkey “Herram. Ok” (parte inferior del display), para poder indicar da-tos de esta herramienta.




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En caso que la opción “6--D” tenga el foco (es decir, está resaltada en color), debe Ud.seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el método “5--D”. Presione a continuación

la tecla del softkey “Datos Ok”, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora sele requiere alinear la herramienta.

X

YZ

X0

Z0

Y0

Condiciones:X paralelo a Z0

oZ paralelo a Z0

Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK”(parte inferior del display).



Puesta en servicio

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Ahora tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, o bien “Puntos demedición” entrar al correspondiente subprograma.Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados 2.2.7 y 2.7.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). La función finaliza.

En elmétodo de medición 5D, el ángulo “C” (ésto corresponde a ungiro alrededor del eje Xen dirección de avance de la herramienta) es puesto al valor por defecto “0”.




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2.2.5.2 El método “ABC -- World (6D)”

En este método, debe posicionarse la herramienta respecto al sistema de coordenadasuniversales. Los ejes del sistema de coordenadas de la herramienta deben estar colocados

en forma paralela a los ejes del sistema de coordenadas universales.

X0

Z0

Y0

X Y

Z


Y paralelo a Y0

Z paralelo a X0

Ejecución

Monte para ello, la herramienta a medir, sobre la brida del robot.

Seleccione el punto del menú “ABC -- World”. A consecuencia de ello, se abre una ventanade diálogo para la selección del número de herramienta:

Seleccione ahora el número de herramienta correspondiente (1...16), que puede modificarcon las teclas +/-- de la correspondiente función de estado (sobre la derecha, parte inferior).Los valores actuales de la herramienta seleccionada se visualizan en la parte inferior de laventana de estados.

...Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,

y allí indicar el nombre.

Presione la tecla del softkey “Herram.Ok” (parte inferior del display), para indicar los datospara esta herramienta.



Puesta en servicio

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En caso que la opción “5--D” tenga el foco (es decir, está resaltada en color), debe Ud.seleccionar, con la tecla de funciones de estado, el método “6--D”. Presione a continuaciónla tecla del softkey “Datos Ok”, para poder modificar los datos de la herramienta. Ahora sele requiere alinear la herramienta.




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X0

Z0

Y0

X Y

Z


Y paralelo a Y0

Z paralelo a X0

Si se han realizado todas las entradas, confirme ésto con la tecla del softkey “Punto OK”(parte inferior del display).

También en este momento, tiene Ud. la posibilidad, por mediodel softkey “Datos carga”, resp.“Puntos de medición” acceder al correspondiente subprograma.Informaciones más detalladas al respecto se encuentran en los apartados 2.2.7 y 2.7.

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). La función finaliza.



Puesta en servicio

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2.2.6 Entrada numérica

Este punto del menú posibilita la entrada de valores numéricos para una herramienta fija. Abra Ud. el punto del menú a través del softkey “Inicialización”, el menú “Medición” y la

opción del menú “Herramienta”.

Se abre entonces la correspondiente ventana de diálogo:

Con la tecla de la función de estado que se encuentra abajo a la derecha del display,seleccione Ud. una de las herramientas con numeración 1 hasta 16.

...Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,y allí indicar el nombre.

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para trabajar con los datos de la herramienta. Seabre la ventana de diálogo para realizar las entradas correspondientes.




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Con las teclas del cursor “” o “”, Ud. puede moverse entre los campos de entrada, pararealizar las indicaciones correspondientes.

Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el origen del sistema de coordenadas de la brida del robot

(se encuentra en el centro de la brida) y el TCP (punto de referencia de laherramienta) en relación al sistema de coordenadas de la brida del robot.

X

Y

Z

Z= + 200

¡Por favor, considerar!La posición del sistema de coorde-nadas de la brida del robot repre-sentada en la figura, sólo es válidacuandolosejes4,5y6seencuen-tran en posición mecánica cero.

En el ejemplo:



Puesta en servicio

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A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos EulerZ, Y, X) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

1.) Giro alrededor de Z 2.) Giro alrededor de Y 3.) Giro alrededor de X

Valor A Valor B Valor C

X

Y

Z

X Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Y

X

Z

X0

Y0

Z0

45

¡Por favor, considerar!La posición del sistema de coorde-nadas de la brida del robot repre-sentada en la figura, sólo es válida

cuandolosejes4,5y6seencuen-tran en posición mecánica cero.

En el ejemplo:

Si se han realizado todas las indicaciones, confirme ésto, por favor, pulsando la tecla delsoftkey “Datos OK”, aceptando así las entradas recién realizadas.




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En el formulario pueden visualizarse el número de herramienta y los datos de la misma.Pulsando la tecla del softkey “Guardar”, se memorizan estos datos, y se cierra el formulario.

En este momento, tiene Ud. la posibilidad, por medio del softkey “Datos carga”, accederal correspondiente subprograma. Informaciones más detalladas se encuentran en elsiguiente apartado.



Puesta en servicio

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2.2.7 Datos de carga de la herramienta

Parapoder utilizar en formaóptima losmomentosmáximosdisponibles de lasaceleracionesde los ejes del robot, es posible indicar a la unidad de control, los datos de carga de la

herramienta utilizada.Si se programan datos de carga menores a los reales, ésto puede causarsobrecargas eléctricas y/o mecánicas del sistema del robot.

En movimientos LIN y CIRC, cuando se transportan cargas mayores que las cargasnominales permitidas por el diagrama de cargas de la especificación técnica delrobot, pueden aparecer sobrecargas eléctricas y/o mecánicas en el sistema delrobot. Esto depende, además, de la velocidad de trayectoria programada y de laposición del robot.

¡Para daños que por ello pudieran resultar, no se asumen responsabilidades!

Al punto del menú “Datos de carga de herramienta”, se accede a través del menú

“Inicialización”, el menú “Medición”, y su submenú “Herramienta”.

Desdelos programas de medición “XYZ -- Referencia”, “ABC -- 2 -- puntos”, “ABC -- World”y “Entrada numérica” puede Ud. tener acceso en forma directa, a los datos de carga de

la herramienta. En este caso, no es posible dar entrada a un número de herramienta.Debido a ello se abre la correspondiente ventana de diálogo, en la cual debe indicarseprimeramente, el número de la herramienta a modificar:

También aquí pueden indicarse, en total, 16 herramientas distintas.

...




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Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para poder trabajar con los datos de la herramientaseleccionada. A continuación se abre la ventana de estados para ejecutar las indicaciones.

Con ayuda de las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a los campos de entradae indicar los valores deseados por medio del teclado numérico,

o

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema,pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display.

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicado en el dato demáquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga de herramienta.

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga de las especificaciones delrobot, si la misma se encuentra dentro de las tolerancias permitidas para cargasestandarizadas!

Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado:

M Peso de la herramienta

X, Y, Z Distancia entre el centro de gravedad de la herramienta y el origen delsistema de coordenadas de la brida del robot (está sobre el centro de labrida) relativo al sistema de coordenadas de la brida del robot.

X

Z Y



Puesta en servicio

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A, B, C Giro de los ejes principales de inercia de la herramienta(según ángulos Euler de Z, Y, X) respecto al sistema de

coordenadas de la brida del robot.




X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

JX, JY, JZ Momentos de inercia alrededor de los ejes principales de inercia

de la herramienta.

Si se han realizadotodas las entradas, pulsela tecla del softkey “Datos OK”. Para uncontrol,pueden visualizarse en la pantalla, los datos de carga de la herramienta.

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

Informaciones adicionales para el cálculo de los datos de carga de la herramienta seencuentran en la documentación adicional [Cálculo de datos de carga].




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2.3 Base

2.3.1 Sinopsis

El menú“Base” se localizaseleccionando primeramente con la teclade menú“Inicialización”y a continuación, el menú “Medición”.

El submenú “Base” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición a través de...3--puntos Desplazamiento al punto de referencia de una pieza

Indirecto Indicación del punto de referencia inalcanzable de una pieza

Entrada numérica Introducción manual de un punto de referencia

A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios, que le condu-cen con control de diálogo a través del programa correspondiente.

2.3.2 3--puntos

Con este método se determina el punto de referencia de una pieza (BASE).

Esto se produce por desplazamiento y memorización de tres puntos específicos con unaherramienta, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de control. Estos tres puntosdeterminan tanto la posición del origen como también la orientación del sistema decoordenadas de la pieza.

X

Y

Z

Origen Punto sobre eleje X

Punto en elplano XY con

valor Y positivo

Resultado

Ejecución

Monte una herramienta en la brida de acoplamiento del robot, cuyas dimensiones seanconocidas por la unidad de control.

Abra el menú a través de la tecla de menú “Inicialización”, seguida del submenú “Base” yla instrucción “3--puntos”.



Puesta en servicio

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Se abre la ventana de introducción para el sistema base:

Seleccione conla tecla de funciones de estado +/-- (a la derechaabajo del display) elsistemade coordenadas base.

...

Con las teclas de flecha puede acceder Ud. al campo de entrada para el nombre del sistemabase y denominar allí el nombre correspondiente.

Pulse la tecla del softkey “Base Ok” (parte inferior del display), para abrirla siguiente ventana

de entrada.

Se abre a continuación la ventana de entrada para selección dela herramientade referencia:




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Seleccione con la tecla de funciones de estado +/-- (a la parte derecha inferior del display)el número de la herramienta.

...

Presione la tecla del softkey “Herram.OK” (parte inferior del display), para realizar lamedición con esta herramienta.

Se abre una ventana.

Se le solicita desplazar el robot conel TCP (punto de referencia de la herramienta), al origenfuturo del sistema de coordenadas de la pieza (BASE).

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la pieza paraevitar una posible colisión.

Para ello, accione repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origendeseado delsistema de coordenadas de la pieza(BASE), acepte esta posiciónpresionandosobre la tecla del softkey “Punto OK”.



Puesta en servicio

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X

Y

Z

Se abre la siguiente ventana:

Se le solicita mostrar la orientación del eje X a la unidad de control, por desplazamiento a

un punto.Desplace primero el robot para liberar la herramienta de la posición actual:


Para ello, accione repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntodeseado, acepte esta posición presionando sobre la tecla del softkey “Punto OK”.




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X

Y

Z

Se abre la siguiente ventana de diálogo:

Se le solicita informar a la unidad de control, la orientación del plano XY por desplazamientodel robot a un punto con valor Y positivo.

Desplace primero el robot para liberar la herramienta de la posición actual:

Reduzca la velocidad de desplazamiento enlas proximidadesde la pieza para evitaruna posible colisión.

Para ello accione repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntocon valor Y positivo en el plano XY, acepte esta posición presionando sobre la tecla delsoftkey “Punto OK”.



Puesta en servicio

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X

Y

Z

Pulsando la tecla del softkey “Pt. de medic.” (Puntos de medición) aparece una ventana, enla cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

Memorice los datos de la herramienta accionando la tecla del softkey “Guardar”(parte inferior del display). La función finaliza.

Pt. de medic.




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2.3.3 Indirecto

Este método se utiliza, cuando el punto de referencia de la pieza (BASE) no se encuentradentro del espacio de trabajo del robot (enpiezas muy grandes) o no pueden seralcanzadas

por éste (piezas de conformación compleja).En este método, el robot debe deslazarse hacia cuatro puntos, cuyas posiciones sonconocidas (planos de fabricación, datos CAD, etc.). Las dimensiones de la herramientadeben ser conocidas por la unidad de control.

Ejecución

Monte una pieza, cuyas dimensiones sean conocidas por la unidad de control, en la bridade acoplamiento del robot.

El menú “Indirecto” lo encontrará a través de la tecla de menú “Inicialización” bajo elsubmenú “Base”.

Se abre la ventana de entrada para la selección del sistema de coordenadas base:



Puesta en servicio

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Seleccione conla tecla de funciones de estado (a la derecha, en la parte inferior del display),el número de pieza.

...


Presione la tecla del softkey “Base Ok” (parte inferior del display), para introducir los datospara esta pieza.

Se abre la ventana de introducción para la selección de la herramienta:

Seleccione, con la tecla de funciones de estado +/--, sobre la parte derecha inferior deldisplay, el número de herramienta.

...

Presione la tecla del softkey “Herram.OK”, para realizar la medición con esta herramienta.




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Se le solicita introducir las coordenadas de los puntos por Ud. conocidos y realizar luego eldesplazamiento del robot. Realice la secuencia de los siguientes pasos:

1˚ Paso -- Introduzca los valores a través del campo numérico.

Con la tecla de cursor “” puede moverse entre los campos de entrada.

X, Y, Z Distancia entre punto de medición y el punto de referencia de la pieza

(BASE).

X Y

ZPunto de referenciade la pieza(BASE)

Punto 1

Punto 2

Punto 3

Punto 4

2˚ Paso -- Desplace el robot al punto indicado


Para ello accione repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).



Puesta en servicio

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3˚ Paso -- Aceptar punto

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntoantes indicado, acepte esta posición presionando la tecla del softkey “Punto OK”.

Cuando el punto alcanzado ha sido aceptado por la unidad de control, se le solicita efectuareldesplazamientohacia los otros tres puntos que siguen. Repita los pasos1 a 3, hasta haberalcanzado todos los 4 puntos.

Al finalizar la medición, se le ofrece la tecla del softkey “Guardar” (parte inferior del display).Guarde los datos de la pieza accionando esta tecla del softkey. A continuación, lafunción finaliza.




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Abra, a través de la tecla de menú “Inicialización”, el menú “Medición”, de allí “Base” y acontinuación “Entrada numérica”.

Se abre la ventana para el sistema de coordenadas base:

Seleccione, con la tecla de funciones de estado +/--, el sistema de coordenadas deseado.

...

Con las teclas de flecha puede acceder Ud. al campo de entrada para el nombre del sistemabase y denominar allí el nombre correspondiente.Presione la tecla del softkey “Base Ok”, para introducir los datos correspondientes.

A continuación se abre la siguiente ventana:



Puesta en servicio

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Introduzca los valores a través del campo numérico.

Con la tecla de cursor “” puede moverse entre los campos de entrada.

X, Y, Z Distancia entre punto de medición y el punto de referencia de la pieza (BASE)con referencia al sistema de coordenadas universales.

X Y

ZPunto de referenciade la pieza

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza (de acuerdo a los ángulosEuler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas universales.



X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+




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Una vezrealizadas todas las introducciones,confirme ésto, por favor, conla tecla del softkey“Datos OK” (parte inferior del display).

Guarde los datos de la pieza accionando la tecla del softkey “Guardar” (parte inferiordel display). La función finaliza.



Puesta en servicio

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2.4 Herramienta fija

2.4.1 Sinopsis

Al menú “Herramienta fija” se tiene acceso, si primeramente se selecciona la función delmenú “Inicialización”, y a continuación el menú “Medición”.

El submenú “Herramienta fija” contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...Pieza (TOOL) Desplazamiento con la piezamontada en la brida de acopla-

miento del robot

Herramienta (BASE) Desplazamiento a una herramienta fija

Offset de cinemáticaexterna

Desplazamiento a unaherramienta fijasobre unacinemáticaexterna

Entrada numérica Entrada manual de los valores de una herramienta fija

A cada uno de estos programas de medición se le ha asignado un formulario, que loacompañan a través del programa guiado por los diálogos.

2.4.2 Pieza (TOOL)

Con este método se determina el punto de referencia (BASE) de una pieza montada en labrida de acoplamiento del robot.

Esto se produce mediante el desplazamiento y memorización de tres puntos específicos dela pieza hacia una herramienta fija, cuyas dimensiones son conocidas por la unidad de con-trol. Estos tres puntos determinan tanto la posición de origen como también la orientacióndel sistema de coordenadas de la pieza.

Origen Punto sobreel eje X

Punto sobreel plano XY

X

Y

Z

Resultado

Ejecución

Monte una herramienta fija cuyas dimensiones sean conocidas por la unidad de control.

Abra, a través de la tecla de menú “Inicialización”, el menú “Medición”, y a continuación, elsubmenú “Herramienta fija”, y de él, el punto de menú “Pieza (TOOL)”.




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Se abre la siguiente ventana de entrada:

Elija el sistema de coordenadas depieza a medir.

Seleccione, con la tecla de funciones de estado +/--, el sistema de coordenadas de la pieza.

...Con las teclas de flecha puede acceder al campo de entrada del nombre de la herramienta,y allí indicar el nombre.

Presione la tecla del softkey “Herram. OK”, para alcanzar la siguiente ventana de entrada.




Puesta en servicio

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Seleccione, con la tecla de funciones de estado +/--, el número de herramienta.

...

Presione la tecla del softkey “Base Ok”, para realizar la medición con esta herramienta.


Se le solicita, desplazar el robot con el origen futuro del sistema de coordenadas de la pieza(BASE), sobre el TCP (punto de referencia) de la herramienta fija.


Accione para ello repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origendeseado (BASE), acepte esta posición presionando la tecla del softkey “Punto OK”.




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X

Y

Z

La siguiente ventana:

Se le solicita, indicarle a la unidad de control la orientación del eje X mediante el desplaza-miento sobre un punto.

Desplace primero el robot para liberar la pieza.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la herramientafija para evitar una posible colisión.

Accione para ello repetidamente la tecla de funciones de estado (a la derecha arriba en eldisplay).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntoantes indicado, acepte esta posición presionando la tecla del softkey “Punto OK”.



Puesta en servicio

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X

Y

Z

Nuevamente se abre una ventana:

Con un punto con valor Y positivo ubicadoen el plano X--Y del nueva sistema decoordenadas de base muevase al TCP.

Se le solicita, indicarle a la unidad de control la orientación del plano XY mediante el despla-zamiento a un punto.

Desplace primero el robot para liberar la pieza:

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las proximidades de la herramientafija para evitar una posible colisión.

Accione para ello repetidamente la tecla de funciones de estado del override manual.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntocon valor Y positivo en el plano XY, acepte esta posición presionando la tecla del softkey“Punto OK”.




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X Y

Z

Ahora tiene Ud. la posibilidad, a través delsoftkey “Datosde carga”,o “Pt. de medic.” (Pun-

tos de medición) acceder a los correspondientes subprogramas.Informaciones adicionales al tema se encuentran en los apartados 2.2.7 y 2.7.

Guarde los datos de la pieza accionando la tecla del softkey “Guardar” . La funciónfinaliza.



Puesta en servicio

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2.4.3 Herramienta (BASE)

Con este método se determina el TCP (punto de referencia) de una herramienta, la cual noes desplazada por el robot y se encuentra fija.

Primeramente debe despla-zarse una herramienta, cuyasmedidas se conocen, hasta elTCP (punto de referencia de laherramienta) de la herramientafija a medir.

En el segundo paso, debecolocarse la brida del robot enforma perpendicular a ladirección de trabajo de laherramienta.

Ejecución

Monte Ud., sobre la brida del robot, una herramienta cuyas medidas se conozcan.

El menú correspondiente se encuentra pulsando la tecla de la función “Inicialización”,seguido del menú “Medición” y de “Herramienta fija”.

Se abre la siguiente ventana de diálogos:




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Seleccione Ud., con la tecla +/-- de la función de estado (abajo a la derecha del display) elnúmero de herramienta (1...16), de la herramienta a medir.

...


Pulse entonces la tecla del softkey “Herram. OK” para acceder a la próxima ventana dediálogo.

Herramienta dereferencia

Con la tecla de la función de estado, seleccione el número de la herramienta de referenciafijada en el robot.

...Si Ud. hapulsadola tecla del softkey “Herram. OK”, y conello seleccionado ambos números,puede Ud. decidirse por el método de medición 5--D o 6--D.



Puesta en servicio

90 de 132



Con el softkey que se encuentra a la derecha sobre el márgen inferior del display, puede Ud.conmutar entre los métodos de medición 5--D y 6--D.

Método 5--D

Este método se utiliza, cuando para el posicionamiento y guiado sólo se necesita ladirección de trabajo de la herramienta (soldadura Mig--Mag, aplicaciones con lásero corte por chorro de agua).

La dirección de trabajo de la herra-mienta fija, sólo está determinadapor la posición de la brida del robot.Está colocadaperpendicularmentea la brida. Laorientación delosejes Y y Z del sistema de coordenadasde la herramienta, la determina launidad de control del robot. La

orientación de los ejes no siemprees sencilla y de fácil predicción,pero exactamente igual para cadamedición.

X

YZ

En el método de medición 5D se define el ángulo “C” con el valor por defecto “0” (estocorresponde a un giro alrededor del eje X en dirección de avance de trabajo de laherramienta).

Método 6--DEste método se utiliza cuando para el posicionamiento y guíado se necesita laorientación de los tres ejes de la herramienta (en aplicaciones con pinzas desoldadura, garras, pistolas de aplicación de pegamentos, etc.).




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X

Y

Z

La orientación del sistema decoordenadas de la herramienta

se realiza en forma paralela alsistema de coordenadas de labrida del robot.


Con el softkey “Datos OK” confirma Ud. su selección, y accede al formulario de medicióndel TCP.


Informe a la unidad de control la dirección de trabajo de la herramienta.

Ahora se le solicita desplazar el robot con la herramienta de referencia, hacia la herramientafija. Esto puede ser realizado con las teclas de desplazamiento de ejes o el Space--Mouse.



Puesta en servicio

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Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar posibles colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado que se encuentra a laderecha del display.

Ejecute, a continuación, uno tras otro, los siguientes pasos de trabajo:

G Colocar la herramienta en la orientación deseada;

G Hacer coincidir el TCP (punto de referencia de la herramienta) de la herramienta dereferencia, con el punto de la herramienta fija;

G Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se memorizan los datos.

Si el punto al cual se desplazó el robot, fue aceptado por la unidad de control, se abre acontinuación, la ventana de estados para la orientación de la brida de la muñeca:


Primeramente, quite el robot de la posición actual.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías del punto de referencia,para evitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidas veces, la tecla de la función de estado que se encuentra sobre laderecha del display.

Desplaceel robot, con ayuda de las teclas de desplazamiento o conel Space--Mouse, hastaque la brida de la muñeca se encuentre en forma perpendicular sobre la herramienta fija,tocándola.

Pulsando la tecla del softkey “Punto OK”, se registran los datos, y se salta al formulario parala memorización de los datos.




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Pulsando la tecla del softkey “Pt. de medic.” (Puntos de medición) aparece una ventana, enla cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las mediciones.

Guarde los datos de la herramienta accionando la tecla del softkey “Guardar”. A continua-ción, la función finaliza.

Pt. de medic.



Puesta en servicio

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2.4.4 Offset de cinemática externa

Con este método de medición puede Ud. acotar una herramienta montada sobre unacinemática externa.

φφφ

IV

Aquí se ha montadounaherramientasobre la cinemática externa.La distancia entre los sistemas de

coordenadas III y IV debe medirseo indicarse manualmente.

Pulse la tecla del menú “Inicialización”, seleccione después el menú “Medición”, a continua-ción el submenú “Herramienta fija”, y al final, el punto “Offset de cinemática externa”.

Debido a ello, se abre el siguiente formulario:




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Con la tecla +/-- de la función de estado (derecha abajo al lado del display), seleccione elnúmero de herramienta (1...6) a acotar, montada sobre la cinemática externa.

Con las teclas de flecha accede Ud. al campo de entrada “Nombre del eje externo”, y deno-

minar allí el eje externo.Pulse la tecla del softkey “ExtBase OK” (abajo en el display), para realizar la medición dela herramienta externa.

Se abre la ventana para la selección de la herramienta de referencia:




Puesta en servicio

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Seleccione Ud. ahora el número de la herramienta de referencia deseada (1...16).

...

Pulse la tecla del softkey “Herram. OK” para indicar el método de medición de estaherramienta.



Seleccione Ud. aquí el método de medición a aplicar. El método seleccionado influye sobrela orientación del sistema de coordenadas de la herramienta.

El método 5D es aplicado cuando solamente se utiliza la dirección de ejecución del trabajode la herramienta para el posicionamiento y guiado (soldadura MIG--MAG, láser o corte porchorro de agua).

El método 6D se utiliza cuando para el posicionamiento y guiado se precisa la orientaciónde los tres ejes de la herramienta (por ej. pinzas de soldadura, garras, aplicadores deadhesivos, etc.).

Método 5D

En este método debe colocarse el eje Z del sistema de coordenadas de la brida delrobot en forma paralela a la dirección futura de trabajo de la herramienta. Laorientación de los ejes Y y Z la realiza la unidad de control. La orientación no puedepredecirse facilmente, pero es exactamente igual en cada medición.




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En el método de medición 5D, el ángulo “C” (corresponde al giro alrededor del eje X dela dirección de avance de la herramienta) es puesto con un valor por defecto “0”.

X

Y

Z

X0

Z0

Y0

Condición:Z paralelo a X0

Sistema de coordenadasde la brida del robot

Sistema de coordena-das de la herramientaresultante, orientaciónde Y y Z no simple-mente previsible.

Método 6D

Estemétodo requiere posicionar la brida del robot respecto a la herramienta. Los ejes

del sistema de coordenadas de la brida del robot deben estar colocados en forma pa-ralela a los futuros ejes del sistema de coordenadas de la herramienta.

X

YZ

X0

Z0

Y0


Y paralelo a Y0

Z paralelo a X0

Sistema de coordena-das de la herramientaresultante

Sistema de coordenadasde la brida del robot

Con ayuda de la función de estado (a la derecha abajo en el display), seleccione el métodomás conveniente para la aplicación, y confirme la selección con la tecla del softkey “DatosOK” (abajo en el display).

Pulsando la tecla del softkey “Datos OK”, confirma Ud. la selección, y accede al formulariode medición TCP.



Puesta en servicio

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Mueva el TCP de la herramienta demedición al TCP de la herramientamontada en la cinemática externa.


El sistema le requiere a Ud. desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) de laherramienta de medición seleccionada, sobre el futuro TCP (punto de referencia de la herra-

mienta) de la herramienta montada sobre la cinemática externa.

Disminuyala velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, paraevitar eventuales colisiones.

Pulse para ello, repetidas veces, la tecla +/-- de la función de estado “Override manual”(a la derecha del display).

Si los dos TCPs (puntos de referencia de la herramienta) se encuentran exactamente

superpuestos, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

TCP de la herramienta de referencia

TCP de la herramienta externa

La próxima ventana de estados requiere una modificación de la orientación de la brida dela muñeca:




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Oriente el plato de la mano paralela-mente al la orientación de la herra-mienta montada en la cinemáticaexterna.


Con ayuda de las teclas de desplazamiento de los ejes o con el Space--Mouse, posicioneahora la brida de acople del robot perpendicular a la futura dirección de trabajo de laherramienta montada sobre la cinemática externa.

Disminuyala velocidad de desplazamiento en las cercanías de la herramienta, paraevitar eventuales colisiones.

Para ello, pulse nuevamente, repetidas veces, la tecla de la función de estado “Overridemanual”.

Si la brida del robot se encuentra exactamente perpendicular a la dirección de trabajo de laherramienta, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”. La siguienteventana de diálogo le muestra el número y los datos de la herramienta acotada:



Puesta en servicio

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Guarde los datos de offset.

Pulsando la tecla del softkey “Pt. de medic.” (Puntos de medición) aparece una ventana deestado, en la cual se encuentran nuevamente listados los valores de cada una de las medi-ciones.

Con el softkey “Guardar” se memorizan los datos y finaliza el programa de medición.

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación Puesta en servicio, en elcapítulo [Medición de la cinemática externa].

Pt. de medic.




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Al menú “Entrada numérica” se accede pulsando primeramente la tecla de la función“Inicialización”, a continuación abriendo el menú “Medición” y seleccionando de allí el menú

“Herramienta fija”.

Seleccionado este punto del menú, se abre la primera ventana de diálogo para la entradadel número de herramienta.

Con la tecla +/-- dela función de estado, que se encuentra sobre la derechaabajo del display,puede Ud. activar el correspondiente número de herramienta (1...16).

...


Pulse Ud. la tecla del softkey “Herram. OK” (parte inferior del display), para poder darentrada a los datos de esta herramienta. Debido a ello, cambia la ventana de estados:



Puesta en servicio

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Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. situarse en el campo de entrada deseado, eindicar los datos de la herramienta, a través del teclado numérico.

Las abreviaturas en la ventana de diálogo tienen el siguiente significado: X, Y, Z Distancia entre el TCP (punto de referencia de la herramienta)

y el origen del sistema de coordenadas universales, referido alsistema de coordenadas universales.

X Y

Z

TCP(punto dereferenciade la herramienta)

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la herramienta (según ángulos EulerZ,Y,X), respecto al sistema de coordenadas universales.




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X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK” (parte inferiordel display).

Memorice Ud. los datos de la herramienta pulsando la tecla del softkey “Guardar” (parteinferior del display). La función finaliza y se cierra la ventana de diálogo.



Puesta en servicio

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2.5 Datos de carga adicional

Después de haber seleccionado el punto del menú “Datos de carga adicional”, se activa laventana de diálogo correspondiente:

De forma estándar, aparece el eje 3 para la entrada de datos de la carga adicional. Con latecla dela función deestado +/-- que se encuentra sobre el lado derechoabajo de la pantalla,puede Ud. definir el eje (1...3) deseado, para efectuar la entrada de los datos de la cargaadicional.

Confirme Ud. con la tecla del softkey “Eje OK” la selección del eje efectuada.

Ahora tiene la posibilidad de dar entrada a los datos de la carga adicional para el eje de suselección.

EjeOK




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Con las teclas del cursor “” o “”, puede Ud. acceder a cada uno de los campos de entrada,e indicar los datos necesarios a través del teclado alfanumérico,o

asuma los datos de carga estandarizados, definidos en la declaración básica del sistema,pulsando la tecla del softkey “Default”, que se encuentra en la parte inferior del display.

En el campo “M [kg]” se indica el valor estandarizado: --1 (carga indicada en el dato demáquina). Si se define el valor 0, es indicativo que no se posee carga adicional.

Z+

X Y

Z--

Centro de carga

Brida

Las abreviaturas en la ventana de diálogo, tienen el siguiente significado:

M Peso de la carga adicional.

X, Y, Z Distancia entre el centro de masa de la carga adicional y el orígen del sistema

de coordenadas de la brida del robot (se encuentra sobre el centro de la brida),referido al sistema de coordenadas de la brida del robot.

A, B, C Giro delos ejes de inercia principales de la cargaadicional (según a losángulosEuler Z--Y--X) respecto al sistema de coordenadas de la brida del robot.



Puesta en servicio

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X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

JX, JY, JZ Momentos de inercia de la masa alrededor de los ejes principales deinercia de la carga adicional.

¡Antes, controle con ayuda de los diagramas de carga adicional de las especifica-ciones del robot, si la carga adicional se encuentra dentro de las tolerancias permi-tidas para cargas estandarizadas!

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”. Con ello,desaparece el formulario de la pantalla, y se abre el formulario para memorización de losdatos.

El softkey “Guardar” memoriza los datos y cierra la ventana de diálogo.

Informaciones adicionales para los cálculos de los datos de carga, se encuentran en ladocumentación [Cálculo de datos de carga].

2.6 Cinemática externa

Informaciones sobre este tema se encuentran en el capítulo [Medición de cinemáticasexternas].




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2.7 Puntos de medición

Bajo este punto del menú puede visualizar los datos de medición guardados.

Después de la selección se abre una ventana de estado en la que se indica el método demedición empleado en cada caso, y se realiza un listado de todas las coordenadas de lospuntos de medición.

Puntos de medición de la herramienta medida

Herramienta No:

Método de medición

Medición “Herramienta, ABC--World”

Punto de medición 1

Con la tecla de funciones de estado (a la parte derecha inferior del display) puede conmutarentre las herramientas y las piezas.



Puesta en servicio

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2.8 Tolerancias

Aquí puede introducir los límites de tolerancia de la medición de herramientas a través delcampo numérico.

Distancia mínima [TOOL]La menor distancia en la medición de laherramienta. Rango de valor entre0...200 mm.Distancia mínima [BASE]La menor distancia en la medición debase. Rango de valor entre 0...200 mm.Ángulo mínimoEl menor ángulo entre las rectas através de los tres puntos de medición enla medición de base. Rango de valorentre 0...360_.Error máximo de mediciónEl mayor error en el cálculo. Rango devalor entre 0...200 mm.

Tolerancias de medición

Medición de herramienta

Distancia mínima(TOOL) [mm]:

Medición de BASE

Ángulo mínimo []:

Distancia mínima(BASE) [mm]:

Error máximo demedición [mm]:

Mediante accionamiento de la tecla del softkey “Datos OK”, se aceptan los datos de loscampos de entrada.

Mediante accionamiento de la tecla del softkey “Default” se reestablecen nuevamente losajustes básicos. Ellos deben ser aceptados mediante la tecla del softkey “Datos OK”.

En lo posible, mantenga los valores ya preajustados y modifíquelos sólo en casosexcepcionales! Caso contrario, pueden aparecer mensajes de fallos o inexactitudes.




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2.9 Tratamiento de errores

Si durante un procedimiento de medición se presenta un error, se abre una ventana deestado con información detallada sobre el error presentado.

Con los errores:

G Punto demasiado cercano al punto de referencia

G Punto demasiado cercano al origen

G Punto demasiado cercano a otro punto

se abre esta ventana de estado.

En el ejemplo de al lado, el cuarto

punto de la medición de la herra-mienta XYZ -- 4 -- Puntos, se encon-traba mas cerca de lo admisible alprimer punto.

Distancia actual [mm]:

Distancia mínima (TOOL) [mm]:

Punto demedición 1

Punto demedición 2

Mensaje de error SoluciónPuntodemasiadocercanoalpuntodereferencia

Desplace el robot a un punto, que se encuentremas alejado del punto de referencia.

Punto demasiado cercano al origen Desplace el robot a un punto, que se encuentremas alejado del origen.

Punto demasiado cercano a otropunto

Desplace el robot a un punto, que se encuentremas alejado de los otros puntos.

Con accionamiento de la tecla del softkey “Repetir” se repite la medición objetada.

Si quiere repetir todo el procedimiento de medición desde el principio, presione la tecla delsoftkey “Repetir todo”.

Repetir

Repetir todo



Puesta en servicio

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En caso de presentarse uno de los siguientes fallos, se abrirán las correspondientesventanas de estados:

G Error de medición demasiado grande

G Todos los puntos en un planoG Todos los puntos en una recta

Error de medición demasiado grande

Error de medición actual [mm]:

Error máximo de medición [mm]:

Error de medición demsiado grande

Mensaje de error SoluciónError de medición demasiado grande Ha desplazado el robot al punto con demasiada

inexactitud. Repita con mayor precisión.Otras posibilidades:-- El robot no ha sido ajustado o fue ajustado

incorrectamente

-- Los datos de máquina (ya) no son correctos-- El robot no está mecánicamente en condiciones

Todos los puntos en una recta Preste atención, que todos los puntos de mediciónno se encuentren en una recta.

Todos los puntos en un plano Preste atención, que la brida de acoplamiento delrobot cambie con una orientación mayor.

Pulsando la tecla del softkey “Repetir” puede volverse a medir el último punto de medición.

Si quiere visualizar las coordenadas de los puntos de medición, presione, por favor, la tecladel softkey “Puntos de medición”.

Repetir

Pt. de medic.




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Error de medición actual [mm]:Error máximo de medición [mm]:

Punto demedición 1

Punto demedición 2

Punto demedición 3

Punto demedición 4

Si quiere repetir todo el procedimiento de medición desde el principio, presione la tecla delsoftkey “Repetir todo”.

Particularidad de la medición de 4 puntos

En la medición de 4 puntos también es posible hacer referencia a puntos ya antes medidos,

para poder simplificar de esta manera el procedimiento de medición. Para tal fin, se disponede los siguientes softkeys adicionales:

Cuando se pulsa latecla dearrance, se desplaza automáticamente al puntoya medido ante-riormente según inidica el formulario de medición.

El programa de medición acepta las coordenadas de la posición actual del robot.

Para el desplazamiento a un punto ya medido anteriormente por mediodel softkey “Mov. apunto” (“MoveToPoint”), debe haberse seleccionado el modo de sevicio “T1”.

Los movimientos a los puntos ya medidos anteriormente con “Mov. a punto” (“MoveToPo-

int”) se efectúan en forma PTP. No se efectúa ningún control adicional si es posible o noefectuar el movimiento desde la posición actual del robot.

Repetir todo

Mov. a punto



Puesta en servicio

112 de 132




3 Medición de cinemáticas externas

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3 Medición de cinemáticas externas

3.1 Consideraciones básicas

3.1.1 Generalidades

Para poder trabajar con una cinemática externa, por ej. una mesa giratoria o una mesagiratoria basculante, acoplada matemáticamente, la unidad de control del robot debeconocer la posición exacta de éstos elementos.

Los datos fijos, invariables de esta cinemática, se registran en los datos de máquina delsistema del robot.

Datos que puedan depender del montaje actual o del equipamiento, se determinan en elmomento actual por medición de la cinemática externa mediante el robot.

En total, pueden memorizarse los datos de hasta 6 cinemáticas externas. Estos datos sonactivados a través de su número correspondiente en el programa del usuario.

Por razones de seguridad, los programas de medición sólo pueden ejecutarse enel modo de servicio manual (Single Step (T1) o Single Step (T2)) .

El significado de los símbolos, pictogramas y distintos estilos especiales de letras se en-cuentran en la documentación [Introducción], capítulo [Acerca de esta documen-tacíón].

3.1.2 Condiciones previas

La utilización de las funciones de medición requiere conocimientos suficientes del manejodel sistema del robot. Informaciones referentes al tema se encuentran en el manual deservicio en los capítulos

SSSS [El KUKA Control Panel, KCP],

SSSS [Desplazamiento manual del robot] así como también enSSSS [Ajuste / desajuste del robot] ySSSS [Medición de herramientas y piezas].

Por parte del robot deben cumplirse los siguientes requisitos:

G Los datos de la cinemática externa deben estar indicados correctamente en los datos demáquina;

G Todos los ejes deben estar correctamente ajustados;G No debe estar seleccionado ningún programa;G Debe haberse seleccionado el modo de servicio Single Step (T1) o Single Step (T2).



Puesta en servicio

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3.2 Medición de la cinemática externa

3.2.1 Sinopsis

El submenú “Cinemática externa”, contiene los siguientes subprogramas:

Programa Medición por...Punto de zócalo Desplazamiento a la distancia World – cinemática externa

Punto de zócalo(numérico)

Indicación manual de la distancia World – cinemáticaexterna

Offset Desplazamiento a la distancia cinemática externa – pieza

Offset (numérico) Indicación manual de la distancia cinemática externa – pieza

A cada uno de estos programas de medición se le han asignado formularios, que lo guíanpor medio del diálogo, a través del correspondiente programa.

3.2.2 Punto de zócalo

X

Y

Z

φ

φφ

φφφ

Sistema de coordenadas φ = Sistema de coordenadas universales, que es idéntico alsistema de coordenadas del robot.

Sistema de coordenadas φφ = Sistema de coordenadas de la cinemática externaSistema de coordenadas φφφ = Sistema de coordenadas de la pieza

La distancia entre los sistemas de coordenadas II y III está registrada en los datos demáquina.La distancia entre los sistemas de coordenadas I y II debe indicarse manualmente oser medida.

Al punto del menú “Punto de zócalo” se tiene acceso pulsando la tecla del menú “Inicializa-ción”, el menú “Medición” y el submenú “Cinemática externa”.



3 Medición de cinemáticas externas (continuación)

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Se abre la ventana de entrada para la selección de la cinemática:

Seleccione Ud. con la tecla +/-- de la función de estado, que se encuentra a la derecha dela parte inferior del display, el número (1...6) de la cinemática externa deseada.

Con las teclas de flecha accede Ud. al campo de entrada “Nombre del eje externo”, y deno-minar allí el eje externo.

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo del display), para poder dar entradaa datos para esta cinemática.



Puesta en servicio

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A continuación se abre una ventana de diálogo para la entrada de la herramienta de referencia:


Una herramienta de referencia es una herramienta que ya ha sido acotada, y que se utilizapara la medición de cinemáticas externas.

Seleccione ahora, conla tecla +/-- dela función de estado, elnúmero deherramienta(1...16).

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición de la herramienta.

Se abre la próxima ventana:


El sistema le requiere ahora controlar nuevamente la distancia entre el orígen del sistemade coordenadas III de la cinemática y la marca de medición, que se encuentra registradaen los datos de máquina.




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Si esta distancia no ha sido correctamente indicada, deben corregirse los datos de máquina.En este caso, interrumpa la función con la tecla de “Escape”. (Las indicaciones realizadashasta ese momento son ignoradas y no se memorizan.)

Si la distancia está correctamente definida, confirme ésto con la tecla del softkey“Punto OK”.


A continuación se requiere del operario, mover los ejes de la cinemática externa, y acontinuación, desplazarse con el TCP (punto de referencia de la herramienta) de laherramienta de referencia a la marca, desde distintas posiciones. Es necesario ejecutar lossiguientes pasos de trabajo:

1er. paso -- desplazarse a la marca de medición

Esto puede realizarse tanto con las teclas de desplazamiento como con el Space--Mouse.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la marca, para evitareventuales colisiones.



Puesta en servicio

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Para ello, pulse repetidas veces la tecla de la función de estado representada en la figura(“Override Manual”), que se encuentra sobre el lado derecho del display.

2o. paso -- registrar el punto

Si el TCP se encuentra exactamente sobre la marca, acepte su posición pulsando la tecladel softkey “Punto OK”.

3er. paso -- desplazar el o los ejes de la cinemática externa

Si la unidad decontrol aceptael punto, se le requiere ahora, por medio de varias mediciones,determinar el punto de zócalo de la cinemática.

Por esta razón debe desplazarse la cinemática externa.

A continuación, repita los pasos de trabajo 1 hasta 3 hasta que haya desplazado el robota la marca desde cuatro posiciones distintas de la cinemática externa.

Si se han realizado todas las mediciones con éxito, se abre la ventana de diálogo para lamemorización de los datos del punto de zócalo:

Guarde los datos del sócalo

Al final de la medición se le ofrece el softkey “Guardar” (abajo en el display). Memorice Ud.los datos de la cinemática pulsando la tecla correspondiente a este softkey. Con ello finalizala función.




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3.3 Punto de zócalo (numérico)

X

Y

Z

φ

φφ

φφφ

La distancia entre los sistemas decoordenadas II y III está registradaen los datos de máquina.La distancia entre los sistemas decoordenadas I y II debe indicarsemanualmente o ser medida.

Abra, a través de la tecla correspondiente el menú “Inicialización” (arriba en el display), elmenú “Medición” y también “Cinemática externa”; de este punto seleccione el submenú“Punto del zócalo (numérico)”.




Puesta en servicio

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Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder darentradade datosreferentesa esta cinemática. Se abre una ventana para la entrada dedatosdel punto del zócalo.

Indique ahora los valores a través del teclado numérico. Con las teclas del cursor “” y “”puede Ud. moverse entre campos de entrada.




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Las abreviaturas en el campo de diálogo tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto del zócalo de la cinemática y el sistema decoordenadas universales1).

1) En la definición básica, el sistema de coordenadas universales y elsistema de coordenadas del robot están superpuestos.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la cinemática respecto delsistema de coordenadas universales1).

1.) Giro alrededor de Z 2.) Giro alrededor de Y 3.) Giro alrededor de XValor A Valor B Valor C

X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

1) En la definición básica, el sistema de coordenadas universales y elsistema de coordenadas del robot están superpuestos.

Si se han realizado todas las entradas, pulse la tecla del softkey “Datos OK”.

Con el softkey “Offset”, que se encuentra sobre el lado izquierdo abajo en el display, puedeconmutarse directamente al formulario de entradas con el mismo nombre. Informacionesmás detalladas se encuentran en los apartados 3.4 y 3.5.

Memorice los datos de la cinemática pulsando la tecla del softkey “Guardar” (derecha abajodel display). Con ello finaliza también la función.



Puesta en servicio

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3.4 Offset

φφφ

IV

La distancia entre los siste-mas de coordenadas III y IVdebe indicarse manualmenteo ser medida.

Al punto del menú “Offset” se tiene acceso a través de la tecla del menú “Inicialización”, elmenú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.





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Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok” (izquierda abajo en el display), para poder darentrada de datos referentes a esta cinemática. Se abre una ventana para la indicación dela herramienta de referencia:


Seleccione ahora, conla tecla +/-- dela función de estado, elnúmero deherramienta(1...16).

...Pulse la tecla del softkey “Herram. OK”, para ejecutar la medición con esta herramienta.


Mueva el TCP al origen del sistema decoordenadas de base en la cinemáticaexterna.


El sistema le requiere ahora desplazar el TCP (punto de referencia de la herramienta) alorigen futuro del sistema de coordenadas de la pieza (BASE). Esto puede realizarse conlasteclas de desplazamiento o con el Space--Mouse.



Puesta en servicio

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Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitar

eventuales colisiones.

Para ello, pulse repetidamente la tecla de la función de estado “Override manual” (a laderecha del display).

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el origendeseado del sistema de coordenadas de la pieza (BASE), registre esta posición pulsandola tecla del softkey “Punto OK”.

A continuación entra Ud. a la próxima ventana de diálogo:

Mueva el TCP a un punto con valor X--positivo del sistema de coordenadasde base de la cinemática externa.


Se requiere ahora, mostrar a la unidad de control el lado positivo del eje X, desplazando elrobot hasta un determinado punto.

Primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual:

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitareventuales colisiones.

Pulse para ello nuevamente repetidas veces la tecla de la función de estado +/-- “Override

manual”.




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Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntodeseado, registre esta posición pulsando la tecla del softkey “Punto OK”.

Cambia la ventana de estados:

Mueva el TCP a un punto con valor Y--positivo ubicado en el plano X--Y delsistema de coordenadas de base de lacinemática externa


Se requiere ahora mostrar a la unidad de control, la orientación del plano XY, desplazandoel robot hasta un punto con valor Y positivo.

También aquí, primeramente desplace la herramienta quitándola de la posición actual.

Reduzca la velocidad de desplazamiento en las cercanías de la pieza, para evitareventuales colisiones.

Pulse para ello repetidas veces la tecla de la función de estado “Override manual”.

Si el TCP (punto de referencia de la herramienta) se encuentra exactamente sobre el puntoconvalor Y positivo enelplano XY, registreesta posición pulsando la tecladel softkey “PuntoOK”.



Puesta en servicio

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Al final de la medición, se le ofrece nuevamente el softkey “Guardar”, que se encuentra enla parte inferior del display. Memorice los datos de la cinemática, pulsando la tecla de estesoftkey. A continuación finaliza también la función.




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3.5 Offset (numérico)

φφφ

IV

La distancia entre los siste-mas de coordenadas III y IVdebe indicarse manualmenteo ser medida.

Al punto del menú “Offset (numérico)” se accede a través de la tecla del menú“Inicialización”, el menú “Medición” y su submenú “Cinemática externa”.


Seleccione con la tecla +/-- de la función de estado, abajo a derecha del display, el númerode cinemática (1...6).



Puesta en servicio

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Con las teclas de flecha accede Ud. al campo de entrada “Nombre del eje externo”, y deno-minarla allí.

Pulse la tecla del softkey “ExtBase Ok”, para poder dar entrada a datos correspondientesa la cinemática externa seleccionada.

Debido a ello, se abre la siguiente ventana de diálogo para la entrada de los datos de offset:

Indique los valores deseados utilizando el teclado numérico.

Con las teclas del cursor “” y “”, puede Ud. moverse entre los campos de entrada.

Las abreviaturas en la ventana de estados tienen el siguiente significado:

X, Y, Z Distancia entre el punto de referencia de la pieza (BASE), IV en la fig.y el sistema de coordenadas de la cinemática, III en la figura.

A, B, C Giro del sistema de coordenadas de la pieza respecto al sistema decoordenadas de la cinemática.



X

Y

Z

X

Y

Z

X

Y

Z

--

--

--

--

+

+

Si se ha dado entrada a todos los datos, confirme ésto pulsando la tecla del softkey “DatosOK”, que se encuentra en la parte inferior del display.




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Memorice los datosdeoffset pulsando la tecla del softkey “Guardar”. El softkey se encuentraabajo a la derecha del display. Con ello finaliza la función.

3.6 Offset de cinemática externa

Informaciones adicionales se encuentran en la documentación [Puesta en servicio], enel capítulo [Medición], apartado [Herramienta fija].



Puesta en servicio

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4 Nombre robot

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4 Nombre robotCon esta opción puede Ud. modificar el nombre del robot, el número de serie y la validezde los datos de máquina:

Para ello llame la opción de menú “Inicialización” --> “Nombre robot”.

Se abre una de las siguientes ventanas de estado:

Para alcanzar una asignación unívoca entre KCP y robot, puede modificarse la denomina-ción del robot. Se permite un nombre con una longitud máxima de 8 caracteres.

Para robots de posicionamiento exacto es de gran importancia el número de serie. El pro-grama puede detectar con ello, si el robot (sección RDW) o la unidad de control (secciónDSE) han sido modificados (por ej. utilización de la unidad de control con otro robot).

Especialmente para el ajuste (con o sin carga) es relevante la indicación del número deserie, dado que los datos de ajuste son memorizados en un fichero propio, cuyo nombreresponde al número de serie.

La selección para aceptar los datos de máquina sólo es indicada en pantalla cuando losdatos de máquina memorizados en la sección del robot (RDW) no coinciden con aquellosmemorizados sobre el disco duro de la unidad de control. En este caso, bajo “Datos demáquina hasta el momento” se visualizan los datos de la RDW, y bajo “Datos de máquinaactuales” aquellos memorizados en el disco duro. Con “Si” finalmente los datos de máquinadel lado del robot (RDW) son reemplazados por los datos de máquina actuales.

Tanto el número de serie del robot como la validez de los datos de máquina (MADAs) sólopueden ser modificados en los modos de servicio (T1) o (T2).

Después de pulsar la tecla del softkey “Modificar” se aceptan las entradas efectuadas. Acontinuación, en la línea de estados, se visualiza el nombre del robot.



Puesta en servicio

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Pulsando la tecla del softkey “Cerrar” se cierra la ventana de estados.

Si no se ha efectuado ninguna configuración del número deserie ni tampoco una confirma-ción de los datos de máquina válidos, aparece en la ventana de mensajes el texto “Datosde máquina diferentes del tipo de robot”.

Observaciones respecto a la memorización del número de serie del robot en la RDW(conversor Resolver--Digital) así como el control del número de serie y la asignacióncorrecta del robot con la unidad de control se encuentran en el manual “Servicio parteeléctrica”, en el cápitulo principal [Diagnóstico], cápitulo [DSE--RDW].

1



Index

Index -- i

Números

3--puntos, 695D, 55, 90, 966D, 59, 90, 97

A

A, B, C, 37, 64, 68, 102, 105, 121, 128 ABC -- 2 -- puntos, 40, 41, 50 ABC -- World, 40, 55 ABC -- World (5D), 41 ABC -- World (6D), 41 Acoplamiento de los ejes de la muñeca delrobot, 31

Ajuste, 6, 13 Ajuste / desajuste del robot, 5 Ajuste con consideración de la carga, 12 Ajuste de eje con el KR3, 27 Ajuste del eje con el reloj comparador, 7 Ajuste del eje con la UEA, 10 Ajuste sin consideración de la carga, 12 Angulos Euler de Z, Y y X, 37 Arranque del programa hacia adelante, 16,17, 19, 21, 23, 26

B

Base, 69, 123

C

Cinemática externa, 106Conmutación, 29Coordenadas , 107

DDatos de carga de la herramienta, 40, 66Datos de la carga adicional, 104Datos OK, 121Default, 67, 105Desajuste, 6Desajuste del eje, 31Desplazarse a la marca de medición, 117Determinación de la orientación, 40Determinación de la posición, 40Diferencia de peso, 12Dirección de trabajo, 50DSE, 131

E

Ejes de la cinemática externa, 118Elementos de medición auxiliares externos, 38Enseñar, 20

Entrada numérica, 40, 41, 62, 69, 79, 82,101Error de medición demasiado grande, 110ExtBase Ok, 115

FFrame, 37

G

Giro alrededor del eje X, 37Giro alrededor del eje Y, 37Giro alrededor del eje Z, 37Guardar, 24

H

Herram. OK, 116Herramienta (BASE), 82, 88Herramienta de referencia, 40, 116Herramienta fija, 82

I

Indirecto, 69, 75Información detallada, 109Introducción, 36

JJX, JY, JZ, 68, 106

K KR3, 27

L

Límites de tolerancia, 108

M

M, 67, 105

MADA, 131Marca como muesca/grano, 6Mensaje de fallo, 54Modos de servicio, 131



Index

NNombre robot, 131Nonio, 5Número de herramienta, 43

Número de la cinemática, 115Número de serie, 131

OOffset, 114, 122Offset (numérico), 114, 127Offset de cinemática externa, 82, 94, 129Orientación, 37Override manual, 44, 124

PPARADA DE EMERGENCIA, 6Pieza (TOOL), 82Posición, 36Posición de ajuste de robot, 30Posición de preajuste, 6, 13Posición mecánica cero, 5Posición mecánica cero alcanzada, 6Probar, 23

Pulsador de hombre muerto, 16, 17, 19, 21,23, 26Punto central de la brida, 36Punto de referencia, 38Punto de referencia de la herramienta, 38,123Punto de zócalo, 114Punto de zócalo (numérico), 114, 119Punto demasiado cercano a otro punto, 109Punto demasiado cercano al origen, 109Punto demasiado cercano al punto de

referencia, 109Puntos de medición, 107

RRDW, 131Registrar el punto, 118Reloj comparador, 5Reset de Encoder, 28Resolver, 36

S

Sistema de coordenadas de la pieza, 123

Sistema de coordenadas del robot, 36

Sistema de coordenadas universales, 36Sobrecarga del sistema del robot, 66

Space--Mouse, 43

T

Tapa protectora, 5

TCP, 38, 42, 123

Tecla de arranque, 16, 17, 19, 20, 23, 26

Teclas de desplazamiento de los ejes, 43

Teclas del cursor, 47, 63, 120, 128

Test (T1), 7, 15, 16, 18, 19, 22, 24

Todos los puntos en un plano, 110

Todos los puntos en una recta, 110

Tolerancias, 108

Tool Center Point, 38

Tratamiento de errores, 109

U

UEA, 5

V

Velocidad, 44

Velocidad de desplazamiento, 44

X

X, Y, Z, 37, 47, 63, 67, 102, 105, 121, 128

X32, 5

XYZ -- 4 -- Puntos, 40, 42

XYZ -- Referencia, 40, 45

puesta en servicio r41 es

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