PROGRAMANDO V

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Z

TEMAS

- IDE

- Estructura básica

- Motores

- Programando sensores

- Actuadores

IDE

ESTRUCTURA BÁSICA#pragma competitionControl(Competition) ;

#pragma autonomousDuration(60) ;

#pragma userControlDuration(60);

void pre_auton() {

// All activities that occur before the competition starts

// Example: clearing encoders, setting servo positions, ...

}

task autonomous() {

// Insert user code here. //

}

task usercontrol() {

// User control code here, inside the loop  

while(true) {

}

}

MOTORES

- 8 bits

- Valor decimal de 0 a 255, 256 valores posibles.

- -127 a 127

- Programación:- Para poder programar un motor primero tenemos que configurar en

que puerto irá, que tipo de motor es y si está en reversa o no.

- Después:- motor[port]=x;

SENSORES- Digitales

- Touch (Bumper y Limit Switch)- Encoder- Ultrasonico

- Analógicos- Potenciómetro- Luz e infrarrojo- Giroscopio- Acelerómetro

- Serie- Enconder por I2C- Pantalla LCD*

TOUCH Y LIMIT SWITCH

a) Circuito abierto=0 y b) circuito cerrado=1

- ¿Cómo se programa?- SensorValue[port]

- Ejemplo:if(SensorValue[touch]==1){

//Haz lo siguiente}

ENCODER

Se deduce que:Una vuelta o revolución es igual a 90 clics del encoder, por lo tanto, sabiendo el diámetro de nuestra rueda podemos saber cuantos centimetros a recorrido nuestro robot sensando el encoder.

d=(circunferencia/90)*clics

ULTRASÓNICO

- Rango: De 3cm a 3m.

- Se programa igual que los demás sensores.

POTENCIÓMETRO

- Rango de operación: 265º ±5°

- Voltaje variado

LUZ E INFRARROJO

- Rango de uso: 0.02 a 0.25 pulgadas

- Rango optimo: 0.18 pulgadas

- Convierte de 0-5 volts a 0-1023 decimal

GIROSCOPIO

- Lectura de un solo eje.

- Detecta ±1000 grados por segundo.

- Lecturas de hasta 1 grado.

ACELERÓMETRO

- Tres ejes X, Y, Z

- Rangos: ±1.5g, ±2.0g, ±4.0g, ±6.0g