programa integrador pedro santos nº84162 pedro custódio nª84169 luís ferreira nº84122

12
Programa integrador Pedro Santos nº84162 Pedro Custódio nª84169 Luís Ferreira nº84122

Upload: milton-gil-faria

Post on 07-Apr-2016

215 views

Category:

Documents


0 download

TRANSCRIPT

Programa integrador

Programa integradorPedro Santos n84162 Pedro Custdio n84169 Lus Ferreira n84122Neste projeto foi nos proposto a elaborao de um programa que permitisse ao NXT no s seguir uma linha mapeada no cho, como tambm ter uma funo original, com base nas passadas sesses de laboratrio.Introduo

O grupo optou por um programa que no s permite ao NXT seguir a linha, como ao encontrar um obstculo manter uma certa distncia do mesmo.Os objetivos do programa so os seguintes:Seguir a linhaAo encontrar um objeto detetar a distncia at esteRegular a velocidade consoante a distncia medida.ObjetivosO programa constituido por:1. 1 bloco de switch, que mede a distncia e que permite ao NXT executar duas aes distintas consoante esta varivel.O programa

2. Se o rob estiver com uma distncia maior do que 95 cms a um objeto, o rob pra. (bloco motor de pausa)O programa

3. Se o rob estiver a uma distncia menor do que os 95 cms requeridos controla a sua velocidade,segundo a distncia, e sempre seguindo a linha mapeada.

O programa

O programa

Avaliao CrticaAspetos Positivos

Boa dinmica de grupo

Realizao de um programa original

Utilizao de diversos sensores

Aspetos Negativos

Programa planeado originalmente no pode ser realizado

Incerteza em relao convergncia de projetos

Falhas pontuais na execuo do programa

VdeoComo demonstrado pelo vdeo, o NXT conseguiu tanto seguir a linha, como ao encontrar um obstculo controlou a sua velocidade.Foram realizados diversos testes variando tanto a distncia requerida como o erro da intensidade luminosa.

Resultados obtidos

Resultados ObtidovelocidadedistanciaBaixa50Favorvel90curvaErro i.lIncerta*1certa*3Contudo quando erro da intensidade luminosa aumenta o movimento em linha reta afectado pois existe um maior ajuste de erros. Sendo assim mais eficiente a cumprir o objectivo mas menos eficiente em termos energticos.Apesar de alguns contratempos, o projeto foi executado com sucesso. O programa apenas apresenta um defeito de no ser energticamente eficiente quando cumpre todas as suas funesConcluses