partie a le systeme technique convoyage par chariot et lobjet technique de reference le chariot...

PARTIE A

LE SYSTEME TECHNIQUE

“ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”

ET L’OBJET TECHNIQUE DE REFERENCE

“ LE CHARIOT FILOGUIDE SAXBY ”

Blanchisserie

Pharmacie

Déchets

Cuisine

SERVICES

Gares enétages

Gares enétages

Gares enétages

Gares deniveau

Gares deniveau

14 Cantons

Linge propre

Linge sale

Repas

Retour plateau

Médicament

Déchets

Maternité

Chirurgie

Chirurgie

Monte charge D

Monte charge A

Monte charge G

6 UNITES TECHNIQUES 3 UNITES DE SOINS CHAMBRES

Garage (Rechargement des batteries)

LE SYSTEME TECHNIQUE “ CONVOYAGE PAR CHARIOT ”

Diagramme sagittal

Changement de niveau

Chariot filoguidé

Technicien de maintenance

Salle de charge

Montes-charges Obstacles

Entretien branchement

Champ magnétique de référence B

Fils enterrés

Balises

Salle de commande

Signal électrique calibré

Signaux électriques : Identification du chariotSignal de marche/ Arrêt.

Détection obstacles

Chargement des batteries

Chariot manutentionné

Manutentionnaire

Magasin d’étage

Manutention du chariot

Rangement Chariot

Chariot rangé

Identique pour chaque service

Signaux électromagnétiques :

Identification du chariotSignal de marche/ Arrêt.

chariot manutentionnéà déplacer

chariot manutentionnédéplacé

L’OBJET TECHNIQUE DE REFERENCE “ LE CHARIOT FILOGUIDE SAXBY ”

PHOTOS

Schéma fonctionnel de niveau II

Stockage d’énergie

Commande de direction et de traction

Locomotion Chariot manutentionnédéplacé

Chariot manutentionnéà déplacer


Chargement des batteries

Signal de marche/arrêtSignaux électromagnétiques d’identification du chariot

Entretien - branchement

Détection d’obstacles

Changement de niveau

PARTIE B

LE SYSTEME DIDACTISE

DIAGRAMME SAGITTAL DU CHARIOT PROTOTYPE

BALISE IR O.T. 4

TECHNICIEN

CHARIOT FILOGUIDE

O.T. 1

FIL DE GUIDAGE ELECTROMAGNETIQU

E

O.T. 3

UTILISATEUR

Secteur 230V 50Hz

consignes

Commandes Radio (POR)

O.T. 2

COLIS

Transport


Signal de balise (IR1)

Réglage

Réglages

Marche

Signalisations (infos visuelles et sonores)Reset

Clavier du chariot filoguidé prototype

4(gain+)

5(arrêt)

6(gain-)

1 2(Vit +)

3

7 8(Vit-)

9

*(auto)

0 #(man)

4(Dir-)

5(arrêt)

6(Dir+)

1 2(Vit+)

3

7 8(Vit-)

9

*(auto)

0 #(man)

Clavier en mode Auto Clavier en mode Manuel

SCHEMA FONCTIONNEL DE NIVEAU 2 DE OT1

Elaboration des commandes de traction et de

direction

Conversion électro -

mécanique

Commandes radio (POR)

Champ magnétique capté CB'

Signal de balise (IR1)

Commandes des roues directrices

Commandes des roues motrices

Signalisations (infos visuelles et

sonores)

Secteur 230V 50Hz

Transport

Stockage et gestion de l’énergie

Influence de la position du chariot

sur le champ magnétique

BAT1

Réglages

Reset

Réglages

Champ magnétique de référence (B)

SCHEMA FONCTIONNEL DE PREMIER DEGRE DE OT2 A OT4

Production d’un courant calibré FP1

Conversion de l’énergie électriqueen énergie magnétique FP2

Courant dans le fil

O.T.3 O.T.3


Saisie et codage des consignes

FP4

Saisie et codage des consignes

FP4

CTE

TXEmission des informations de commande FP6

47

O.T.2O.T.2

O.T.2

TA

Codage et sécurisation des informations de commande

FP5


FP5

Consignes :ArrêtVit+Vit-Dir+Dir-AutomatiqueManuel

Commandes radio (POR)

Emission d’un signal de balise FP9

O.T.4

Marche

RéglageSignal de balise (IR1)

SCHEMA FONCTIONNEL DE PREMIER DEGRE DE OT1

Entraînement desroues motrices

Info visuelle etsonore

Conversion del’énergie électriqueen énergiemécanique

FP12

Modulation del’énergieélectrique

FP13AR

AV

Audio

Conversionde l’énergieélectriqueen énergiemécanique

FP14

Elaboration desinformations designalisation

FP15

Détection de laposition duchariot FP3

Verreur

Abs_courant ComDir

Réception desinformations decommande FP7

Décodage desinformationsde commande FP8

RX

VAL

CT

CB’

Réception dusignal de balise

FP10

Bal1

Signal debalise(IR1)

Commandesradio (POR)

Gestion del’énergieélectrique FA

+5V

4

BATOKBAT

Secteur230V 50Hz

MOT+

MOT-Traitementnumérique

FP11

Réglages

Réglage

RéglagesInfos visuelles

Reset

Info visuelle

Stockage del’énergie

FP17

BAT1

BAT1

BAT1

Déplacement

FP16

Transport

Commande desroues directrices

Influence dela position duchariot sur lechampmagnétique

FP18

Champ magnétique de référence (B)

2

Schéma fonctionnel de degré 2 de la carte 1a : FP10 “ RECEPTION DU SIGNAL DE BALISE ”

FP13 “ MODULATION DE L’ENERGIE ELECTRIQUE ”FP15 “ ELABORATION DES INFORMATIONS DE SIGNALISATION ”

ConversionIR/tension etamplification

FS10.1

DétectionCrête

FS10.2

AdaptationImpédanceFiltrage

FS10.3

Comparaison

FS10.4

BAL1

Réglage

VS4VS2VS1IR1

Elaboration d’une ddp rectangulaire de fréquence fixe

FS15.3

Conversionélectrique/optique

FS15.4

ARInformation lumineuseVLED

AudioAmplification

FS15.1

Conversionélectrique/acoustique

FS15.2

Information sonore

AR

AV MOT+

MOT-

Modulation de l’énergie électrique

FP13

Schéma structurel de la carte 1a

Schéma fonctionnel de degré 2 de la carte 1b : FP9 “ Emission d’un signal de balise ”

Elaboration d’une d.d.p.

rectangulaire de fréquence réglable

FS 9.1

Amplification en courant

FS 9.2

VOUTRéglage fréquenceConversion

électrique / IR

FS 9.3

IR1

Marche

Schéma structurel de la carte 1b

Title

Size Document Number Rev

Date: Sheet of

Carte 1B 1.1

BAC05 - Chariot filoguidé

A

1 1Wednesday, December 01, 2004

25/11/2004

R

THR

TRIG

CVolt

VCC

GND

U150

NE5551

23

7

8

4

5

6

PT152

PT153

LED150CQY89

R150

R1511.2k

R153

0

VCC

C15010nF

PT150

0

P150

21

3

Q1502N1711

31

2

R152

R1544.70.5W

PT151

B1

12

VPIL

E

VCC

0VOUT VC

C151100nF

BP1BP 1T

SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 2FP3 “ DETECTION DE LA POSITION CHARIOT ”

(FS3.1 et FS3.5 n’appartiennent pas à la carte 2)

Addition FS3.9

SCGD

VGD

AmplificationDécalage

FS3.14

Verreur

Production tension de référence

FS3.13

Vref 1

Soustraction

FS3.10

V0

V0Production d’une tension de référence

FS3.15

Vcc

CB'GConversion magnéto /électrique& Filtrage

FS3.1

Amplification

FS3.2

Détection crête FS3.3

VG1

CB'D

Conversion magnéto /électrique

& FiltrageFS3.5

Amplification

FS3.6

Détection crête

FS3.7

VD1

V0

Production tension de référence

FS3.11

VseuilAC

Comparaison

FS3.12Abs_courant

SCGD

VGD

Adaptation

FS3.4

Adaptation

FS3.8

VG1C

VD1C

VG1CS

VD1CS

réglage

réglage

réglage

Info visuelle

VrefVref

Vref

Schéma structurel de la carte 2

SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 3FP7 “ RECEPTION DES INFORMATIONS DE COMMANDE ”FP8 “ DECODAGE DES INFORMATIONS DE COMMANDE ”

FP11 “ TRAITEMENT NUMERIQUE ”

Réception des informations de commande

FP7

Décodage des infos de commande

FP8

Test et lecture clavier

FS11.1

VALRXPOR

BATOK Test batterie

FS11.2

CT4

BAL1 Test balise

FS11.3

Abs_courant

Test présence courant

FS11.4

Verreur Lecture Verreur

FS11.5

Traitement global

FS11.6

Code touche

ValeurS8b

Commande moteur à courant

continu et signalisation FS11.7

vitesseAV

AR

Audio

Commande de la

direction FS11.8

direction ComDir

Périodebuzzer

Reset


PB6PB7

PB5

R351HEADER 5

1 2 3 4 5

S351

SW DIP-4

1234

8765ANT351

ANTENNE

VCC

PD5PD4

J356-Port_D

CONN HE10-10

246810

13579

PD2CT2 PD3 CT3PD1 CT1

VCCPD7

GND

PD0CT0

0

PD6PD6VAL

VCC

VCC

U352

MC145027

A11

A22

A33

A44

A55

R16

C17

Din9

R2/C210

VT11

D912D813D714D615

VDD

16

VSS

8

0

VCC

C351

100nF

0

CN352RX

1

0

R352

150k

R353150k

C352

4.7nF

C353

100nF

0

CT1CT0

VAL

CT3CT2

0

U351

RF290A5S

+5V

1G

ND

2

GN

D11

GN

D7

OUT14

Antenne3

+5V

10

+5V..+24V15

Test13

VCC

PB0

Bob_D-

GND_PB

Bob_G-

RAZ\

Bob_G+

PA4PA6

Définitif

PA2

BAL1 = PB3

COMDIR = PD4

Audio = PB2

CT3 = PD3

ABS_COURANT = PB4

VAL = PD6

CT1 = PD1CT2 = PD2

AR = PB1

CT0 = PD0

PA0

Timer OUT (PWM)AV = PD7

Code Touche Bit IN

Bob_D+

Bit IN

Bit OUT

Entrée AnalogiqueVerreur = PA0

GND_PA

Port C Disponible pour la phase de mise aupoint ou de dépannage (possibilité de mettrel'afficheur LCD).

VCC

0

C301

100nF

PD4 PD5

J306-Port_D

CONN HE10-10

246810

13579

PD2 PD3PD1

VCCPD7

GND

PD0

PD6

GND303

HEADER 1

1

VCC304+5V_CARTE_ATMEL

1

MOT-

GND304

HEADER 1

1

GND+5VALIM_NC

+5VBAT+

R307

470

HE10 compatibleSTK500

BAT-BAT1+

0

BAT1-

PD5PD7

LED303

LED

PD3

DIN

64

AC

J301

DIN 64_AC-MALE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9

A10A11A12A13A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25A26A27A28A29A30A31A32

C1C2C3C4C5C6C7C8C9C10C11C12C13C14C15C16C17C18C19C20C21C22C23C24C25C26C27C28C29C30C31C32

PD1

GND+5V

PB7GND_PB

PB5PB3PB1GND_PB

VCC

Validation Touche Bit IN

Vcc

MODULE RECEPTEUR

GND_PD

R30147k

R302470

C304100nF

D301D1N4148

PA7

BP301

BP 1T

PA5

VCC

0

PA3

RAZ\

PA1GND_PA

GND_PB

GND+5V

GND_PA

GND_PDGND_PC

PT301

0MOT+

GND_PD

Q301QUARTZ

C30222nF

C30322nF

VCC

0

MOT-

AREF

VCC

J302-ISP

CONN HE10-10

246810

13579

LED302LEDR303

470

U301

AT90S8535/DIL

RESET9

XTAL212 XTAL113

GND11

AREF32

AVCC30

AGND31

VCC10

PC022

PC123

PC224

PC325

PC426

PC527

PC6/TOSC128

PC7/TOSC229

PD0/RXD14

PD1/TXD15

PD2/INT016

PD3/INT117

PD5/OC1A19PD4/OC1B18

PD6/ICP20

PD7/OC221

PB0/T01

PB1/T12

PB2/AIN03

PB3/AIN14

PB4/SS5

PB5/MOSI6

PB6/MISO7

PB7/SCK8

PA0/ADC040

PA1/ADC139

PA2/ADC238

PA3/ADC337

PA4/ADC436

PA5/ADC535

PA6/ADC634

PA7/ADC733

J305-Port_C

CONN HE10-10

246810

13579

PC0

PC4PC2

PC6

PC1

RAZ\

GNDPC7PC5PC3

VCC

0

R30410k

R30510k

R30610k

PB[7..0]

PA0PA1PA2

POR

0

PA3PA4PA5

GND_PDPA6PA7

PC0

Vss GND

PC1PC2PC3PC4

Interface ISP

PC5

PC7PC6

PD0PD1

PD3PD2

GND_PA

PD4PD5

ALIM_NC+5V

PD6

BAT-

PD7

BAT+

BAT1+

PA[7..0] PC[7..0]

BAT1-

GND_PA

PD6PD[7..0]PD4

BATOK = PB0

PD0PD2

GND_PD

PB6GND_PB

MOT+

PB4

PB0

PB3

PB1

PB6

PB2

PB2

PB4PB5

PB7

SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 4FA “ GESTION DE L’ENERGIE ELECTRIQUE ”

(FA12 n’appartient pas à la carte 4)

Aiguillage

FA1

Régulationde tension +5V

FA2

Surveillancetension batterie

FA3

VisualisationFA4

Régulationde tension

+5VFA6

Contrôlede la charge

batterieFA5

Elaboration d’une tension négative –5V

FA7

Conversionanalogique /numérique

FA9

DécodageFA10

Visualisation

FA11

Elaboration d’une tension de référence

FA8

BAT+

BAT-

BAT1+

BAT1-

BAT2+

BAT2-

+5V

0(5V)

BATOK

Infos visuelles

VCC+

GND

VCC-

REF+

14 Infos

visuelles

Adaptation

FA12

ALIM+

ALIM-

ALIM+

ALIM-

Secteur

Réglage

Réglage


Title


Date: Sheet of

Carte 4 - vers ion 4 du 3 dec 04 1

BAC2005 - Chariot filoguidé

B

1 1Tuesday, November 30, 2004

U401L4805

IN1

OUT3

GN

D2

S401 TEST

R415

47k

R41610k

MESBATBAT2+

BAT2-

DIN

64

AC

J401

DIN 64_AC-MALE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



C410

10uF

VCC+

C41110uF

U402

TL431C

3

12

VCC-

C412 68pF

U407

TL431C

3

12

VCC-VCC+

R414270

VCC+

BAT-

REF+REF+

BAT1+

BAT2+

BAT1-

VCC+

U403

LM311 OUT7

+2

-3

E1

V+8

B5

B/S

6V-

4

BAT2-

BAT-

U408

ICL7107

OSC140

OSC239

OSC338

ENT+31

ENT-30

+REF.COND34

-REF.COND33

TAMP28

INT27

POL20

AB19

TEST37

ZERO.AUTO29

A.CENT23

B.CENT16

C.CENT24

D.CENT15

E.CENT18

F.CENT17

G.CENT22

A.DIZ12

B.DIZ11

C.DIZ10

D.DIZ9

E.DIZ14

F.DIZ13

G.DIZ25

A.UNI5

B.UNI4

C.UNI3

D.UNI2

E.UNI8

F.UNI6

G.UNI7

0V_DIG21

ALIM+1

ALIM-26

+REF36

-REF35

0V32

R417

330

REF2

R411 100k

R412

1MEG

D403D1N4001

R413 470k

C413 22pF

C414100nF

VIN

C415 100nF

C416 220nF

C417 47nFP402100K

U406

ICL7660

NC1

GN

D3

VOUT5

V+8

LV6

OSC7

CAP+2

CAP-4

GND

U405

MAX713

GN

D13

DRV14

FASTCHG8

CC11

V+15

REF16 VLIMIT

1

THI5

TLO

6

TEMP7

PGM03

PGM14

PGM29

PGM310

BATT+2

BATT-12

CD402

100nF

AFF402

LTS 546 AR

A7

B6

C4

D2

E1

F9

G10

VCC

8

VCC

3

DP5

LS401

RELAY DPDT

34

5

68

712

BAT- AFF401

LTS 546 AR

A7

B6

C4

D2

E1

F9

G10

VCC

8

VCC

3

DP5

Q401Q2N6109

D402

D1N4001

U404LM7805C

IN1

OUT3

GN

D2

R408150

C40910nF

C40710nF

BAT2+

BAT2-VCC+

LED401

BAT1+

C40810uF

BAT1+

R418

330

V+

BAT1-BAT1-

BAT+

GND+5V GND+5V

BAT++5V+5V

0(5V)

VP1

R410

22k

R409

68k

PT406

REF3

R407820

LED402

R419

C4041000uF

C405100nF

C401100nF

+5V

ALIM+

C402100uF

CD40147nF

ALIM-

PT401

PT402

PT403

PT404

PT405

PT407

PT408

PT409

PT410

D401

D1N4001

PT411

0(5V)

GND+5V

+5V

PT412

PT413

BAT+

ALIM+F

BATOK

C4061uF

VCC+

R4200.56

+5V

R404

10k

V+

R4064.7k

R405

560k

+5V

R401270

BATOK

JP401

JP402

JP403

JP404

R40233k

R40315k

P40122K

21

3

0(5V)

BAT1+

0(5V)

REF1

C403

100nF

PGM2

PGM3

ALIM+F

PGM0PGM1PGM2PGM3

REF3

BAT2-

REF3

BAT2-

J403

JACK

321

J402

11

22

BAT1+

BAT1-

FUS1FUSE

SCHEMA FONCTIONNEL DE DEGRE 2 DE LA CARTE 5

Choix

Saisie et codage des consignes FP4

Saisie et codage des consignes FP4

ArrêtAVmARmDroiteGaucheAutomatiqueManuel

CTE TXPOR

Emission des informations de commande FP6

47

O.T.2O.T.2

O.T.2

TA


FP5


FP5

SCHEMA STRUCTUREL DE LA CARTE 5

Y1Y2

U501

MC145026

A11

A22

A33

A44

A55

TE14

RTC13

Dout15

CTC12

RS11

D910 D8

9 D77 D66

VD

D16

VS

S8Y0

JP501

HEADER 5X2

1 23 45 67 89 10

R502

10k

R503

10k

R504

10k

R505

10k

R501

10k

R510

12k

0

VCC

VCC

VCC VCC

00*

1 2 34 5 67 8 9

0 #

U504

Clavier 12T

X0X1X2

Y0Y1Y2Y3X0X1

C502

100nF

C503

100nF

R511

27k

C501

15nF

VCC

0

CN506

BORNE1

CN502BORNE

1

TA

TX

CN503BORNE

1

CN505BORNE

1CN504BORNE

1

X2

Q0

X0X1

CN501BORNE

1

CN507BORNE

1

R506

10k

Q1

R507

10k

R508

10k

R509

10k U503

GAL22V10

I0/CLK1

I/O014

I/O115

I/O216

I/O317

I/O418

I/O519

I/O620

I/O721

I/O822

I/O923

I12

I23

I34

I45

I56

I67

I78

I89

I910

I1011

I1113

U505

NE555

GN

D1

TRIGGER2 OUTPUT

3

DISCHARGE7

VC

C8

R4

Vref5

RxCx6

VCC

Y3

0

R512

1k

R513

6.8k

C505

10nF

C504

100nF

X1X0

CLK

CT0

X2

U502

TX433SAW

Output11

GN

D13

VC

4 a

12

15

GN

D4

Input Vc>8V2

GN

D1

Input Vc<8V3

CT1

CT3CT2

FOND DE PANIER

Title


Date: Sheet of

<Doc> <RevCode>

<Title>

B

1 1Monday, December 06, 2004

GND_PB

Bob_D-

PB0

Bob_G-

PA6

Les deux diodes sont remplacées par des straps.

PA4

Bob_G+

PA2PA0

Bob_D+

GND_PA

0

VCC

Libre5

+5V Vcc

GND

DIN

64 A

C

J383

DIN 64_AC-FEMELLE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



Libre4Libre2

GND381

HEADER 1

1

C382100nF

VCC381

HEADER 1

1

MOT-

C3811000uF

Bob_D+

0

Bob_D-

Bob_G+

GND+5V

Bob_G-

ALIM_NC

Mire302

HEADER 1

1

Mire304

HEADER 1

1

Mire301

HEADER 1

1

Mire 303

HEADER 1

1

+5VBAT+BAT-

Bob_G+

PD4

+5V

GND_PB

BAT-

PA1

PB5

PA6

MOT-

GND_PD

MOT+

PD6

PD2

BAT+

Bob_G-

GND+5V

PB2

PD7

GND_PA

BAT1+BAT1-

DIN

64 A

CJ381

DIN 64_AC-FEMELLE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



GND+5V

Libre5

GND_PB

PD1

PD7

GND_PB

GND_PD

PB4

BAT1-

Bob_D-

PB0

ALIM_NC

MOT-

PA2

Libre6

GND_PB

GND_PD

GND_PA

PD0

ALIM_NC

PB1

GND_PA

Libre2Libre1

PB7

PA4

Libre4

GND_PA

MOT+

PD5

PB6

PA3

PA7

BAT1+

PD5

BAT+

Libre3

Bob_D+

PA5

PD3

PA0

PB3

BAT1-

GND_PD

BAT1+BAT-

+5V

PD3

GND+5V

PD1

Bob_G+

PD4

+5V

GND_PB

PA1

PB5

PA6

MOT-

BAT-

GND_PD

MOT+

PD6

BAT+

Bob_G-

GND+5V

PB2

PD2

PD7

GND_PA

PB7GND_PB

GND+5VBAT1-

DIN

64 A

C

J382

DIN 64_AC-FEMELLE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



GND+5V

GND_PB

PD1

PB5

GND_PB

GND_PD

Libre5

Alimentation du servomoteur

PB4

BAT1-

Bob_D-

ALIM_NC

MOT-

PA2

Libre6

PB0GND_PB

GND_PD

GND_PA

ALIM_NC

PB1

GND_PA

Libre2

PD0

BAT1+

Libre1

PB7

PA4

GND_PA

MOT+

PB3

PB6

PA3

Libre4

PA7

BAT1+

PD5

Libre3

Bob_D+

PA5

PD3

BAT+

PA0

PB3

BAT1-BAT1+

BAT-

+5V

GND_PD

PB1GND_PB

R381

1

Bob_G+

+5V

GND_PB

PA1

PB5

PD4

+5V_Servo

PA6

MOT-

BAT-

MOT+

PD6

BAT+

Bob_G-

GND_PD

GND+5V

PB2

PD2

PD7

GND_PA

GND_PD

Place 4 Mires pourcentrer les calques

PA7

Connecteur pour leservo-moteur

DIN

64 A

C

J384

DIN 64_AC-FEMELLE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



GND_PB

PD1

GND+5V

GND_PB

GND_PD

Libre5

BAT1-

Bob_D-

ALIM_NC

MOT-

PB4

Connecteur pour lemoteur de propulsion

PA2

Libre6

PB0

GND_PD

GND_PA

PA5

ALIM_NC

PB1GND_PB

GND_PA

Libre2

PD0

PB7

PA4

GND_PA

MOT+Libre1

PB6

PA3

Libre4

BAT1+

PD5

Libre3

Bob_D+

PA7

Connecteurs pourle capteur deposition

PA5

PD3

BAT+

PB3

BAT1-

PA3

BAT1+BAT-

PA0

+5V

GND_PD

R382

4.7K

PA1GND_PA

+5V

GND_PB

Bob_G+

PA1

PB5

PD4

MOT-

BAT-

MOT+

PD6

PA6

BAT+

Bob_G-

GND_PD

PB2

PD2

PD7

GND_PA

GND+5V

GND_PD

MOT+

D3811N4148

D3821N4148

DIN

64 A

C

J385

DIN 64_AC-FEMELLE

A1A2A3A4A5A6A7A8A9



GND_PB

PD1

GND+5V

GND_PD

Libre5

BAT1-

Bob_D-

GND_PB

ALIM_NC

MOT-

PB4

Libre6

PB0

GND_PD

GND_PA

PA2

ALIM_NC

PB1GND_PB

Libre2

PD0

PB7

PA4

GND_PA

GND_PA

MOT+Libre1

PA3

Libre4

BAT1+

PD5

PB6

Libre3

Bob_D+

PA7

PD3

BAT+

PB3

BAT1-

PA5

BAT1+BAT-

PA0

Libre3

+5V

GND_PD

Libre1

MOT-

BAT1+

HEADER 1

1

FUS381 1A

BAT1-

HEADER 1

1

MOT+

HEADER 1

1

MOT-

HEADER 1

1

BOBD+381

HEADER 1

1

BOBD-381

HEADER 1

1

BOBG+381

HEADER 1

1

BOBG-381

HEADER 1

1

BAT1+

BAT1-

MOT-

MOT+

GND_PD

GND_PA

J387

11 22

ALIM_NC+5V

J388

11 22

J389

11 22

BAT+BAT-

C383100nF

BAT1+

U382

LM2940T/TO220

VIN1

VOUT3

GN

D2

BAT1-

GND_PA

PD6PD4PD2

---

CON_BATT381

BATTERIE

SW381

BP 1RT

J386

HEADER 3

123

PD0

PD4 COMDIR+5V_ServoGND+5V

GND_PD

PB6

BAT-

MOT+

BAT+

GND_PB

PB4

Libre6

PB2

ALGORIGRAMMES

Début

Programme Principal

Test direction etpropulsion

ouinonMode Auto ?

Mode AUTOMode Manuel

Batteriefaible ?

non

oui

Gestion Batterie

Gestion Direction

Gestion Propulsion(CmdMoteur)

Gestion Compteurde Temporisation(Compteur_ms)

AffichageCommunication

Initialisation

Sous Programme MODE AUTOMATIQUE

Début

Fin

oui

non

Toucheappuyée ?

Arrêt du chariot

Perte du fil ?

non

oui

Lecture Verreur

Gestion Balise

ModeAuto = 0

non

oui

Calcul de la direction

Calcul du DeltaVitesse

Détection baliseou arrêt à la balise ?

Sous Programme MODE MANUEL

Début

oui

non

Touche 2 ? Incrémenter Vitesse

Fin

Touche 8 ?oui

Décrémenter Vitesse

non

Touche 6 ?oui

non

Toucheétoile ?

ouiMemoAuto = 1

Modemanuel ?

Incrémenter Directionoui

non

Incrémenter KDIR

Touche 4 ?oui

non

Modemanuel ?

Décrémenter Directionoui

non

Décrémenter KDIR

non

Touchediese ?

ouiMemoAuto = 0

non

Touche 5 ?oui

Arrêt du Chariot

non

Chariot enmouvement ?

Vitesse=VitesseMAX

oui

non

ModeAuto = MemoAuto

GestionTouche

Sous Programme Compteur_ms.

Principe : Dès que le bit 2 du timer 0 passe à 1,les 3 compteurs sont incrémentés.Ceci toutes les 1.024ms

Début

Fin

oui

non

Bit 2 timer0Nul ?

FrontMontant = 0

FrontMontant = 1

Incrémenter :CTRBuzzerCTRToucheCTRBalise

oui

non

FrontMontant= 0 ?

Fonction Gestion touche.

Principe : Chaque appel renvoie un CodeTouche0xFF si aucune touche n’est appuyée.

0 à 15 suivant la touche détectée. Si la touche reste appuyéelongtemps ; les code de 0 à 15 seront générés avec unrythme défini par TYPEDELAY et TYPERATE(Fonctionnement identique au clavier)Le code 0xF0 est retourné entre deux codes valides (0 à 15).

Début

Fin

Lecture de la touche (ToucheLue)Initialisation : CodeTouche = F0

ToucheVue = 0

RAZ CodeToucheVue

Init tempo touche

CodeTouche = FF

oui

non

Aucune toucheappuyée

ToucheVue = 1

CodeToucheVue = ToucheLue

CodeTouche = ToucheLue

Init tempo touche

oui1ère fois que latouche est vue

non

ToucheVue = 2


Init tempo touche

ouiTouche vue

une 2éme fois ET tempo délai derépétition finie

non


Init tempo toucheoui

non

Touche vueplus de 2 fois ET tempo vitesse de

répétition finie

Renvoi de la valeurCodeTouche

Sous Programme CmdMoteur.

Principe :Marche Avant : 0 Vitesse 127

=> AR = 0 et PWM = 100 % => vitesse max

Marche Arrière : -128 Vitesse -1=> AR = 1 et PWM = 0 % => vitesse max

Début

Fin

Mise à jour de AR(AR = 0 si Vitesse>0)(AR = 1 si Vitesse<0)

Arrêt du chariot(Vit = 0 si vitesse>0)

(Vit=255 si vitesse<0)

oui

non

Mise à jour de la PWM(bit AV)

OCR2 = VIT

Vit = 2*Vitesse

oui

non

Marche arrière?

|Vitesse| <Vitessedépart

Arrêt du Buzzer

Arrêt du Buzzer Buzzer Pulsé (1s)

Fonction DetectBalise

Principe :Lors de la première détection (front montant).

La fonction renvoie 1.

Si la balise n’est pas vue ou a déjà été vue :La fonction renvoie 0

Début

Fin

Détection de la balise

RAZ de BaliseVue

oui

non

Renvoie de la valeurFMBalise

oui

non

Premièredétection ?

Balisenon détecté ?

BaliseVue = 1FMBalise = 1FMBalise = 0

Sous Programme GestionBalise

Principe :

Lorsque la balise est vue :

Arrêt du chariot jusqu'à ce quela temporisation balise soit finie.

Début

Fin

Mémorisation de lavitesse actuelle

oui

non

oui

non

Fin de la tempobalise

BaliseVueET Chariot non

arrêté ?

Arrêt du chariot

Initialisationtemporisation Balise

Restauration de lavitesse d’origine

Mémorisation del’arrêt du chariot

Mémorisation dunon arrêt du chariot

partie a le systeme technique convoyage par chariot et lobjet technique de reference le chariot...

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