manual robot comau

Comau RoboticsManual de instrucciones

Manuales NM SMART NM in lineSMART NM off setSMART NM 16 3.1SMART NM FoundrySMART NM 45 2.0 Wash

Especificaciones Tcnicas

CR 00757404_es-07/1108

La informacin contenida en este manual es de propiedad de COMAU S.p.A.

Est prohibida su reproduccin, tambin parcial, sin la autorizacin escrita previa de COMAU S.p.A.

COMAU se reserva el derecho de modificar, sin previo aviso, las caractersticas del producto presentado en este manual.

Copyright 2005 by COMAU - Publicado con fecha 02/2006

Sumario

SUMARIO

PRLOGO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VSimbologa adoptada en el manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V

Documentacin de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .VI

1. PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..1.1Responsabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1

Prescripciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2Finalidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2Aplicabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3Modos operativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4

2. DESCRIPCIN GENERAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..2.1Robot SMART NM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1

Mecnica del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5

Intercambiabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7

Calibrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7

3. CARACTERSTICAS TCNICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..3.1Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1

4. REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES MXIMAS DEL ROBOT. . . . . . . . . . . . . ..4.1SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6


SMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry - rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8Ilb-rc-nh1-sptTOC.fm

Sumario


SMART NM 16 3.1 rea Operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

SMART NM 16 3.1 rea Operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - Limitacin rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0Foundry - Limitacin rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2Foundry - Limitacin rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

SMART NM 45-2.0 off-set -SMART NM 45-2.0 Foundry -Limitacin rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

SMART NM 16-3.1 Limitacin rea operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

5. BRIDA ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1Brida portaherramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1

6. CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1

Determinacin cargas mx. en la brida del pulso (QF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2

Cargas adicionales (QS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9

7. PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACIN DEL ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . .7.1Condiciones ambientales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1

Datos ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1Espacio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1Fijacin a una placa en acero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1Fijacin de placa nivelable (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1

Esfuerzos transmitidos a la estructura de soporte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3

Instalacin del robot sobre un plano inclinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4

8. OPCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8.1Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1

Grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 (cdigo 82212100) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2

Grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 (cdigo 82212200) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4

Grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 (cdigo 82212300) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6Descripcin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6IIlb-rc-nh1-sptTOC.fm

Sumario

Grupo parcializacin del rea de trabajo eje 1 (cdigo CR82213400) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8

Grupo placa nivelable (cdigo 82212700) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.11Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.11

Kit para calibracin manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.13Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.13

Grupo til calibrado (cdigo 81783801 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.16SMART NM). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.16SMART NM off set . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.17SMART NM 16-3.1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.18Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.18

Grupo plataforma elevadora de horquillas (cdigo 82212600) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.19Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.19

Grupo proteccin de las conexiones de clasificacin (marchable cdigo 82284200) . . . . . . . 8.20Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.20

Unidad tornillos y clavijas para la fijacin del robot (cdigo 82211900) . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.20Descripcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.20IIIlb-rc-nh1-sptTOC.fm

SumarioIVlb-rc-nh1-sptTOC.fm

Prlogo

PRLOGO

Simbologa adoptada en el manualSeguidamente se indican los smbolos que representan: ADVERTENCIAS,ATENCIN y NOTAS y su respectivo significado

El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas yprecauciones que si no son respetadas y/o realizadas correctamente puedencausar lesiones al personal.

El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas yprecauciones que si no son respetadas y/o realizadas correctamente puedencausar daos a los equipos.

El smbolo indica procedimientos de funcionamiento, informaciones tcnicas yprecauciones que es esencial poner en evidencia.Vmc-rc-NM_16-pref_01.fm01/0708

Prlogo

Documentacin de referenciaEl presente documento se refiere a los robots en equipamiento estndar:

SMART NM in line

SMART NM off set

SMART NM foundry

SMART NM wash

SMART NM 16 3.1

El set completo de los manuales que documentan el sistema robot y control estcompuesto por:

Estos manuales deben integrarse con los siguientes documentos:

Comau Robot:SMART NM in line;SMART NM off set SMART NM foundrySMART NM washSMART NM 16 3.1

Especificaciones Tcnicas Transporte e instalacin Mantenimiento Esquema elctrico

Comau Unidad de Control C4G

Especificaciones Tcnicas Transporte e instalacin Gua para la integracin, seguridades,

I/O, comunicaciones Mantenimiento Uso de la Unidad de Control Esquema elctrico

Programacin EZ PDL2 Ambiente de programacin facilitado

PDL2 Programming Language Manual VP2 Visual PDL2 Programacin del movimientoVImc-rc-NM_16-pref_01.fm

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Prescripciones Generales de Seguridad

1. PRESCRIPCIONES GENERALES DE SEGURIDAD

1.1 Responsabilidad

El integrador debe realizar la instalacin y el desplazamiento del Sistema Robot yControl de conformidad con las normas de Seguridad vigentes en el Pas dondese realiza la instalacin. La aplicacin y el empleo de los dispositivos de protecciny seguridad necesarios, la emisin de la declaracin de conformidad y la eventualmarcacin CE del sistema, estn a cargo del Integrador.

COMAU Robotics & Service declina cualquier responsabilidad por incidentescausados por el uso incorrecto o impropio del Sistema Robot y Control pormanumisiones de circuitos, de componentes, del software y del empleo derepuestos que no se encuentren en la lista de las piezas de repuesto.

La responsabilidad de la aplicacin de las presentes prescripciones de seguridadest a cargo de los encargados que dirigen / vigilan las actividades mencionadasen el prrafo Aplicabilidad, los cuales deben asegurarse de que el Personalencargado conozca y observe escrupulosamente las prescripciones contenidas eneste documento, adems de las normas de seguridad vigentes en el pas en el quese realiza la instalacin.

La no observacin de las Normas de Seguridad puede causar lesiones al personaly daar el Sistema Robot y Control.

La instalacin debe ser efectuada por Personal cualificado y debe ser conformea todas las codificaciones nacionales y locales.1-1ge-0-0-0_01.fm07/1007


1.2 Prescripciones de seguridad

1.2.1 Finalidad

Estas prescripciones de seguridad tienen la finalidad de definir una serie decomportamientos y obligaciones a los cuales hay que atenerse al efectuar lasactividades enunciadas en el prrafo Aplicabilidad.

1.2.2 Definiciones

Sistema Robot y ControlSe define Sistema Robot y Control al conjunto funcional formado por: Unidad deControl, robot, Terminal de programacin y eventuales opciones.

Espacio protegidoSe define espacio protegido a la zona delimitada por las barreras de proteccin ydestinada a la instalacin y funcionamiento del robot

Personal autorizadoSe define personal autorizado al conjunto de personas oportunamente instruidas y quedeben realizar las actividades mencionadas en el prrafo Aplicabilidad.

Personal encargadoSe define encargado al personal que dirige o controla las actividades que realizan lostrabajadores subordinados definidos en el punto precedente

Instalacin y Puesta en funcionamientoSe define instalacin a la integracin mecnica, elctrica, software del Sistema Roboty Control en cualquier ambiente que requiera la manipulacin controlada de los ejes delRobot, en conformidad con los requisitos de seguridad previstos en la Nacin donde seinstala el Sistema.

Funcionamiento en programacinModo operativo bajo control del operador, que excluye el funcionamiento automtico yque permite las siguientes actividades: movimiento manual de los ejes del robot yprogramacin de ciclos de trabajo a velocidad reducida, ensayo del ciclo programado avelocidad reducida y, cuando est admitido, a velocidad de trabajo.

Funcionamiento en Auto / RemoteModo operativo en que el robot ejecuta autnomamente el ciclo programado a lavelocidad de trabajo, con personal en el exterior del espacio protegido, con las barrerasde proteccin cerradas e introducidas en el circuito de seguridad, con puesta enmarcha/paro local (situado en el exterior del espacio protegido) o remoto.

Mantenimiento y reparacinSe define intervencin de mantenimiento y reparacin a las actividades decomprobacin peridica y/o de sustitucin de piezas (mecnicas, elctricas, software)o de componentes del Sistema Robot y Control y a las actividades para identificar lacausa de una falla ocurrida, que se concluye con el restablecimiento del Sistema Roboty Control en las condiciones funcionales de proyecto.1-2ge-0-0-0_01.fm

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Puesta fuera de servicio y DesmantelamientoSe define puesta fuera de servicio a la actividad de extraccin mecnica y elctrica delSistema Robot y Control de una realidad productiva o de un ambiente de estudio.El desmantelamiento consiste en la actividad de demolicin y eliminacin de loscomponentes que constituyen el Sistema Robot y Control.

IntegradorSe define Integrador a la figura profesional responsable de la instalacin y puesta enservicio del Sistema Robot y Control.

Uso incorrectoSe define uso incorrecto al empleo del sistema que no respeta los lmites especificadosen la Documentacin tcnica.

Campo de accinPor campo de accin del Robot se entiende el volumen de envoltura de la zona ocupadapor el Robot y por sus dispositivos durante el movimiento en el espacio.

1.2.3 Aplicabilidad

Las presentes Prescripciones deben ser aplicadas durante la ejecucin de lassiguientes actividades:

Instalacin y puesta en servicio;

Funcionamiento en Programacin;

Funcionamiento en Auto / Remote;

Desfrenado de los ejes robot;

Espacios de parada (casos lmites)

Mantenimiento y reparacin;

Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento1-3ge-0-0-0_01.fm07/1007


1.2.4 Modos operativos

Instalacin y puesta en servicio

La puesta en servicio est permitida slo cuando el Sistema Robot y Control estinstalado correctamente y de manera completa.

La instalacin y puesta en servicio del sistema est permitida nicamente alpersonal autorizado.

La instalacin y la puesta en servicio del sistema est permitida exclusivamenteen el interior de un espacio protegido, con dimensiones adecuadas para alojar elrobot y el dispositivo con el cual est equipado, sin salir de las barreras. Esnecesario verificar adems que en las condiciones de movimiento normal delrobot, se evite su choque con partes internas del espacio protegido (por ej.columnas de la estructura, lneas de alimentacin, etc.) o con las barreras. De sernecesario, delimitar la zona de trabajo del robot por medio de topes mecnicos defin de carrera (vanse las unidades opcionales).

Los eventuales puestos fijos de mando del robot deben estar colocados afuera delespacio protegido y en un punto tal que permita observar completamente losmovimientos del robot.

En la medida de lo posible, la zona de instalacin del robot debe estar libre demateriales que puedan impedir o limitar la visual.

Durante las fases de instalacin, el robot y la Unidad de Control deben sermanipulados como se indica en la Documentacin tcnica del producto; en casode elevacin, comprobar la fijacin correcta de los bulones de suspensin y utilizarnicamente eslingas y dispositivos adecuados.

Fijar el robot al soporte de sujecin con todos los bulones y los pasadoresprevistos, apretados con los pares de torsin indicados en la Documentacintcnica del producto.

De estar presentes, extraer los estribos de fijacin de los ejes y comprobar lacorrecta fijacin del dispositivo con el cual est equipado el robot.

Verificar que los resguardos del robot estn fijados correctamente y que no hayanpiezas mviles o flojas; controlar adems la integridad de los componentes de laUnidad de Control.

Instalar la Unidad de Control en el exterior del espacio protegido: la Unidad deControl no debe ser utilizada como parte de los vallados.

Verificar la coherencia entre la tensin predispuesta en la Unidad de Controlindicada en la placa y el valor de tensin de la red de distribucin de energa.

Antes de conectar elctricamente la Unidad de Control, verificar que el disyuntoren la red de distribucin est bloqueado en posicin de apertura.

La conexin entre la Unidad de Control y el disyuntor de red debe realizarsemediante un cable blindado cuadripolar (3 fases + tierra) de dimensionesadecuadas a la potencia instalada en la Unidad de Control; vase laDocumentacin tcnica del producto.

El cable de alimentacin debe entrar en la Unidad de Control a travs delapropiado aislador pasapanel y estar bloqueado correctamente.

Conectar el conductor de tierra (PE) y luego conectar los conductores de potenciaal interruptor general.1-4ge-0-0-0_01.fm

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Conectar el cable de alimentacin, conectando primero el conductor de tierra aldisyuntor en la red de distribucin de energa luego de haber comprobadomediante el instrumento apropiado que los bornes del disyuntor estn sin tensin.Se recomienda conectar la armadura del cable a tierra.

Conectar los cables de seales y potencia entre la Unidad de Control y el robot.

Conectar el robot a tierra o a la Unidad de Control o a una toma de tierra cercana.

Comprobar que la/las puerta/s de la Unidad de Control estn cerradas con la llavecorrespondiente.

La conexin incorrecta de los conectores puede provocar daos permanentes alos componentes de la Unidad de Control.

La Unidad de Control C4G administra en su interior los principales interbloqueosde seguridad (barreras de proteccin, botn de habilitacin, etc.). Conectar losinterbloqueos de seguridad de la Unidad de Control C4G con los circuitos deseguridad de la lnea teniendo cuidado de realizarlos como lo requieren lasNormas de Seguridad. La seguridad de las seales de interbloqueo provenientesde la lnea de transferencia (paro de emergencia, seguridad barreras deproteccin, etc.), es decir la realizacin de circuitos correctos y seguros est acargo del integrador del Sistema Robot y Control.

En el caso de una realizacin incorrecta, incompleta o que no posea dichosinterbloqueos, no se garantiza la seguridad del sistema.

En el circuito de seguridad est previsto el paro controlado (IEC 60204-1 , paro decategora 1) para las entradas de seguridad Auto Stop/ General Stop yEmergencia. El paro controlado est activo slo en estado Automtico; enProgramacin, la exclusin de la potencia (apertura de los contactores depotencia) se realiza de manera inmediata. La modalidad para la seleccin deltiempo de paro controlado (se programa en la tarjeta ESK) se describe en elManual de Instalacin.

En la realizacin de las barreras de proteccin, especialmente para las barreraspticas y las puertas de entrada, hay que tener presente que los tiempos y losespacios de paro del robot estn en funcin de la categora de paro (0 1) y de lamasa del robot.

Comprobar que las condiciones ambientales y operativas de trabajo no excedanlos lmites especificados en la Documentacin Tcnica del producto especfico.

Las operaciones de calibracin deben efectuarse con la mxima atencin, comoindicado en la Documentacin Tcnica del producto especfico, y se debenconcluir con la verificacin de la posicin correcta de la mquina.

Para las fases de carga o actualizacin del software de sistema (por ejemplo luegode la sustitucin de tarjetas), utilizar nicamente el software original entregado porCOMAU Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de

En el circuito de paro de emergencia de la celda/lnea es necesario incluir loscontactos de los botones de paro de emergencia de la unidad de control,disponibles en X30. Los botones no estn interbloqueados internamente alcircuito de paro de emergencia de la unidad de Control.

Verificar que el tiempo de parocontrolado sea coherente con el tipo de Robotconectado a la Unidad de Control. El tiempo de paro se selecciona a travs de losselectores SW1 y SW2 en la tarjeta ESK.1-5ge-0-0-0_01.fm07/1007

carga del software de sistema descrito en la Documentacin Tcnica suministrada


con el producto especfico. Luego de la carga, efectuar siempre algunos ensayosde manipulacin del Robot, a velocidad reducida permaneciendo afuera delespacio protegido.

Verificar que las barreras del espacio protegido estn colocadas correctamente.

Funcionamiento en Programacin

La programacin del robot est permitida nicamente al personal autorizado.

Antes de efectuar la programacin, el operador debe controlar el Sistema Robot yControl para asegurarse de que no subsistan condiciones anmalaspotencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido.

En la medida de lo posible, la programacin debe ser comandada quedndose enel exterior del espacio protegido.

Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido, el operador debeasegurarse, quedndose en el exterior del espacio protegido, que todas lasprotecciones necesarias y los dispositivos de seguridad estn presentes yfuncionantes, y especialmente que el Terminal de Programacin funcionecorrectamente (velocidad reducida, enabling device, dispositivo de paro deemergencia, etc.).

Durante las fases de programacin, la presencia en el interior del Espacioprotegido est permitida solamente al operador que posee el Terminal deProgramacin.

Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajodurante el control del programa, l deber disponer de su enabling device(dispositivo de habilitacin) interbloqueado con los dispositivos de seguridad.

La activacin de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde unaposicin externa al campo de accin del robot, luego de haber verificado que en lazona interesada no hayan personas. La operacin de activacin de los motores seconsidera concluida cuando aparece la relativa indicacin de estado mquina.

Durante la programacin, el operador debe mantenerse a una distancia del robottal que le permita evitar eventuales movimientos anmalos de la mquina, eigualmente en una posicin que evite posibles riesgos de forzamiento entre elrobot y partes de la estructura (columnas, barrera, etc.), o entre partes mviles delrobot mismo.

Durante la programacin, el operador debe evitar encontrarse en correspondenciade partes del robot que pueden, por el efecto de la gravedad, cumplir movimientoshacia abajo o hacia arriba o lateralmente (en el caso de montaje sobre un planoinclinado).

El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo, en algunas situacionesen que se haga necesario efectuar un control visivo a breve distancia, con lapresencia del operador en el interior del espacio protegido, debe activarse sloluego de haber efectuado un ciclo completo de ensayo a velocidad reducida. Elensayo debe ser comandado desde una distancia de seguridad.

Hay que prestar particular atencin cuando se programa mediante Terminal deProgramacin: en tal caso, aunque todos los dispositivos de seguridad hardwarey software estn en funcionamiento, el movimiento del robot depende igualmentedel operador.

La primera ejecucin de un nuevo programa puede implicar el movimiento delrobot a lo largo de una trayectoria diversa de aquella esperada.1-6ge-0-0-0_01.fm

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La modificacin de pasos del programa (por ej. desplazamiento de un paso de unpunto a otro del flujo, registro equivocado de un paso, modificacin de la posicindel robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa), puededar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo delprograma mismo.

En ambos casos, trabajar con atencin, mantenindose igualmente por afuera delcampo de accin del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida.

Funcionamiento en Auto / Remote

La activacin del funcionamiento en automtico (estados AUTO y REMOTE) estpermitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea dotadade barreras de proteccin correctamente interbloqueadas, como prescrito por lasNormas de Seguridad vigentes en el Pas donde se realiza la instalacin.

Antes de activar el funcionamiento en automtico, el operador debe verificar elSistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que nosubsistan condiciones anmalas potencialmente peligrosas.

El operador puede activar el funcionamiento automtico slo luego de habercomprobado: que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o

reparacin; que las barreras de proteccin estn colocadas correctamente; que no haya personal en el interior del espacio protegido; que las puertas de la unidad de Control estn cerradas con la llave

correspondiente; que los dispositivos de seguridad (paro de emergencia, seguridades de las

barreras de proteccin) funcionen correctamente;

Hay que prestar una particular atencin a la seleccin del estado remote, en el queel PLC de la lnea puede cumplir operaciones automticas de encendido de losmotores e inicio del programa.

Desfrenado de los ejes robot

En ausencia de la fuerza motriz, el desplazamiento de los ejes del robot es factiblepor medio de dispositivos opcionales para desfrenado y de adecuados medios deelevacin. Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivacin del freno decada eje. En este caso, todas las seguridades del sistema (incluido el paro deemergencia y el botn de habilitacin) estn excluidas; adems, los ejes robotpueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas generadas por elsistema de equilibrado o por la gravedad.

Espacios de parada (casos lmites)

Para cada tipo de Robot se pueden pedir a COMAU Robotics & Service losespacios de parada lmite.

Ejemplo: Considerando el robot en modalidad automtica, en las condiciones demxima extensin, mxima carga y mxima velocidad, luego de la presin delbotn de stop (seta roja en WiTP) se obtiene el paro completo de un Robot NJ370-2.7 en aproximadamente 85 de movimiento correspondientes a

Antes de utilizar los dispositivos para el desfrenado manual, se recomiendaeslingar el robot o engancharlo a un puente-gra.1-7ge-0-0-0_01.fm07/1007

aproximadamente 3000 mm de desplazamiento, medidos sobre la brida TCP. En


las condiciones indicadas, el tiempo de paro del Robot NJ 370-2.7 es de 1,5segundos.

Considerando el robot en modalidad programacin (T1), luego de la presin delbotn de stop (seta roja en WiTP) se obtiene el paro completo de un Robot NJ370-2.7 en aproximadamente 0,5 segundos.

Mantenimiento y Reparacin

En el montaje en COMAU Robotics & Service, el robot es abastecido conlubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud; sin embargo, enalgunos casos, la exposicin reiterada y prolongada al producto puede provocarmanifestaciones cutneas irritantes o malestar en el caso de ingestin.Medidas de Primeros Auxilios. En caso de contacto con los ojos o con la piel:lavar con abundante agua las zonas contaminadas; si la irritacin persiste,consultar con un mdico.En caso de ingestin no provocar el vmito ni suministrar productos por va oral;consultar un mdico lo antes posible.

Las operaciones de mantenimiento, la bsqueda de fallas y la reparacin estnpermitidas nicamente al personal autorizado.

Las actividades de mantenimiento y reparacin en curso deben estar advertidascon un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento, situado en laconsola de mandos de la unidad de Control, hasta que se termine la operacinaunque est temporneamente suspendida.

Las operaciones de mantenimiento y sustitucin de componentes o de la unidadde Control, deben ser efectuadas con el interruptor general en posicin abierta ybloqueado con un candado de seguridad.

Aunque la Unidad de Control no est alimentada (interruptor general abierto),pueden haber presentes tensiones interconectadas, provenientes de la conexincon unidades perifricas o con fuentes de alimentaciones externas (por ej.input/output a 24 Vcc). Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre laspartes interesadas del sistema.

La extraccin de paneles, pantallas protectivas, rejas, etc. est permitida slo conel interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad.

Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo cdigo oequivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.

Las actividades de bsqueda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas,en la medida de lo posible, en el exterior del espacio protegido.

Las actividades de bsqueda de fallas efectuadas en el control deben, en lamedida de lo posible, ser efectuadas sin alimentacin.

Si durante las actividades de bsqueda de fallas fuese necesario efectuarintervenciones con la Unidad de Control alimentada, debern tomarse todas lasprecauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante lapresencia de tensiones peligrosas.

La actividad de bsqueda de fallas en el robot debe efectuarse con la alimentacinde potencia desactivada (Drive off).

Despus de la sustitucin del mdulo ESK, en el nuevo mdulo verificar que laprogramacin del tiempo de paro sobre los selectores SW1 y SW2 sea coherentecon el tipo de Robot conectado a la Unidad de Control.1-8ge-0-0-0_01.fm

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Al final de la intervencin de mantenimiento y bsqueda de fallas, debenrestablecerse las seguridades desactivadas (paneles, pantallas protectivas,interbloqueos, etc.).

La intervencin de mantenimiento, reparacin y bsqueda de fallas debeconcluirse con la comprobacin del correcto funcionamiento del Sistema Robot yControl y de todos los dispositivos de seguridad, efectuada quedndose afuera delespacio protegido.

Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitucin de tarjetaselectrnicas) es necesario utilizar el software original entregado por COMAURobotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga delsoftware de sistema descrito en la Documentacin Tcnica del productoespecfico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad,quedndose afuera del espacio protegido.

El desmontaje de componentes del robot (por ej. motores, cilindros paraequilibrado, etc.) puede provocar movimientos incontrolados de los ejes encualquier direccin: antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirsea las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentacin Tcnicasuministrada.

Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de proteccin de los muellesdel robot.1-9ge-0-0-0_01.fm07/1007


Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento

La puesta fuera de servicio y la extraccin del Sistema Robot y Control estpermitida nicamente al Personal autorizado.

Poner el robot en posicin de transporte y montar los estribos de bloqueo de losejes (cuando previsto) refirindose a la tarjeta aplicada en el robot y a suDocumentacin Tcnica.

Antes de efectuar la puesta fuera de servicio, es obligatorio desconectar la tensinde red en la entrada de la unidad de Control (desconectar el disyuntor en la red dedistribucin de energa y bloquearlo en posicin abierta).

Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornesestn sin tensin, desconectar el cable de alimentacin del disyuntor en la red dedistribucin de energa, quitando primero los conductores de potencia y luego elde tierra. Desconectar el cable de alimentacin de la Unidad de Control y extraerlo.

Desconectar primero los cables de conexin entre el robot y la Unidad de Controly luego el conductor de tierra.

De estar presente, desconectar el sistema neumtico del robot de la red dedistribucin del aire.

Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y, de ser necesario,eslingarlo correctamente; entonces desmontar los bulones de fijacin del robot delsoporte de sujecin.

Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo, adoptando todas lasprescripciones indicadas en la Documentacin Tcnica de los productos; si sehace necesario elevarlo, comprobar la correcta fijacin de los bulones desuspensin y utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados.

Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento (desmontaje, demolicin yeliminacin) de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control,consultar con COMAU Robotics & Service, o con una de sus filiales, que indicar,en funcin del tipo de robot y de Unidad de Control, las modalidades operativas enel respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental.

La eliminacin de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislacin de laNacin en la que est instalado el Sistema Robot y Control.1-10ge-0-0-0_01.fm

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Descripcin General

2. DESCRIPCIN GENERAL

2.1 Robot SMART NMSMART NM es la familia de robot COMAU de mediana capacidad de carga, compuestapor mquinas dedicadas a aplicaciones en las cuales se requiere la posibilidad deprogramar "punto a punto" o en "control de trayectoria".

Las aplicaciones ms comunes son:

manipulacin

soldadura

ensamblaje

aplicacin de adhesivos, selladores, protectores

elaboraciones para la eliminacin de virutas (por ej.: desbarbado, amolado)

Las versiones disponibles en el interior de la familia de robot SMART NM se enumerana continuacin:

Las versiones Foundry son aptas para aplicaciones en ambientes de elevadatemperatura; en efecto, garantizan un grado de proteccin IP67 en el pulso y losmotores.Las versiones Wash son aptas para aplicaciones en sistemas de lavado donde seutilizan sustancias agresivas. Adems del grado de proteccin IP67 garantizado en elpulso y los motores, los robots cuentan con particulares mejoramientos tcnicos quegarantizan su aislamiento contra eventuales acciones corrosivas causadas por elambiente de trabajo.

Tab. 2.1 - Versiones disponibles del robot SMART NM

Modelo Versin Payload (kg) Reach (mm)

SMART NM 25-2.2 In -line SMART NM 25-2.2 Foundry

25-22 25 2200

SMART NM 45-2.0 In -line SMART NM 45-2.0 Foundry 45-2.0 45 2000SMART NM 45-2.0 WashSMART NM 25-2.2 Off-set SMART NM 25-2.2 Foundry 25-22 25 2200

SMART NM 45-2.0 Off-set SMART NM 45-2.0 Foundry 45-2.0 45 2000

SMART NM 16 3.1 16-3.1 16 31002-1mc-rb-NM_16-spt_01.FM03/0608

Descripcin General

Fig. 2.1 - SMART NM 25-2.2 In -lineSMART NM 25-2.2 Foundry

Fig. 2.2 - SMART NM 45-2.0 In -lineSMART NM 45-2.0 Foundry 2-2mc-rb-NM_16-spt_01.FM

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Descripcin General

Fig. 2.3 - SMART NM 45-2.0 Wash

Fig. 2.4 - SMART NM 25-2.2 Off-setSMART NM 25-2.2 Foundry2-3mc-rb-NM_16-spt_01.FM03/0608

Descripcin General

Fig. 2.5 - SMART NM 45-2.0 Off-setSMART NM 45-2.0 Foundry

Fig. 2.6 - SMART NM 16 3.12-4mc-rb-NM_16-spt_01.FM

03/0608

Descripcin General

Las cargas declaradas (al pulso y adicionales) aplicadas sobre el robot pueden sermovidas al mximo de las prestaciones en el interior de todo el volumen de trabajo,gracias a un software especfico que, permitiendo alcanzar las mximas velocidades enlas aplicaciones en las cuales las carreras del robot sean lo suficientemente amplias,maximiza las aceleraciones en funcin de la carga declarada y del ciclo.

El diseo ha sido optimizado gracias a la ayuda de CAD tridimensional y las estructurasdeben sus dimensiones a anlisis de elementos finitos (FEA); ello ha conducido aelevados resultados en trminos de prestaciones y fiabilidad.

El cuidado por los detalles ha permitido facilitar el uso cotidiano de la mquina,reduciendo la cantidad de las piezas y favoreciendo la accesibilidad de aquellas sobrelas cuales eventualmente ser necesario intervenir.

Las intervenciones de mantenimiento son mnimas, intuitivas y no requieren de equiposespeciales.

La Intercambiabilidad entre los robot de la misma versin est garantizada: un robotpuede ser sustituido rpidamente sin requerir importantes intervenciones para corregirel programa.

Cada robot est equipado con un Sistema de Control que satisface las normativas deseguridad de la Comunidad europea y los estndares ms importantes.

Los cables de conexin entre el control y el robot cuentan con conectores del tipo"plug-in".

La predisposicin para una serie de opciones, permite utilizar los robot en condicionesde seguridad, respetando las ms severas normativas europeas e internacionales.

2.2 Mecnica del robotEl robot es del tipo antropomorfo con 6 grados de libertad.

La base fija est anclada al piso con 4 tornillos M16x60 y referida de manera exactarespecto a la placa de fijacin, mediante dos clavijas especiales 30 mm.

Una columna que lleva el motorreductor del eje 2, gira alrededor del eje de rotacinvertical (eje 1) sobre la base fija.Un brazo conecta el eje 2 al antebrazo. El antebrazo incluye los motorreductores de losejes 3-4 y adems soporta los motores de los ejes 4-5-6.En el extremo del antebrazo se encuentra el pulso que se interconecta con el rbol desalida del movimiento del eje 5 y soporta el grupo reduccin eje 6.

En la versin NM 16 3.1, el antebrazo est alargado mediante un distanciador y en suextremo delantero est fijado el pulso para la manipulacin de los ejes 5-6.

Los ejes de los robot cuentan con finales de carrera software (programables) y/omecnicos amortiguados en suministro estndar u opcional; en los ejes principales(ejes 1-2-3), en funcin de las necesidades aplicativas, se puede limitar la carrera deleje mediante finales de carrera mecnicos adicionales amortiguados.Para el eje 1 hay disponible una opcin especfica que permite personalizar el rea detrabajo en funcin de la aplicacin requerida, permitiendo una parcializacin de lacarrera del eje 1.

Tab. 2.2 - Disponibilidad final de carrera ejes2-5mc-rb-NM_16-spt_01.FM03/0608

Descripcin General

Los reductores son del tipo con huelgo nulo, especficos para aplicaciones robticas.

Para garantizar la mejor eficiencia, la lubricacin de todos los reductores es con aceite,con exclusin del reductor del eje 6 en la versin SMART NM 16 3.1; la sustitucin dellubricante est prevista slo cada 15.000 h, equivalentes a aproximadamente 3 aos defuncionamiento en tres turnos de trabajo.

Los motores son del tipo AC brushless y en su interior llevan integrados el freno y elencoder.

Modelo Robot

Estndar Opcionales

Final de carrera software

Final de carrera mecnico

Final de carrera mecnico regulable

SMART NM

Axes 1-2-3-4-5-6 Axes 1-2-3-4-5 Axe 1SMART NM Off Set

SMART NM 16 3.12-6mc-rb-NM_16-spt_01.FM

03/0608

Descripcin General

2.3 IntercambiabilidadLa intercambiabilidad entre robot de la misma versin es la caracterstica fundamentalpara permitir una rpida sustitucin o para transferir el mismo programa a otra estacinrobotizada.

Esta caracterstica se garantiza mediante:

tolerancias de fabricacin adecuadas de todas las piezas que forman la estructura

referencia precisa del robot respecto a la placa de fijacin mediante dos clavijas(entregadas con el robot)

posibilidad de llevar los ejes a una posicin conocida (Calibrado) mediante elempleo de equipos especficos (nico para todos los ejes y para todos losmodelos).

Estos detalles permiten transferir los programas entre robots de la misma versin.

Las caractersticas mencionadas son indispensables para una eficaz "programacinfuera de lnea" efectuada en un ambiente virtual.

2.4 CalibradoEl calibrado es la operacin que permite llevar los ejes del robot a una posicinconocida para garantizar la correcta repeticin de los ciclos programados y laintercambiabilidad entre mquinas de la misma versin.

Hay previstas dos modalidades de calibrado:

calibrado preciso: se realiza mediante el uso de un equipo especfico que es nicopara todos los ejes y para todos los modelos; debe efectuarse tras unaintervencin de mantenimiento extraordinario que implique la descomposicin dela cadena cinemtica entre el motor y el eje del robot o en los casos en que seejecuten ciclos particularmente exigentes en trminos de precisin.

calibrado en muescas de referencia: permite un calibrado rpido pero impropio ycon una limitada precisin, lo cual podra no restablecer la precisin demanipulacin del robot requerida en la aplicacin especfica. El calibrado mediantemuescas consiste en poner los ejes del robot sobre las muescas de calibradoalinendolas con precisin visiva sin utilizar herramientas especficas y ejecutarlos mandos de calibrado eje por eje.2-7mc-rb-NM_16-spt_01.FM03/0608

Descripcin General2-8mc-rb-NM_16-spt_01.FM

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Caractersticas Tcnicas

3. CARACTERSTICAS TCNICAS

3.1 GeneralidadesEl presente captulo presenta las vistas y las caractersticas de los modelos de robotSMART NM1.

Fig. 3.1 - SMART NM 25-2.2 In-line - SMART NM 25-2.2 Foundry vista general

Fig. 3.2 - SMART NM 45-2.0 In -line - SMART NM 45-2.0 Foundry vista general

Fig. 3.3 - SMART NM 25-2.2 Off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry vista general

Fig. 3.4 - SMART NM 16 3.1 vista general

Fig. 3.5 - SMART NM 45-2.0 In-line Wash vista general

Tab. 3.1 - Caractersticas y prestaciones SMART NM

Tab. 3.2 - Caractersticas y prestaciones SMART NM off-set

Tab. 3.3 - Caractersticas y prestaciones SMART NM 16-3.1

Tab. 3.4 - Caractersticas y prestaciones SMART NM 45-2.0 In-line Wash

Las reas operativas y las dimensiones mximas de todos los robot disponibles, sepresentan en el Cap. reas Operativas y Dimensiones Mximas del Robot3-1mc-rc-NM_16-spt_01.FM05/1108


Fig. 3.1 - SMART NM 25-2.2 In-line -SMART NM 25-2.2 Foundry vista general3-2mc-rc-NM_16-spt_01.FM

05/1108


Fig. 3.2 - SMART NM 45-2.0 In -line -SMART NM 45-2.0 Foundry vista general3-3mc-rc-NM_16-spt_01.FM05/1108


Fig. 3.3 - SMART NM 25-2.2 Off-set -SMART NM 25-2.2 Foundry vista general3-4mc-rc-NM_16-spt_01.FM

05/1108


Fig. 3.4 - SMART NM 16 3.1 vista general3-5mc-rc-NM_16-spt_01.FM05/1108


Fig. 3.5 - SMART NM 45-2.0 In-line Wash vista general3-6mc-rc-NM_16-spt_01.FM

05/1108


(1) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso (QF) a la pg. 6-2

(2) Vase: el Cap.6. - Cargas al Pulso y Adicionales el prr. 6.3 Cargas adicionales (QS) a la pg. 6-9

(*) Est disponible la versin Foundry con grado de proteccin IP67 en el pulso y los motores, para garantizar la proteccin en ambientes con elevada temperatura.

Tab. 3.1 - Caractersticas y prestaciones SMART NM

VERSIN SMART NM 25-2.2 SMART NM 45-2.0

Estructura / n ejes Antropomorfo / 6 ejes Antropomorfo / 6 ejesCarga en el pulso 25kg(1) 45kg (1)Carga adicional en el antebrazo 40kg(2) 40kg(2)Par eje 4 176,58Nm 176,58NmPar eje 5 176,58Nm 176,58NmPar eje 6 117,72Nm 117,72Nm

Carrera /(Velocidad)

Eje 1 +/-180(160/s) +/-180(160/s)Eje 2 +130/-53(150/s) +130/-53(150/s)Eje 3 +110/-170(160/s) +110/-170(160/s)Eje 4 +/- 2700 (250/s) +/- 2700 (250/s)Eje 5 +/-123 (250/s) +/-123 (250/s)Eje 6 +/-2700 (340/s) +/-2700 (340/s)

Repetibilidad +/- 0,1 mm +/- 0,1 mmPeso robot 685kg 680kgBrida portaherramientas ISO 9409-1-A100 ISO 9409-1-A100 Motores AC brushless AC brushlessSistema de medicin de la posicin con encoder con encoderPotencia total instalada 12 kVA / 18,5 A 12 kVA / 18,5 AGrado de proteccin IP65 /IP67 IP65 /IP67Temperatura de ejercicio 0 + 45[C] 0 + 45[CTemperatura de almacenamiento - 40[C] + 60[C] - 40 [C] + 60[C]Color robot (estndar) Rojo RAL 3020 Rojo RAL 3020Posicin de montaje Al piso de techo; inclinado

(45 mx)Al piso; de techo; inclinado

(45 mx.)3-7mc-rc-NM_16-spt_01.FM05/1108


Tab. 3.2 - Caractersticas y prestaciones SMART NM off-set



(*) Est disponible la versin Foundry con grado de proteccin IP67 en el pulso y los motores, para garantizar la proteccin en ambientes con elevada temperatura.

VERSIN SMART NM 25-2.2 off-set (*) SMART NM 45-2.0 off-set (*)

Estructura / n ejes Antropomorfo / 6 ejes Antropomorfo / 6 ejesCarga en el pulso 25kg(1) 45kg (1)Carga adicional en el antebrazo 40kg(2) 40kg(2)Par eje 4 176,58Nm 176,58NmPar eje 5 176,58Nm 176,58NmPar eje 6 98,1Nm 98,1Nm


Eje 1 +/-180(160/s) +/-180(160/s)Eje 2 +130/-53(150/s) +130/-53(150/s)Eje 3 +110/-170(160/s) +110/-170(160/s)Eje 4 +/- 2700 (250/s) +/- 2700 (250/s)Eje 5 +/- 2700 (250/s) +/- 2700 (250/s)Eje 6 +/-2700 (340/s) +/-2700 (340/s)

Repetibilidad +/- 0,06 mm +/- 0,06 mmPeso robot 685kg 680kgBrida portaherramientas ISO 9409-1-A100 ISO 9409-1-A100 Motores AC brushless AC brushlessSistema de medicin de la posicin con encoder con encoderPotencia total instalada 12 kVA / 18,5 A 12 kVA / 18,5 AGrado de proteccin IP65 /IP67 IP65 /IP67Temperatura de ejercicio 0 + 45[C] 0 + 45[CTemperatura de almacenamiento - 40[C] + 60[C] - 40 [C] + 60[C]Color robot (estndar) Rojo RAL 3020 Rojo RAL 3020Posicin de montaje Al piso de techo; inclinado

(45 mx)Al piso de techo; inclinado

(45 mx)3-8mc-rc-NM_16-spt_01.FM

05/1108


Tab. 3.3 - Caractersticas y prestaciones SMART NM 16-3.1



VERSIN SMART NM 16-3.1

Estructura / n ejes Antropomorfo / 6 ejesCarga en el pulso 16kg(1)Carga adicional en el antebrazo 10kg(2)Par eje 4 41NmPar eje 5 41NmPar eje 6 23Nm


Eje 1 +/-180(120/s)Eje 2 +130/-53(100/s)Eje 3 +110/-170(100/s)Eje 4 +/- 2700 (250/s)Eje 5 +/-120(350/s)Eje 6 +/-2700 (340/s)

Repetibilidad +/- 0,1 mmPeso robot 685kgBrida portaherramientas ISO 9409-1-A63 Motores AC brushlessSistema de medicin de la posicin con encoderPotencia total instalada 12 kVA / 18,5 AGrado de proteccin IP65 / IP67Temperatura de ejercicio 0 + 45[C]Temperatura de almacenamiento - 40[C] + 60[C]Color robot (estndar) Rojo RAL 3020Posicin de montaje Al piso; de techo;

inclinado (45 mx)3-9mc-rc-NM_16-spt_01.FM05/1108


Tab. 3.4 - Caractersticas y prestacionesSMART NM 45-2.0 In-line Wash



(3) Le robot no se puede exponer a la presin del waterjet en manera directa

VERSIN SMART NM 45-2.0 In-line Wash

Estructura / n ejes Antropomorfo / 6 assiCarga en el pulso 45 kg (1)Carga adicional en el antebrazo 40 kg (2)Par eje 4 176,58 NmPar eje 5 176,58 NmPar eje 6 117,72Nm


Eje 1 +/-180 (160/s)Eje 2 +130/-53 (150/s)Eje 3 +110/-170 (160/s)Eje 4 +/- 2700 (250/s)Eje 5 +/- 123 (250/s)Eje 6 +/-2700 (340/s)

Mx. extensin horizontal 2000mmRepetibilidad +/- 0,06 mmPeso robot 680 kgBrida portaherramientas ISO 9409-1-A100 Motores AC brushlessSistema de medicin de la posicin con encoderPotencia total instalada 12 kVA / 18,5 AGrado de proteccin (3) IP67Temperatura de ejercicio 0 + 45[C]Mx. presin de el jet para la equipo que lava 600 bar

Temperatura de almacenamiento - 40[C] + 60[C]Posicin de montaje Al piso; 3-10mc-rc-NM_16-spt_01.FM

05/1108

reas Operativas y Dimensiones Mximas del Robot

4. REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONES MXIMAS DEL ROBOT

El presente captulo presenta los dibujos de las reas operativas que se puede obtenercon los robots SMART NM y los dibujos relativos a las limitaciones de las reasresultantes en el caso que se instale los finales de carrera mecnicos

SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa

SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativa

SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa


SMART NM 16 3.1 rea Operativa

SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - Limitacin rea operativa

SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0Foundry - Limitacin rea operativa

SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2Foundry - Limitacin rea operativa

SMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry -Limitacin rea operativa

SMART NM 16-3.1 Limitacin rea operativa

.

Las reas operativas estn trazadas en el centro del pulso.4-1mc-rc-NM_16-spt_02.FM01/1106


SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa4-2mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106


SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa

Pos X Z Ax.2 Ax.3[mm] [mm] [deg] [deg]

1 567,4 279,47 +40 -1702 179,47 -479,8 +130 -1103 1810,61 -278,46 +130 -13,244 -832,15 2118,44 -42 -13,245 -870,33 532,86 -42 +806 -520,99 660,29 -15 +110

+108,13 +110-53 -136,48

8 861,13 941,79 -53 -1709 1462,4 1750 0 -90

7 828,19 1570,32

Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 60 0 -90 0 0 0

Juntas en posicin de calibracin (pos.9)4-3mc-rc-NM_16-spt_02.FM01/1106


SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativa4-4mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106


SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativa

[mm] [mm] [deg] [deg]1 526,21 383,81 +70 -1702 296,63 -244,87 +130 -1203 1625,67 -278,46 +130 -17,104 -670,61 1939,03 -42 -17,105 -658,32 664,84 -42 +806 -316,2 803,68 -15 +110

+88,43 +110-53 -144,21

8 638,37 1055,29 -53 -1709 1212,4 1750 0 -90

7 618,52 1434,16




SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativa4-6mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106




1 567,4 279,47 +40 -1702 179,47 -479,8 +130 -1103 1810,61 -278,46 +130 -13,244 -832,15 2118,44 -42 -13,245 -805,47 532,86 -42 +806 -520,99 660,29 -15 +110

+108,13 +110-53 -136,48

8 861,13 941,79 -53 -1709 1462,4 1750 0 -90

7 828,19 1570,32

Eje1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 60 0 -90 0 +90 0



SMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry - rea operativa4-8mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106




1 526,21 383,81 +70 -1702 296,63 -244,87 +130 -1203 1625,67 -278,46 +130 -17,104 -670,61 1939,03 -42 -17,105 -658,32 664,84 -42 +806 -316,2 803,68 -15 +110

+88,43 +110-53 -144,21

8 638,37 1055,29 -53 -1709 1212,4 1750 0 -90

7 618,52 1434,16

Eje1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 60 0 -90 0 +90 0



SMART NM 16 3.1 rea Operativa4-10mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106


SMART NM 16 3.1 rea Operativa

Pos X Z Eje 2 Eje 3[mm] [mm] [deg] [deg]

1 +540,56 +166,72 +45 -1702 -70,99 -747,32 +130 -1453 +2468,32 -985,52 +130 -9,284 -1756,31 +2374,90 -53 -9,285 -1466,68 +216 -53 +806 -1007,30 +778,63 -15 +110

+94,67 +110-53 -128,56

8 +958,04 +970,37 -53 -1709 +1929,70 +2150 0 -90

7 +900,64 +2065,55




SMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - Limitacin rea operativa

(1) Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras(2) Curva rea operativa estndar sin limitacin de las carreras4-12mc-rc-NM_16-spt_02.FM

01/1106


SMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0Foundry - Limitacin rea operativa

(1) Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras(2) Curva rea operativa estndar sin limitacin de las carreras4-13mc-rc-NM_16-spt_02.FM01/1106


SMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2Foundry - Limitacin rea operativa


01/1106


SMART NM 45-2.0 off-set -SMART NM 45-2.0 Foundry -Limitacin rea operativa

(1) Curva rea operativa resultante con limitaciones de las carreras(2) Curva rea operativa estndar sin limitacin de las carreras4-15mc-rc-NM_16-spt_02.FM01/1106


SMART NM 16-3.1 Limitacin rea operativa


01/1106

Brida Robot

5. BRIDA ROBOT

5.1 Brida portaherramientasEste captulo presenta el diseo de la brida portaherramientas con dimensiones einterejes de los agujeros para el acoplamiento de los dispositivos y el diseo de laopcin til Calibrado, utilizado para calcular con precisin la referencia del centro de labrida en el caso de instalacin de dispositivos especficos de la aplicacin.

Fig. 5.1 - SMART NM Brida portaherramientas

Fig. 5.2 - SMART NM off-set Brida portaherramientas

Fig. 5.3 - SMART NM 16 - 3.1 Brida portaherramientas5-1mc-rc-NM_16-spt_03.FM00/0205

Brida Robot

Fig. 5.1 - SMART NM Brida portaherramientas

1. Clavija de centraje dispositivos 2. til calibrado (cdigo 81783801)5-2mc-rc-NM_16-spt_03.FM

00/0205

Brida Robot

Fig. 5.2 - SMART NM off-set Brida portaherramientas

1. Clavija de centraje dispositivos 5-3mc-rc-NM_16-spt_03.FM00/0205

2. til calibrado (cdigo 81783801)

Brida Robot

Fig. 5.3 - SMART NM 16 - 3.1 Brida portaherramientas

1. til calibrado (cdigo 81783801)5-4mc-rc-NM_16-spt_03.FM

00/0205

Cargas al Pulso y Adicionales

6. CARGAS AL PULSO Y ADICIONALES

6.1 GeneralidadesEl presente captulo describe los procedimientos para determinar la carga mximaaplicable en la brida del robot y la eventual carga adicional aplicada en el antebrazo.

Capacidad de carga aplicable en la brida robot en relacin a la distanciabaricntrica Fig. 6.3 - SMART NM 25-2.2 Capacidad carga mxima en la brida Fig. 6.4 - SMART NM 45-2.0 Capacidad carga mxima en la brida

Fig. 6.5 - SMART NM 25-2.2 off-set Capacidad carga mxima en la brida Fig. 6.6 - SMART NM 45-2.0 off-set Capacidad carga mxima en la brida

Fig. 6.7 - SMART NM 16-3.1 Capacidad carga mxima en la brida

reas en las cuales est admitida la posicin del baricentro relativo a la cargaadicional Fig. 6.8 - SMART NM Posicin baricentro cargas adicionales

Interejes y dimensiones de los agujeros para el acoplamiento de eventualescargas adicionales aplicadas en el antebrazo del robot. Fig. 6.10 - SMART NM Perforaciones para el acoplamiento de los

dispositivos en el antebrazo

AbreviacionesEn el captulo se han adoptado las siguientes abreviaciones: QF =Carga mx. aplicada en la brida; QS = Carga adicional aplicada en el antebrazo; QT = Carga total mx. aplicada sobre el robot; LZ = Distancia baricentro carga P del plano brida unin tiles; LXY = Distancia baricentro carga P del eje 6 L2 = Distancia eje 5 del plano brida unin tiles (vase el esquema).6-1mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306


Fig. 6.1 - Coordinadas baricentro carga aplicada en la brida

6.2 Determinacin cargas mx. en la brida del pulso (QF)La carga mx. aplicable en la brida se define utilizando los grficos de carga al pulsodonde las curvas de carga mxima QF son trazadas en funcin de las coordinadas LZy LXY del baricentro de la carga.

El rea subtensa por las curvas de carga define las distancias baricntricas admitidaspara la aplicacin de la carga especificada en la misma.

Fig. 6.2 - Notas para la definicin de los grficos de carga6-2mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306


Kz = (a - 0,25 x J0) / M L1 = 2000 [- b + (c + Kz)0,5] Kxy = (d - 0,25 x J0) / M Lxy = 2000 x [ - e +(f + Kxy)0,5]

donde: a, b; c; d; e; f = constantes numricas dependientes del tipo de pulso (vanse los

grficos de Capacidad de Carga). J0 (kgm2) = momento de inercia mximo baricntrico de la carga total aplicada a

la brida M (kg) = masa total aplicada a la brida L2 = distancia del plano brida del eje 5 correspondiente al punto de centro de la

curva L1 (vase el esquema)

De todas maneras hay que verificar las siguientes condiciones:

L1 H / M; Lxy N / M donde: H y N = constantes numricas dependientes del tipo de pulso

Para valores de carga o inercia diversos de aquellos indicados en los grficos, sepuede trazar una curva especfica utilizando las siguientes frmulas:6-3mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306



1. (a) Masa2. (b) Inercia

Constantes numricas a aplicar a las frmulas presentadas en Determinacincargas mx. en la brida del pulso (QF):a=9,045; b=0,243; c=0,059; d=5,355; e=0,263; f=0,069;H=18000; N=12000; L2 = 175mm

La inercia especificada en las curvas del grfico se refiere al baricentro de lacarga aplicada en la brida.

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Lxy [mm]

Lz[m

m]

(a) =25 kg(b) = 5 kgm2

(a) = 23 kg(b) = 4,5 kgm2

(a) = 20 kg(b) = 4 kgm2

(a) = 18 kg(b) = 3,5 kgm2

(a) = 15 kg(b) = 3 kgm26-4mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306




Constantes numricas a aplicar a las frmulas presentadas en Determinacincargas mx. en la brida del pulso (QF)a=8,709; b=0,225; c=0,051; d=4,866;e=0,227; f=0,052;H=18000; N=12000; L2 = 175mm


0

100

200

300

400

500

600

700

0 100 200 300 400 500 600 700

Lxy [mm]

Lz[m

m]

(a) =25 kg(b) = 3 kgm2

(a) = 30 kg(b) = 3,5 kgm2

(a) = 35 kg(b) = 4 kgm2

(a) = 40 kg(b) = 4,5 kgm2

(a) = 45 kg(b) = 5 kgm26-5mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306


Fig. 6.5 - SMART NM 25-2.2 off-set Capacidad carga mxima en la brida

1. (a) Masa2. (b) InerciaConstantes numricas a aplicar a las frmulas presentadas en Determinacin cargas mx. en la brida del pulso (QF)a=8,787; b=0,243; c=0,059; d=4,618; e=0,289; f=0,084;H=18000; N=10000; L2 = 170mm


0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

Lxy [mm]

Lz[m

m]

(a) =25 kg(b) = 5 kgm2

(a) = 23 kg(b) = 4,5 kgm2

(a) = 20 kg(b) = 4 kgm2

(a) = 18 kg(b) = 3,5 kg m2

(a) = 15 kg(b) = 3 kgm26-6mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306


Fig. 6.6 - SMART NM 45-2.0 off-set Capacidad carga mxima en la brida


Constantes numricas a aplicar a las frmulas presentadas en Determinacincargas mx. en la brida del pulso (QF)a=8,709; b=0,225; c=0,051; d=3,600;e=0,198; f=0,039;H=18000; N=10000; L2 = 170mm


0

100

200

300

400

500

600

700

0 100 200 300 400 500 600 700

Lxy [mm]

Lz[m

m]

(a) =25 kg(b) = 3 kg m2

(a) = 30 kg(b) = 3,5 kg m2

(a) = 35 kg(b) = 4 kg m2

(a) = 40 kg(b) = 4,5 kg m2

(a) = 45 kg(b) = 5 kg m26-7mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306




Constantes numricas a aplicar a las frmulas presentadas en Determinacin cargas mx. en la brida del pulso (QF)a=1,576; b=0,281; c=0,079; d=0,632; e=0,207; f=0,043;H=4160; N=2320; L2 = 120mm

Linerzia specificata nelle curve del grafico riferita al baricentro del caricoapplicato sulla flangia.

0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550

Lxy [mm]

Lz[m

m]

(a) = 6 kg(b) = 0,2 kg*m2

(a) = 12 kg(b) = 0,35 kg*m2

(a) = 14 kg(b) = 0,4 kg*m2

(a) = 16 kg(b) = 0,5 kg*m2

(a) = 10 kg(b) = 0,3 kg*m2

(a) = 8 kg(b) = 0,25 kg*m26-8mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306


6.3 Cargas adicionales (QS)Adems de la carga en la brida QF, con excepcin de los robot de versiones SH, sepuede aplicar en el antebrazo una carga adicional QS; los valores de dichas cargas sepresentan en la Tab. 6.1 - Cargas mximas aplicables.

En cada aplicacin, el baricentro de la carga aplicada sobre la brida QF debe estardentro del rea subtensa por las curvas de los grficos presentados en las Fig. 6.3,Fig. 6.4, Fig. 6.7, adems, el baricentro de la carga adicional QS debe estar dentro delrea del grfico presentado en la Fig. 6.8 - SMART NM Posicin baricentro cargasadicionales y la Fig. 6.9 - SMART NM 16-3.1 Posicin baricentro cargas adicionales.

Para la instalacin de dispositivos especiales en el robot se pueden utilizar lasperforaciones obtenidas en su antebrazo y que se ilustran en la Fig. 6.10 - SMART NMPerforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo.

Tab. 6.1 - Cargas mximas aplicables

Carga total mx. SMART NM 25-2.2 / off-setSMART NM

45-2.0 / off-set SMART NM 16-3.1

Carga total mx. aplicable al robot QT 65 85 26 kg

En la brida QF 25kg 45kg 16kg

Adicional en el antebrazo QS 40kg 40kg 10kg6-9mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306


Fig. 6.8 - SMART NM Posicin baricentro cargas adicionales

Fig. 6.9 - SMART NM 16-3.1 Posicin baricentro cargas adicionales6-10mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306


Fig. 6.10 - SMART NM Perforaciones para el acoplamiento de los dispositivos en el antebrazo6-11mc-rc-NM_16-spt_04.FM00/0306

Cargas al Pulso y Adicionales6-12mc-rc-NM_16-spt_04.FM

00/0306

Predisposiciones para la Instalacin del Robot

7. PREDISPOSICIONES PARA LA INSTALACIN DEL ROBOT

7.1 Condiciones ambientalesEl ambiente de empleo de los robot es el normal ambiente del taller. El pulso del robotcuenta con particulares protecciones (IP67) que lo hacen apto para aplicaciones enambientes agresivos debido a polvos y vapores a elevadas temperaturas como, porejemplo, la manipulacin de piezas en talleres de fundicin.

7.1.1 Datos ambientales

Temperatura ambiente de funcionamiento: 0C 45C

Humedad relativa: 5% 95% sin lquido de condensacin.

Temperatura ambiente de almacenamiento: -40 C 60 C.

Mximo gradiente de temperatura: 1,5 C/min.

7.1.2 Espacio operativo

Las dimensiones mximas de la zona operativa del robot estn ilustradas en losgrficos trazados en el centro pulso del Cap. REAS OPERATIVAS Y DIMENSIONESMXIMAS DEL ROBOT en el manual ESPECIFICACIONES TCNICAS.

7.1.3 Fijacin a una placa en acero

El robot puede estar fijado a una placa en acero predispuesta con los agujeros para lostornillos y las clavijas; el grupo tornillos y clavijas es opcional (vase la Fig. 7.1 - Grupotornillos y clavijas (opcional); los tornillos y clavijas necesarios para la fijacin del robotson opcionales.

7.1.4 Fijacin de placa nivelable (opcional)

Para montar el robot se puede utilizar un grupo opcional compuesto por 4 placas defijacin al piso y por una placa en acero fijada al robot y que se pueden nivelar actuandosobre los relativos tornillos (vase Grupo placa nivelable del Cap. OPCIONES en el

Antes de efectuar cualquier operacin de instalacin, hay que leer atentamente elCap.1. - Prescripciones Generales de Seguridad.El robot debe estar combinado a la Unidad de Control C4G. Est prohibidocualquier otro empleo. Las eventuales derogaciones deben estar expresamenteautorizadas por COMAU Robotics & Service.7-1mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM02/1108

manual ESPECIFICACIONES TCNICAS).


Fig. 7.1 - Grupo tornillos y clavijas (opcional)

1. Centrado = 30 mm L = 80 mm (cant. = 1)2. Centrado = 30 mm L = 60 mm (cant. = 1)3. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 90 (8.8) (cant. = 1)4. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 70 (8.8) (cant. = 1)5. Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 20 x 80 (8.8.) (cant. = 4)6. Arandela elstica abierta = 20mm (cant. = 4)

El grupo tornillos y clavijas es un suministro estndar con el robot7-2mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM

02/1108

7. Arandela plana = 20 mm (cant. = 4)


7.2 Esfuerzos transmitidos a la estructura de soporteLos cimientos sobre los cuales se instala el robot no deben sufrir vibraciones quederiven de otras mquinas (por ejemplo martinetes, prensas, etc.).

Fig. 7.2 - Esfuerzos transmitidos a la estructura de soporte

Debido a los notables esfuerzos que el robot transmite al piso y a la necesidad dedisponer de adecuadas superficies de apoyo, no est prevista la fijacin directaal piso.La superficie de fijacin del robot debe ser horizontal.

Instalacin de piso Instalacin de techo

SMART NM; SMART NM off-set; SMART NM Wash

Movimiento robot Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm)

En aceleracin 8600 4500 3600 12500En frenado de emergencia 9600 8000 7200 20000

SMART NM16 3.1

Movimiento robot Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm)

En aceleracin 8100 2200 3250 8600

Fo

Mr

Fv

Mk

Fo

Mr

Fv Mk7-3mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM02/1108

En frenado de emergencia 9000 4400 6500 12700


7.3 Instalacin del robot sobre un plano inclinadoSe puede fijar el robot sobre un plano inclinado max 45 (vase la Fig. 7.3). En dichocaso es necesario considerar una limitacin de carrera del eje 1 resultante del grficoen la Fig. 7.4 - SMART NM; SMART NM off-set; SMART NM wash-Limitacin de lacarrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado.Por ejemplo, con el robot fijado sobre un plano inclinado de 40, la rotacin del eje 1estar limitada a 30

Fig. 7.3 - Instalacin del robot sobre un plano inclinado7-4mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM

02/1108


Fig. 7.4 - SMART NM; SMART NM off-set; SMART NM wash-Limitacin de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

70

75

80

85

90

95

0 10 20 30 40 50

NGULO DE INCLINACIN DEL PLANO DE FIJACIN DE LA BASE DEL ROBOT [deg]

CA

RR

ER

A A

DM

ISIB

LE D

EL

EJE

1 [d

eg]7-5mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM02/1108


Fig. 7.5 - SMART NM 16 3.1 Limitacin de la carrera del eje 1 con el robot fijado sobre un plano inclinado

0

5

10

15

20

25

30

35

40

45

50

55

60

65

70

75

80

85

90

95

0 10 20 30 40 50

[deg]

Ax

1 [d

eg]7-6mc-rc-NM-2-pred-int_01.FM

02/1108

Opciones

8. OPCIONES

8.1 Descripcin generalAntes de comenzar a efectuar cualquier operacin de instalacin hay que leeratentamente el Cap.1. - Prescripciones Generales de Seguridad.El robot debe ser conectado a la Unidad de Control C4G. No est permitidoningn otro uso. Cualquier exencin debe estar especficamente autorizada porCOMAU Robotics & Service.

Tab. 8.1 - Aplicabilidad de las opciones

Cdigo DescripcinAplicabilidad

NM NMoff setNM

16 3.1

82212100 Grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 (cdigo 82212100) 1



CR82213400 Grupo parcializacin del rea de trabajo eje 1 (cdigo CR82213400) 1

81783801 Grupo til calibrado (cdigo 81783801 1

82212400 Kit para calibracin manual SMART NM-NM off set (cdigo 82212400) 1 1

82282100 Kit para calibracin manual SMART NM 16 3.1 (cdigo 82282100) - 1

82212700 Grupo placa nivelable (cdigo 82212700) 182212600 Grupo plataforma elevadora de horquillas (cdigo 82212600) 1

82284200 Grupo proteccin de las conexiones de clasificacin (marchable cdigo 82284200) 1

82211900 Unidad tornillos y clavijas para la fijacin del robot (cdigo 82211900) 1

82212400Kit para calibracin manual

1 -82282100 - 18-1mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones

8.2 Grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 (cdigo 82212100)

8.2.1 DescripcinEl grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 permite limitar la carrera del eje 1 enlos dos sentidos de trabajo con pasos de 22,5. El grupo est formado por dos parosmecnicos que hay que fijar mediante los tornillos en dotacin, en los asientosobtenidos en la base del robot, para limitar la carrera del eje 1 en los dos sentidos; sifuese necesario limitar la carrera en un slo sentido, se utilizar solamente uno de losdos paros. El grupo final de carrera mecnico regulable eje 1 satisface las condiciones de"seguridad hombre", puesto que est en condiciones de absorber toda la energacintica del eje.

ADVERTENCIA Tras la intervencin del final de carrera (choque), hay que sustituir las siguientespiezas:

paro mecnico y tornillos de fijacin;

tacos en goma en el batiente y tornillos de fijacin.

Adems, hay que comprobar la integridad de las partes interesadas del robot, porejemplo:

base en la zona de fijacin del grupo;

columna en la zona de fijacin del batiente;

dispositivo manipulado por el robot.

La no sustitucin de las partes daadas, perjudica el correcto funcionamiento (ypor lo tanto el paro del robot) en el caso de sucesivas intervenciones.

Tras un choque, verificar el huelgo del eje 1 y recuperar los eventualesaflojamientos del eje.8-2mc-rc-NM_16-spt_05.FM

01/1006

Opciones8-3mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones


8.3.0.1 DescripcinEl grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 permite reducir la carrera del eje 2 enlos dos sentidos de trabajo con pasos de 15.El grupo est formado por dos series de 2 tacos que hay que fijar en la estructura de lacolumna para ponerlos contra los topes elsticos presentes en el robot.La carrera se puede limitar: en el sentido positivo a +115 a +100 (en lugar de +130de carrera estndar), en el sentido negativo a -38 -23 (en lugar de -53 carreraestndar). El grupo final de carrera mecnico regulable eje 2 permite satisfacer las condiciones de"seguridad hombre", puesto que est en condiciones de absorber toda la energacintica del eje.La limitacin del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera estpresentada en los esquemas Limitacin del rea Operativa del Cap. reas Operativasy Dimensiones Mximas del Robot.

ADVERTENCIA Tras la intervencin del final de carrera (choque), es necesario verificar lafuncionalidad de las siguientes piezas:

paro mecnico;

tacos en goma y tornillos de fijacin;

dispositivo manipulado por el robot. La no sustitucin de las partes daadas, perjudica el correcto funcionamiento (y8-4mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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por lo tanto el paro del robot) en el caso de sucesivas intervenciones.

Opciones

1. Tope final de carrera (cant. 2)2. Tope final de carrera (cant. 2)3. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10x20 (cl 8.8) (cant. 16)4. Estribo (cant. 4)

a. Final de carrera opcional

b. Final de carrera estndar8-5mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones


8.4.1 Descripcin

El grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 desarrolla la funcin de antivuelco delantebrazo inhibiendo el acceso del antebrazo a la zona de trabajo trasera del robot.

El grupo est formado por un tope que hay que fijar en la superficie lateral del cuerpodel antebrazo mediante los tornillos y el pasador entregados con el equipo: en caso dechoque, el tope de paro reacciona sobre el tope fijo siempre presente en el brazo delrobot. La carrera til del eje 3 est comprendida entre 0 y -170 mientras que la carrerainhibida est comprendida entre 0 a +110

El grupo final de carrera mecnico regulable eje 3 permite satisfacer las condiciones de"seguridad hombre" puesto que est en condiciones de absorber toda la energacintica del eje.La limitacin del rea operativa obtenida instalando el grupo final de carrera estpresentada en el Cap. reas Operativas y Dimensiones Mximas del Robot.

ADVERTENCIA Tras la intervencin del final de carrera (choque), es necesario verificar lafuncionalidad de las siguientes piezas:

paro mecnico;

tacos en goma y tornillos de fijacin;

dispositivo manipulado por el robot.

La no sustitucin de las partes daadas, perjudica el correcto funcionamiento (ypor lo tanto el paro del robot) en el caso de sucesivas intervenciones. 8-6mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

1. Tope final de carrera (cant. 2)8-7mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

2. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10x20 (cl 8.8) (cant. 8)

Opciones

8.5 Grupo parcializacin del rea de trabajo eje 1 (cdigo CR82213400)

8.5.1 Descripcin

La parcializacin de la carrera de trabajo del eje 1 est en funcin del ciclo operativo delrobot. El grupo de parcializacin del rea de trabajo eje 1 permite sectorizar, en modoelctrico, hasta 2 reas de trabajo, cada una controlada por dos microinterruptores deseguridad, conformemente a las ms restrictivas normas de seguridad.

El grupo est formado por: un microinterruptor mltiple de 4 botones con conector INTERCONTEC, una serie de levas plsticas que hay que cortar en la longitud requerida por la

aplicacin.Las levas deben ser insertadas y bloqueadas en los portalevas fijados en el robotmediante los correspondientes soportes. Con el equipo se entrega el conector volantepara permitir la conexin hacia el exterior.

El kit comprende: 1 conector INTERCONTEC 19 polos, tipo ASDA279FR92590035000; 3 contactos hembra de 1,5 mm a engastar, para cables de 17 AWG; 16 contactos hembra de 1 mm a engastar, para cables de 17 AWG; 1 sujetacable para cables de 14 mm2 a 17 mm2.

Para engastar los pin hembra en cables de 17 AWG se aconseja utilizar el "crimpingtool" seccin mediana de INTERCONTEC o equivalente.

Para el esquema elctrico interno del grupo microinterruptor, hgase referenciaal Circuit Diagram del robot.8-8mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

1. Porta-levas der. de 4 pistas2. Porta-levas izq. de 4 pistas3. Placa4. Leva5. Micro switch de 4 rodillos6. Tornillo Allen de cabeza cilndrica cabeza rebajada M6x10 (8.8)7. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M6 x 16-8.98. Clavija cilndrica D 4X209. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M6 x 208-9mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

10. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M6x811. Tuerca hexagonal baja M6

Opciones

Tab. 8.2 - Caractersticas elctricas del grupo de parcializacin del rea de trabajo eje 1

DATOS ELCTRICOSTipo switch BSE 85 para DIN EN 60204-1Aislamiento Grupo C (VDE 0110)Tensin mxima 50 VacCorriente mxima 2 ACarga mnima 20 mAResistencia de contacto < 40 m Corriente de interrupcin 2 A, cos =0,88-10mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

8.6 Grupo placa nivelable (cdigo 82212700)

8.6.1 Descripcin

El grupo placa nivelable para la fijacin del robot permite fijar correctamente el robot alpiso; este grupo permite satisfacer los siguientes requisitos:

garantizar una buena planaridad de la superficie de apoyo, de manera tal que nose creen esfuerzos anmalos sobre la estructura de la base del robot.

tener la posibilidad de montar el robot "en horizontal" para facilitar las aplicacionesde "off-line programming"

El grupo est formado por:

cuatro placas en acero que hay que fijar al piso mediante anclajes de tipo qumico(por un total de 16 anclajes no incluidos en el suministro).

una placa nivelable a soldar en las placas mencionadas tras haber alcanzado lacondicin de nivelacin ptima del robot actuando sobre los correspondientestornillos de nivelacin.

Leyenda 8.6 Grupo placa nivelable (cdigo 82212700)1. Placa nivelable (cant. =1)2. Placa (cant. = 4)3. Rgulo (cant. = 8)4. Tornillo CABEZA HEXAGONAL TOTALMENTE ROSCADO M20x100-CL 8.8 (cant. = 4)5. Tuerca hexagonal M20 -8 FE/ZN 12 (cant. = 4)8-11mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones8-12mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

8.7 Kit para calibracin manual

1. Dispositivo portacomparador2. Soporte para el dispositivo portacomparador en los ejes 5-6

8.7.1 Descripcin

El kit para la calibracin manual est formado por las siguientes piezas:

un til portacomparador (1) que hay que atornillar en los asientos obtenidos en losejes 1-2-3-4;

un soporte (2) para el til portacomparador (1) que hay que atornillar en losasientos obtenidos en los ejes 5-6.

Para el empleo del kit es necesario disponer de un comparador centesimal que debeser atornillado sobre la herramienta (1).El kit se utiliza para buscar la posicin de calibracin correspondiente a la posicin delectura mnima efectuada sobre el comparador, haciendo referencia a los ndicespredispuestos en cada uno de los ejes del robot.

SMART NM-NM off set (cdigo 82212400) SMART NM 16 3.1 (cdigo 82282100)8-13mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones

Tab. 8.3 - Ejemplo de empleo del kit para la calibracin del eje 1

Extraccin de las protecciones (A y B) de los planos de referencia para la calibracin

Alineacin visual de los planos de referencia para la calibracin (C) y montaje del til portacomparador (D).

Bsqueda del punto de calibracin del eje.8-14mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones



a. Alineacin visiva de los planos dereferencia para la calibracin, elmontaje del til portacomparador ydel comparador.

b. Bsqueda del punto de calibracindel eje 5

SMART NM

SMART NM 16-3.1

a. Alineacin visiva de los planos dereferencia para la calibracin, elmontaje del til portacomparador ydel comparador.

b. Bsqueda del punto de calibracindel eje 6.

SMART NM

SMART NM 16 3.18-15mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones

8.8 Grupo til calibrado (cdigo 81783801

8.8.1 SMART NM)

1. til calibrado8-16mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

8.8.2 SMART NM off set

1. til calibrado

(1)8-17mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones

8.8.3 SMART NM 16-3.1

til calibrado (cdigo 81783801)

8.8.4 Descripcin

El grupo til calibrado se utiliza para el clculo del TCP (Tool Center Point) relativo a labrida del robot.El grupo est formado por una barra cilndrica de longitud definida de manera tal que elextremo resulte posicionado en un punto preciso respecto al centro del pulso.Dicha barra se atornilla directamente en la brida de salida del eje 6 en posicin radial ala misma y no necesita que se desmonte el dispositivo eventualmente instalado en la

18-18mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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brida.

Opciones

8.9 Grupo plataforma elevadora de horquillas (cdigo 82212600)

8.9.1 Descripcin

El grupo plataforma elevadora de horquillas es una opcin indispensable para laelevacin del robot mediante el carro elevador. La toma del carro es posible tantoposteriormente como lateralmente respecto al robot.El grupo est formado por una estructura soldada elctricamente en perfiles de acerorectangular que hay que fijar al robot mediante tornillos.8-19mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

Opciones

8.10 Grupo proteccin de las conexiones de clasificacin (marchable cdigo 82284200)

8.10.1 Descripcin

El grupo est formado por un robusto reparo en chapa que se fija en la base del robotpara proteger todos los conectores enlazados al grupo de clasificacin del robot.

8.11 Unidad tornillos y clavijas para la fijacin del robot (cdigo 82211900)

8.11.1 Descripcin

La unidad comprende los tornillos y clavijas que son necesarios para la fijacin del robota la placa de acero de base del robot.Para ulteriores informaciones, vase el Cap.7. - Predisposiciones para la Instalacin delRobot8-20mc-rc-NM_16-spt_05.FM

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Opciones

1. Centraje = 30 mm L = 80 mm (cant. = 1)2. Centraje = 30 mm L = 60 mm (cant. = 1)3. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 90 (8.8) (cant. = 1)4. Tornillo Allen de cabeza cilndrica M 10 x 70 (8.8) (cant. = 1)5. Tornillo de cabeza hexagonal parcialmente roscada M 20 x 80 (8.8.) (cant. = 4)6. Arandela elstica Grower = 20mm (cant. = 4)7. Arandela plana = 20 mm (cant. = 4)8-21mc-rc-NM_16-spt_05.FM01/1006

COMAU Robotics servicesRepair: [email protected]: [email protected] parts: [email protected] service: [email protected]/robotics

Manuales NMSMART NM in line SMART NM off set SMART NM 16 3.1 SMART NM Foundry SMART NM 45 2.0 WashEspecificaciones TcnicasSumarioPrlogoSimbologa adoptada en el manualDocumentacin de referencia

1. Prescripciones Generales de Seguridad1.1 Responsabilidad1.2 Prescripciones de seguridad1.2.1 Finalidad1.2.2 Definiciones1.2.3 Aplicabilidad1.2.4 Modos operativos

2. Descripcin General2.1 Robot SMART NM2.2 Mecnica del robot2.3 Intercambiabilidad2.4 Calibrado

3. Caractersticas Tcnicas3.1 Generalidades

4. reas Operativas y Dimensiones Mximas del RobotSMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativaSMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativaSMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativaSMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0 Foundry rea operativaSMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativaSMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2 Foundry - rea operativaSMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry - rea operativaSMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry - rea operativaSMART NM 16 3.1 rea OperativaSMART NM 16 3.1 rea OperativaSMART NM 25-2.2 In line - SMART NM 25-2.2 Foundry - Limitacin rea operativaSMART NM 45-2.0 In line - SMART NM 45-2.0Foundry - Limitacin rea operativaSMART NM 25-2.2 off-set - SMART NM 25-2.2Foundry - Limitacin rea operativaSMART NM 45-2.0 off-set - SMART NM 45-2.0 Foundry -Limitacin rea

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