instrucciones operacion r41 es

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KR C...

Instrucciones

Release 4.1

BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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ndice11.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.2.1 1.7.2.2 1.7.2.3 1.7.2.4 1.7.3 1.8 1.8.1 1.8.2 1.9

Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento de la unidad de control despus del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en frio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rearranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para el hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin con el servicio en ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante el arranque en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corte de tensin durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Activar la alimentacin de tensin externa y salidas del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control de carga del acumulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comportamiento en la KR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proteccin contra virus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

99 10 11 12 13 14 15 15 15 16 16 17 17 18 19 19 20 22

22.1 2.2 2.3 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5 2.4.6 2.4.7 2.4.7.1 2.4.7.2 2.4.7.3 2.4.8

El KUKA Control Panel, KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos de operacin del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parte trasera del KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie grfica de operacin (BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de brillo y contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teclas de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventanas de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio al nivel Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alt--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CTRL--Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Emulacin del ratn de Windows por medio de las teclas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2525 26 33 34 34 34 35 37 38 39 41 41 42 42 43

33.1 3.2 3.3 3.4

Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas universales (WORLD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4545 46 47 48


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Instrucciones 3.5 Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

44.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.3.1 4.6.3.2 4.6.3.3 4.6.4 4.6.4.1 4.6.4.2 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3

Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar el tipo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin de la cinemtica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar el sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Override manual (Velocidad para el desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos con el Space--Mouse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin del puntero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grados de libertad del Space--Mouse (Configuracin del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de los ejes de la mueca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionalidad ilimitada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante del Space--Mouse (Configuracin del puntero) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje dominante no activado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de coordenadas especficas del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5151 53 54 55 57 58 58 59 62 63 63 64 65 66 66 67 67 68 69

55.1 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.3.1 5.2.3.2 5.2.3.3 5.2.4 5.2.4.1 5.2.4.2 5.2.4.3 5.2.5 5.2.6 5.2.6.1 5.2.6.2 5.2.6.3 5.2.6.4 5.3 5.3.1 5.3.1.1 5.3.1.2 5.3.2 5.3.2.1 5.3.2.2 5.3.2.3

Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Superficie de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consideraciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios, indicacin de atributos, lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de seleccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men de contexto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos de Windows95 y del sistema base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nuevo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear un directorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Crear mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abrir un subdirectorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cargar un archivo en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Editar una lista de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7171 72 72 74 75 75 76 78 80 81 82 83 84 85 85 89 89 89 90 91 91 92 94 94 94 95


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5.3.2.4 5.3.3 5.3.3.1 5.3.3.2 5.3.4 5.3.4.1 5.3.4.2 5.3.4.3 5.3.4.4 5.3.4.5 5.3.4.6 5.3.5 5.3.5.1 5.3.5.2 5.3.5.3 5.3.5.4 5.3.5.5 5.3.6 5.3.7 5.3.8 5.3.9 5.4 5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5 5.4.6 5.4.7 5.4.7.1 5.4.7.2 5.4.8 5.4.9 5.5 5.6 5.6.1 5.6.2

Abrir la lista de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogBook (Protocolo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Log . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Datos de mquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formatear Diskette (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filter (Filtro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Procesar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Marcar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Insertar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cortar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Borrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Duplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seleccionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sin parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Men Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignacin de teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes y declaraciones estndar en los niveles del usuario y del experto . . . . . . . . . . . . . .

95 96 96 97 98 99 99 99 100 100 100 101 102 102 102 103 103 105 106 107 107 108 109 109 109 110 110 111 112 112 113 113 114 115 116 116 118

66.1 6.1.1 6.1.2 6.2 6.3 6.3.1 6.3.2 6.3.3 6.3.4 6.3.5 6.4 6.4.1

Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Seleccionar y deseleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Smbolos en la ventana de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lnea de estado del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustar la velocidad de trabajo (Override de programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada de emergencia con detencin sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parada con frenado dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre advertencias y seguridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin manual del programa (modo tecleado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de ejecucin del programa Go, Single--Step o I--Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

121121 122 124 125 126 126 126 126 127 127 128 128


5 de 214

Instrucciones 6.4.2 6.4.3 6.4.4 6.4.5 6.4.6 6.4.7 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3 6.6 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecutar lneas de programa en forma individual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Arranque del programa hacia atrs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejecucin automtica de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Detener la ejecucin de un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Continuar con la ejecucin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 131 132 133 133 134 135 135 135 135 137

77.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.5.1 7.1.5.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.3 7.3.4 7.3.5 7.3.6 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.2.1 7.4.2.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.5 7.6 7.6.1 7.6.1.1 7.6.1.2

Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas Analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Garra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automtico Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posicin actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Especfico Ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MasterSlaveInc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . nicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EditConfgMonIni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags cclicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Caller Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrupts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . WebDiag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Windows . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LogViewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

139139 140 142 144 146 147 147 148 152 152 153 154 155 156 156 158 158 159 159 160 161 162 163 164 165 165 165 168 169 170 172 173 173 174 175 175 175 176


6 de 214

7.6.1.3 7.6.1.4 7.6.2 7.6.3

Formularios inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ErrorView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Online Help Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

177 178 179 183

88.1 8.2 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9

Estructura de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...al nivel del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicializacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tecnologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

187187 189 192 192 194 196 198 202 205 209 211 214


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Instrucciones


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1

Arranque / parada de la unidad de control

11.1

Arranque / parada de la unidad de controlGeneralidadesEn los armarios de control de las KR C... se encuentra la electrnica de potencia y la de control del robot.Con excepcin del interruptor principal, todos los elementos de operaciones de la unidad de control se encuentran ubicados en la unidad manual de programacin KCP (KUKA Control Panel).

El arranque de la unidad de control presupone, que la primera puesta en servicio se ha efectuado correctamente, y el sistema est preparado para la produccin.

El significado de los smbolos, pictogramas y representaciones especiales del estilo de letras, se encuentra explicado en la documentacin [Introduccin], en el captulo [Acerca de esta documentacin].

La puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2 slo debe ser abierta por personal electricista especializado, para realizar trabajos de servicio tcnico. Despus de finalizar los trabajos, la puerta del armario de control debe ser cerrada cuidadosamente para evitar que penetre suciedad y contra accesos no autorizados!

Inmediatamente despus de haber finalizado los trabajos de servicio, debe cerrarse la puerta del armario de control de la KR C1 o KR C2, caso contrario, se pierde el efecto de refrigeracin del intercambio de aire interno. De otro modo, la unidad de control puede presentar sobrecalentamientos y salir fuera de servicio.


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Instrucciones

1.2

Elementos de operacin en el armario de control KR C1Interruptor principal Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexin no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot).

0 o

1

Unidades de discos del ordenador y conexiones Debajo de la tapa se encuentran, en forma accesible, una estacin para disquetes, una estacin de lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y LPT1, as como tambin el LED de estado (Control ON). Unidad de disco flexible COM1 Control ON Unidad de disco CD ROM Cerradura del armario LPT1

La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta. Existe la posibilidad de conectar a Com 1 un ratn estndar serie adicional. Esta puede ser conectada tambin durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se encuentra en la puerta del armario de la unidad de control, slo debe ser abierta para la utilizacin de las disqueteras. Preste atencin para que esta tapa, en caso normal, se encuentre siempre cerrada y correctamente enganchada!


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1

Arranque / parada de la unidad de control (continuacin)

1.3

Elementos de operacin en el armario de control KR C2Interruptor principal Con el interruptor principal se conecta o desconecta el sistema de robot y la unidad de control. Un candado colocado en el interruptor principal puede impedir, con seguridad, una reconexin no autorizada (por ej. en trabajos de mantenimiento en el sistema de robot).

Opciones Si el armario de la unidad de control est equipado con opciones adicionales, las funciones de las mismas pueden reconocerse mediante los LEDs. Cerradura del armario La cerradura del armario es protegida por una tapa, que al mismo tiempo sirve de maneta.

Unidades de discos del ordenador Con la puerta del armario de la unidad de control abierta, se tiene acceso a una estacin de lectura CD_Rom y a una disquetera. Unidad de disco CD ROM

Unidad de disco flexible

Existe la posibilidad de conectar al sistema del ordenador un ratn estndar serie al puerto Com1. Esta puede ser conectada tambin durante el servicio, sin necesidad de arrancar nuevamente el sistema. Tambin es posible conectar temporariamente un teclado. Para evitar la entrada de humedad o polvo, slo est permitido abrir la puerta del armario por corto tiempo. Preste atencin que la puerta est siempre correctamente cerrada!


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Instrucciones

1.4

Elementos de operacin en el armario de control KR C3

Conexin del KCP El cable del KCP (KUKA Control Panel) va conectado a este conector.

Indicaciones de estado La primera indicacin visualizada informa si el sistema est conectado. La segunda, el acceso al disco duro del ordenador.

Unidad de disco CD ROM Unidad de disco flexible IUPS (Fuente de alimentacin integrada libre de interrupciones)

Interruptor de conexin/desconexin Todo el sistema del robot completo es conectado y desconectado con este interruptor.

Reset Este botn sirve para resetear el ordenador (arranque en caliente), sin tener que desconectar y conectar nuevamente el sistema

Para evitar la entrada de suciedad, deben mantenerse cerradas las dos puertas del mdulo de la unidad de control.


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1


1.5

Arranque de la unidad de controlOn Despus de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control, el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de control. Este procedimiento de carga dura algunos minutos. El avance del proceso de carga se visualiza mediante una barra de progreso en el display del KCP.1

Off

0 o

Despus, el display muestra el men base para la creacin, seleccin y ejecucin de los programas.


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Instrucciones El desplazamiento manual del robot y el arranque de programas solamente es posible si no se ha producido una situacin de PARADA DE EMERGENCIA y los accionamientos se encuentran conectados en el modo de servicio Automtico. Las informaciones acerca de los elementos de mando pulsador de PARADA de EMERGENCIA asi como Accionamientos conectados los encontrar en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Elementos de operacin del KCP].

1.6

Parada de la unidad de controlOn Despus de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de distribucin, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo. Durante este procedimiento, se guardan y aseguran ciertos ficheros en forma automtica (funcin Power Off). Esto ocurre solamente, cuando la unidad de control ha sido arrancada anteriormente en forma correcta y completa.

Off

0 o

1


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1


1.7

Comportamiento de la unidad de control despus del rearranqueBsicamente, el sistema de control ofrece dos variantes distintas en el caso de un rearranque del mismo: G G Rearranque en frio Rearranque en caliente

1.7.1

Rearranque en frioEl rearranque en frio corresponde en su comportamiento con las versiones anteriores de la unidad de control. Una vez efectuado el arranque, no es seleccionado ningn programa, y las salidas del usuario se ponen en el estado FALSE. En el modo de servicio Automtico externo, el programa CELL es seleccionado automticamente y ejecutado.

1.7.2

Rearranque en calienteEl rearranque en caliente tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de produccin lo ms corto posible en el caso de una falta de tensin de alimentacin. Una vez efectuado el arranque del ordenador, se restaura nuevamente la lnea del programa que se haba alcanzado en el momento del corte de tensin. Tambin las salidas que estaban activadas en el momento de la desconexin, vuelven a ser activadas en el rearranque. A partir de esta posicin del programa, puede seguirse con la ejecucin del trabajo. En regla general, no es necesario efectuar desplazamientos a posiciones de partida en la clula. Esta variante est activada de forma estndar. Antes de un rearranque debe decidirse si tiene sentido la continuacin del programa de trabajo debido al reset y nueva activacin de las salidas. Por ejemplo, no tendra sentido seguir con la ejecucin del programa si el robot hubiese perdido la pieza. Desde el punto de vista del operario, en el caso de un corte de tensin ocurre lo siguiente: ------Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador); En la ventana de mensajes se emite Baja tensin; La variable del sistema $STOPMESS es puesta en 1 (True); La variable del sistema $POWER_FAIL es puesta en 1 (True); Se arranca la rutina para asegurar los datos, memorizacin de los ficheros del sistema; La mquina se desconecta automticamente.

En el prximo arranque de la unidad de control, se restituye el estado base de la superficie de operacin. Si, por ejemplo, antes del corte de tensin se tena abierto un formulario o cargado un programa en el editor, stos no son presentados en pantalla despus del rearranque. Por el contrario, el estado del sistema base, tales como programas, punteros de paso, contenido de variables, salidas y tambin mensajes de estado y confirmacin, son restituidos completamente. Despus de aparecer problemas en el software y el consiguiente rearranque, la continuacin de la ejecucin del programa slo es posible en casos excepcionales. Todas las modificaciones efectuadas no aseguradas hasta ese instante, se pierden en la desconexin. Si en el momento del corte de tensin se estaba en presencia de un fallo en el sistema base, o si el sistema es deconectado mediante el punto del men Arranque en fro seleccionado (Men Configuracin), existe el fichero vxworks.debug generado por el sistema. Este fichero puede ser utilizado por KUKA para el anlisis de fallos. El rearranque debe efectuarse como rearranque en fro.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Instrucciones Si en el prximo rearranque se desea tener en forma definida un rearranque en fro, se dispone de la opcin Configurar --> Opciones de conexion / desconexion --> Arranque en fro seleccionado.

La instruccin del men Arranque en fro seleccionado no tiene funcin de autoretencin, es decir, para cada rearranque en fro deseado, debe activarse nuevamente. Mas detalles acerca de la instalacin y configuracin del rearranque en caliente se encuentran en el Manual de programacin, en la documentacin [Configuracin], captulo [Configurar el sistema]. 1.7.2.1 Condiciones para el hardware Slo mdulos de potencia a partir de la versin E soportan la rutina de memorizacin. Esta puede durar hasta 200 segundos, mientras que mdulos ms antiguos se desconectan ya, automaticamente, transcurridos los 70 segundos. En el rearranque en caliente, se repone la constelacin del sistema que se tena en el momento del corte de tensin. Aqu, entre otros, se reponen los interpretadores en el punto de la interrupcin y la imgen de salidas vlida hasta ese instante. Especialmente la recuperacin de la imgen de salidas impone requerimientos ms amplios al concepto de la instalacin. La periferia de salida es combinada, en modo manual, con las salidas del sistema $PERI_RDY y $STOPMESS. De esa manera se garantiza que modificaciones de estados en la clula slo pueden ser efectuadas con los accionamientos conectados (pulsador de hombre muerto activado y confirmacin de parada de emergencia). Todos los aparatos perifricos, que dentro de la clula puedan generar movimientos peligrosos, deben ser implementados con tcnica de vlvulas de impulso. De esta manera, al desconectar o conectar la alimentacin de tensin, no pueden ocurrir movimientos inesperados. 1.7.2.2 Corte de tensin con el servicio en ejecucin Si se produce una falta de alimentacin durante la ejecucin normal del servicio, el robot se detiene por frenado de cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes se emite el texto del mensaje correspondiente. A continuacin se colocan en el estado TRUE las variables del sistema $STOPMESS y $POWERFAIL. Una aplicacin eventualmente activa debera reaccionar frente al corte de tensin a travs de la instruccin KRL SYNC( ). Si este mensaje no es emitido, se emite el correspondiente texto como mensaje. Basicamente no existen diferencias si durante la ejecucin del programa, el corte de tensin se produce desde la red de alimentacin o por desconexin del interruptor principal.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Todos los ficheros del sistema base, que se encuentran previstos con el bit de archivado, son asegurados sobre el disco duro. Finalizado el archivado, se entra en una fase de espera hasta haber alcanzado el tiempo de espera PowerOff. A continuacin se tienen dos posibilidades: La tensin retorn cuando finaliz el tiempo de espera En este caso, el sistema del robot no es desconectado y la variable del sistema $POWER_FAIL es puesta nuevamente en FALSE. A continuacin debe confirmarse todava el mensaje en la ventana de mensajes, antes de retomar la ejecucin del trabajo.

La tensin todava no regres al finalizar el tiempo de espera El estado completo del sistema ncleo es asegurado en el fichero vxworks.freeze sobre el disco duro, y la unidad de control es desconectada en forma controlada a travs de la batera tampn (ver apartado 1.8). Todos los ficheros del sistema, como de costumbre, se aseguran guardndolos. A continuacin, el sistema de control es desconectado. Si la carga tampn del acumulador no alcanza para asegurar los datos, excepcionalmente pueden perderse stos. En este caso, el sistema intenta efectuar un rearranque en fro (inicializacin). Una prdida de ajuste puede aparecer cuando, antes de memorizar los datos de ajuste, la tensin del acumulador tampn decae. Una vez que la tensin de alimentacin haya retornado, la unidad de control arranca automticamente y selecciona el programa que se estaba ejecutando como ltimo. El programa puede seguir su ejecucin desde el punto en el cual haba sido interrumpido. Para ello existen dos posibilidades: G G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa), el programa puede continuar su ejecucin con un arranque. Si el robot abandon la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podra ser necesario un desplazamiento COI al ltimo punto abandonado en el espacio (Posicin RET).

1.7.2.3

Corte de tensin durante el arranque en fro La variable $POWER_FAIL es puesta en el valor TRUE finalizando el arranque del sistema. En determinados casos se genera un reset del procesador, efectundose con el retorno de la tensin un nuevo arranque en frio.

1.7.2.4

Corte de tensin durante un rearranque El software de la unidad de control es arrancado nuevamente de forma completa. El comportamiento posterior responde a la secuencia descrita en el apartado 1.7.2.2.


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Instrucciones

1.7.3

Activar la alimentacin de tensin externa y salidas del usuarioAlimentacin de tensin externa El ordenador de la unidad de control del robot puede ser alimentado con corriente a travs de una alimentacin de tensin externa (opcin) de forma separada. Para ello se necesita una fuente de tensin de 24Volt, que trabaje independientemente de la alimentacin normal de tensin. As, con un corte de tensin en la red, el ordenador no es desconectado. Desconectar las salidas del usuario En el caso de un corte de tensin y una alimentacin de tensin externa en funcionamiento, de forma normal, las salidas del usuario no son desconectadas. Pero si se desea sto, debe ponerse la variable IO_SYS_DOWN_ON_24V en el valor TRUE. Con la restitucin de la alimentacin de tensin, se restituyen tambin las salidas del usuario.


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1.8

Control de carga del acumuladorNormalmente al desconectar la unidad de control o en el caso de un corte de tensin, los datos del sistema del robot son salvados automticamente. Para la memoria tampn del sistema del ordenador, se encuentran instalados acumuladores en el armario de control.

1.8.1

Comportamiento en la KR C1Si durante la memorizacin tampn de los datos, la tensin del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite un mensaje en la ventana de mensajes.

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito.

La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn mensaje de fallo.

La emisin del mensaje de fallo puede tener una de las siguientes causas: G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: Solucin: conexin y desconexin seguidas contnuas; deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solucin esperada, se estar en presencia de un defecto de acumulador; cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden daarse ficheros o el sistema operativo mismo).

G

Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una funcin correcta.


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Instrucciones

1.8.2

Comportamiento en la KR C2Si durante la memorizacin tampn de los datos, la tensin del acumulador baja demasiado (debajo de 22V), se emite tambin aqu un mensaje en la ventana de mensajes.

VOLTAGE DEL ACUMULADOR MUY BAJO PARA OPERACION DE TAMPON PM1

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un cortocircuito. La desconexin del acumulador durante el servicio normal no causa la emisin de ningn mensaje de fallo. El estado actual de los acumuladores es memorizado al final de la memorizacin tampn. En el siguiente arranque del sistema, se emite entonces el correspondiente mensaje: Tensin debajo de 22Volt

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 22 volt durante la ltima carga.

La emisin de este mensaje muestra que para mantener los datos del sistema se dispone todava de la tensin suficiente. Tensin debajo de 19Volt

Voltage de acumulador en PM1 por debajo de 19 volt durante la ltima carga.

Cuando aparece este mensaje, los datos del sistema del robot o del sistema de servicio ya pueden estar daados, dado que el ordenador, antes de finalizar el procedimiento de salvar los datos en la memoria tampn, ya fue desconectado. Esta desconexin se efecta para la proteccin contra una descarga completa (y con ello, una destruccin) del acumulador. Este mensaje puede tener dos causas: G Los acumuladores no se encuentran completamente cargados Causa: Solucin: conexin y desconexin seguidas contnuas; deje en servicio la unidad de control del robot, por lo menos 10 horas, para que los acumuladores puedan cargarse completamente. Si esto no trae la solucin esperada, se estar seguramente en presencia de un defecto de acumulador; cambie ambos acumuladores de forma inmediata, pero SIN desconectar la unidad de control (caso contrario pueden daarse ficheros o el sistema operativo mismo).

G

Uno o ambos acumuladores defectuosos Ayuda:

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa KUKA. En caso contrario, no pueden asumirse garantias para una funcin correcta.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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La emisin en la ventana de mensajes no puede ser borrada ni confirmada. Recin efectuada la prxima memorizacin tampn y si la tensin del acumulador no disminuy demasiado, este mensaje se borra automticamente. Salida de seal $LAST_BUFFERING_NOTOK Si durante la memorizacin tampn la tensin del acumulador cae por debajo de 22 o bien, 19 Volt, junto con la emisin de los textos, se activa la salida $LAST_BUFFERING_NOTOK colocndola en TRUE. Con ello es posible, con el equipamiento perifrico correspondiente, reaccionar ante esta situacin.


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Instrucciones

1.9

Proteccin contra virusEn el volumen de suministro del software de control, se encuentra tambin un programa de proteccin contra virus. Para el borrado manual de ficheros infectados, es necesario disponer de un ratn de ordenador.

Despus de conectar el sistema del robot, es arrancado primeramente el programa Virus-Utilities de la empresa Ikarus--Software. En el arranque del programa se presenta en pantalla, en forma breve, una ventana de informacin.

A continuacin, la memoria de trabajo es controlada automticamente respecto a una eventual presencia de virus.

A continuacin, es arrancado para la ejecucin en segundo plano, el programa Guard95, que es indicado mediante un smbolo en la barra de tareas de Windows.

Este programa controla la memoria principal y las unidades de discos del sistema de forma contnua.


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Si durante el servicio se descubre un virus, se emite un correspondiente mensaje en la lista de virus.

Tambin en la barra de tareas de Windows es indicado que se ha detectado un virus.

Con ayuda del ratn puede Ud. marcar los ficheros indicados con presencia de virus, y a continuacin borrarlos.


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Instrucciones

Antes del borrado, aparece en pantalla una pregunta sobre seguridad que debe ser contestada.

Informaciones adicionales respecto al escaneador de virus deben consultarse en las instrucciones adjuntas al escaneador.

Debera ser de su mayor inters utilizar siempre la versin ms nueva del escaneador de virus.

Versin del programa Direccin postal, as como tambin las direcciones de Internet y de E--Mail


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El KUKA Control Panel, KCP

2

El KUKA Control Panel, KCP

2.1

GeneralidadesEl KUKA Control Panel, que a continuacin llamaremos KCP, forma la interfaz entre persona y mquina y sirve para una operacin sencilla de la unidad de control del robot KR C... . Todos los elementos para la programacin y operacin del sistema de robot, con excepcin del interruptor principal, se encuentran ubicados directamente en el KCP. En funcin de su forma ergonmica y peso reducido, el KCP no solamente puede ser utilizado como unidad de sobremesa sino tambin como aparato porttil. Las empuaduras y los pulsadores de hombre muerto situados en el lado inferior del KCP, se han colocado de forma que el KCP pueda ser manejado con facilidad tanto por diestros como por zurdos. El display grfico LCD VGA en colores sirve para la visualizacin de las acciones de operacin y programacin. Si Ud. ya ha trabajado con el sistema operativo Windows, encontrar muchos de los elementos conocidos que le resultarn familiares en la superficie de operacin. A continuacin recibir una sinopsis sobre los elementos y la superficie grfica de operacin del KCP.


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Instrucciones

2.2

Elementos de operacin del KCPPulsador de PARADA DE EMERGENCIA El pulsador de PARADA DE EMERGENCIA representa el dispositivo de seguridad ms importante. Este pulsador por golpe, de color rojo, se acciona en casos de peligro, con lo cual, los accionamientos del robot se detienen inmediatamente. Antes que los accionamientos puedan volver a ser conectados, se debe desenclavar la tecla de PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire la parte superior del mismo en sentido horario, hasta que se escuche que se ha desenclavado. Despus, debe confirmarse el correspondiente mensaje de PARADA DE EMERGENCIA en la ventana de mensajes. Para ello, pulse la tecla del softkey Confirmar. La activacin de una PARADA DE EMERGENCIA ocasiona un stop cercano a la trayectoria.

Antes de desbloquear el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA, debe subsanarse primeramente la causa que provoc la parada, y event. las consecuencias de ello.

Accionamientos CONECTADOS Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot. Estos solamente pueden ser conectados bajo condiciones normales de servicio (como p.ej. tecla de parada de emergencia no accionada, puerta de proteccin cerrada, etc.). En la posicin de seleccin de modo de servicio Manual, este pulsador carece de funcin (ver tambin Seleccin de modos de servicio). Accionamientos DESCONECTADOS Accionando este pulsador, se desconectan todos los accionamientos del robot. Con ello tambin cierran, con un pequeo retardo, los frenos de los motores, manteniendo as los ejes en su posicin. En la posicin de seleccin de modo de servicio Manual, este pulsador carece de funcin (ver tambin Seleccin de modos de servicio). Accionamientos desconectados ocasiona una parada por efecto generador.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin) Selector de modos de servicio Con este interruptor con llave puede ser conmutado entre los siguientes modos de servicio: Test 1 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con velocidad reducida. Test 2 El robot se mueve solamente mientras se tenga pulsada una de las teclas de hombre muerto (sobre la parte trasera del KCP). El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Automtico El robot procesa automticamente el programa seleccionado y se controla a travs del KCP. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada. Externo El robot procesa automticamente el programa seleccionado y es controlado por un ordenador de control superior o un PLC. El movimiento se ejecuta con la velocidad programada.

Si con el programa en ejecucin se cambia el modo de servicio, sto ocasiona un parada por efecto generador. Un servicio en modo automtico slo es posible con los circuitos de seguridad cerrados.

Informaciones adicionales las encuentra Ud. en el captulo [Ejecutar, detener y resetear un programa]. Informaciones adicionales respecto al tema Modos de servicio las encuentra Ud. en la normativa EN 775.


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Instrucciones Tecla de escape (ESC) Cualquier accin comenzada puede ser interrumpida en cualquier momento con la tecla Escape. A estas acciones cuentan, por ejemplo, formularios inline y ventanas de estado abiertos. Tambin mens abiertos equivocadamente, pueden cerrarse nuevamente paso a paso con esta tecla.

ESC

Tecla de seleccin de ventana Mediante esta tecla puede Ud. conmutar entre ventana de programas, de estado y de mensajes, cuando stas se encuentren disponibles. El segundo plano de la ventana seleccionada (activada) es resaltada con color. Esta activacin se denomina tambin en este manual como Foco.

Stop (parada) del programa Pulsando esta tecla, se detiene la ejecucin de un programa. Se tiene una parada sobre la trayectoria, que puede ser confirmada en el modo de servicio automtico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por favor la tecla Arranque del programa hacia adelante.

STOP

Arranque del programa hacia adelante Pulsando esta tecla, se arranca un programa seleccionado. El arranque slo es posible si los accionamientos se encuentran conectados y no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA. En el modo tecleado (T1 o T2), el soltar la tecla de Arranque del programa hacia adelante provoca una detencin del movimiento sobre la trayectoria.


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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin)

Para el arranque en el modo tecleado -- T1 y T2 -- debe pulsarse primeramente uno de los pulsadores de hombre muerto, y despus la tecla de Arranque del programa hacia adelante. Durante la ejecucin del programa esta tecla de arranque debe mantenerse pulsada.

Arranque del programa hacia atrs Al accionar esta tecla se procesan paso a paso los registros de movimientos del programa seleccionado en direccin al comienzo del programa. En este caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente programada. Este procedimiento se usa p.ej. en el registro posterior de puntos auxiliares de movimientos circulares. Soltar la tecla Arranque del programa hacia atrs causa una detencin del movimiento sobre la trayectoria. Esta funcin solamente est disponible en los modos de servicio T1 (Test1) y T2 (Test2).

Tecla de entrada Este elemento de operacin tiene la funcin de la tecla Enter, o bien, Return que Ud. conoce del teclado de su PC. Con esta tecla se cierran instrucciones, se confirman entradas en formularios, etc.

Teclas del cursor z " # ! Las teclas del cursor sirven para: -- modificar la posicin del cursor de edicin, y -- para cambiar la posicin entre los campos de los formularios inline y listas de parmetros. Para ello debe pulsarse la tecla de flecha correspondiente. La funcionalidad, su funcin y velocidad de repeticin es parecida a la del teclado de un PC.


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Instrucciones Space--Mouse Este elemento de operacin sirve para el movimiento en modo manual de todos los 6 ejes (grados de libertad) del robot. La medida de la desviacin en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de desplazamiento del robot. Alternativamente pueden utilizarse tambin las funciones de estado +/-- que se encuentran sobre el lado derecho del display. Ver tambin el captulo [Desplazamiento manual del robot].

Teclas de los grupos de mens Con estas teclas se abre un men en la barra de mens (arriba en el display). Del men que se abre, puede seleccionar de la siguiente manera: --con las teclas de cursor ( # " ), en donde el punto de men se encuentra resaltado en color, y a continuacin accionando la tecla de entrada o --por entrada del nmero correspondiente que se encuentra a la izquierda de la denominacin del men, utilizando el teclado numrico. Para cerrar un men de a pasos, pulse cada vez, la tecla de Escape.

Teclas de funciones de estado Las teclas de funciones de estado (lado izquierdo y derecho del display), sirven para la seleccin de opciones de servicio, para conmutar funciones individuales y para definir valores. Cada funcin se representa grficamente con el smbolo correspondiente en la barra de funciones de estado. Ver tambin aqu el apartado 2.4 (barra de funciones de estado).

--

+


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El KUKA Control Panel, KCP (continuacin) Softkeys Con estos elementos de operacin se seleccionan las funciones representadas en la barra de softkeys (en la parte inferior de la pantalla). Las funciones que se encuentran disponibles para la seleccin se adaptan dinmicamente, esto quiere decir la barra de softkey modifica su asignacin. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4 (barra de softkeys). Campo numrico A travs del campo numrico se da entrada a cifras. En un segundo nivel, se le han asignado al campo numrico funciones de mando para el cursor. La conmutacin entre estos niveles se produce mediante un breve accionamiento en el teclado de la tecla NUM.

La funcin del campo numrico seleccionada en cada caso, se visualiza en el campo NUM de la lnea de estado en el display: Introduccin de cifras activada Funciones de mando del cursor activada HOME Salto al principio de la lnea en la cual se encuentra el cursor de edicin. UNDO Reposicin de la ltima entrada realizada (no implementado todava). END Salto al final de la lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin. INS Conmutar entre el modo de insercin o sobreescritura. LDEL La lnea, en la cual se encuentra el cursor de edicin, es borrada.

PGUP Pasar una pgina en direccin principio del fichero. TAB Salto del tabulador. PGDN Pasar una pgina en direccin final del fichero. CTRL Tecla de mando, por ej. para instrucciones especficas al programa.

DEL El caracter colocado a la derecha del cursor de edicin es borrado.

Flecha z Tecla de retorno; el caracter que se encuentra a la izquierda del cursor de edicin es borrado.


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Instrucciones

Teclado La conmutacin entre maysculas y minsculas se efecta con la Tecla Maysculas (SHIFT).

Pulsando la tecla de maysculas una sola vez, el prximo caracter es representado en mayscula. Para la escritura en maysculas de varios caracteres, se debe mantener oprimida la tecla Shift (Maysculas) durante la entrada de los mismos. Adems es posible, con la combinacin de teclas SYM+MAYUSCULAS, conmutar a maysculas en forma contnua (CAPS--Lock). Para control, se pone el Caps en gris en relieve en la lnea de estados. CAPS--Lock inactivo CAPS--Lock activo

En un segundo nivel de operacin, se dispone de caracteres especiales y de lnea. Para conmutar a este nivel, debe pulsarse la tecla SYM. Pulsando una sola vez la tecla SYM, la escritura del prximo caracter es un caracter especial o de lnea. Para la funcin permanente, esta tecla debe mantenerse oprimida durante la entrada. En algunas aplicaciones, por ej. programas adicionales, existe la posibilidad de activar las funciones con combinacin de teclas (por ej. ALT+TAB). En el KCP la tecla ALT se encuentra a la posicin representada a la izquierda.

La tecla CTRL se encuentra en el campo numrico. Para poder utilizar la tecla CTRL, debe conmutarse de la funcin nmero a la funcin de mando del cursor (ver descripcin Campo numrico). Las teclas SHIFT, ALT, CTRL y SYM tienen funcin de autoretencin con una pulsacin. Es decir, si se pulsa la tecla MAYUSCULAS y se suelta nuevamente, esto tiene efecto sobre la prxima pulsacin de tecla.


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2.3

Parte trasera del KCP

Pulsador de hombre muerto Pulsador de hombre muerto Conexiones Space--Mouse

Pulsador de hombre muerto

Arranque del programa hacia adelante Placa caracterstica autoadhesiva

Pulsador de hombre muerto Reservada para aplicaciones posteriores.

Conexin a Ethernet


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Instrucciones

2.4

Superficie grfica de operacin (BOF)El display del KUKA Control Panel est subdividido en varias zonas, que cumplen distintas tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes requerimientos. Entre los elementos se cuentan las barras de men, las barras de funciones de estado, la barra de softkeys y la ventana de programa, los formularios inline, las ventanas de estado y de mensajes as como una lnea de funciones de estado. En la siguiente representacin, se trata de ejemplos. La asignacin de las barras de mens, de estado y de softkeys dependen de la aplicacin instalada.

2.4.1

Ajuste de brillo y contrastePara un mejor reconocimiento de los elementos de la superficie de operacin, pueden variarse tanto el brillo como el contraste del display LCD. Primeramente deber estar desactivada la funcin de desplazamiento manual, ya que slo as se puede realizar el reglaje del brillo y del contraste. La tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento la encontrar en la parte superior izquierda del display. Ambas teclas de funcin de estado sobre el lado derecho del display sirven para el ajuste del brillo o bien del contraste. Accionando la tecla de estado correspondiente +/--, se puede modificar el valor entre 0...15.

2.4.2

Teclas de funciones

Barra de mens En la barra de men se han reunido en grupos, funciones del control del robot. Estos grupos (puntos del men) deben abrirse a travs de las teclas de los grupos de mens (en la barra sobre el display) para tener acceso a otras selecciones. Otras informaciones acerca de las teclas de los grupos de mens se encuentran en el apartado 2.2.

Barras de funciones de estado Las barras de funciones de estado indican las funciones variables de las teclas de funciones de estado que se encuentran a la izquierda y a la derecha del display. El aspecto y las funciones de las teclas de funciones de estado varan durante el desarrollo del programa. Otras informaciones acerca de las funciones de estado se encuentran en el apartado 2.2.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Barra de softkeys A travs de una barra de softkeys de adaptacin dinmica se ofrecen funciones que pueden ser seleccionadas con las teclas del softkey (debajo del display). Informaciones complementarias respecto a la barra de softkeys se encuentran en el apartado 2.4.6.

2.4.3

Ventanas de entrada y salidaVentana de programas En la ventana de programas se representa el contenido del programa seleccionado. Si no se ha seleccionado ningn programa, en la ventana de programas se visualiza el listado de los programas disponibles. Entre los nmeros de lnea y texto de las instrucciones se encuentra una flecha amarilla, dirigida hacia la derecha, llamado puntero del programa. Este est ubicado en Puntero de paso (del programa) la lnea del programa que se est ejecutando actualmente. Una marca adicional la representa el Cursor de edicin, que se visualiza como una raya vertical roja. El cursor de edicin est colocado al principio de la lnea que actualmente se est editando. Cursor de edicion Otras informaciones al respecto de la utilizacin del puntero de paso las encontrar en el apartado 6.4.3.

Ventana de estado En caso de necesidad, se visualiza adicionalmente en pantalla, la ventana de estados (por ej. en la asignacin de salidas), o bien, de entradas (por ej. en la medicin de herramientas).

Con las teclas de cursor y puede moverse entre los campos de entrada.


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Instrucciones Ventana de mensajes La unidad de control se comunica con el operario a travs de la ventana de mensajes. Aqu se indican mensajes de observaciones, estados, confirmaciones, esperas y dilogos.

A cada tipo de mensaje se le ha asignado un determinado smbolo. Informaciones adicionales al respecto se encuentran en el apartado 2.4.5.

Si el texto del mensaje no cabe en una lnea, el resto es recortado automticamente.

Para poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la lnea correspondiente. A continuacin pulse la tecla de entrada. Como resultado se visualiza el texto del mensaje de forma completa.

Con la tecla ESC se pasa nuevamente a la visualizacin normal.

Formulario inline Una parte de las funciones del programa requiere la introduccin o declaracin de valores. Estos valores son indicados en una mscara de entrada (formulario inline), o seleccionados de submens inline. De esta manera se asegura, que las instrucciones programadas poseen siempre el formato de introduccin correcto.

Con las teclas de cursor y puede moverse entre los campos de entrada.


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2


2.4.4

Estado del sistemaLnea de estado (barra de estado) En la lnea de estado se visualizan informaciones acerca de los estados del servicio importantes. Le pertenecen, por ejemplo, indicaciones sobre el estado de un programa. Informaciones ms detalladas respecto a las indicaciones de la barra de estado se encuentran en el apartado 2.4.6.


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Instrucciones

2.4.5

MensajesLos smbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado. Mensajes de observacin contienen informaciones u ofrecen indicaciones respecto al manejo, la programacin u operaciones incorrectas. Tienen solamente caracter informativo y no interrumpen la ejecucin del programa. Se necesita tecla de arranque Esta observacin aparece, por ej. despus de haber seleccionado un programa.

Mensajes de estado sealizan el estado de la instalacin. Tambin tienen caracter informativo y pueden interrumpir el programa del usuario slo en forma condicionada. Los mensajes de estado son borrados automticamente si han desaparecido tambin los estados que los provocaron. PARADA DE EMERGENCIA Este mensaje se emite cuando, por ej. se ha pulsado la PARADA DE EMERGENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.

Mensajes de confirmacin aparecen generalmente como consecuencia de un mensaje de estado (por ej. PARADA DE EMERGENCIA), y deben confirmarse explcitamente. Muestran fallos en la ejecucin del programa. Confirmar PARADA DE EMERGENCIA Los mensajes de confirmacin detienen el servicio con el robot, hasta que la causa del fallo haya sido eliminada y el mensaje haya sido confirmado.

Mensajes de espera se emiten cuando un programa est en marcha y se est ejecutando una instruccin de espera. WAIT FOR $IN[1]==TRUE La unidad de control del robot queda detenida hasta que se haya cumplido la condicin o reseteado el programa. En este ejemplo se espera una seal en la entrada 1. Mensajes de dalogo deben ser respondidos por el operario. El resultado es depositado en la correspondiente variable. El programa es detenido hasta responder al mensaje, y a continuacin se sigue ejecutando. Seguro quiere sobreescribir las coordenadas del punto P1? Aqu se ofrecen los softkeys S o No en la barra de softkeys. Una vez que se haya pulsado una de las dos teclas del softkey correspondientes, el mensaje en la ventana es borrado.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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2.4.6

Barra de estadoLa barra de estado le suministra informacin sobre los estados importantes de servicio.

Las cifras (nmeros) se indican a travs del teclado numrico. Las funciones de mando del cursor del teclado numrico estn activadas.

Modo de escritura con maysculas activado (todas las letras se escriben con maysculas) Modo de escritura con maysculas desactivado (es posible la entrada de letras maysculas y minsculas)

Gris: Verde: Rojo:

El interpretador Submit fue desactivado. El Interpretador Submit est en ejecucin. El Interpretador Submit est detenido.

Verde: Rojo:

Los accionamientos estn preparados. Los accionamientos no estn preparados.

Gris: Amarillo: Verde: Rojo: Negro:

No hay programa seleccionado. El puntero de paso est colocado sobre la primera lnea del programa seleccionado. Ha sido seleccionado un programa y es ejecutado actualmente. El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido. El puntero de paso est colocado sobre la ltima lnea del programa seleccionado.


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Instrucciones

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.

Aqu se visualiza el nmero de paso de la lnea de programa en ejecucin.

El modo de servicio T1 (modo de servicio manual / modo tecleado). El modo de servicio T2 (modo de servicio manual / modo tecleado). Modo de servicio en la que un ordenador de orden superior o un PLC asume el control del sistema de robot (Automtico Externo). Modo de servicio (Automtico).

El override de programa (la velocidad de desplazamiento declarada es, en este ejemplo, 100% de la velocidad de proceso). El override manual (en movimiento manual); en este ejemplo la velocidad definida es del 50%.

Aqu se visualiza el nombre del robot.

El tiempo del sistema actual.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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2.4.7

Cambio al nivel WindowsSolo el experto puede cambiar con las distintas combinaciones de teclas a la superficie de operacin de Windows. Para ello, asegrese que la indicacin NUM, en la lnea de estados, est desactivada, para poder utilizar las funciones de control y mando del bloque numrico.

Funciones de mando del cursor activadas

2.4.7.1

Alt--Tab Esta combinacin posibilita la conmutacin a otro programa activo. Estos programas pueden ser, por ejemplo, los programas KR C... y Kuka--Cross 3. Mantenga pulsada la tecla ALT, y pulse la tecla TAB del bloque numrico tantas veces hasta que se visualice en pantalla el programa deseado. A continuacin suelte ambas teclas.

+


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Instrucciones

2.4.7.2

Alt--Escape Con esta combinacin se accede a la aplicacin anteriormente activa. Mantenga pulsada la tecla ALT, y pulse Ud. nuevamente la tecla ESC. A continuacin suelte ambas teclas.

+

ESC

2.4.7.3

CTRL--Escape Con la combinacin de las teclas CTRL+ESC puede Ud. abrir el men de arranque de Windows para despus, con las teclas del cursor, acceder a otra aplicacin.

+

ESC


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2


2.4.8

Emulacin del ratn de Windows por medio de las teclasMediante esta funcin, y por medio de combinaciones de teclas, puede Ud. mover el puntero del ratn as como tambin emular la tecla derecha del mismo. De forma estndar, esta funcin est desactivada. Para que las combinaciones de teclas para la operacin del ratn funcionen, debe activarse una opcin. Informaciones ms detalladas se encuentran en el manual Administrador.

Active Ud. el servicio del ratn, pulsando primeramente la tecla SYM y a continuacin la tecla de Entrada. Del mismo modo se desactiva tambin la funcin.

+

Servicio de ratn estndar

Emulacin de ratn activada

Con las teclas del cursor puede Ud. mover el puntero del ratn en la direccin deseada. Si mantiene pulsada la tecla por ms tiempo, el puntero se mover con velocidad creciente en la direccin deseada. La tecla de entrada reemplaza aqu la tecla izquierda del ratn. La tecla espaciadora reemplaza la tecla derecha del ratn.

Una tecla central del ratn as como funciones Drag and Drop no pueden ser emuladas.


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Instrucciones


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Sistemas de coordenadas

33.1

Sistemas de coordenadasGeneralidadesPara el desplazamiento manual del robot con el Space--Mouse o las teclas de desplazamiento, debe seleccionar un sistema de coordenadas respecto al cual puedan hacer referencia los movimientos del robot. Para eso dispone para su seleccin, de los siguientes cuatro sistemas, cuya utilizacin se describe con mayor detalle en el transcurso de este captulo. G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser desplazado individualmente en direccin positiva o negativa; G Sistema de coordenadas universales (WORLD) Sistema de coordenadas rectangulares fijo cuyo origen se encuentra en la base del robot; G Sistema de coordenadas de la pieza (BASE) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la pieza a elaborar; G Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) Sistema de coordenadas rectangulares, cuyo origen se encuentra en la herramienta. El robot se mueve bajo dependencia del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva en forma diferente en el sistema de coordenadas TOOL, p.ej. que en el sistema de coordenadas BASE. Mas detalles sobre este tema, los encontrar en la descripcin siguiente de cada uno de los sistemas de coordenadas. El sistema de coordenadas de referencia slo puede conmutarse en modo de servicio de Desplazamiento manual. Para ello, la tecla de funcin de estado tipo de movimiento, situada a la parte superior izquierda del display, deber mostrar o bien el smbolo de Space-Mouse o bien Teclas de desplazamiento. Accione a continuacin, para seleccionar el sistema de coordenadas deseado, repetidas veces la tecla de funcin de estado, representada ms abajo sobre la KCP, hasta que aparezca el smbolo del sistema de coordenadas elegido en la barra de funciones de estado.

--

+

Otras informaciones sobre... G...desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de desplazamiento en el captulo [Desplazamiento manual del robot]. G...medicin de las herramientas o piezas en la documentacin [Puesta en servicio] en el captulo [Medicin de herramientas y piezas].BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Instrucciones

3.2

Sistema de coordenadas especficas del ejeEn el sistema de coordenadas especficas del eje, cada uno de los ejes del robot puede desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del eje. Esto se efecta con las teclas de desplazamiento o con el Space--Mouse, teniendo en cuenta que el Space--Mouse permite el desplazamiento de 3 o bien 6 ejes simultneamente.

Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:

-------

+ + + + + + Space--Mouse

Teclas de desplazamiento


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Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.3

Sistema de coordenadas universales (WORLD)El sistema de coordenadas de referencia WORLD, es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano absoluto (de localizacin fija), cuyo origen se encuentra, por norma general, en la clula de trabajo. El punto cero de este sistema de referencia queda siempre en la misma posicin, a pesar de los movimientos del robot, es decir, queda inmvil. El origen del sistema de coordenadas WORLD, en el suministro, queda declarado en la base del robot.

Posicin del operario

Observacin sobre el Space--Mouse: El sistema de coordenadas universales concuerda con el sistema de coordenadas del Space--Mouse, cuando el operario (KCP) est parado directamente delante del robot en la posicin mostrada mas arriba. Otra posicin del operario (KCP) tambin puede ser indicada al sistema, para que el sistema de coordenadas concuerde, permitiendo con ello una manipulacin simple y segura. Para el movimiento de cada uno de los ejes estn a disposicin las teclas de desplazamiento o bien, las direcciones de movimiento del Space--Mouse:

-------


Teclas de desplazamiento manual

Informaciones adicionales respecto al Space--Mouse se encuentran en el captulo [Desplazamiento manual del robot] en el apartado [Movimientos con el Space--Mouse].BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Instrucciones

3.4

Sistema de coordenadas de la pieza (BASE)El sistema de coordenadas de referencia BASE es un sistema de coordenadas rectangulares cartesiano, cuyo origen se encuentra en un til o dispositivo externo. Si ha seleccionado este sistema como sistema de coordenadas de referencia, el robot se desplaza paralelamente a los ejes de la pieza. El sistema de coordenadas BASE se mueve solamente junto con una pieza, que se encuentre ubicada sobre una cinemtica externa acoplada matemticamente.

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse:

-------



El origen del sistema de coordenadas BASE, en el suministro, queda declarado en la base del robot.


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Sistemas de coordenadas (continuacin)

3.5

Sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL)El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) es un sistema de coordenadas cartesianas rectangulares, cuyo origen est situado en la herramienta misma. La orientacin de este sistema de coordenadas se selecciona, por norma general, de modo tal que cuyo eje X coincida exactamente con la direccin de trabajo de la herramienta. El sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) sigue siempre los movimientos de la herramienta.

Para el movimiento de cada uno de los ejes, se dispone de las siguientes teclas de desplazamiento o bien, direcciones de movimiento del Space--Mouse: ------+ + + + + + Space--Mouse


En el suministro del robot, el origen del sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL), esta situado sobre el centro de la brida del robot.BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Instrucciones


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Desplazamiento manual del robot

44.1

Desplazamiento manual del robotGeneralidadesEl desplazamiento manual sirve para movimientos del robot controlados manualmente, por ejemplo, para la programacin por aprendizaje de puntos de destino o para liberar el eje de un robot que se haya desplazado sobre un final de carrera software. En forma estndar, el robot dispone de 6 ejes, definidos del siguiente modo:

Sinopsis: Posicin y sentido de giro de los ejes del robot

Para poder desplazar el robot en modo manual, el selector de modos de servicio debe estar puesto en Modo tecleado -- T1 o T2 --. En la posicin Automtico y Automtico Externo no es posible un desplazamiento en modo manual. La posicin actual del selector de modos de servicio es indicada en la lnea de estados:

Ud. encuentra informaciones adicionales acerca del elemento de operacin Selector de modos de servicio en el captulo [El KUKA Control Panel, KCP].

El movimiento en modo manual del robot slo es posible, si no existe ninguna situacin de PARADA DE EMERGENCIA.


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Instrucciones Si un eje de robot se desplaza contra uno de sus finales de carrera software, ste se desconecta inmediatamente. A continuacin, el robot puede ser desplazado manualmente fuera de esta posicin en el sistema de coordenadas especfico del eje. Todos los ejes restantes se mantienen inalterados.

Por favor, observe: Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velocidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fbrica) contra su tope final, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado inmediatamente. En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reemplazar su columna giratoria.


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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.2

Seleccionar el tipo de movimientoPara el desplazamiento manual dispone Ud. de las teclas de desplazamiento siguientes: G Desplazamiento manual desconectado Esta pensado slo para la ejecucin del programa o bien, para el modo de servicio Automtico; G Desplazamiento con el Space--Mouse Para el desplazamiento simultneo de 3 o 6 ejes, dependiendo de los ajustes de los grados de libertad; G Desplazamiento con las teclas de desplazamiento Para poder mover cada uno de los ejes por separado.

Para su seleccin, accione la tecla de la funcin de estado Modo de desplazamiento las veces que sea necesario, hasta que aparezca el smbolo del modo de desplazamiento deseado, en la barra de las funciones de estado.

Para una mayor claridad, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento de los mismos, pueden ser visualizadas en la ventana de estados. Para ello pulse la tecla del men Indicacin y seleccione la opcin del submen Posicin actual.


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Instrucciones

4.3

Seleccin de la cinemticaCon las teclas de desplazamiento puede Ud. mover, junto a los ejes estndar del robot, tambin ejes adicionales o cinemticas externas, siempre que stas hayan sido configuradas. Para seleccionar el eje o la cinemtica deseada, pulse repetidamente la tecla de la funcin de estado mostrada ms abajo.

--

+

El tipo y la cantidad de opciones disponibles depende de la configuracin del sistema. Cerciorse primeramente que el modo de desplazamiento manual est activado para las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse. De otro modo, no es posible efectuar ningn movimiento con los ejes adicionales. Informaciones ms detalladas se encuentran en el apartado 4.2. Robot Slo pueden moverse los 6 ejes del robot A1...A6 (especficos del eje) o bien, X,Y,Z,A,B,C (Sistema de coordenadas de referencia) Ejes adicionales Aqu solo pueden moverse los ejes adicionales (E1...E6) Robot y ejes adicionales Pueden moverse los ejes principales o bsicos del robot (A1...A3 o X,Y,Z) as como tambin los primeros 3 ejes adicionales (E1...E3) . Aqu tambin pueden moverse los ejes principales (A1...A3 o X,Y,Z) y tambin los ejes adicionales (E4...E6) Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A1...A6, o X, Y, Z, A, B, C), los ejes adicionales (E1...E6) pueden moverse con ayuda de las teclas de funciones de estado.

G

G

G

Informaciones complementarias referentes al tema ejes adicionales se encuentran en la documentacin por separado [Ejes adicionales].BedHbBedienR4.1 08.01.00 es

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Desplazamiento manual del robot (continuacin)

4.4

Seleccionar el sistema de coordenadasSi Ud. se ha decidido ya para la utilizacin del Space--Mouse o por las teclas de desplazamiento, puede, a continuacin, seleccionar el sistema de coordenadas de referencia, el cual ser directriz para el movimiento del robot. Cada uno de los ejes se mover en forma relativa al sistema seleccionado. Para la seleccin se dispone de los siguientes sistemas de coordenadas de referencia: G Sistema de coordenadas especficas del eje Cada eje del robot puede ser movido en forma individual, en direccin positiva o negativa. G Sistema de coordenadas WORLD Un sistema de coordenadas rectangulares de localizacin fija, cuyo origen est situado en la base del robot. G Sistema de coordenadas BASE Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la pieza. G Sistema de coordenadas TOOL Sistema de coordenadas rectangulares cuyo origen se encuentra en la herramienta.

El robot se mueve dependiendo del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Esto tiene como consecuencia, que el robot se mueva, p. ej., en el sistema de coordenadas de la herramienta (TOOL) de modo distinto que en el sistema de coordenadas BASE.

Si los ejes de mueca A4 y A6 se encuentran alineados (p.ej. en posicin de ajuste), primeramente debe ser desplazado el eje A5 en el sistema especifico de coordenadas, para evitar el men

instrucciones operacion r41 es

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