aula_02

Ncleo de Robtica e Sistemas Cibernticos Ensino pesquisa e extenso em robtica educacional e ciberntica.

Aula 2 - 10 de junho de 2013.

Prof. Eduardo Bento Pereira

Introduo robtica

Locomoo

Introduo robtica: prof. Eduardo Bento Pereira

Locomoo

Explorao

Mapeamento

Busca

Single

Locomoo

Explorao

Mapeamento

Busca

Rodas Esteiras Pernas/Patas Outros

Single

Terreno!

Locomoo


Locomoo

Explorao

Mapeamento

Busca

Rodas Esteiras Pernas/Patas Outros

Single Group

Terreno!

Seguir o lider*

Cooperao Colaborao

Locomoo


Pernas/Patas

Locomoo


Locomoo Acionamento de Motores

Motor cc Motor de passo Servomotor



Motor cc Motor de passo Servomotor

Outros



Motor cc

Controle de velocidade por tenso:



Motor cc

http://www.sabereletronica.com.br/secoes/leitura/343

Controle de velocidade por tenso:

Mais detalhes em: http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf



Motor cc Praticando:

Exemplo arduino:

Instalao do arduino http://arduino.cc/en/Main/Software Download:



Estrutura bsica

Exemplo.: Arduino:

1. Declarao de variveis

2. void setup()

3. void loop()

Int LED = 13; Int valor; void setup() { pinMode(LED, OUTPUT); } void loop() { valor = HIGH digitalWrite(LED,valor); }



Estrutura bsica

Exemplo.: Arduino:

1. Declarao de variveis

2. void setup()

3. void loop()

Int LED = 13; Int valor; void setup() { pinMode(LED, OUTPUT); } void loop() { valor = HIGH digitalWrite(LED,valor); }

Praticando!



Declarao Setup

Exemplo: acionando o motor cc com transistor

No arquivo



Declarao Setup

Exemplo arduino com shield motor:

//Arduino PWM Speed Control

int E1 = 5; int M1 = 4; int E2 = 6; int M2 = 7;

void setup() { pinMode(M1, OUTPUT); pinMode(M2, OUTPUT); }



Loop

Exemplo arduino

com shiled motor:

void loop() { int value; for(value = 0 ; value


Servomotor

Circuito de controle

Servo

motor Sensor

Posio

Sinal de frequncia



Servomotor


Servo

motor Sensor

Posio

Sinal de frequncia

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-arduino-com-servomotor



Servomotor


Servo

motor Sensor

Posio

Sinal de frequncia

PCM (Pulse Coded Modulation

Modulao por Impulso Codificado).

Largura



Servomotor Praticando:

Exemplo arduino:

#include Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); myservo.write(90); } void loop(){ }

http://playground.arduino.cc/ComponentLib/servo

Download



Praticando:

Exemplo arduino:

void loop() { val = analogRead(potpin); // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) val = map(val, 0, 1023, 0, 179); // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) myservo.write(val); // sets the servo position according to the scaled value delay(15); // waits for the servo to get there SoftwareServo::refresh(); }




Praticando:

Exemplo arduino:



Servomotor

#include Servo myservo; void setup() { myservo.attach(9); }



Praticando:

Exemplo arduino:




Tarefas bsicas

Localizao

Sensores

Cmeras

Sensor de cor

Single

Sensor de luz

Sensor IR

Sensor ultrasnico


Tarefas bsicas

Localizao

Sensores

Cmeras

Sensor de cor

Single Group

Troca de informaes

Sensor de luz

Sensor IR

Sensor ultrasnico

Fuso de sensores


Sensoreamento

Praticando:

Lendo a entrada analgica:

const int analogInPin = A0; // Analog input pin that the potentiometer is attached to const int analogOutPin = 9; // Analog output pin that the LED is attached to int sensorValue = 0; // value read from the pot int outputValue = 0; // value output to the PWM (analog out) void setup() { // initialize serial communications at 9600 bps: Serial.begin(9600); }

Exemplo do arduino: AnalogInOutSerial


Sensoreamento

Praticando: void loop() { sensorValue = analogRead(analogInPin); // read the analog in value: outputValue = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 255); // map it to the range of the analog out: analogWrite(analogOutPin, outputValue); // change the analog out value: // print the results to the serial monitor: Serial.print("sensor = " ); Serial.print(sensorValue); Serial.print("\t output = "); Serial.println(outputValue); // wait 2 milliseconds before the next loop // for the analog-to-digital converter to settle // after the last reading: delay(2); }

Exemplo do arduino: AnalogInOutSerial


Tarefas bsicas

Intervenso

Direta

Indireta

Single


Tarefas bsicas

Intervenso

Direta

Indireta

Single Group

Cooperao Colaborao


Tarefas bsicas

Intervenso

Direta

Indireta

Single Group

Cooperao Colaborao

Garra

(Efetuador)

Corpo* Ferramenta

(Broco, p, laser)

Outros

Objetivo!


Programao

Manual

Automtica

Inteligncia*

Single

Tarefas bsicas


Programao

Manual

Automtica

Inteligncia*

Single Group

IAD

Agentes inteligentes

Tarefas bsicas


Programao

Manual

Automtica

Inteligncia*

PC Microntrolador DSP FPGA

Single Group

Hardware

IAD


Avanado

Tarefas bsicas


Programao

Manual

Automtica

Inteligncia*

C Assembly VHDL Grficas

Single Group

Software

IAD


Outras

Tarefas bsicas


Projetos:

Seguidor de linha

Explorador


Bibliografia

http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf

http://iearp.blogspot.com.br/2012/08/eletronica-organica-uma-nova-fronteira.html


Bibliografia

http://www.eletronica.org/arquivos/MotoresCC.pdf


Bibliografia

http://labdegaragem.com/profiles/blogs/tutorial-arduino-com-servomotor

http://robomaniablog.blogspot.com.br/2012/10/arduino-tutorial-5-usando-um-servomotor.html

http://www.robocore.net/modules.php?name=Forums&file=viewtopic&p=36146

http://arduino.cc/en/reference/servo



Contato:

[email protected] Face: uairobots www.ppgel.net.br/cyros


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